CN112744219A - 一种用于确定车辆载重的方法与设备 - Google Patents

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CN112744219A CN202011600679.XA CN202011600679A CN112744219A CN 112744219 A CN112744219 A CN 112744219A CN 202011600679 A CN202011600679 A CN 202011600679A CN 112744219 A CN112744219 A CN 112744219A
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王志新
晁兴旺
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Abstract

本申请的目的是提供一种用于确定车辆载重的方法与设备，该方法包括：向车辆发送第一加速指令，以获取所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度与第一电机转矩；根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的载重。通过本申请所述的方法达到确定车辆的载重的目的，从而在确定出所述车辆的载重后，可以基于该车辆的载重调整对该车辆的控制策略，及相关的控制参数。

Description

一种用于确定车辆载重的方法与设备
技术领域
本申请涉及驾驶车辆领域，尤其涉及一种用于确定车辆载重的技术。
背景技术
在车辆行驶过程中，惯性是影响车辆安全行驶的一个重要因素。而车辆载重是影响车辆行驶过程中的惯性大小的重要因素。例如，当车辆的载重较大时，为保证足够的刹车距离，需要以较小的行驶速度行驶；而当车辆的载重较小时，则可以以较大的行驶速度行驶。而随着时代的发展，智能车辆(例如，无人驾驶车辆)的应用越来越广泛。在其行驶过程中，为保证安全性，车辆载重对控制策略、控制参数的确定具有重要的参考意义。
另一方面，在无人驾驶物流货运场景中，载重是影响电池里程的重要因素。
因此，车辆载重对智能车辆的行驶具有重要意义。
发明内容
本申请的一个目的是提供一种用于确定车辆载重的方法与设备。
根据本申请的一个方面，提供了一种用于确定车辆载重的方法，该方法包括：
向车辆发送第一加速指令，以获取所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度与第一电机转矩；
根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的载重。
根据本申请的一个方面，提供了一种用于确定车辆载重的设备，该设备包括：
一一模块，用于向车辆发送第一加速指令，以获取所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度与第一电机转矩；
一二模块，用于根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的载重。
根据本申请的一个方面，提供了一种用于确定车辆载重的设备，其中，该设备包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上所述任一方法的操作。
根据本申请的一个方面，提供了一种存储指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行如上所述任一方法的操作。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述任一方法的步骤。
与现有技术相比，本申请通过向车辆发送第一加速指令来获取该车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度与第一电机转矩。根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定该车辆的载重。从而达到确定车辆的载重的目的，从而在确定出所述车辆的载重后，可以基于该车辆的载重调整对该车辆的控制策略，及相关的控制参数。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请一个实施例的一种用于确定车辆载重的方法流程图；
图2示出根据本申请一个实施例的一种用于确定车辆载重的设备结构图；
图3示出可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(例如，中央处理器(Central Processing Unit，CPU))、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(Read Only Memory，ROM)或闪存(Flash Memory)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(Phase-Change Memory，PCM)、可编程随机存取存储器(Programmable Random Access Memory，PRAM)、静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic Random AccessMemory，DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字多功能光盘(Digital Versatile Disc,DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
本申请所指设备包括但不限于终端、网络设备、或终端与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述终端包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品，例如智能手机、平板电脑等，所述移动电子产品可以采用任意操作系统，如Android操作系统、iOS操作系统等。其中，所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络、无线自组织网络(Ad Hoc网络)等。优选地，所述设备还可以是运行于所述终端、网络设备、或终端与网络设备、网络设备、触摸终端或网络设备与触摸终端通过网络相集成所构成的设备上的程序。
