TW201927605A - 用於剎車控制的系統和方法 - Google Patents

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Abstract

本申請涉及用於確定與運輸工具相關的控制參數的系統和方法。所述系統可以執行所述方法，在第一時間點確定第一參考加速度；在第二時間點確定第二參考加速度，其中第一時間點和第二時間點由預設時間段分開；通過使用模擬模型獲得校正係數，所述模擬模型被配置為模擬所述運輸工具的操作；以及根據第一參考加速度、第二參考加速度和校正係數，在第二時間點確定目標加速度。

Description

用於剎車控制的系統和方法
本申請一般涉及用於無人駕駛技術的系統和方法，尤其涉及用於控制與無人駕駛運輸工具相關的剎車流程的系統和方法。
本申請主張於2017年10月12日提交的申請號為PCT/CN2017/105818的國際申請案的優先權，其內容通過引用結合於此。
隨著微電子技術和機器人技術的發展，無人駕駛技術如今發展迅速。對於無人駕駛運輸工具的控制系統，重要的是精確、自動且準確地將運輸工具停在預定位置。通常，運輸工具的控制系統基於運輸工具的瞬時行駛資訊（例如，瞬時速度）來確定控制參數（例如，加速度），並將控制參數發送到運輸工具的剎車裝置以控制剎車流程。然而，傳輸過程和剎車裝置的反應都需要時間，導致確定控制參數的時間點與剎車裝置操作運輸工具的時間點之間的延遲。由於這種延遲，很難準確地將運輸工具停放在預定位置。因此，希望提供用於確定經校正的控制參數以克服延遲的影響並允許無人駕駛運輸工具以高精度和高準確度停在預定位置的系統和方法。
根據本申請的一個態樣，提供了一種系統。所述系統可以包括至少一個儲存媒體和與所述至少一個儲存媒體通訊的至少一個處理器。所述至少一個儲存媒體可以包括用於確定與運輸工具相關的控制參數的一組指令。當所述至少一個儲存媒體執行該組指令時，所述至少一個處理器可以被配置用於使系統執行以下操作的一個或多個操作。所述至少一個處理器可以在第一時間點確定第一參考加速度並且在第二時間點確定第二參考加速度，其中第一時間點和第二時間點由預設時間段分開。所述至少一個處理器可以通過使用模擬模型來獲得校正係數，所述模擬模型可以被配置用於模擬所述運輸工具的操作。所述至少一個處理器可以基於第一參考加速度、第二參考加速度及/或校正係數在第二時間點確定目標加速度。
根據本申請的另一態樣，提供一種方法。所述方法可以在具有至少一個處理器、至少一個儲存媒體和連接到網路的通訊平臺的計算裝置上實施。所述方法可以包括一個或多個下述操作。所述至少一個處理器可以在第一時間點確定第一參考加速度並且在第二時間點確定第二參考加速度，其中第一時間點和第二時間點由預設時間段分開。所述至少一個處理器可以通過使用模擬模型來獲得校正係數，所述模擬模型可以被配置用於模擬所述運輸工具的操作。所述至少一個處理器可以基於第一參考加速度、第二參考加速度及/或校正係數在第二時間點確定目標加速度。
根據本申請的又一態樣，提供了一種非暫時性電腦可讀取儲存媒體。所述非暫時性電腦可讀取儲存媒體可包括用於確定與運輸工具相關的控制參數的一組指令。當該組指令由至少一個處理器執行時，該組指令可以指示所述至少一個處理器執行以下操作的一個或多個操作。所述至少一個處理器可以在第一時間點確定第一參考加速度並且在第二時間點確定第二參考加速度，其中第一時間點和第二時間點由預設時間段分開。所述至少一個處理器可以通過使用模擬模型來獲得校正係數，所述模擬模型可以被配置用於模擬所述運輸工具的操作。所述至少一個處理器可以基於第一參考加速度、第二參考加速度及/或校正係數在第二時間點處確定目標加速度。
在一些實施例中，所述至少一個處理器還可以將目標加速度發送至運輸工具的控制元件，以提示所述控制元件調整所述運輸工具的實際加速度。
在一些實施例中，所述至少一個處理器可以基於模擬模型確定候選校正係數，所述模擬模型可以配置有所述運輸工具的一個或多個特徵。所述至少一個處理器可以利用具有類似的一個或多個特徵的測試運輸工具獲得與所述候選校正係數相關的至少一個測試結果。所述至少一個處理器可以基於至少一個測試結果通過修改候選校正係數來確定校正係數。
在一些實施例中，所述運輸工具的一個或多個特徵可包括運輸工具類型、運輸工具型號、運輸工具重量、運輸工具年份、引擎功率及/或剎車效率中的至少一個。
在一些實施例中，所述模擬模型還可以配置有所述預設時間段、路況及/或天氣中的至少一個。
在一些實施例中，與測試運輸工具相關的至少一個測試結果包括測試運輸工具的測試初始速度、測試開始位置、測試目的地、實際停車位置及/或測試目的地與實際停車位置之間的偏移距離中的至少一個。
在一些實施例中，所述校正係數是自適應的。
在一些實施例中，所述至少一個處理器可以在第一時間點確定運輸工具的第一速度。所述至少一個處理器可以在第一時間點獲得運輸工具的第一位置。所述至少一個處理器可以確定第一位置和目的地之間的第一距離。所述至少一個處理器可以基於所述第一速度和所述第一距離確定在第一時間點的第一參考加速度。
在一些實施例中，所述至少一個處理器可以在第二時間點確定運輸工具的第二速度。所述至少一個處理器可以在第二時間點獲得運輸工具的第二位置。所述至少一個處理器可以確定第二位置和目的地之間的第二距離。至所述少一個處理器可以基於所述第二速度和所述第二距離確定在第二時間點的第二參考加速度。
本申請的一部分附加特徵可以在下面的描述中進行說明。通過對以下描述和相應圖式的研究或者對實施例的生產或操作的瞭解，本申請的一部分附加特徵對於本領域具有通常知識者是明顯的。本申請的特徵可以通過對以下描述的具體實施例的各種態樣的方法、手段和組合的實踐或使用得以實現和達到。
以下描述是為了使本領域具有通常知識者能夠實施和利用本申請，並且該描述是在特定的應用場景及其要求的環境下提供的。對於本領域具有通常知識者來講，顯然可以對所揭露的實施例作出各種改變，並且在不偏離本申請的原則和範圍的情況下，本申請中所定義的普遍原則可以適用於其他實施例和應用場景。因此，本申請並不限於所描述的實施例，而應該被給予與申請專利範圍一致的最廣泛的範圍。
本申請中所使用的術語僅用於描述特定的示例性實施例，並不限制本申請的範圍。如本申請使用的單數形式「一」、「一個」及「該」可以同樣包括複數形式，除非上下文明確提示例外情形。還應當理解，如在本申請說明書中，術語「包括」、「包含」僅提示存在所述特徵、整體、步驟、操作、元件及/或部件，但並不排除存在或添加一個或多個其他特徵、整體、步驟、操作、元件、部件及/或其組合的情況。
