JP2020503202A - 制動制御のためのシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

本開示は、車両に関連付けられた制御パラメータを決定するためのシステムおよび方法に関する。本システムは、第一時点での第一基準加速度を決定し、第二時点での第二基準加速度を決定し、ここで第一時点と第二時点とは所定の時間だけ離れており、車両の動作をシミュレーションするように構成されたシミュレーションモデルを使用することによって補正係数を取得し、第一基準加速度と、第二基準加速度と補正係数とに基づいて第二時点での目標加速度を決定するために本方法を行いうる。【選択図】図６

Description

本開示は、一般にドライバレス技術のためのシステムおよび方法に関し、特にドライバレス車両に関連付けられた制動プロセスを制御するためのシステムおよび方法に関する。

マイクロエレクトロニクス技術およびロボット技術の発達に伴い、今日ではドライバレス技術が急速に発達している。ドライバレス車両の制御システムには、車両を所定の位置に精密に、自動的に、および正確に停止させることが重要である。一般に、車両の制御システムが、車両の瞬間運転情報（例えば瞬間速度）に基づいて制御パラメータ（例えば加速度）を決定し、その制御パラメータを車両のブレーキデバイスに伝達して制動プロセスを制御する。しかし、伝達プロセスにもブレーキデバイスの反応にも時間が必要であり、その結果、制御パラメータが決定される時点とブレーキデバイスが車両を操作する時点との間に遅延が生じる。このような遅延があると、車両を所定の位置に正確に駐車することが困難である。

したがって、遅延の影響を克服し、ドライバレス車両が所定の位置に高度の精密さおよび正確さで停止することを可能にするために、補正された制御パラメータを決定するためのシステムおよび方法を提供することが望ましい。

本開示の一態様によれば、システムが提供される。このシステムは、少なくとも一つのストレージ媒体と、少なくとも一つのストレージ媒体と通信する少なくとも一つのプロセッサとを含みうる。少なくとも一つのストレージ媒体は、車両に関連付けられた制御パラメータを決定するための命令のセットを含みうる。少なくとも一つのストレージ媒体が命令のセットを実行したときに、少なくとも一つのプロセッサはシステムに以下の動作のうちの一つ以上を行わせるように構成されうる。少なくとも一つのプロセッサは、第一時点での第一基準加速度を決定し、第二時点での第二基準加速度を決定することができ、ここで第一時点と第二時点とは所定の期間だけ離れている。少なくとも一つのプロセッサは、車両の動作をシミュレーションするように構成されうるシミュレーションモデルを使用することによって補正係数を取得しうる。少なくとも一つのプロセッサは、第一基準加速度、第二基準加速度、および／または補正係数に基づいて第二時点での目標加速度を決定しうる。

本開示の別の態様によれば、方法が提供される。この方法は、少なくとも一つのプロセッサ、少なくとも一つのストレージ媒体、およびネットワークに接続された通信プラットフォームを有するコンピューティングデバイス上で実装されうる。この方法は、以下の動作のうちの一つ以上を含みうる。少なくとも一つのプロセッサは、第一時点での第一基準加速度を決定し、第二時点での第二基準加速度を決定することができ、ここで第一時点と第二時点とは所定の期間だけ離れている。少なくとも一つのプロセッサは、車両の動作をシミュレーションするように構成されうるシミュレーションモデルを使用することによって補正係数を取得しうる。少なくとも一つのプロセッサは、第一基準加速度、第二基準加速度、および／または補正係数に基づいて第二時点での目標加速度を決定しうる。

本開示のなお別の態様によれば、非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体が提供される。この非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体は、車両に関連付けられた制御パラメータを決定するための命令のセットを含みうる。命令のセットが少なくとも一つのプロセッサによって実行されるとき、命令のセットは、少なくとも一つのプロセッサに、以下の動作のうちの一つ以上を行うように指令しうる。少なくとも一つのプロセッサは、第一時点での第一基準加速度を決定し、第二時点での第二基準加速度を決定することができ、ここで第一時点と第二時点とは所定の期間だけ離れている。少なくとも一つのプロセッサは、車両の動作をシミュレーションするように構成されうるシミュレーションモデルを使用することによって補正係数を取得しうる。少なくとも一つのプロセッサは、第一基準加速度、第二基準加速度、および／または補正係数に基づいて第二時点での目標加速度を決定しうる。

一部の実施形態では、少なくとも一つのプロセッサはさらに、制御コンポーネントに車両の実際の加速度を調節するよう促すために目標加速度を車両の制御コンポーネントに伝達することができる。

一部の実施形態では、少なくとも一つのプロセッサは、車両の一つ以上の特徴を用いて構成されうるシミュレーションモデルに基づいて候補補正係数を決定しうる。少なくとも一つのプロセッサは、類似の一つ以上の特徴を有する試験車両で候補補正係数に関連付けられた少なくとも一つの試験結果を取得しうる。少なくとも一つのプロセッサは、少なくとも一つの試験結果に基づいて候補補正係数を修正することによって補正係数を決定しうる。

一部の実施形態では、車両の一つ以上の特徴は、車種、車両モデル、車両重量、車両製造年、エンジン出力、および／またはブレーキ効率のうちの少なくとも一つを含みうる。

一部の実施形態では、シミュレーションモデルは、所定の期間、道路状況、および／または天候のうちの少なくとも一つを用いてさらに構成されうる。

一部の実施形態では、試験車両に関連付けられた少なくとも一つの試験結果は、試験車両の試験初期速度、試験開始位置、試験目的地、実際の駐車位置、および／または試験目的地と実際の駐車位置との間のオフセット距離のうちの少なくとも一つを含む。

一部の実施形態では、補正係数は自己適応的である。

一部の実施形態において、少なくとも一つのプロセッサは、第一時点での車両の第一速度を決定しうる。少なくとも一つのプロセッサは、第一時点での車両の第一位置を取得しうる。少なくとも一つのプロセッサは、第一位置と目的地との間の第一距離を決定しうる。少なくとも一つのプロセッサは、第一速度と第一距離とに基づいて第一時点での第一基準加速度を決定しうる。

一部の実施形態では、少なくとも一つのプロセッサは、第二時点での車両の第二速度を決定しうる。少なくとも一つのプロセッサは、第二時点での車両の第二位置を取得しうる。少なくとも一つのプロセッサは、第二位置と目的地との間の第二距離を決定しうる。少なくとも一つのプロセッサは、第二速度と第二距離とに基づいて第二時点での第二基準加速度を決定しうる。