当然，本领域技术人员应能理解上述设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。
在此，本申请所述的一种用于确定车辆载重的方法的执行主体包括但不限于车载控制器、网络设备、用户设备(为便于说明，在下面的具体实施方式中，统称为“设备”或者“一种用于确定车辆载重的设备”)。优选地，为保证车辆载重估计的实时性，所述执行主体为车载控制器。在一些实施例中，所述“车辆”包括但不限于智能车辆(例如，无人驾驶车辆)等。在一些实施例中，所述用户设备包括但不限于包括通信模块的电脑、手机、平板电脑等计算设备。
图1示出了根据本申请一个实施例的一种用于确定车辆载重的方法流程图，该方法包括步骤S11以及步骤S12。在步骤S11中，设备向车辆发送第一加速指令，以获取所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度与第一电机转矩。在步骤S12中，设备根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的载重。
具体而言，在步骤S11中，设备向车辆发送第一加速指令，以获取所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度与第一电机转矩。在一些实施例中，所述设备通过向所述车辆发送加速指令来控制该车辆进行对应的加速行驶操作。例如，所述设备向所述车辆发送第一加速指令，所述车辆接收所述第一加速指令，并在执行该第一加速指令的过程中产生对应的第一加速度以及第一电机转矩，由该车辆将所述第一加速度以及所述第一电机转矩发送给所述设备。在一些实施例中，由所述车辆的电机提供该车辆在执行所述第一加速指令过程中的驱动力，并将在执行所述第一加速指令过程中的第一电机转矩传到该车辆的总线上，以便所述车辆将该第一电机转矩发送给所述设备。在一些实施例中，所述车辆包括加速度传感器，并通过该加速度传感器获取所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度，进而将该第一加速度发送给所述设备。当然，本领域技术人员应能理解，上述获取所述第一加速度的具体操作仅为举例，其他现有或今后可能出现的操作如能适用于本申请，也在本申请的保护范围内。例如，根据所述车辆在一定时间内的速度变化量确定所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度。
在步骤S12中，设备根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的载重。所述驱动力矩系数是确定所述车辆的载重的重要参数之一。所述驱动力矩系数表示单位电机转矩所产生的驱动力。在一些实施例中，不同型号、不同使用年限的车辆所对应的驱动力矩系数是不同的。在一些实施例中，所述驱动力矩系数可以通过两种计算方式获取，第一种计算方式为：基于所述车辆的变速器传动比、主减速器传动比、传动系机械效率、轮胎半径确定所述车辆的驱动力矩系数。例如，令
Figure BDA0002868731430000051
在此，所述it为所述驱动力矩系数，所述ig为所述变速器传动比，所述i0为所述主减速器传动比，所述η为所述传动系机械效率，所述R为所述车辆的轮胎半径，基于此可以计算获得所述车辆的驱动力矩系数。第二种计算方式为：通过向所述车辆发送一条或多条第二加速指令的方式确定所述车辆的驱动力矩系数。实际上，基于以上两种计算方式计算出车辆的驱动力矩系数，可以是预先执行的，以方便直接查表获取，从而减少计算量，也可以是在确定所述车辆的载重之前临时确定出该车辆的驱动力矩系数。例如，基于上述任一种计算方式预先确定出多辆车辆的驱动力矩系数，所述设备根据所述车辆的车辆标识(例如，车辆编号等标识信息)从车辆数据库中查询获取该车辆的驱动力矩系数(例如，所述设备中建立有车辆数据库，该车辆数据库中记录有多个车辆的车辆标识与该车辆所对应的驱动力矩系数之间的映射关系)。再例如，在确定所述车辆的载重之前，通过上述第一种计算方式实时计算出该车辆的驱动力矩系数，或者在确定所述车辆的载重之前，通过上述第二种计算方式临时计算确定该车辆的驱动力矩系数。关于所述驱动力矩系数的第二种计算确定过程请参见下面的实施例，在此不做赘述。
在一些实施例中，所述滚动阻力系数可通过查表获得，例如，《汽车理论》(第五版，清华大学，余志生，第9页)提供了如下表1所示的滚动阻力系数表，可基于所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的路面类型查询该行驶道路所对应的滚动阻力系数。例如，所述设备中存储有下列表1的滚动阻力系数表，所述设备根据所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的路面类型确定所述滚动阻力系数。在获取了所述车辆的第一加速度、第一电机转矩、驱动力矩系数、滚动阻力系数后，所述设备根据所述第一加速度、第一电机转矩、驱动力矩系数、滚动阻力系数确定该车辆的载重。从而达到确定车辆的载重的目的，在确定出所述车辆的载重后，可以基于该车辆的载重调整对该车辆的控制策略，及相关的控制参数。例如，当所述车辆的载重较大时，控制该车辆的行驶速度维持在一个较小的行驶速度范围内。再例如，当所述车辆的载重较小时，控制该车辆的行驶速度维持在一个较大的行驶速度范围内。在一些实施例中，所述车辆的载重为所述车辆的自重与负荷重量之和。例如，当所述车辆空载时，该车辆的载重为该车辆的自重。再例如，当所述车辆非空载时，该车辆的载重等于该车辆的自重加上该车辆的负荷重量。在一些实施例中，所述方法还包括步骤S13(未示出)，在步骤S13中，设备根据所述车辆的载重及自重确定所述车辆的负荷重量。在一些实施例中，所述负荷重量包括所述车辆所负荷的重量(例如，直接装载在该车辆上的物品的重量，或者还包括连接在该车辆的拖斗以及该拖斗所承载的物品的重量等)。在本实施例中，在确定出所述车辆的载重后，可根据该车辆的载重与该车辆的自重确定该车辆的负荷重量(例如，所述负荷重量等于所述车辆的载重减去所述车辆的自重)。
表1滚动阻力系数表
路面类型 滚动阻力系数
良好的沥青或混凝土路面 0.010～0.018
一般的沥青或混凝土路面 0.018～0.020
碎石路面 0.020～0.025
良好的卵石路面 0.025～0.030
坑洼的卵石路面 0.035～0.050
…… ……