在考慮了作為本申請一部分的圖式的描述內容後，本申請的特徵和特點以及操作方法、結構的相關元素的功能、各部分的組合、製造的經濟性變得顯而易見。然而，應當理解，圖式僅僅是為了說明和描述的目的，並不旨在限制本申請的範圍。應當理解的是，圖式並不是按比例繪製的。
本申請中使用了流程圖用來說明根據本申請的一些實施例的系統所執行的操作。應當理解的是，流程圖中的操作可以不按順序執行。相反，可以按照倒序或同時處理各種步驟。同時，也可以將一個或多個其他操作添加到這些流程圖中。也可以從流程圖中刪除一個或多個操作。
此外，雖然本申請中揭露的系統和方法主要是關於控制汽車的剎車流程來描述的，但應該理解，這僅是一個示例性實施例。本申請的系統或方法可以應用於任何其他類型的運輸工具控制系統。例如，本申請的系統或方法可以應用於不同環境的運輸系統，包括陸地、海洋、航空太空或類似物或其任意組合。運輸工具可包括計程車、私家車、順風車、公共汽車、列車、子彈列車、高鐵、地鐵、船舶、飛機、太空船、熱氣球、無人駕駛運輸工具或類似物或其任意組合。
本申請中使用的定位技術可以包括全球定位系統（global positioning system，GPS）、全球衛星導航系統（global navigation satellite system，GLONASS）、北斗導航系統（compass navigation system，COMPASS）、伽利略定位系統、准天頂衛星系統（quasi-zenith satellite system，QZSS）、無線保真（wireless fidelity，Wi-Fi）定位技術或類似物或其任意組合。上述定位技術中的一種或多種可以在本申請中互換使用。
本申請的一個態樣涉及用於控制與無人駕駛運輸工具相關的停車流程的系統和方法。此處，「停車」廣泛地指代運輸工具朝向特定位置及/或在特定位置停止的流程或動作。所述系統和方法可以在預設時間間隔（例如，20ms）獲得運輸工具的行駛資訊（例如，運輸工具的速度、運輸工具的當前位置與預定的停車位置之間的距離等），並基於所述行駛資訊確定控制參數（例如，加速度）。這裡，「加速度」廣泛地指速度的變化（增加和減少）及/或方向的變化。此外，所述系統和方法可以將控制參數發送到運輸工具的控制元件，以提示控制元件調整運輸工具的實際加速度。
圖1係根據本申請的一些實施例所示的與運輸工具相關的示例性自動控制系統100的示意圖。在一些實施例中，自動控制系統100可包括伺服器110、網路120、運輸工具130和儲存器140。
在一些實施例中，伺服器110可以是單個伺服器，也可以是伺服器組。所述伺服器組可以是集中式的，也可以是分散式的（例如，伺服器110可以是分散式的系統）。在一些實施例中，伺服器110可以是本地的，也可以是遠端的。例如，伺服器110可以經由網路120存取儲存在運輸工具130及/或儲存器140中的資訊及/或資料。又例如，伺服器110可以直接連接到運輸工具130及/或儲存器140以存取儲存資訊及/或資料。在一些實施例中，伺服器110可以在雲端平臺或車載電腦上實現。僅作為示例，該雲端平臺可以包括私有雲、公共雲、混合雲、社區雲、分佈雲、內部雲、多層雲或類似物或其任意組合。在一些實施例中，伺服器110可以在本申請中的圖2描述的包含了一個或多個組件的計算裝置200上執行。
在一些實施例中，伺服器110可以包括處理引擎112。處理引擎112可以處理與運輸工具130的行駛資訊相關的資訊及/或資料，以執行本申請中描述的一個或多個功能。例如，處理引擎112可以獲得運輸工具130的行駛資訊並且基於行駛資訊確定可以用於控制運輸工具130的控制參數。在一些實施例中，所述處理引擎112可包括一個或多個處理引擎（例如，單核心處理引擎或多核心處理器）。僅作為範例，處理引擎112可以包括中央處理單元（central processing unit，CPU）、特定應用積體電路（application-specific integrated circuit，ASIC）、特定應用指令集處理器（application-specific instruction-set processor，ASIP）、圖形處理單元（graphics processing unit，GPU）、物理運算處理器（physics processing unit，PPU）、數位訊號處理器（digital signal processor，DSP）、現場可程式閘陣列（field programmable gate array，FPGA）、可程式邏輯裝置（programmable logic device，PLD）、控制器、微控制器單元、精簡指令集電腦（reduced instruction-set computer，RISC）、微處理器或類似物或其任意組合。
在一些實施例中，伺服器110可以連接到網路120以與自動控制系統100的一個或多個元件（例如，運輸工具130和儲存器140）通訊。在一些實施例中，伺服器110可以直接連接到自動控制系統100（例如，運輸工具130和儲存器140）中的一個或多個元件或與之通訊。在一些實施例中，伺服器110可以整合在運輸工具130中。
網路120可以促進資訊及/或資料的交換。在一些實施例中，自動控制系統100中的一個或多個元件（例如，伺服器110、運輸工具130或儲存器140）可以經由網路120將資訊及/或資料發送到自動控制系統100中的其他元件。例如，伺服器110可以經由網路120獲得/獲取運輸工具130的行駛資訊。在一些實施例中，網路120可以為任意形式的有線或無線網路，或其任意組合。僅作為示例，網路120可以包括纜線網路、有線網路、光纖網路、遠端通訊網路、內部網路、網際網路、區域網路（local area network，LAN）、廣域網路（wide area network，WAN）、無線區域網路（wireless local area network，WLAN）、都會區網路（metropolitan area network，MAN）、公共電話交換網路（public telephone switched network，PSTN）、藍牙網路、紫蜂網路、近場通訊（near field communication，NFC）網路等或上述舉例的任意組合。在一些實施例中，網路120可以包括一個或多個網路進接點。例如，網路120可以包括有線或無線網路進接點，通過該進接點，自動控制系統100的一個或多個元件可以連接到網路120以交換資料及/或資訊。