さらなる特徴は、以下の説明に部分的に記載され、以下および添付の図面を検討したときに当業者に部分的に明らかになるか、または実施例の生産または運用により習得されうる。本開示の特徴は、以下に論じられる詳細な実施例に示される方法論、人工物、および組み合わせの様々な態様の実践または使用によって実現および達成されうる。

本開示は、例示的な実施形態に関してさらに説明される。これらの例示的な実施形態は、図面を参照して詳細に説明される。これらの実施形態は、非限定的な例示的実施形態であり、その中で似た参照番号は図面のいくつかの図を通して類似の構造体を表す。

本開示の一部の実施形態による車両に関連付けられた例示的な自動制動システムを示す概略図である。 本開示の一部の実施形態によるコンピューティングデバイスの例示的なハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントを示す概略図である。 本開示の一部の実施形態による例示的な処理エンジンを示すブロック図である。 本開示の一部の実施形態による車両に関連付けられた制御パラメータを決定するための例示的なプロセスを示すフローチャートである。 本開示の一部の実施形態による例示的な決定モジュールを示すブロック図である。 本開示の一部の実施形態による目標加速度を決定するための例示的なプロセスを示すフローチャートである。 本開示の一部の実施形態による例示的な自動制動プロセスを示す概略図である。 本開示の一部の実施形態による例示的な補正係数決定ユニットを示すブロック図である。 本開示の一部の実施形態による補正係数を決定するための例示的なプロセスを示すフローチャートである。

以下の説明は、任意の当業者が本開示を作製および使用できるようにするために提示され、特定の応用例およびその要件の文脈において提供される。開示された実施形態に対する様々な修正は当業者には容易に明らかになり、本明細書に定義された一般的な原理は本開示の精神および範囲から逸脱することなく他の実施形態および応用例に適用されうる。したがって、本開示は示された実施形態に限定されず、特許請求の範囲と一致する最も広い範囲を与えられねばならない。

本明細書で使用される用語法は、特定の例示的な実施形態を説明することのみを目的とし、限定的であることを意図したものではない。本明細書で使用されるところの、単数形「一つの（ａ）」、「一つの（ａｎ）」、および「その（ｔｈｅ）」は、文脈による別段の明示がない限り複数形も含むことを意図しうる。「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、および／または「備えている（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」、および／または「含んでいる（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」という用語は、本明細書で使用されるときには、述べられた特徴、整数、ステップ、動作、要素、および／またはコンポーネントの存在を特定するが、一つ以上の他の特徴、整数、ステップ、動作、要素、コンポーネント、および／またはそれらの群の存在または追加を排除するものではないことをさらに理解されたい。

本開示のこれらおよび他の特徴、ならびに特性、ならびに関係する構造の要素および部品の組み合わせの操作の方法および機能、ならびに製造の経済性は、いずれも本明細書の一部をなす添付の図面（単数または複数）を参照して以下の説明を考慮したときにより明らかになるであろう。しかし、図面（単数または複数）は例示および説明のみを目的としたものであり、本開示の範囲を限定することを意図するものではないことを明確に理解されたい。図面は縮尺通りではないものと理解される。

本開示で使用されるフローチャートは、本開示の一部の実施形態によるシステムが実施する動作を示す。フローチャートの動作は順序通りに実施されなくてもよいことが明確に理解されねばならない。逆に、動作は逆の順序で、または同時に実施されてもよい。さらに、一つ以上の他の動作がフローチャートに追加されてもよい。一つ以上の動作がフローチャートから除去されてもよい。

さらに、本開示に開示されたシステムおよび方法は主に車の制動プロセスの制御に関して説明されているが、これは一つの例示的な実施形態にすぎないことを理解されたい。本開示のシステムまたは方法は、他のいかなる種類の車両の制御システムに応用されてもよい。例えば、本開示のシステムまたは方法は、陸、海、空などまたはそれらの任意の組み合わせを含む様々な環境の輸送システムに応用されてもよい。車両は、タクシー、自家用車、ヒッチ、バス、列車、高速列車、高速鉄道、地下鉄、船舶、航空機、宇宙船、熱気球、ドライバレス車両などまたはそれらの組み合わせを含みうる。

本開示で使用される測位技術は、全地球測位システム（ＧＰＳ；ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）、全地球航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ；ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）、コンパス航法システム（ＣＯＭＰＡＳＳ；ｃｏｍｐａｓｓ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）、ガリレオ測位システム、準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ；ｑｕａｓｉ‐ｚｅｎｉｔｈ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）、ワイヤレスフィデリティ（ＷｉＦｉ；ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｆｉｄｅｌｉｔｙ）測位技術など、またはそれらの任意の組み合わせに基づきうる。本開示では、以上の測位システムのうちの一つ以上が互換的に使用されうる。

本開示の一態様は、ドライバレス車両に関連付けられた駐車プロセスを制御するためのシステムおよび方法に関する。ここで「駐車」は、車両が特定の位置に向かうおよび／または停止するプロセスまたは行為を広くさす。本システムおよび方法は、所定の時間間隔（例えば２０ｍｓ）で車両の運転情報（例えば車両の速度、車両の現在位置と所定の駐車位置との間の距離など）を取得し、運転情報に基づいて制御パラメータ（例えば加速度）を決定することができる。ここで、「加速度」とは、速度の変化（増加および減少の両方）および／または方向の変化を広くさす。さらに、本システムおよび方法は、制御コンポーネントに車両の実際の加速度を調節するよう促すために制御パラメータを車両の制御コンポーネントに伝達しうる。

図１は、本開示の一部の実施形態による車両に関連付けられた例示的な自動制御システム１００を示す概略図である。一部の実施形態では、自動制御システム１００は、サーバ１１０、ネットワーク１２０、車両１３０、およびストレージ１４０を含みうる。