如前所示的第一种驱动力矩系数计算方法，需要得到ig变速器传动比、i0主减速器传动比、η传动系机械效率、R车辆轮胎半径，但在很多时候，这些参数是车辆不易确定的参数。在这种情况下需要另一种驱动力矩系数计算方法。在一些实施例中，前述的所述驱动力矩系数的第二种确定步骤包括步骤S14(未示出)以及步骤S15。在步骤S14中，设备向所述车辆发送一条或多条第二加速指令，以获取所述车辆在执行每一条第二加速指令过程中的第二加速度与第二电机转矩；在步骤S15中，设备根据所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩，以及所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的驱动力矩系数。本实施例具体介绍了通过向所述车辆发送第二加速指令的方式确定该车辆的驱动力矩系数的过程。在此，本申请所提到的“第一”“第二”等词语仅用来区分确定所述车辆的载重过程与确定所述车辆的驱动力矩系数过程中的“加速指令”“加速度”“电机转矩”等信息，而并不表示任何特定的顺序。例如，所述设备向所述车辆发送第二加速指令，所述车辆接收该第二加速指令，并执行该第二加速指令，由此产生第二加速度以及第二电机转矩。所述车辆向所述设备发送所述第二加速度以及所述第二电机转矩，以便所述设备根据所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩，以及所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的驱动力矩系数。在一些实施例中，为了提高所述驱动力矩系数的准确率，所述车辆的驱动力矩系数是该车辆在执行了多条所述第二加速指令后确定出来的。在一些实施例中，在确定所述无人驾驶车辆的驱动力矩系数时，所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数是所述设备根据该行驶道路的路面类型从上述表1中查询获取的。例如，所述设备基于该路面类型查表获得所述滚动阻力系数。在一些实施例中，所述车辆在执行所述第二加速指令时的载重是已知的。例如，在一些实施例中，所述车辆在执行所述第二加速指令时保持空载；或者，所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重为所述车辆的自重。在一些实施例中，当所述车辆为空载时，所述车辆的已知载重为该车辆的自重。在一些实施例中，当所述车辆为空载时，惯性对该车辆行驶过程的影响是最小的。因此，在确定所述车辆的驱动力矩系数时，优选使所述车辆保持空载状态。当所述车辆在执行所述第二加速指令时是空载状态时，所述设备可以根据该车辆的车辆标识可以从车辆数据库中查询获取该车辆的自重(例如，所述车辆数据库中记录有多条车辆标识与该车辆的自重之间的映射关系)。当然，本领域技术人员可以理解，在另一些实施例中，在确定所述车辆的驱动力矩系数时，所述车辆也可以为非空载的状态。例如，可以由用户输入该车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重。
在一些实施例中，所述步骤S15包括：对于所述多条第二加速指令中的每一条第二加速指令，设备根据所述车辆在执行该第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩，以及所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆在该第二加速指令下对应的候选驱动力矩系数，以获得多个候选驱动力矩系数；设备根据所述多个候选驱动力矩系数确定所述车辆的驱动力矩系数。当基于向所述车辆发送多条第二加速指令来确定该车辆的驱动力矩系数时，将每一条第二加速指令确定出来的驱动力矩系数作为候选驱动力矩系数，再从多个候选驱动力矩系数中最终确定出该车辆的驱动力矩系数。在一些实施例中，为了得到尽可能多的候选驱动力矩系数，以提高最终确定出的所述车辆的驱动力矩系数的准确性，每一条第二加速指令对应所述车辆不同的已知载重，以获得多个候选驱动力矩系数。例如，当所述车辆空载时(即所述车辆的已知载重为所述车辆的自重)，向所述车辆发送第二加速指令V1，得到候选驱动力矩系数I1；向所述车辆装载M1的负荷重量，再向该车辆发送所述第二加速指令，得到候选驱动力矩系数I2；再向所述车辆装载不同的负荷重量，以得到多个候选驱动力矩系数。在一些实施例中，同一车辆的同一已知载重对应不同的第二加速指令，例如，当所述车辆空载时，向所述车辆发送第二加速指令V1，得到候选驱动力矩系数I1；再向空载的所述车辆发送第二加速指令V2，得到候选驱动力矩系数I2…以得到多个候选驱动力矩系数，使得计算结果更精确。进一步地，所述设备根据得到的多个候选驱动力矩系数确定所述车辆的驱动力矩系数。例如，所述车辆的驱动力矩系数是所述多个候选驱动力矩系数的平均值。再例如，所述车辆的驱动力矩系数是从所述多个候选驱动力矩系数中随机确定的。又例如，所述设备计算所述多个候选驱动力矩系数的平均值，从所述多个候选驱动力矩系数中去掉与该平均值的差值等于或大于差值阈值的候选驱动力矩系数，再计算筛选之后的一个或多个候选驱动力矩系数的平均值，并将该平均值作为所述车辆的驱动力矩系数。当然，本领域技术人员应能理解，上述从多个候选驱动力矩系数中确定所述车辆的驱动力矩系数的具体操作仅为举例，其他现有或今后可能出现的具体操作如能适用于本申请，也包含在本申请的保护范围内。
在一些实施例中，所述步骤S15包括：设备根据所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩、所行驶道路的滚动阻力系数，以及驱动力矩公式，确定所述车辆的驱动力矩系数；其中，所述驱动力矩公式包括：
Figure BDA0002868731430000091
在此，所述it为驱动力矩系数，所述mt为所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重，所述a2为所述车辆在执行所述第二加速指令过程中的第二加速度，所述g为重力加速度，所述f为所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数，所述Ttq2为所述车辆在执行所述第二加速指令过程中的第二电机转矩。在一些实施例中，所述设备在获取到所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩、所行驶道路的滚动阻力系数后，基于驱动力矩公式计算获取该车辆的驱动力矩系数。下列表2列出了使用本方案所述的方法计算得到的车辆A的驱动力矩系数的计算表，其中，所述车辆A的已知载重为2000kg，所述车辆A在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数为0.014。例如，将表2中计算得到的多个驱动力矩系数作为候选驱动力矩系数，基于该多个候选驱动力矩系数确定该车辆A的驱动力矩系数(例如，确定所述车辆A的驱动力矩系数为17)。