運輸工具130可包括傳統運輸工具的結構，例如底盤、懸架、方向盤、傳動系部件、引擎等。運輸工具130還可包括複數個感測器（例如，距離感測器131、速度感測器132、位置感測器133等）、剎車裝置134、加速器（未示出）等。在一些實施例中，所述複數個感測器可以檢測運輸工具130的行駛資訊。例如，位置感測器133可以週期性地（例如，每20ms）檢測運輸工具130的當前位置。又例如，距離感測器131可以檢測運輸工具130的當前位置與限定位置（例如，目的地150）之間的距離。作為另一示例，距離感測器131可以檢測運輸工具130的當前位置與附近的其他運輸工具之間的距離。作為又一示例，速度感測器132可以檢測運輸工具130的瞬時速度。
在一些實施例中，距離感測器131可包括雷達、雷射雷達、紅外感測器或類似物或其任意組合。速度感測器132可包括霍爾感測器。在一些實施例中，所述複數個感測器還可包括加速度感測器（例如，加速度計）、轉向角感測器（例如，傾斜感測器）、牽引相關感測器（例如，力感測器），及/或任何被配置用於檢測與運輸工具130的動態情況相關的資訊的感測器。
剎車裝置134可以被配置用於控制運輸工具130的剎車流程。例如，剎車裝置134可以基於包括從處理引擎112獲得的目標加速度的指令來調整運輸工具的實際加速度。加速器可以被配置用於控制運輸工具130的加速流程。
儲存器140可以儲存資料及/或指令。在一些實施例中，儲存器140可以儲存從運輸工具130獲得的資料，例如由所述複數個感測器獲取的行駛資訊。在一些實施例中，儲存器140可以儲存伺服器110用來執行或使用來完成本申請中描述的示例性方法的資料及/或指令。在一些實施例中，儲存器140可包括大容量儲存器、可移式儲存器、揮發性讀寫記憶體、唯讀記憶體（read-only memory，ROM）或類似物或其任意組合。示例性的大容量儲存器可以包括磁碟、光碟、固態硬碟等。示例性可移式儲存器可以包括快閃記憶體驅動器、軟碟、光碟、記憶卡、壓縮磁碟、磁帶等。示例性揮發性讀寫記憶體可以包括隨機存取記憶體（random access memory，RAM）。示例性RAM可包括動態隨機存取記憶體（dynamic RAM，DRAM）、雙倍速率同步動態隨機存取記憶體（double date rate synchronous dynamic RAM，DDR SDRAM）、靜態隨機存取記憶體（static RAM，SRAM）、閘流體隨機存取記憶體（thyristor RAM，T-RAM）和零電容隨機存取記憶體（zero-capacitor RAM，Z-RAM）等。示例性唯讀記憶體可以包括遮罩式唯讀記憶體（mask ROM，MROM）、可程式唯讀記憶體（programmable ROM，PROM）、可清除可程式唯讀記憶體（erasable programmable ROM，EPEROM）、電子可清除可程式唯讀記憶體（electrically-erasable programmable ROM，EEPROM）、光碟唯讀記憶體（compact disk ROM，CD-ROM）和數位多功能磁碟唯讀記憶體等。在一些實施例中，所述儲存器140可在雲端平臺上實現。僅作為示例，雲端平臺可以包括私有雲、公共雲、混合雲、社區雲、分佈雲、內部雲、多層雲或類似物或其任意組合。
在一些實施例中，儲存器140可以連接到網路120以與自動控制系統100的一個或多個元件（例如，伺服器110和運輸工具130）通訊。自動控制系統100中的一個或多個元件可以經由網路120存取儲存在儲存器140中的資料或指令。在一些實施例中，儲存器140可以直接連接到自動控制系統100（例如，伺服器110和運輸工具130）中的一個或多個元件或與之通訊。在一些實施例中，儲存器140可以是伺服器110的一部分。
圖2係示出計算裝置的示例性硬體和軟體元件的示意圖，在該計算裝置上可以根據本申請的一些實施例實現伺服器110。例如，處理引擎112可以在計算裝置200上實現並被配置為實現本申請中所揭露的功能。
計算裝置200可用於實現本申請的自動控制系統100。例如，自動控制系統100的處理引擎112可以通過其硬體、軟體程式、韌體或其組合在計算裝置200上實現。儘管為了方便僅示出了一個這樣的電腦，但是與這裡描述的自動控制系統100相關的電腦功能可以在多個類似平臺上以分散式方式實現，以分配處理負荷。
例如，計算裝置200可以包括連接到網路（例如，網路120）的通訊（communication，COMM）埠250，以促進資料通訊。計算裝置200還可以包括處理器（例如，處理器220），其形式為一個或多個處理器（例如，邏輯電路），用於執行程式指令。例如，處理器可以包括介面電路和其中的處理電路。介面電路可以被配置為從匯流排210接收電信號，其中電信號編碼用於處理電路的結構化資料及/或指令。處理電路可以進行邏輯計算，然後將結論、結果及/或指令編碼確定為電信號。然後，介面電路可以經由匯流排210從處理電路發出電信號。
示例性計算裝置200還可以包括不同形式的程式儲存和資料儲存，例如磁碟270、唯讀記憶體（read only memory，ROM）230或隨機存取記憶體（random access memory，RAM）240，用於儲存由計算裝置200處理及/或傳輸的各種資料檔。示例性計算裝置200也可以包括儲存於ROM 230、RAM 240及/或其他形式的非暫時性儲存媒體中的能夠被處理器220執行的程式指令。本申請的方法及/或流程可以以程式指令的方式實現。計算裝置200還包括I/O元件260，其支持計算裝置200與其中的其他元件之間的輸入/輸出。計算裝置200也可以通過網路通訊接收程式設計和資料。
僅僅為了說明，在計算裝置200中僅描述了一個處理器。但是，應該注意的是，本申請中的計算裝置200還可以包括多個處理器，因此，本申請中描述的由一個處理器執行的操作也可以由多個處理器聯合或單獨執行。例如，計算裝置200的處理器執行操作A和操作B。如在另一示例中，操作A和操作B也可以由計算裝置200中的兩個不同處理器聯合或單獨地執行（例如，第一處理器執行操作A，第二處理器執行操作B，或者第一和第二處理器共同執行操作A和B）。
圖3係根據本申請的一些實施例所示的示例性處理引擎的方塊圖。處理引擎112可包括獲取模組310、確定模組320和通訊模組330。
獲取模組310可以被配置以獲得運輸工具（例如，運輸工具130）的行駛資訊。在一些實施例中，獲取模組310可以週期性地（例如，每5ms、10ms、20ms、30ms、50ms或100ms）獲得行駛資訊。在一些實施例中，獲取模組310可以從運輸工具130中的一個或多個感測器（例如，距離感測器131、速度感測器132、位置感測器133等）獲得行駛資訊。在一些實施例中，獲取模組310可以從本申請中其他地方揭露的儲存裝置（例如，儲存器140）獲得行駛資訊。在一些實施例中，獲取模組310可以獲得瞬時行駛資訊。在一些實施例中，獲取模組310可以獲得歷史行駛資訊。在一些實施例中，所述行駛資訊可包括運輸工具130的速度（例如，瞬時速度）、運輸工具130的當前位置、運輸工具130的當前位置與目的地150之間的距離（例如，預定的停車位置）等。在一些實施例中，行駛資訊還可包括運輸工具130的加速度（例如，瞬時加速度）、運輸工具130的轉向角等。