一部の実施形態では、サーバ１１０は単一サーバまたはサーバグループでありうる。サーバグループは集中型でも分散型でもよい（例えばサーバ１１０は分散型システムであってもよい）。一部の実施形態では、サーバ１１０はローカルでもリモートでもよい。例えばサーバ１１０は、ネットワーク１２０を介して車両１３０および／またはストレージ１４０に格納された情報および／またはデータにアクセスしうる。別の例として、サーバ１１０は、格納された情報および／またはデータにアクセスするために車両１３０および／またはストレージ１４０に直接接続されてもよい。一部の実施形態では、サーバ１１０は、クラウドプラットフォームまたはオンボードコンピュータ上に実装されうる。一例にすぎないが、クラウドプラットフォームは、プライベートクラウド、パブリッククラウド、ハイブリッドクラウド、コミュニティクラウド、分散型クラウド、インタークラウド、マルチクラウドなど、またはこれらの任意の組み合わせを含みうる。一部の実施形態では、サーバ１１０は、本開示において図２に示す一つ以上のコンポーネントを有するコンピューティングデバイス２００上に実装されうる。

一部の実施形態では、サーバ１１０は処理エンジン１１２を含みうる。処理エンジン１１２は、本開示で説明される一つ以上の機能を行うために車両１３０の運転情報に関連付けられた情報および／またはデータを処理しうる。例えば、処理エンジン１１２は、車両１３０の運転情報を取得し、運転情報に基づいて車両１３０を制御するために使用されうる制御パラメータを決定することができる。一部の実施形態では、処理エンジン１１２は、一つ以上の処理エンジン（例えばシングルコア処理エンジン（単数または複数）またはマルチコアプロセッサ（単数または複数））を含みうる。一例にすぎないが、処理エンジン１１２は、中央処理ユニット（ＣＰＵ；ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ；ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ‐ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、特定用途向け命令セットプロセッサ（ＡＳＩＰ；ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ‐ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ‐ｓｅｔ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ；ｇｒａｐｈｉｃｓ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、物理処理ユニット（ＰＰＵ；ｐｈｙｓｉｃｓ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ；ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ；ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｄｅｖｉｃｅ）、コントローラ、マイクロコントローラユニット、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ；ｒｅｄｕｃｅｄ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ‐ｓｅｔ ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、マイクロプロセッサなど、またはそれらの任意の組み合わせを含みうる。

一部の実施形態では、サーバ１１０は、自動制御システム１００の一つ以上のコンポーネント（例えば車両１３０およびストレージ１４０）と通信するためにネットワーク１２０に接続されうる。一部の実施形態では、サーバ１１０は、自動制御システム１００内の一つ以上のコンポーネント（例えば車両１３０およびストレージ１４０）に直接接続されるかまたはそれらと通信してもよい。一部の実施形態では、サーバ１１０は車両１３０内に統合されてもよい。

ネットワーク１２０は、情報および／またはデータの交換を容易にしうる。一部の実施形態では、自動制御システム１００内の一つ以上のコンポーネント（例えばサーバ１１０、車両１３０、またはストレージ１４０）は、ネットワーク１２０を介して自動制御システム１００内の他のコンポーネント（単数または複数）に情報および／またはデータを送信しうる。例えば、サーバ１１０は、ネットワーク１２０を介して車両１３０の運転情報を取得／入手しうる。一部の実施形態では、ネットワーク１２０は、任意のタイプの有線もしくは無線ネットワーク、またはそれらの組み合わせでありうる。一例にすぎないが、ネットワーク１２０は、ケーブルネットワーク、ワイヤラインネットワーク、光ファイバネットワーク、テレコミュニケーションネットワーク、イントラネット、インターネット、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ；ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ；ｗｉｄｅ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ；ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ；ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、公衆電話交換網（ＰＳＴＮ；ｐｕｂｌｉｃ ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ ｓｗｉｔｃｈｅｄ ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、ＺｉｇＢｅｅネットワーク、近距離無線通信（ＮＦＣ；ｎｅａｒ ｆｉｅｌｄ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）ネットワークなど、またはそれらの任意の組み合わせを含みうる。一部の実施形態では、ネットワーク１２０は一つ以上のネットワークアクセスポイントを含みうる。例えば、ネットワーク１２０は、有線または無線ネットワークアクセスポイントを含むことができ、それを通じて自動制御システム１００の一つ以上のコンポーネントがデータおよび／または情報を交換するためにネットワーク１２０に接続されうる。

車両１３０は、例えばシャーシ、サスペンション、ステアリングホイール、ドライブトレインコンポーネント、エンジンなどの従来の車両の構造体を含みうる。車両１３０は、複数のセンサ（例えば距離センサ１３１、速度センサ１３２、位置センサ１３３など）、ブレーキデバイス１３４、加速装置（図示せず）なども含みうる。一部の実施形態では、複数のセンサは、車両１３０の運転情報を検出しうる。例えば、位置センサ１３３は車両１３０の現在位置を周期的に（例えば２０ｍｓ毎に）検出しうる。別の例として、距離センサ１３１は、車両１３０の現在位置と定義された位置（例えば目的地１５０）との間の距離を検出しうる。さらなる例として、距離センサ１３１は、車両１３０の現在位置と近くの他の車両との間の距離を検出しうる。なおさらなる例として、速度センサ１３２は、車両１３０の瞬間速度を検出しうる。

一部の実施形態では、距離センサ１３１は、レーダ、ｌｉｄａｒ、赤外線センサなど、またはそれらの組み合わせを含みうる。速度センサ１３２は、ホールセンサを含みうる。一部の実施形態において、複数のセンサは、加速度センサ（例えば加速度計）、操舵角センサ（例えば傾斜センサ）、牽引関連センサ（例えば力センサ）、および／または車両１３０の動的状況に関連付けられた情報を検出するように構成された任意のセンサを含みうる。

ブレーキデバイス１３４は、車両１３０の制動プロセスを制御するように構成されうる。例えば、ブレーキデバイス１３４は、処理エンジン１１２から取得される目標加速度を含む命令に基づいて車両の実際の加速度を調節しうる。加速装置は、車両１３０の加速プロセスを制御するように構成されうる。