表2车辆A的驱动力矩系数计算表
Figure BDA0002868731430000101
在一些实施例中，所述步骤S12包括：设备根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数、所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数，以及载重公式确定所述车辆的载重；其中，所述载重公式包括：
Figure BDA0002868731430000102
在此，所述m为所述车辆在执行所述第一加速指令信息时的载重，所述a1为所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度，所述g为重力加速度，所述Ttq1为所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一电机转矩，所述f为所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数，所述it为所述车辆的驱动力矩系数。例如，在确定出所述车辆的驱动力矩系数后，获取所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度、第一电机转矩、所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶路面的滚动阻力系数，以及载重公式即可计算得到该车辆的载重。下列表3列出了在具体实践中，根据本实施例所述的具体步骤计算得到的、上述车辆A在执行第一加速指令V1时计算得到的该车辆A的载重，其中，所述车辆A的实际载重为2000kg(例如，所述车辆A为空载状态，所述车辆A的自重为2000kg)，从表3中可以看出，基于所述载重公式计算得到的所述车辆A的载重(例如，表3中的2029.37135005、2078.4428795)与该车辆A的实际载重相比，误差在3％左右，具有较高的准确度。下列表4列出了在另一具体实践中根据本实施例所述的具体步骤计算得到的车辆A在执行第一加速指令V2时计算得到的、上述车辆A的载重，其中，所述车辆A的实际载重为5000kg(例如，所述车辆A当前有负荷重量，所述负荷重量为3000kg，所述车辆A的自重为2000kg)，从表4中可以看出，基于所述载重公式计算得到的所述车辆A的载重(例如，表3中的5009.823183、5666.056725)与该车辆A的实际载重相比，误差可达到0.018，具有较高的准确度。
表3车辆A的载重计算表格之一
Figure BDA0002868731430000111
表4车辆A的载重计算表格之二
Figure BDA0002868731430000112
在一些实施例中，所述方法还包括步骤S16(未示出)。在步骤S16中，设备获取所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的路面坡度；所述步骤S12包括：设备根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数和路面坡度确定所述车辆的载重。为了进一步提高所述车辆的载重的准确度，在一些实施例中，在确定所述车辆的载重时，考虑所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的路面坡度。在一些实施例中，所述路面坡度可以通过相关的传感器获取(例如，惯导传感器、MEMS传感器)。当然，本领域技术人员应能理解，以上所述的获取所述路面坡度的具体操作仅为举例，其他现有的或今后可能出现的操作如能适用于本实施例，也在本申请的保护范围内，并以引用的方式包含于此。例如，所述车辆在获取到所述路面坡度后，将所述路面坡度提供给所述设备，以供所述设备基于所述路面坡度计算所述车辆的载重。当需要考虑所述路面坡度时，所述载重公式包括
Figure BDA0002868731430000121
在此，所述α为所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的路面坡度。所述m为所述车辆在执行所述第一加速指令信息时的载重，所述a1为所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度，所述g为重力加速度，所述Ttq1为所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一电机转矩，所述f为所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数，所述it为所述车辆的驱动力矩系数。在此，本领域技术人员可以理解，所述α取值可以为零或者其他具体数值。当所述α＝0时(例如，所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路为平面道路)，本实施例中的所述载重公式为：
Figure BDA0002868731430000122
在一些实施例中，所述方法还包括步骤S17(未示出)，在步骤S17中，设备获取所述车辆在执行所述第一加速指令时的空气阻力系数、行驶速度，以及所述车辆的迎风面积；所述步骤S12包括：设备根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数、所述车辆的迎风面积，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数、路面坡度、空气阻力系数、行驶速度确定所述车辆的载重。在考虑了路面坡度的基础上，为了再更进一步地提高准确度，在一些实施例中，在确定所述车辆的载重时，考虑所述车辆在执行所述第一加速指令时的空气阻力系数、行驶速度，以及所述车辆的迎风面积。在此，本领域技术人员应能理解，所述车辆的空气阻力系数是一个无单位的数值，车辆的空气阻力系数通常在0.3-0.6之间，其可以在车辆制造完成后，通过风洞实验获得。并且，车辆的迎风面积通常与车辆的形状有关，作为车辆的汽车参数之一，车辆的迎风面积也是已知的。在一些实施例中，所述车辆的行驶速度可以通过速度传感器获得。当需要进一步考虑所述车辆在执行所述第一加速指令时的空气阻力系数、行驶速度，以及所述车辆的迎风面积时，所述载重公式包括：
Figure BDA0002868731430000131