確定模組320可以被配置用於基於行駛資訊確定控制參數。例如，確定模組320可以基於運輸工具130的速度和當前位置與預定停車位置之間的距離來確定可用於剎車運輸工具130的目標加速度。如本文所用，目標加速度是指剎車控制參數，剎車裝置134可在其上調節運輸工具130的實際加速度。例如，剎車裝置134可以控制刹車片的操作來調節運輸工具130的實際加速度以達到及/或維持目標加速度。所述目標加速度可以表明運輸工具130的速度變化。所述目標加速度可以是正加速度或負加速度（即減速度）。確定模組320可以在預設時間段（例如，20ms）確定目標加速度。
通訊模組330可以被配置為在處理引擎112和運輸工具130的控制元件（例如，剎車裝置134）之間交換資訊及/或資料。例如，通訊模組330可以將目標加速度發送到剎車裝置134以剎車運輸工具130。在某些實施例中，通訊模組330可以將目標加速度發送到運輸工具130的動力產生部件（例如，引擎）以調節實際加速度。
處理引擎112中的模組可以經由有線連接或無線連接彼此連接或通訊。有線連接可以包括金屬線纜、光纜、混合纜線或類似物或其任意組合。無線連接可以包括區域網路（Local Area Network，LAN）、廣域網路（Wide Area Network，WAN）、藍牙、紫蜂、近場通訊（Near Field Communication，NFC）或類似物或其任意組合。兩個或以上模組可以被組合為單個模組，且所述模組中的任一個可以被分成兩個或以上單元。例如，獲取模組310和確定模組320可以組合為單個模組，其可以獲得行駛資訊，並基於行駛資訊確定控制參數。又例如，處理引擎112可包括用於儲存與運輸工具相關的資訊及/或資料的儲存模組（未示出）（例如，行駛資訊、控制參數）。
圖4係根據本申請的一些實施例所示的用於確定與運輸工具相關的控制參數的示例性流程的流程圖。流程400可以由自動控制系統100執行。例如，流程400可以實現為儲存在ROM 230或RAM 240中的一組指令。處理器220及/或圖3中的模組可以執行該組指令，並且當執行指令時，可以將其配置為執行流程400。以下所示流程的操作僅出於說明的目的。在一些實施例中，可以利用未描述的一個或多個附加操作及/或未討論的一個或多個操作來完成流400。另外，以下描述的如圖4所示的流程400的操作的順序不是限制性的。
在步驟410，處理引擎112（例如，獲取模組310）（例如，處理器220的介面電路）可以獲得運輸工具（例如，運輸工具130）的行駛資訊。處理引擎112可以週期性地（即，每隔一個預設時間段之後（例如，每20ms））獲得所述行駛資訊。在一些實施例中，所述行駛資訊可以包括運輸工具130的速度（例如，瞬時速度）、運輸工具130的當前位置、運輸工具130的當前位置與目的地150（例如，預定的停車位置）之間的距離等。在一些實施例中，所述行駛資訊還可包括運輸工具130的加速度（例如，瞬時加速度）、運輸工具130的轉向角等。在一些實施例中，處理引擎112可以從複數個感測器（例如，距離感測器131、速度感測器132、位置感測器133等）獲得所述行駛資訊。在一些實施例中，處理引擎112可以從本申請中其他地方揭露的儲存裝置（例如，儲存器140）獲得驅動資訊。
在步驟420，處理引擎112（例如，確定模組320）（例如，處理器220的處理電路）可以基於所述行駛資訊確定控制參數。例如，處理引擎112可以基於運輸工具130的速度和當前位置與預定的停車位置之間的距離來確定可用於剎車運輸工具130的目標加速度。如本文所使用的，所述目標加速度是指剎車控制參數，剎車裝置134可在其上調節運輸工具130的實際加速度。例如，剎車裝置134可以控制刹車片的操作以調節運輸工具130的實際加速度以達到及/或維持目標加速度。結合步驟410所描述的，處理引擎112可以週期性地（例如，每20ms）基於所述行駛資訊確定控制參數。
在步驟430，處理引擎112（例如，通訊模組330）（例如，處理器220的介面電路）可以將所述控制參數發送到控制元件以控制運輸工具130。例如，處理引擎112可以將目標加速度發送到剎車裝置134，以提示剎車裝置134調整運輸工具130的實際加速度。在某些實施例中，處理引擎112可以將目標加速度傳輸到運輸工具130的動力產生部件（例如，引擎）以調節實際加速度。
出於說明的目的，本申請以描述剎車流程作為示例，應當注意的是，處理引擎112可以確定與加速流程相關的控制參數，並將控制參數發送到加速器以控制加速流程。
應該注意的是，上述描述僅出於說明性目的而提供，並不旨在限制本申請的範圍。對於本領域具有通常知識者來說，可以根據本申請的描述，做出各種各樣的變化和修改。然而，所述變化和修改不會背離本申請的範圍。例如，一個或多個其他可選步驟（如，儲存步驟）可以被添加至示例性流程400中的任意位置。在儲存步驟中，處理引擎112可以將與運輸工具相關的資訊及/或資料（例如，行駛資訊、控制參數）儲存在與本申請中其他地方揭露的儲存裝置（例如，儲存器140）中。
圖5係根據本申請的一些實施例所示的示例性確定模組的方塊圖。確定模組320可包括參考加速度確定單元510、校正係數確定單元520和目標加速度確定單元530。
參考加速度確定單元510可以被配置為確定與運輸工具130相關的時間點處的參考加速度。如這裡所使用的，參考加速度指的是理想加速度，控制元件（例如，剎車裝置134）可以基於此控制運輸工具130準確地停在預定的停車位置。換句話說，對於剎車流程期間的任何時間點，如果控制元件可以在該時間點調整運輸工具130的實際加速度以等於理想加速度，則運輸工具130可以準確地停在預定的停車位置。
在一些實施例中，參考加速度確定單元510可以基於運輸工具130的行駛資訊（例如，運輸工具130在該時間點的瞬時速度、在該時間點運輸工具130的當前位置與目的地150之間的距離等）確定在該時間點時的參考加速度。在一些實施例中，參考加速度確定單元510可以每隔一個預設時間段（例如，每20ms）確定參考加速度。
校正係數確定單元520可以被配置為確定校正係數。在一些實施例中，所述校正係數可以用於確定目標加速度，該目標加速度可以被發送到控制元件（例如，剎車裝置134）以控制運輸工具130。在一些實施例中，眾所周知，用於向控制元件發送確定的加速度（例如，理想加速度）的傳輸過程和控制元件的反應都需要一些時間（這裡，我們可以假設確定加速需求的流程幾乎為零），這導致在確定加速度的時間點和控制元件操作運輸工具130的時間點之間的時間延遲（例如，圖7中所示的ΔT）。因此，處理引擎112引入校正係數並基於校正係數確定校正加速度（即目標加速度），其中，目標加速度近似於控制元件（例如，剎車裝置134）操作運輸工具130的時間點的理想加速度（例如，參見圖7及其描述）。