ストレージ１４０は、データおよび／または命令を格納しうる。一部の実施形態では、ストレージ１４０は、複数のセンサにより入手される運転情報等、車両１３０から取得されるデータを格納しうる。一部の実施形態では、ストレージ１４０は、本開示で説明される例示的な方法を行うためにサーバ１１０が実行または使用しうるデータおよび／または命令を格納しうる。一部の実施形態では、ストレージ１４０は、大容量ストレージ、取外し可能ストレージ、揮発性読出し書込みメモリ、読出し専用メモリ（ＲＯＭ；ｒｅａｄ‐ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）など、またはそれらの任意の組み合わせを含みうる。例示的な大容量ストレージは、磁気ディスク、光ディスク、ソリッドステートドライブなどを含みうる。例示的な取外し可能ストレージは、フラッシュドライブ、フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、メモリカード、ＺＩＰディスク、磁気テープなどを含みうる。例示的な揮発性読出し書込みメモリは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ；ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）を含みうる。例示的なＲＡＭは、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ；ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）、ダブルデータレート同期ダイナミックＲＡＭ（ＤＤＲ ＳＤＲＡＭ；ｄｏｕｂｌｅ ｄａｔｅ ｒａｔｅ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ；ｓｔａｔｉｃ ＲＡＭ）、サイリスタＲＡＭ（Ｔ‐ＲＡＭ；ｔｈｙｒｉｓｏｒ ＲＡＭ）、およびゼロキャパシタＲＡＭ（Ｚ‐ＲＡＭ；ｚｅｒｏ‐ｃａｐａｃｉｔｏｒ ＲＡＭ）などを含みうる。例示的なＲＯＭは、マスクＲＯＭ（ＭＲＯＭ；ｍａｓｋ ＲＯＭ）、プログラム可能ＲＯＭ（ＰＲＯＭ；ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、消去可能プログラム可能ＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ；ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラム可能ＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ；ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ‐ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、コンパクトディスクＲＯＭ（ＣＤ‐ＲＯＭ；ｃｏｍｐａｃｔ ｄｉｓｋ ＲＯＭ）、およびデジタル多用途ディスクＲＯＭなどを含みうる。一部の実施形態では、ストレージ１４０はクラウドプラットフォーム上に実装されうる。一例にすぎないが、クラウドプラットフォームは、プライベートクラウド、パブリッククラウド、ハイブリッドクラウド、コミュニティクラウド、分散型クラウド、インタークラウド、マルチクラウドなど、またはこれらの任意の組み合わせを含みうる。

一部の実施形態では、ストレージ１４０は、自動制御システム１００の一つ以上のコンポーネント（例えばサーバ１１０および車両１３０）と通信するためにネットワーク１２０に接続されうる。自動制御システム１００内の一つ以上のコンポーネントは、ネットワーク１２０を介してストレージ１４０に格納されたデータまたは命令にアクセスしうる。一部の実施形態では、ストレージ１４０は自動制御システム１００内の一つ以上のコンポーネント（例えばサーバ１１０および車両１３０）に直接接続されるかまたはそれらと通信してもよい。一部の実施形態では、ストレージ１４０はサーバ１１０の一部であってもよい。

図２は、本開示の一部の実施形態によるサーバ１１０が実装されうるコンピューティングデバイスの例示的なハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントを示す概略図である。例えば、処理エンジン１１２は、コンピューティングデバイス２００上に実装され、本開示に開示された処理エンジン１１２の機能を行うように構成されてもよい。

コンピューティングデバイス２００は、本開示の自動制御システム１００を実装するために使用されうる。例えば、自動制御システム１００の処理エンジン１１２は、コンピューティングデバイス２００上に、そのハードウェア、ソフトウェアプログラム、ファームウェア、またはそれらの組み合わせを介して実装されうる。便宜上このようなコンピュータが一つだけ示されるが、本明細書に記載の自動制御システム１００に関係するコンピュータ機能は、処理負荷を分散するためにいくつかの類似のプラットフォーム上に分散方式で実装されてもよい。

例えば、コンピューティングデバイス２００は、データ通信を容易にするためにコンピューティングデバイス２００に接続された、（例えばネットワーク１２０などの）ネットワークにおよびネットワークから接続された通信（ＣＯＭＭ）ポート２５０を含みうる。コンピューティングデバイス２００は、プログラム命令を実行するための一つ以上のプロセッサ（例えば論理回路）の形のプロセッサ（例えばプロセッサ２２０）も含みうる。例えば、プロセッサは、その中にインタフェース回路および処理回路を含みうる。インタフェース回路は、バス２１０から電子信号を受け取るように構成されることができ、ここで電子信号は、処理回路が処理するための構造化データおよび／または命令を符号化する。処理回路は論理計算を遂行し、さらに電子信号として符号化された結論、結果、および／または命令を決定しうる。その後、インタフェース回路が、バス２１０を介して処理回路から電子信号を送出しうる。

例示的なコンピューティングデバイス２００は、様々なデータファイルがコンピューティングデバイス２００により処理および／または伝達されるための様々な形のプログラムストレージおよびデータストレージ、例えばディスク２７０、および読出し専用メモリ（ＲＯＭ）２３０、またはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２４０をさらに含みうる。例示的なコンピューティングデバイス２００は、プロセッサ２２０により実行されるためのＲＯＭ２３０、ＲＡＭ２４０、および／または他のタイプの非一時的ストレージ媒体に格納されたプログラム命令も含みうる。本開示の方法および／またはプロセスは、プログラム命令として実装されうる。コンピューティングデバイス２００は、コンピューティングデバイス２００とその中の他のコンポーネントとの間の入力／出力をサポートするＩ／Ｏコンポーネント２６０も含む。コンピューティングデバイス２００は、ネットワーク通信を介してプログラミングおよびデータを受け取ることもできる。

例示のみのために、コンピューティングデバイス２００には一つのプロセッサのみが記載される。ただし、本開示におけるコンピューティングデバイス２００は複数のプロセッサを含んでもよく、したがって本開示に記載される一つのプロセッサにより行われる動作は、複数のプロセッサにより共同でまたは別々に行われてもよいことに留意されたい。例えば、コンピューティングデバイス２００のプロセッサは、動作Ａおよび動作Ｂの両方を実行する。別の例と同様に、動作Ａおよび動作Ｂは、コンピューティングデバイス２００において二つの異なるプロセッサにより共同でまたは別々に行われてもよい（例えば第一プロセッサが動作Ａを実行し、第二プロセッサが動作Ｂを実行するか、または第一および第二プロセッサが共同で動作ＡおよびＢを実行する）。

図３は、本開示の一部の実施形態による例示的な処理エンジンを示すブロック図である。処理エンジン１１２は、取得モジュール３１０、決定モジュール３２０、および通信モジュール３３０を含みうる。