在此，所述α为所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的路面坡度，所述CD为所述车辆的空气阻力系数，所述A为所述车辆的迎风面积，所述μa为所述车辆的行驶速度，所述m为所述车辆在执行所述第一加速指令信息时的载重，所述a1为所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度，所述g为重力加速度，所述Ttq1为所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一电机转矩，所述f为所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数，所述it为所述车辆的驱动力矩系数。在此，本领域技术人员可以理解，所述α取值可以为零或者其他具体数值。当所述α＝0时，本实施例中的所述载重公式为：
Figure BDA0002868731430000134
Figure BDA0002868731430000132
在一些实施例中，所述方法还包括步骤S18(未示出)，在步骤S18中，设备获取所述车辆在执行所述第一加速指令时的空气阻力系数、行驶速度，以及所述车辆的迎风面积；所述步骤S12包括：设备根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数、所述车辆的迎风面积，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数、空气阻力系数行驶速度确定所述车辆的载重。在一些实施例中，所述载重公式包括：
Figure BDA0002868731430000133
在此，所述m为所述车辆在执行所述第一加速指令信息时的载重，所述CD为所述车辆的空气阻力系数，所述A为所述车辆的迎风面积，所述μa为所述车辆的行驶速度，所述α为所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的路面坡度，所述a1为所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度，所述g为重力加速度，所述Ttq1为所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一电机转矩，所述it为所述车辆的驱动力矩系数。当设定所述α等于零时，所述设备获取所述车辆在执行所述第一加速指令时的空气阻力系数、行驶速度，以及所述车辆的迎风面积，并根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数、所述车辆的迎风面积，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数、空气阻力系数、行驶速度确定所述车辆的载重，其中，所述载重公式包括：
Figure BDA0002868731430000141
图2示出了根据本申请一个实施例的一种用于确定车辆载重的设备结构图，该设备包括一一模块、一二模块。其中，所述一一模块，用于向车辆发送第一加速指令，以获取所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度与第一电机转矩。所述一二模块，用于根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的载重。
具体而言，所述一一模块，用于向车辆发送第一加速指令，以获取所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度与第一电机转矩。在一些实施例中，所述设备通过向所述车辆发送加速指令来控制该车辆进行对应的加速行驶操作。例如，所述设备向所述车辆发送第一加速指令，所述车辆接收所述第一加速指令，并在执行该第一加速指令的过程中产生对应的第一加速度以及第一电机转矩，由该车辆将所述第一加速度以及所述第一电机转矩发送给所述设备。在一些实施例中，由所述车辆的电机提供该车辆在执行所述第一加速指令过程中的驱动力，并将在执行所述第一加速指令过程中的第一电机转矩传到该车辆的总线上，以便所述车辆将该第一电机转矩发送给所述设备。在一些实施例中，所述车辆包括加速度传感器，并通过该加速度传感器获取所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度，进而将该第一加速度发送给所述设备。当然，本领域技术人员应能理解，上述获取所述第一加速度的具体操作仅为举例，其他现有或今后可能出现的操作如能适用于本申请，也在本申请的保护范围内。例如，根据所述车辆在一定时间内的速度变化量确定所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度。
所述一二模块，用于根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的载重。所述驱动力矩系数是确定所述车辆的载重的重要参数之一。所述驱动力矩系数表示单位电机转矩所产生的驱动力。在一些实施例中，不同型号、不同使用年限的车辆所对应的驱动力矩系数是不同的。在一些实施例中，所述驱动力矩系数可以通过两种计算方式获取，第一种计算方式为：基于所述车辆的变速器传动比、主减速器传动比、传动系机械效率、轮胎半径确定所述车辆的驱动力矩系数。例如，令
Figure BDA0002868731430000151
在此，所述it为所述驱动力矩系数，所述ig为所述变速器传动比，所述i0为所述主减速器传动比，所述η为所述传动系机械效率，所述R为所述车辆的轮胎半径，基于此可以计算获得所述车辆的驱动力矩系数。第二种计算方式为：通过向所述车辆发送一条或多条第二加速指令的方式确定所述车辆的驱动力矩系数。实际上，基于以上两种计算方式计算出车辆的驱动力矩系数，可以是预先执行的，以方便直接查表获取，从而减少计算量，也可以是在确定所述车辆的载重之前临时确定出该车辆的驱动力矩系数。例如，基于上述任一种计算方式预先确定出多辆车辆的驱动力矩系数，所述设备根据所述车辆的车辆标识(例如，车辆编号等标识信息)从车辆数据库中查询获取该车辆的驱动力矩系数(例如，所述设备中建立有车辆数据库，该车辆数据库中记录有多个车辆的车辆标识与该车辆所对应的驱动力矩系数之间的映射关系)。再例如，在确定所述车辆的载重之前，通过上述第一种计算方式实时计算出该车辆的驱动力矩系数，或者在确定所述车辆的载重之前，通过上述第二种计算方式临时计算确定该车辆的驱动力矩系数。关于所述驱动力矩系数的第二种计算确定过程请参见下面的实施例，在此不做赘述。
在一些实施例中，所述设备还包括一三模块(未示出)，所述一三模块，用于根据所述车辆的载重及自重确定所述车辆的负荷重量。