在一些實施例中，校正係數確定單元520可以通過使用模擬模型來確定校正係數。例如，校正係數確定單元520可以基於一個或多個特徵（例如，運輸工具類型、運輸工具重量、運輸工具型號、運輸工具年份等）對運輸工具130進行模擬操作，並基於模擬結果確定校正係數。在一些實施例中，校正係數確定單元520可以進一步基於一個或多個測試結果來修改校正係數。在一些實施例中，校正係數可以在預定的時間間隔（例如，1年）期間固定，或者可以在不同情況下可調節。例如，校正係數確定單元520可以基於新執行的模擬及/或新獲得的測試結果在預定的時間間隔（例如，1個月、2個月、1年等）更新校正係數。
目標加速度確定單元530可以被配置為基於參考加速度和校正係數確定目標加速度。例如，目標加速度確定單元530可以基於在第一時間點處的第一參考加速度和在第二時間點處的第二參考加速度以及校正係數來確定目標加速度，其中，所述第二時間點和所述第一時間點由預設時間段（例如，20ms）分開。
確定模組320中的單元可以經由有線連接或無線連接彼此連接或通訊。有線連接可以包括金屬線纜、光纜、混合纜線或類似物或其任意組合。無線連接可以包括區域網路（Local Area Network，LAN）、廣域網路（Wide Area Network，WAN）、藍牙、紫蜂、近場通訊（Near Field Communication，NFC）或類似物或其任意組合。兩個或以上的單元可以組合成單個模組，並且任何一個模組可以分為兩個或以上子單元。例如，參考加速度確定單元510和校正係數確定單元520可以組合為單個模組，其可以確定參考加速度和校正係數。又例如，確定模組320可包括用於儲存與運輸工具130相關的資訊及/或資料的儲存單元（未示出）（例如，參考加速度、校正係數、目標加速度等）。
圖6係根據本申請的一些實施例所示的用於確定目標加速度的示例性流程的流程圖。流程600可以由自動控制系統100執行。例如，流程600可以實現為儲存在ROM 230或RAM 240中的一組指令。處理器220及/或圖5中的單元可以執行該組指令，並且當執行指令時，可以將其配置為執行流程600。以下所示流程的操作僅出於說明的目的。在一些實施例中，可以利用未描述的一個或多個附加操作及/或未討論的一個或多個操作來完成流程。另外，以下面熟描述的如圖6所示的操作的順序不是限制性的。
在步驟610，處理引擎112（例如，參考加速度確定510）（例如，處理器220的處理電路）可以在第一時間點（例如，圖7中所示的時間點T1 ）確定第一參考加速度。例如，處理引擎112可以根據下面的公式（1）確定第一時間點處的第一加速度：
(1)
其中，是指在第一時間點的第一參考加速度，是指第一時間點的運輸工具130的瞬時速度，並且指的是在第一時間點處運輸工具130的當前位置與目的地150（例如，預定的停車位置）之間的距離。如這裡所使用的，參考加速度指的是理想加速度，控制元件（例如，剎車裝置134）可以基於此控制運輸工具130準確地停在預定的停車位置。
在步驟620，處理引擎112（例如，參考加速度確定單元510）（例如，處理器220的處理電路）可以在第二時間點（例如，圖7中所示的時間點T2 ）確定第二參考加速度。所述第二時間點和第一時間點可以由預設時間段（例如，20ms）分開。例如，處理引擎112可以根據公式（2）確定第二時間點處的第二加速度：
(2)
其中，指的是第二時間點的第二參考加速度，指的是第二時間點的運輸工具130的瞬時速度，指的是在第二時間點處運輸工具130的當前位置與目的地150之間的距離。
在步驟630，處理引擎112（例如，校正係數確定單元520）（例如，處理器220的處理電路）可以獲得校正係數。結合圖5所述，校正係數可用於確定目標加速度，該目標加速度可被發送到控制元件（例如，剎車裝置134）以控制運輸工具130。
在一些實施例中，處理引擎112可以通過使用模擬模型來獲得校正係數，所述模擬模型被配置為模擬運輸工具130的操作。例如，處理引擎112可以基於一個或多個特徵（例如，運輸工具類型、運輸工具重量、運輸工具型號、運輸工具年份等）來模擬運輸工具130的操作，並基於模擬結果確定校正係數。在一些實施例中，處理引擎112可以進一步基於一個或多個測試結果來修改校正係數。在一些實施例中，校正係數可以在預定的時間間隔（例如，1年）期間固定，或者可以在不同情況下可調節。例如，處理引擎112可以基於新執行的模擬及/或新獲得的測試結果在預定的時間間隔（例如，1個月、2個月、1年等）更新校正係數。
在步驟640，處理引擎112（例如，目標加速度確定單元530）（例如，處理器220的處理電路）可以基於第一參考加速度、第二參考加速度和校正係數確定第二時間點的目標加速度。例如，處理引擎112可以根據下面的公式（3）確定目標加速度：
(3)
其中，指的是第二時間點的目標加速度，指的是校正係數，指的是第一時間點的第一參考加速度，指的是第二時間點的第二參考加速度。
在一些實施例中，對於處理引擎112確定開始改變速度（例如，開始剎車流程）的開始時間點（例如，圖7中所示的T0 ），處理引擎112可以根據公式（1）或公式（2）確定加速度作為目標加速度。
此外，結合步驟430所述，處理引擎112可以將目標加速度遞送到運輸工具130的控制元件（例如，剎車裝置134）以提示控制元件調整運輸工具130的實際加速度。
為了說明的目的，本申請在第二時間點描述了特定的目標加速度，作為一個例子，應該注意處理引擎112可以週期性地（即，每次在預定的時間段之後（例如，每20ms））確定複數個目標加速度並且發送到控制元件以控制運輸工具130的剎車流程。
應該注意的是，上述僅出於說明性目的而提供，並不旨在限制本申請的範圍。對於本領域具有通常知識者來說，可以根據本申請的描述，做出各種各樣的變化和修改。然而，變化和修改不會背離本申請的範圍。例如，校正係數可以是系統100的預設設置。
圖7係根據本申請的一些實施例所示的示例性剎車流程的示意圖。如圖所示，T0 指的是處理引擎112確定開始改變速度（例如，開始剎車流程）時的開始時間點。處理引擎112可以獲得運輸工具130的瞬時速度以及運輸工具130的當前位置與目的地150之間的距離，並且在開始時間點（例如，根據公式（1）或公式（2））確定參考加速度（即，aT0 ，理想加速度）作為目標加速度（即，aT0 ’ ）。此外，處理引擎112可以將目標加速度發送到控制元件（例如，剎車裝置134）。在接收到目標加速度之後，控制元件可以分析目標加速度並在時間點T0 ’ 基於目標加速度操作運輸工具130。