取得モジュール３１０は、車両（例えば車両１３０）の運転情報を取得するように構成されうる。一部の実施形態では、取得モジュール３１０は、運転情報を周期的に（例えば５ｍｓ、１０ｍｓ、２０ｍｓ、３０ｍｓ、５０ｍｓ、または１００ｍｓ毎に）取得しうる。一部の実施形態では、取得モジュール３１０は、車両１３０内の一つ以上のセンサ（例えば距離センサ１３１、速度センサ１３２、位置センサ１３３など）から運転情報を取得しうる。一部の実施形態では、取得モジュール３１０は、本開示の他所に開示されたストレージデバイス（例えばストレージ１４０）から運転情報を取得しうる。一部の実施形態では、取得モジュール３１０は瞬間運転情報を取得しうる。一部の実施形態では、取得モジュール３１０は履歴運転情報を取得しうる。一部の実施形態では、運転情報は、車両１３０の速度（例えば瞬間速度）、車両１３０の現在位置、車両１３０の現在位置と目的地１５０（例えば所定の駐車位置）との間の距離などを含みうる。一部の実施形態では、運転情報は、車両１３０の加速度（例えば瞬間加速度）、車両１３０の操舵角などをさらに含みうる。

決定モジュール３２０は、運転情報に基づいて制御パラメータを決定するように構成されうる。例えば、決定モジュール３２０は、車両１３０の速度と、現在位置と所定の駐車位置との間の距離とに基づいて、車両１３０を制動するために使用されうる目標加速度を決定しうる。本明細書で使用されるところの目標加速度は、ブレーキデバイス１３４がそれにより車両１３０の実際の加速度を調節しうる制動制御パラメータをさす。例えば、ブレーキデバイス１３４は、車両１３０の実際の加速度が目標加速度に達し、および／または目標加速度を維持するよう調節するために、ブレーキパッドの動作を制御しうる。目標加速度は、車両１３０の速度変化を示しうる。目標加速度は、正の加速度または負の加速度（すなわち減速度）でありうる。決定モジュール３２０は、所定の期間（例えば２０ｍｓ）での目標加速度を決定しうる。

通信モジュール３３０は、処理エンジン１１２と車両１３０の制御コンポーネント（例えばブレーキデバイス１３４）との間で情報および／またはデータを交換するように構成されうる。例えば、通信モジュール３３０は、車両１３０を制動するために目標加速度をブレーキデバイス１３４に伝達しうる。ある実施形態では、通信モジュール３３０は、実際の加速度を調節するために目標加速度を車両１３０の動力発生部（例えばエンジン）に伝達しうる。

処理エンジン１１２内のモジュールは、有線接続または無線接続を介して互いに接続されるかまたは通信しうる。有線接続は、金属ケーブル、光ケーブル、ハイブリッドケーブルなど、またはそれらの任意の組み合わせを含みうる。無線接続は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＺｉｇＢｅｅ、近距離無線通信（ＮＦＣ）など、またはそれらの任意の組み合わせを含みうる。二つ以上のモジュールを組み合わせて単一のモジュールとしてもよいし、いずれか一つのモジュールを二つ以上のユニットに分割してもよい。例えば、取得モジュール３１０および決定モジュール３２０が、運転情報を取得することもでき、運転情報に基づいて制御パラメータを決定することもできる単一のモジュールとして組み合わせられてもよい。別の例として、処理エンジン１１２は、車両に関連付けられた情報および／またはデータ（例えば運転情報、制御パラメータ）を格納するために使用されるストレージモジュール（図示せず）を含んでもよい。

図４は、本開示の一部の実施形態による車両に関連付けられた制御パラメータを決定するための例示的なプロセスを示すフローチャートである。プロセス４００は、自動制御システム１００により実行されうる。例えば、プロセス４００は、ストレージＲＯＭ２３０またはＲＡＭ２４０に格納された命令のセットとして実装されうる。プロセッサ２２０および／または図３のモジュールが命令のセットを実行することができ、命令を実行するときにプロセス４００を行うように構成されることができる。以下に示す例示されたプロセスの動作は、例示を意図したものである。一部の実施形態では、プロセス４００は、説明されていない一つ以上の追加の動作を用いて、および／または記載された動作のうちの一つ以上を用いずに達成されてもよい。加えて、図４に示され以下に説明するようなプロセス４００の動作の順序は、限定を意図するものではない。

ステップ４１０では、処理エンジン１１２（例えば取得モジュール３１０）（例えばプロセッサ２２０のインタフェース回路）が車両（例えば車両１３０）の運転情報を取得しうる。処理エンジン１１２は、周期的に（すなわち所定の期間の後に毎回（例えば２０ｍｓおきに））運転情報を取得しうる。一部の実施形態では、運転情報は、車両１３０の速度（例えば瞬間速度）、車両１３０の現在位置、車両１３０の現在位置と目的地１５０との間の距離（例えば所定の駐車位置）などを含みうる。一部の実施形態では、運転情報は、車両１３０の加速度（例えば瞬間加速度）、車両１３０の操舵角などをさらに含みうる。一部の実施形態では、処理エンジン１１２は、複数のセンサ（例えば距離センサ１３１、速度センサ１３２、位置センサ１３３など）から運転情報を取得しうる。一部の実施形態では、処理エンジン１１２は、本開示の他所に開示されたストレージデバイス（例えばストレージ１４０）から運転情報を取得しうる。

ステップ４２０では、処理エンジン１１２（例えば決定モジュール３２０）（例えばプロセッサ２２０の処理回路）が、運転情報に基づいて制御パラメータを決定しうる。例えば、処理エンジン１１２は、車両１３０の速度と、現在位置と所定の駐車位置との間の距離とに基づいて、車両１３０を制動するために使用されうる目標加速度を決定しうる。本明細書で使用されるところの目標加速度は、ブレーキデバイス１３４がそれにより車両１３０の実際の加速度を調節しうる制動制御パラメータをさす。例えば、ブレーキデバイス１３４は、車両１３０の実際の加速度が目標加速度に達し、および／または目標加速度を維持するよう調節するために、ブレーキパッドの動作を制御しうる。ステップ４１０に関して説明したように、処理エンジン１１２は、運転情報に基づいて制御パラメータを周期的に（例えば２０ｍｓ毎に）決定しうる。