在此，所述一三模块对应的具体实施方式与所述步骤S13的具体实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
在一些实施例中，所述设备还包括一四模块(未示出)以及一五模块。一四模块，用于向所述车辆发送一条或多条第二加速指令，以获取所述车辆在执行每一条第二加速指令过程中的第二加速度与第二电机转矩；一五模块，用于根据所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩，以及所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的驱动力矩系数。
在此，所述一四模块、一五模块对应的具体实施方式与所述步骤S14、所述步骤S15的具体实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
在一些实施例中，所述车辆在执行所述第二加速指令时保持空载；或者，所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重为所述车辆的自重。在一些实施例中，当所述车辆为空载时，所述车辆的已知载重为该车辆的自重。在一些实施例中，当所述车辆为空载时，惯性对该车辆行驶过程的影响是最小的。因此，在确定所述车辆的驱动力矩系数时，优选使所述车辆保持空载状态。当然，如上所述，本领域技术人员可以理解，在另一些实施例中，在确定所述车辆的驱动力矩系数时，所述车辆也可以为非空载的状态。
在一些实施例中，所述一五模块用于：对于所述多条第二加速指令中的每一条第二加速指令，设备根据所述车辆在执行该第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩，以及所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆在该第二加速指令下对应的候选驱动力矩系数，以获得多个候选驱动力矩系数；设备根据所述多个候选驱动力矩系数确定所述车辆的驱动力矩系数。
在此，所述一五模块对应的具体实施方式与所述步骤S15的具体实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
在一些实施例中，所述一五模块用于：根据所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩、所行驶道路的滚动阻力系数，以及驱动力矩公式，确定所述车辆的驱动力矩系数；其中，所述驱动力矩公式包括：
Figure BDA0002868731430000161
在此，所述it为驱动力矩系数，所述mt为所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重，所述a2为所述车辆在执行所述第二加速指令过程中的第二加速度，所述g为重力加速度，所述f为所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数，所述Ttq2为所述车辆在执行所述第二加速指令过程中的第二电机转矩。
在此，所述一五模块对应的具体实施方式与所述步骤S15的具体实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
在一些实施例中，所述一二模块，用于根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数、所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数，以及载重公式确定所述车辆的载重；其中，所述载重公式包括：
Figure BDA0002868731430000171
在此，所述m为所述车辆在执行所述第一加速指令信息时的载重，所述a1为所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度，所述g为重力加速度，所述Ttq1为所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一电机转矩，所述f为所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数，所述it为所述车辆的驱动力矩系数。
在此，所述一二模块对应的具体实施方式与所述步骤S12的具体实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
在一些实施例中，所述设备还包括一六模块(未示出)。一六模块，用于获取所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的路面坡度；所述一二模块用于：根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数和路面坡度确定所述车辆的载重。
在此，所述一六模块、一二模块对应的具体实施方式与所述步骤S16、所述步骤S12的具体实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
在一些实施例中，所述设备还包括一七模块(未示出)，一七模块，用于获取所述车辆在执行所述第一加速指令时的空气阻力系数、行驶速度，以及所述车辆的迎风面积；所述一二模块，用于根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数、所述车辆的迎风面积，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数、路面坡度、空气阻力系数、行驶速度确定所述车辆的载重。
在此，所述一七模块、一二模块对应的具体实施方式与所述步骤S17、所述步骤S12的具体实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
在一些实施例中，所述设备还包括一八模块(未示出)，所述一八模块，用于获取所述车辆在执行所述第一加速指令时的空气阻力系数、行驶速度，以及所述车辆的迎风面积；所述一二模块用于：根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数、所述车辆的迎风面积，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数、空气阻力系数、行驶速度确定所述车辆的载重。
除上述各实施例介绍的方法和设备外，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如前任一项所述的方法被执行。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，如前任一项所述的方法被执行。