結合圖6所述，T1 指的是第一時間點，T2 指的是第二時間點，並且第二時間點和第一時間點由預設時間段分開（例如，5ms、10ms、20ms、30ms、50ms或100ms）。處理引擎112可以在第二時間點確定目標加速度（即，aT2 ’ ）（例如，根據公式（3））並將目標加速度發送到控制元件。在接收到目標加速度之後，控制元件可以分析目標加速度並在時間點T2 ’ 基於目標加速度操作運輸工具130。
如圖所示，可以看出，在處理引擎112確定目標加速度的時間點與控制元件操作運輸工具130的時間點之間存在時間延遲（即∆ T ）。因此，在一些實施例中，處理引擎112引入校正係數（例如，參見本申請中其他地方揭露的描述），其可以使目標加速度在控制元件操作運輸工具130的時間點接近理想加速度。在某些實施例中，目標加速度是無限或不可測量地接近理想加速度，確保運輸工具能夠在預定位置精確且準確地停止。
圖8係根據本申請的一些實施例所示的示例性校正係數確定單元的方塊圖。校正係數確定單元520可包括模擬子單元810、修正子單元820和適配子單元830。
模擬子單元810可以被配置為基於模擬模型確定候選校正係數，模擬模型被配置為模擬運輸工具130的操作。模擬子單元810可以從本申請中其他地方揭露的儲存裝置（例如，儲存器140）獲得模擬模型。模擬模型可配置有運輸工具130的一個或多個特徵，例如運輸工具類型、運輸工具型號、運輸工具年份、運輸工具重量、引擎功率、剎車效率等。在一些實施例中，模擬模型還可以配置有參數，例如但不限於在第一時間點和第二時間點之間的預設時間段（例如，20ms）、路況、天氣等。可以調整這些參數以使模擬更完整。模擬子單元810可以基於模擬模型模擬運輸工具130的剎車流程，並基於模擬結果確定候選校正係數。
修正子單元820可以被配置為通過基於與候選校正係數相關的至少一個測試結果修改候選校正係數來確定目標校正係數，其中測試運輸工具具有一個或多個與運輸工具130相似的特徵。在某些實施例中，測試運輸工具具有與運輸工具130類似的運輸工具類型、運輸工具型號、運輸工具年份、運輸工具重量、引擎功率及/或剎車效率。在一些實施例中，測試結果可以包括測試運輸工具的測試初始速度、測試運輸工具的測試開始位置、測試目的地、實際停車位置、實際停車位置和測試目的地之間的偏移距離等。在某些實施例中，目標校正係數被確定為校正係數，以最小化測試結果與來自模擬模型的結果之間的差異。在某些實施例中，需要多個測試結果來提高修正的可靠性。
適配子單元830可以被配置為自適應地調整校正係數。例如，在實踐中，適配子單元830可以基於運輸工具資訊、行駛資訊、行駛控制資訊（例如，實際停車位置和預定的停車位置之間的差異）或類似物或其任意組合自我調整地調整校正係數。適配子單元830可以基於迫零演算法、最速下降演算法、最小均方（LMS）演算法等來調整校正係數。
校正係數確定單元520中的子單元可以通過有線連接或無線連接彼此連接或通訊。有線連接可以包括金屬線纜、光纜、混合纜線或類似物或其任意組合。無線連接可以包括區域網路（Local Area Network，LAN）、廣域網路（Wide Area Network，WAN）、藍牙、紫蜂、近場通訊（Near Field Communication，NFC）或類似物或其任意組合。子單元的兩個或以上可以組合成單個單元，並且子單元中的任何一個可以被分成兩個或以上塊。例如，模擬子單元810和修改子單元820可以組合作為單個單元，其可以確定候選校正係數，並可以通過基於至少一個測試結果修正候選校正係數來確定目標校正係數。又例如，校正係數確定單元520可以包括用於儲存與校正係數相關的資訊及/或資料的儲存子單元（未示出）（例如，模擬模型、候選校正係數、測試結果、目標校正係數等）。
圖9係根據本申請的一些實施例所示的用於確定校正係數的示例性流程的流程圖。流程900可以由自動控制系統100執行。例如，流程900可以實現為儲存在ROM 230或RAM 240中的一組指令。處理器220及/或圖8中的子單元可以執行該組指令，並且當執行指令時，可以將其配置為執行流程900。以下所示流程的操作僅出於說明的目的。在一些實施例中，可以利用未描述的一個或多個附加操作及/或沒有所討論的一個或多個操作來完成流程900。另外，以下描述的如圖9所示流程900的操作的順序不是限制性的。
在步驟910，處理引擎112（例如，模擬子單元810）（例如，處理器220的介面電路）可以獲得模擬模型，所述模擬模型被配置為模擬運輸工具130的操作。模擬子單元810可以從本申請中其他地方揭露的儲存裝置（例如，儲存器140）獲得模擬模型。
在步驟920，處理引擎112（例如，模擬子單元810）（例如，處理器220的處理電路）可以基於模擬模型確定候選校正係數。在一些實施例中，模擬模型可配置有運輸工具130的一個或多個特徵（例如，運輸工具類型、運輸工具重量、運輸工具型號、運輸工具年份、動機功率、剎車效率等）。處理引擎112可以基於根據模擬模型的特徵來模擬運輸工具130的操作（例如，運輸工具130的剎車流程）。在一些實施例中，模擬模型可以進一步配置有預設時間段（例如，20ms）、路況、天氣等。可以調整這些參數以使模擬更完整。
例如，處理引擎112可以確定初始校正係數（例如，0）並基於初始係數模擬運輸工具130的剎車流程。此外，處理引擎112可以基於複數個模擬結果迭代地更新初始校正係數，直到滿足預定條件，例如，多次迭代超過第一臨界值，或者當前校正係數與先前迭代中的先前校正係數之間的差小於第二臨界值等。
在步驟930，處理引擎112（例如，修正子單元820）（例如，處理器220的介面電路）可以利用具有類似一個或多個特徵的測試運輸工具，獲得與候選校正係數相關的至少一個測試結果。在某些實施例中，測試運輸工具具有與運輸工具130類似的運輸工具類型、運輸工具型號、運輸工具年份、運輸工具重量、引擎功率及/或剎車效率。在一些實施例中，為了獲得更準確的校正係數，可以基於候選校正係數對測試運輸工具執行一個或多個測試（例如，剎車測試）。
以特定測試為例，處理引擎112可以確定測試運輸工具的測試初始速度（即，處理引擎112確定開始剎車流程的時間點的速度）、測試開始位置（即，處理引擎112確定開始剎車流程的位置）、測試目的地、測試開始位置和測試目的地之間的測試距離等。此外，處理引擎112可以基於候選校正係數確定測試目標加速度（例如，根據公式（3）），並將測試目標加速度發送到測試運輸工具的剎車裝置，以提示剎車裝置調整測試運輸工具的實際加速度。最後，控制元件可以控制測試運輸工具停在停車位置（即，實際停車位置）。處理引擎112可以進一步確定實際停車位置和測試目的地之間的偏移距離。在某些實施例中，目標是最小化偏移距離。