ステップ４３０では、処理エンジン１１２（例えば通信モジュール３３０）（例えばプロセッサ２２０のインタフェース回路）が、車両１３０を制御するために制御パラメータを制御コンポーネントに伝達しうる。例えば、処理エンジン１１２は、ブレーキデバイス１３４に車両１３０の実際の加速度を調節するよう促すために目標加速度をブレーキデバイス１３４に伝達しうる。ある実施形態では、処理エンジン１１２は、実際の加速度を調節するために目標加速度を車両１３０の動力発生部（例えばエンジン）に伝達しうる。

例示の目的のために、本開示は一例として制動プロセスを説明するが、処理エンジン１１２は加速プロセスに関連付けられた制御パラメータを決定し、加速パラメータを制御するために制御パラメータを加速装置に伝達することもできることに留意されたい。

上記の説明は単に例示の目的で提供され、本開示の範囲を限定することを意図したものではないことに留意されたい。当業者にとっては、本開示の教示の下で複数の変形および修正が行われうる。ただし、それらの変形および修正は本開示の範囲から逸脱しない。例えば、一つ以上の他の任意のステップ（例えば格納ステップ）が例示的なプロセス４００の他所に追加されてもよい。格納ステップでは、処理エンジン１１２が車両に関連付けられた情報および／またはデータ（例えば運転情報、制御パラメータ）を本開示の他所に開示されたストレージデバイス（例えばストレージ１４０）に格納しうる。

図５は、本開示の一部の実施形態による例示的な決定モジュールを示すブロック図である。決定モジュール３２０は、基準加速度決定ユニット５１０、補正係数決定ユニット５２０、および目標加速度決定ユニット５３０を含みうる。

基準加速度決定ユニット５１０は、車両１３０に関連付けられたある時点での基準加速度を決定するように構成されうる。本明細書で使用されるところの基準加速度は、制御コンポーネント（例えばブレーキデバイス１３４）がそれにより車両１３０を所定の駐車位置で正確に停止するよう制御することができる理想加速度をさす。言い換えれば、制動プロセス中の任意の時点で、制御コンポーネントがその時点での車両１３０の実際の加速度を理想加速度に等しくなるように調節することができれば、車両１３０は所定の駐車位置で正確に停止することができる。

一部の実施形態では、基準加速度決定ユニット５１０は、ある時点での基準加速度を、車両１３０の運転情報（例えばその時点での車両１３０の瞬間速度、その時点での車両１３０の現在位置と目的地１５０との間の距離など）に基づいて決定しうる。一部の実施形態では、基準加速度決定ユニット５１０は、所定の期間の後に毎回（例えば２０ｍｓおきに）基準加速度を決定しうる。

補正係数決定ユニット５２０は、補正係数を決定するように構成されうる。一部の実施形態では、補正係数は、車両１３０を制御するために制御コンポーネント（例えばブレーキデバイス１３４）に伝達されうる目標加速度を決定するために使用されうる。一部の実施形態では、決定された加速度（例えば理想加速度）を制御コンポーネントに伝達するためのトランスミッションプロセスにも、制御コンポーネントの反応にもいくらかの時間が必要であり（ここでは加速度を決定するプロセスが必要とする時間はほぼゼロであると仮定できる）、その結果、加速度が決定される時点と制御コンポーネントが車両１３０を操作する時点との間に時間遅延（例えば図７に示されるΔＴ）が生じることが知られている。したがって、処理エンジン１１２が補正係数を導入し、補正係数に基づく補正加速度（目標加速度）を決定し、ここで目標加速度は、制御コンポーネント（例えばブレーキデバイス１３４）が車両１３０を操作する時点での理想加速度に近似する（例えば図７およびその説明を参照）。

一部の実施形態では、補正係数決定ユニット５２０は、シミュレーションモデルを用いて補正係数を決定しうる。例えば、補正係数決定ユニット５２０は、一つ以上の特徴（例えば車種、車両重量、車両モデル、車両製造年など）に基づいて車両１３０の動作をシミュレーションし、シミュレーション結果に基づいて補正係数を決定しうる。一部の実施形態では、補正係数決定ユニット５２０は、一つ以上の試験結果に基づいて補正係数をさらに修正しうる。一部の実施形態では、補正係数は、所定の時間間隔（例えば１年）の間固定されてもよく、または異なる状況下で調節可能であってもよい。例えば、補正係数決定ユニット５２０は、新たに行われたシミュレーションおよび／または新たに取得された試験結果に基づいて、所定の時間間隔（例えば１ヶ月、２ヶ月、１年など）で補正係数を更新してもよい。

目標加速度決定ユニット５３０は、基準加速度と補正係数とに基づいて目標加速度を決定するように構成されうる。例えば、目標加速度決定ユニット５３０は、第一時点での第一基準加速度と、第二時点での第二基準加速度と、補正係数とに基づいて目標加速度を決定することができ、ここで第二時点と第一時点とは所定の期間（例えば２０ｍｓ）だけ離れている。

決定モジュール３２０内のユニットは、有線接続または無線接続を介して互いに接続されるかまたは通信しうる。有線接続は、金属ケーブル、光ケーブル、ハイブリッドケーブルなど、またはそれらの任意の組み合わせを含みうる。無線接続は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＺｉｇＢｅｅ、近距離無線通信（ＮＦＣ）など、またはそれらの任意の組み合わせを含みうる。二つ以上のユニットを組み合わせて単一のモジュールとしてもよいし、いずれか一つのモジュールを二つ以上のサブユニットに分割してもよい。例えば、基準加速度決定ユニット５１０と補正係数決定ユニット５２０とが、基準加速度および補正係数の両方を決定しうる単一のモジュールに組み合わせられてもよい。別の例として、決定モジュール３２０は、車両１３０に関連付けられた情報および／またはデータ（例えば基準加速度、補正係数、目標加速度など）を格納するために使用されるストレージユニット（図示せず）を含んでもよい。

図６は、本開示の一部の実施形態による目標加速度を決定するための例示的なプロセスを示すフローチャートである。プロセス６００は、自動制御システム１００により実行されうる。例えば、プロセス６００は、ストレージＲＯＭ２３０またはＲＡＭ２４０に格納された命令のセットとして実装されうる。プロセッサ２２０および／または図５のユニットが命令のセットを実行することができ、命令を実行するときにプロセス６００を行うように構成されることができる。以下に示す例示されたプロセスの動作は、例示を意図したものである。一部の実施形態では、プロセス６００は、説明されていない一つ以上の追加の動作を用いて、および／または記載された動作のうちの一つ以上を用いずに達成されてもよい。加えて、図６に示され以下に説明するようなプロセス６００の動作の順序は、限定を意図するものではない。