本申请还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个计算机程序；
当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前任一项所述的方法。
图3示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统；
如图3所示在一些实施例中，系统300能够作为各所述实施例中的任意一个设备。在一些实施例中，系统300可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，系统存储器或NVM/存储设备320)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器305)。
对于一个实施例，系统控制模块310可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器305中的至少一个和/或与系统控制模块310通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。
系统控制模块310可包括存储器控制器模块330，以向系统存储器315提供接口。存储器控制器模块330可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。
系统存储器315可被用于例如为系统300加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，系统存储器315可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的DRAM。在一些实施例中，系统存储器315可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(DDR4SDRAM)。
对于一个实施例，系统控制模块310可包括一个或多个输入/输出(I/O)控制器，以向NVM/存储设备320及(一个或多个)通信接口325提供接口。
例如，NVM/存储设备320可被用于存储数据和/或指令。NVM/存储设备320可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(HDD)、一个或多个光盘(CD)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器)。
NVM/存储设备320可包括在物理上作为系统300被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，NVM/存储设备320可通过网络经由(一个或多个)通信接口325进行访问。
(一个或多个)通信接口325可为系统300提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。系统300可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。
对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与系统控制模块310的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块330)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与系统控制模块310的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(SiP)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与系统控制模块310的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与系统控制模块310的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(SoC)。
在各个实施例中，系统300可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，系统300可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，系统300包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(ASIC)和扬声器。
需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。
通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个系统传送到另一系统的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、RF、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。
作为示例而非限制，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(RAM,DRAM,SRAM)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(ROM,PROM,EPROM,EEPROM)、磁性和铁磁/铁电存储器(MRAM,FeRAM)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、CD、DVD)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机系统使用的计算机可读信息/数据。
在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (14)

1.一种用于确定车辆载重的方法，其中，该方法包括：
向车辆发送第一加速指令，以获取所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度与第一电机转矩；