在步驟940，處理引擎112（例如，修正子單元820）（例如，處理器220的處理電路）可以通過基於至少一個測試結果修改候選校正係數來確定目標校正係數。在某些實施例中，目標校正係數被確定為校正係數，以最小化測試結果與來自模擬模型的結果之間的差異。例如，處理引擎112可以基於與至少一個測試結果相關的偏移距離確定校正係數的修正值（例如，±0.5％〜±1％），並基於修正值修改候選校正係數。在某些實施例中，需要多個測試結果來提高修正的可靠性。
在一些實施例中，校正係數可以是自適應的。例如，在實踐中，處理引擎112可以基於運輸工具資訊、行駛資訊、駕駛控制資訊（例如，實際停車位置和預定停車位置之間的差異）或類似物或其任意組合，自適應地調整校正係數。
應該注意的是，上述僅出於說明性目的而提供，並不旨在限制本申請的範圍。對於本領域具有通常知識者來說，可以根據本申請的描述，做出各種各樣的變化和修改。然而，變化和修改不會背離本申請的範圍。例如，模擬模型可以進一步配置有運輸工具130或與運輸工具130類似地使用運輸工具的磨損資訊（例如，使用持續時間、里程、在有害條件下暴露、保養程度等）。在某些實施例中，處理引擎112可以基於新執行的模擬及/或一個或多個新獲得的測試結果週期性地更新目標校正係數。
上文已對基本概念做了描述，顯然，對於閱讀此申請後的本領域具有通常知識者來說，上述申請揭露僅作為示例，並不構成對本申請的限制。雖然此處並未明確說明，但本領域具有通常知識者可能會對本申請進行各種修改、改進和修正。該類修改、改進和修正在本申請中被建議，所以該類修改、改進、修正仍屬於本申請示範實施例的精神和範圍。
同時，本申請使用了特定詞語來描述本申請的實施例。例如「一個實施例」、「一實施例」、及/或「一些實施例」意指與本申請至少一個實施例相關的某一特徵、結構或特性。因此，應當強調並注意的是，本說明書中在不同位置兩次或以上提及的「一實施例」或「一個實施例」或「一替代性實施例」並不一定是指同一實施例。此外，本申請的一個或多個實施例中的某些特徵、結構或特性可以進行適當的組合。
此外，本領域具有通常知識者可以理解，本申請的各種態樣可以通過若干具有可專利性的種類或情況進行說明和描述，包括任何新的和有用的流程、機器、產品或物質的組合，或對其任何新的和有用的改良。相應地，本申請的各個態樣可以完全由硬體執行、可以完全由軟體（包括韌體、常駐軟體、微代碼等）執行、也可以由硬體和軟體組合執行。以上硬體或軟體均可被稱為「單元」、「模組」或「系統」。此外，本申請的各態樣可以採取體現在一個或多個電腦可讀取媒體中的電腦程式產品的形式，其中電腦可讀取程式碼包含在其中。
電腦可讀取信號媒體可能包含一個內含有電腦程式碼的傳播資料信號，例如在基帶上或作為載波的一部分。此類傳播信號可以有多種形式，包括電磁形式、光形式等或任何合適的組合。電腦可讀取信號媒體可以是除電腦可讀取儲存媒體之外的任何電腦可讀取媒體，該媒體可以通過連接至一個指令執行系統、裝置或設備以實現通訊、傳播或傳輸供使用的程式。位於電腦可讀取信號媒體上的程式碼可以通過任何合適的媒體進行傳播，包括無線電、纜線、光纖纜線、RF等，或任何上述媒體的組合。
本申請各部分操作所需的電腦程式碼可以用任意一種或以上程式設計語言編寫，包括物件導向程式設計語言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB. NET、Python等，常規程式化程式設計語言如C程式設計語言、Visual Basic、Fortran 2103、Perl、COBOL 2102、PHP、ABAP，動態程式設計語言如Python、Ruby,和Groovy，或其他程式設計語言等。該程式碼可以完全在使用者電腦上運行、或作為獨立的軟體包在使用者電腦上運行、或部分在使用者電腦上運行部分在遠端電腦運行、或完全在遠端電腦或伺服器上運行。在後一種情況下，遠端電腦可以通過任何類型的網路連接到使用者的電腦，包括區域網路（local area network，LAN）或廣域網路（wide area network，WAN），或者可以連接到外部電腦（用於例如，通過網際網路使用網際網路服務提供方）或在雲端計算環境中或作為服務提供，例如軟體即服務（Software as a Service，SaaS）。
此外，除非申請專利範圍中明確說明，本申請所述處理元素和序列的順序、數字字母的使用、或其他名稱的使用，並非用於限定本申請流程和方法的順序。儘管上述揭露中通過各種示例討論了一些目前認為有用的申請實施例，但應當理解的是，該類細節僅起到說明的目的，附加的申請專利範圍並不僅限於揭露的實施例，相反，申請專利範圍旨在覆蓋所有符合本申請實施例實質和範圍的修正和等價組合。例如，儘管上述各種元件的實現可以體現在硬體裝置中，但是它也可以實現為僅軟體解決方案，例如，在現有伺服器或行動裝置上的安裝。
同理，應當注意的是，為了簡化本申請揭露的表述，從而幫助對一個或多個申請實施例的理解，前文對本申請的實施例的描述中，有時會將多種特徵歸併至一個實施例、圖式或對其的描述中。然而，不應被解釋為反映所要求保護的主題需要比每個申請專利範圍中明確記載的特徵更多的意圖。相反，申請的主體應具備比上述單一實施例更少的特徵。
100‧‧‧自動控制系統
110‧‧‧伺服器
112‧‧‧處理引擎
120‧‧‧網路
130‧‧‧運輸工具
131‧‧‧距離感測器
132‧‧‧速度感測器
133‧‧‧位置感測器
134‧‧‧剎車裝置
140‧‧‧儲存器
150‧‧‧目的地
200‧‧‧計算裝置
210‧‧‧通訊匯流排
220‧‧‧處理器
230‧‧‧唯讀記憶體（ROM）
240‧‧‧隨機存取記憶體（RAM）
250‧‧‧通訊埠
260‧‧‧I/O
270‧‧‧磁碟
310‧‧‧獲取模組
320‧‧‧確定模組
330‧‧‧通訊模組
400‧‧‧流程
410‧‧‧步驟
420‧‧‧步驟
430‧‧‧步驟
510‧‧‧參考加速判斷單元
520‧‧‧校正係數判斷單元
530‧‧‧目標加速度判斷單元
600‧‧‧流程
610‧‧‧步驟
620‧‧‧步驟
630‧‧‧步驟
640‧‧‧步驟
810‧‧‧模擬子單元
820‧‧‧修正子單元
830‧‧‧適配子單元
900‧‧‧流程
910‧‧‧步驟
920‧‧‧步驟
930‧‧‧步驟
940‧‧‧步驟
本申請將通過示例性實施例進行進一步描述。這些示例性實施例將通過圖式進行詳細描述。這些實施例是非限制性的示例性實施例，在這些實施例中，各圖中相同的元件符號表示相似的結構，其中：