ステップ６１０では、処理エンジン１１２（例えば基準加速度決定５１０）（例えばプロセッサ２２０の処理回路）が、第一時点（例えば図７に示す時点Ｔ_１）での第一基準加速度を決定しうる。例えば、処理エンジン１１２は、以下の式（１）にしたがって第一時点での第一加速度を決定しうる。

式中、ａ_Ｔ１は第一時点での第一基準加速度をさし、ｖ_Ｔ１は第一時点での車両１３０の瞬間速度をさし、Ｄ_Ｔ１は第一時点での車両１３０の現在位置と目的地１５０（例えば所定の駐車位置）との間の距離をさす。本明細書で使用されるところの基準加速度は、制御コンポーネント（例えばブレーキデバイス１３４）がそれにより車両１３０を所定の駐車位置で正確に停止するよう制御することができる理想加速度をさす。

ステップ６２０では、処理エンジン１１２（例えば基準加速度決定ユニット５１０）（例えばプロセッサ２２０の処理回路）が、第二時点（例えば図７に示す時点Ｔ_２）での第二基準加速度を決定しうる。第二時点と第一時点とは、所定の期間（例えば２０ｍｓ）だけ離れていてもよい。例えば、処理エンジン１１２は、式（２）にしたがって第二時点での第二加速度を決定しうる。

式中、ａ_Ｔ２は第二時点での第二基準加速度をさし、ｖ_Ｔ２は第二時点での車両１３０の瞬間速度をさし、Ｄ_Ｔ２は第二時点での車両１３０の現在位置と目的地１５０との間の距離をさす。

ステップ６３０では、処理エンジン１１２（例えば補正係数決定ユニット５２０）（例えばプロセッサ２２０の処理回路）が補正係数を取得しうる。図５に関して説明したように、補正係数は、車両１３０を制御するために制御コンポーネント（例えばブレーキデバイス１３４）に伝達されうる目標加速度を決定するために使用されうる。

一部の実施形態では、処理エンジン１１２は、車両１３０の動作をシミュレーションするように構成されたシミュレーションモデルを使用することによって補正係数を取得しうる。例えば、処理エンジン１１２は、一つ以上の特徴（例えば車種、車両重量、車両モデル、車両製造年など）に基づいて車両１３０の動作をシミュレーションし、シミュレーション結果に基づいて補正係数を決定しうる。一部の実施形態では、処理エンジン１１２は、一つ以上の試験結果に基づいて補正係数をさらに修正しうる。一部の実施形態では、補正係数は、所定の時間間隔（例えば１年）の間固定されてもよく、または異なる状況下で調節可能であってもよい。例えば、処理エンジン１１２は、新たに行われたシミュレーションおよび／または新たに取得された試験結果に基づいて、所定の時間間隔（例えば１ヶ月、２ヶ月、１年など）で補正係数を更新してもよい。

ステップ６４０では、処理エンジン１１２（例えば目標加速度決定ユニット５３０）（例えばプロセッサ２２０の処理回路）が、第一基準加速度と、第二基準加速度と、補正係数とに基づいて第二時点での目標加速度を決定しうる。例えば、処理エンジン１１２は、以下の式（３）にしたがって目標加速度を決定しうる。
式中、ａ’_Ｔ２は第二時点での目標加速度をさし、ηは補正係数をさし、ａ_Ｔ１は第一時点での第一基準加速度をさし、ａ_Ｔ２は第二時点での第二基準加速度をさす。

一部の実施形態では、処理エンジン１１２が速度変更を開始する（例えば制動プロセスを開始する）ことを決定する開始時点（例えば図７に示すＴ_０）につき、処理エンジン１１２が式（１）または式（２）による加速度を目標加速度として決定しうる。

さらに、ステップ４３０に関して説明したように、処理エンジン１１２は、制御コンポーネントに車両１３０の実際の加速度を調節するよう促すために目標加速度を車両１３０の制御コンポーネント（例えばブレーキデバイス１３４）に伝達しうる。

例示の目的で、本開示は第二時点での特定の目標加速度を例として説明するが、処理エンジン１１２は、周期的に（すなわち所定の期間の後に毎回（例えば２０ｍｓおきに））複数の目標加速度を決定し、車両１３０の制動プロセスを制御するために制御コンポーネントに伝達してもよいことに留意されたい。

上記の説明は単に例示の目的で提供されるものであり、本開示の範囲を限定することを意図したものではないことに留意されたい。当業者にとっては、本開示の教示の下で複数の変形および修正が行われうる。しかし、それらの変形および修正は本開示の範囲から逸脱しない。例えば、補正係数はシステム１００の既定設定であってもよい。

図７は、本開示の一部の実施形態による例示的な制動プロセスを示す概略図である。図示のように、Ｔ_０は、処理エンジン１１２が速度変更を開始する（例えば制動プロセスを開始する）ことを決定する開始時点をさす。処理エンジン１１２は、車両１３０の瞬間速度と、車両１３０の現在位置と目的地１５０との間の距離とを取得し、（例えば式（１）または式（２）にしたがって）開始時点での基準加速度（すなわちａ_Ｔ０、理想加速度）を目標加速度（すなわちａ_Ｔ０’）として決定することができる。さらに、処理エンジン１１２は、目標加速度を制御コンポーネント（例えばブレーキデバイス１３４）に伝達しうる。制御コンポーネントは、目標加速度を受け取った後、目標加速度を分析することができ、時点Ｔ_０’での目標加速度に基づいて車両１３０を操作する。

図６に関して説明したように、Ｔ_１は第一時点をさし、Ｔ_２は第二時点をさし、第二時点と第一時点とは所定の期間（例えば５ｍｓ、１０ｍｓ、２０ｍｓ、３０ｍｓ、５０ｍｓ、または１００ｍｓ）だけ離れている。処理エンジン１１２は、（例えば式（３）にしたがって）第二時点での目標加速度（すなわちａ_Ｔ２’）を決定し、目標加速度を制御コンポーネントに伝達しうる。制御コンポーネントは、目標加速度を受け取った後、目標加速度を分析することができ、時点Ｔ_２’での目標加速度に基づいて車両１３０を操作する。