根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的载重。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述车辆的载重及自重确定所述车辆的负荷重量。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的驱动力矩系数是基于所述车辆的变速器传动比、主减速器传动比、传动系机械效率、轮胎半径确定的。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的驱动力矩系数的确定步骤包括：
向所述车辆发送一条或多条第二加速指令，以获取所述车辆在执行每一条第二加速指令过程中的第二加速度与第二电机转矩；
根据所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩，以及所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的驱动力矩系数。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩，以及所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的驱动力矩系数，包括：
对于所述多条第二加速指令中的每一条第二加速指令，根据所述车辆在执行该第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩，以及所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆在该第二加速指令下对应的候选驱动力矩系数，以获得多个候选驱动力矩系数；
根据所述多个候选驱动力矩系数确定所述车辆的驱动力矩系数。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述根据所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩，以及所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的驱动力矩系数，包括：
根据所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重、第二加速度、第二电机转矩、所行驶道路的滚动阻力系数，以及驱动力矩公式，确定所述车辆的驱动力矩系数；
其中，所述驱动力矩公式包括：
Figure FDA0002868731420000021
在此，所述it为驱动力矩系数，所述mt为所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重，所述a2为所述车辆在执行所述第二加速指令过程中的第二加速度，所述g为重力加速度，所述f为所述车辆在执行所述第二加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数，所述Ttq2为所述车辆在执行所述第二加速指令过程中的第二电机转矩。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其中，所述车辆在执行所述第二加速指令时保持空载；或者，所述车辆在执行所述第二加速指令时的已知载重为所述车辆的自重。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的载重，包括：
根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数、所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数，以及载重公式确定所述车辆的载重；
其中，所述载重公式包括：
Figure FDA0002868731420000022
在此，所述m为所述车辆在执行所述第一加速指令信息时的载重，所述a1为所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一加速度，所述g为重力加速度，所述Ttq1为所述车辆在执行所述第一加速指令过程中的第一电机转矩，所述f为所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数，所述it为所述车辆的驱动力矩系数。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的路面坡度；
所述根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的载重，包括：
根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数和路面坡度确定所述车辆的载重。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取所述车辆在执行所述第一加速指令时的空气阻力系数、行驶速度，以及所述车辆的迎风面积；
所述根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数和路面坡度确定所述车辆的载重，包括：
根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数、所述车辆的迎风面积，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数、路面坡度、空气阻力系数、行驶速度确定所述车辆的载重。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取所述车辆在执行所述第一加速指令时的空气阻力系数、行驶速度，以及所述车辆的迎风面积；
所述根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数确定所述车辆的载重，包括：
根据所述第一加速度、所述第一电机转矩、所述车辆的驱动力矩系数、所述车辆的迎风面积，以及所述车辆在执行所述第一加速指令时所行驶道路的滚动阻力系数、空气阻力系数、行驶速度确定所述车辆的载重。
12.一种用于确定车辆载重的设备，其特征在于，该设备包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至11中任一项所述方法的操作。
13.一种存储指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行执行如权利要求1至11中任一项所述方法的操作。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述方法的步骤。
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