圖1係根據本申請的一些實施例所示的與運輸工具相關的示例性自動剎車系統的示意圖；
圖2係根據本申請的一些實施例所示的計算裝置的示例性硬體和軟體元件的示意圖；
圖3係根據本申請的一些實施例所示的示例性處理引擎的方塊圖；
圖4係根據本申請的一些實施例所示的用於確定與運輸工具相關的控制參數的示例性流程的流程圖；
圖5係根據本申請的一些實施例所示的示例性確定模組的方塊圖；
圖6係根據本申請的一些實施例所示的用於確定目標加速度的示例性流程的流程圖；
圖7係根據本申請的一些實施例所示的示例性自動剎車流程的示意圖；
圖8係根據本申請的一些實施例所示的示例性校正係數確定單元的方塊圖；以及
圖9係根據本申請的一些實施例所示的用於確定校正係數的示例性流程的流程圖。

Claims (17)

  1. 一種系統，包括： 至少一個儲存媒體，包括用於確定與運輸工具相關的控制參數的一組指令； 至少一個處理器，其與所述至少一個儲存媒體通訊，其中，當執行該組指令時，所述至少一個處理器被配置為使所述系統： 在第一時間點確定第一參考加速度； 在第二時間點確定第二參考加速度，其中，所述第一時間點和所述第二時間點由預設時間段分開； 通過使用模擬模型獲得校正係數，所述模擬模型被配置為模擬所述運輸工具的操作；及 根據所述第一參考加速度、所述第二參考加速度和所述校正係數，在所述第二時間點確定目標加速度。
  2. 如申請專利範圍第1項之系統，其中，所述至少一個處理器被配置為使所述系統進一步： 將所述目標加速度發送至所述運輸工具的控制元件，以提示所述控制元件調整所述運輸工具的實際加速度。
  3. 如申請專利範圍第1項之系統，其中，為獲得所述校正係數，所述至少一個處理器被配置為使所述系統進一步： 根據所述模擬模型確定候選校正係數，所述模擬模型配置有所述運輸工具的一個或多個特徵； 使用具有類似的一個或多個特徵的測試運輸工具獲得與所述候選校正係數相關的至少一個測試結果；及 基於所述至少一個測試結果通過修改所述候選校正係數來確定所述校正係數。
  4. 如申請專利範圍第3項之系統，其中，所述運輸工具的所述一個或多個特徵包括以下中的至少一個： 運輸工具類型， 運輸工具型號， 運輸工具重量， 運輸工具年份， 引擎功率，或 剎車效率。
  5. 如申請專利範圍第3項之系統，其中，所述模擬模型進一步配置有以下中的至少一個： 所述預設時間段， 路況，或 天氣。
  6. 如申請專利範圍第3項之系統，其中，與所述測試運輸工具相關的所述至少一個測試結果包括以下中的至少一個： 所述測試運輸工具的測試初始速度、測試開始位置、測試目的地、實際停車位置或所述測試目的地與所述實際停車位置之間的偏移距離。
  7. 如申請專利範圍第1項之系統，其中，所述校正係數是自適應的。
  8. 如申請專利範圍第1-7項中任一項所述的系統，其中， 為了在所述第一時間點確定所述第一參考加速度，所述至少一個處理器被配置為使所述系統進一步： 在所述第一時間點確定所述運輸工具的第一速度， 在所述第一時間點獲取所述運輸工具的第一位置， 確定所述第一位置和目的地之間的第一距離，及 根據所述第一速度和所述第一距離確定在所述第一時間點的所述第一參考加速度；或 為了在所述第二時間點確定所述第二參考加速度，所述至少一個處理器還用於： 在所述第二時間點確定所述運輸工具的第二速度， 在所述第二時間點獲取所述運輸工具的第二位置， 確定所述第二位置和目的地之間的第二距離，及 根據所述第二速度和所述第二距離，確定在所述第二時間點的所述第二參考加速度。
  9. 一種在計算裝置上實施的方法，該計算裝置具有至少一個處理器、至少一個儲存媒體和連接到網路的通訊平臺，所述方法包括： 在第一時間點確定第一參考加速度； 在第二時間點確定第二參考加速度，其中，所述第一時間點和所述第二時間點由預設的時間段分開； 通過使用模擬模型獲得校正係數，所述模擬模型被配置為模擬所述運輸工具的操作；及 根據所述第一參考加速度、所述第二參考加速度和所述校正係數，在所述第二時間點確定目標加速度。
  10. 如申請專利範圍第9項之方法，進一步包括： 將所述目標加速度發送至所述運輸工具的控制元件，以提示所述控制元件調整所述運輸工具的實際加速度。
  11. 如申請專利範圍第9項之方法，其中，通過所述模擬模型獲得所述校正係數進一步包括： 根據所述模擬模型確定候選校正係數，所述模擬模型配置有所述運輸工具的一個或多個特徵； 使用具有類似的一個或多個特徵的測試運輸工具獲得與所述候選校正係數相關的至少一個測試結果；及 基於所述至少一個測試結果通過修改所述候選校正係數來確定所述校正係數。
  12. 如申請專利範圍第11項之方法，其中，所述運輸工具的所述一個或多個特徵包括以下中的至少一個： 運輸工具類型， 運輸工具型號， 運輸工具重量， 運輸工具年份， 引擎功率，或 剎車效率。
  13. 如申請專利範圍第11項之方法，其中，所述模擬模型進一步配置有以下中的至少一個： 所述預設時間段， 路況，或 天氣。
  14. 如申請專利範圍第11項之方法，其中，與測試運輸工具相關的所述至少一個測試結果包括以下中的至少一個： 所述測試運輸工具的測試初始速度、測試開始位置、測試目的地、實際停車位置或所述測試目的地與所述實際停車位置之間的偏移距離。
  15. 如申請專利範圍第9項之方法，其中，所述校正係數是自適應的。
  16. 根據申請專利範圍第9-15項中任一項所述的方法，其中， 在所述第一時間點確定所述第一加速度包括： 在所述第一時間點確定所述運輸工具的第一速度， 在所述第一時間點獲得所述運輸工具的第一位置， 確定所述第一位置和目的地之間的第一距離，及 根據所述第一速度和所述第一距離確定在所述第一時間的所述第一參考加速度；或 在所述第二時間點確定所述第二加速度包括： 在所述第二時間點確定所述運輸工具的第二速度， 在所述第二時間點獲得所述運輸工具的第二位置， 確定所述第二位置和目的地之間的第二距離，及 根據所述第二速度和所述第二距離，確定在所述第二時間點的所述第二參考加速度。
  17. 一種非暫時性電腦可讀取媒體，包括用於確定與運輸工具相關的控制參數的一組指令，其中，當由至少一個處理器執行時，該組指令指示所述至少一個處理器執行以下動作： 在第一時間點確定第一參考加速度； 在第二時間點確定第二參考加速度，其中，所述第一時間點和所述第二時間點由預設時間段分開； 通過使用模擬模型獲得校正係數，所述模擬模型被配置為模擬所述運輸工具的操作；及 根據所述第一參考加速度、所述第二參考加速度和所述校正係數，在所述第二時間點確定目標加速度。
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