図示のように、処理エンジン１１２が目標加速度を決定する時点と制御コンポーネントが車両１３０を操作する時点との間に時間遅延（すなわちΔＴ）があることが分かる。したがって一部の実施形態では、処理エンジン１１２は、目標加速度を制御コンポーネントが車両１３０を操作する時点での理想加速度に近似させうる補正係数（例えば本開示の他所に開示される説明を参照）を導入する。ある実施形態では、目標加速度は理想加速度に限りなくまたは非常に近く、そのため車両が所定の位置で精密かつ正確に停止できることが確保される。

図８は、本開示の一部の実施形態による例示的な補正係数決定ユニットを示すブロック図である。補正係数決定ユニット５２０は、シミュレーションサブユニット８１０、修正サブユニット８２０、および適応サブユニット８３０を含む。

シミュレーションサブユニット８１０は、車両１３０の動作をシミュレーションするように構成されたシミュレーションモデルに基づいて候補補正係数を決定するように構成されうる。シミュレーションサブユニット８１０は、本開示の他所に開示されたストレージデバイス（例えばストレージ１４０）からシミュレーションモデルを取得しうる。シミュレーションモデルは、車種、車両モデル、車両製造年、車両重量、エンジン出力、ブレーキ効率などのような車両１３０の一つ以上の特徴を用いて構成されうる。一部の実施形態では、シミュレーションモデルは、第一時点と第二時点との間の所定の期間（例えば２０ｍｓ）、道路状況、天候などであるがこれらに限定されないパラメータを用いてさらに構成されうる。このようなパラメータは、シミュレーションをより完全にするために調節されうる。シミュレーションサブユニット８１０は、シミュレーションモデルに基づいて車両１３０の制動プロセスをシミュレーションし、シミュレーション結果に基づいて候補補正係数を決定しうる。

修正サブユニット８２０は、車両１３０と類似の一つ以上の特徴を有する試験車両での候補補正係数に関連付けられた少なくとも一つの試験結果に基づいて候補補正係数を修正することによって目標補正係数を決定するように構成されうる。ある実施形態では、試験車両は、車両１３０と類似の車種、車両モデル、車両製造年、車両重量、エンジン出力、および／またはブレーキ効率を有する。一部の実施形態では、試験結果は、試験車両の試験初期速度、試験車両の試験開始位置、試験目的地、実際の駐車位置、実際の駐車位置と試験目的地との間のオフセット距離などを含みうる。ある実施形態では、目標補正係数は、試験結果とシミュレーションモデルからの結果との間の差を最小化する補正係数として決定される。ある実施形態では、修正の信頼性を向上させるために複数の試験結果が必要とされる。

適応サブユニット８３０は、補正係数を適応的に調節するように構成されうる。例えば、実際には、適応サブユニット８３０は、車両情報、運転情報、運転制御情報（例えば実際の駐車位置と所定の駐車位置との間の差）などまたはそれらの組み合わせに基づいて補正係数を適応的に調節しうる。適応サブユニット８３０は、ゼロフォーシングアルゴリズム、最急降下アルゴリズム、最小二乗平均（ＬＭＳ；ｌｅａｓｔ ｍｅａｎ ｓｑｕａｒｅ）アルゴリズムなどに基づいて補正係数を調節しうる。

補正係数決定ユニット５２０のサブユニットは、有線接続または無線接続を介して互いに接続されるかまたは通信しうる。有線接続は、金属ケーブル、光ケーブル、ハイブリッドケーブルなど、またはそれらの任意の組み合わせを含みうる。無線接続は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＺｉｇＢｅｅ、近距離無線通信（ＮＦＣ）など、またはそれらの任意の組み合わせを含みうる。二つ以上のサブユニットを組み合わせて単一のサブユニットとしてもよいし、いずれか一つのサブユニットを二つ以上のブロックに分割してもよい。例えば、シミュレーションサブユニット８１０および修正サブユニット８２０が、候補補正係数を決定することができ、少なくとも一つの試験結果に基づいて候補補正係数を修正することによって目標補正係数を決定することもできる単一のユニットとして組み合わせられてもよい。別の例として、補正係数決定ユニット５２０は、補正係数に関連付けられた情報および／またはデータ（例えばシミュレーションモデル、候補補正係数、試験結果、目標補正係数など）を格納するために使用されるストレージサブユニット（図示せず）を含んでもよい。

図９は、本開示の一部の実施形態による補正係数を決定するための例示的なプロセスを示すフローチャートである。プロセス９００は、自動制御システム１００により実行されうる。例えば、プロセス９００は、ストレージＲＯＭ２３０またはＲＡＭ２４０に格納された命令のセットとして実装されうる。プロセッサ２２０および／または図８のユニットが命令のセットを実行することができ、命令を実行するときにプロセス９００を行うように構成されることができる。以下に示す例示されたプロセスの動作は、例示を意図したものである。一部の実施形態では、プロセス９００は、説明されていない一つ以上の追加の動作を用いて、および／または記載された動作のうちの一つ以上を用いずに達成されてもよい。加えて、図９に示され以下に説明するようなプロセス９００の動作の順序は、限定を意図するものではない。

ステップ９１０では、処理エンジン１１２（例えばシミュレーションサブユニット８１０）（例えばプロセッサ２２０のインタフェース回路）が、車両１３０の動作をシミュレーションするように構成されたシミュレーションモデルを取得しうる。シミュレーションサブユニット８１０は、本開示の他所に開示されたストレージデバイス（例えばストレージ１４０）からシミュレーションモデルを取得しうる。

ステップ９２０では、処理エンジン１１２（例えばシミュレーションサブユニット８１０）（例えばプロセッサ２２０の処理回路）が、シミュレーションモデルに基づいて候補補正係数を決定しうる。一部の実施形態では、シミュレーションモデルは、車両１３０の一つ以上の特徴（例えば車種、車両重量、車両モデル、車両製造年、エンジン出力、ブレーキ効率など）を用いて構成されうる。処理エンジン１１２は、シミュレーションモデルによる特徴に基づいて車両１３０の動作（例えば車両１３０の制動プロセス）をシミュレーションしうる。一部の実施形態では、シミュレーションモデルは、所定の期間（例えば２０ｍｓ）、道路状況、天候などを用いてさらに構成されうる。このようなパラメータは、シミュレーションをより完全にするために調節されうる。

例えば、処理エンジン１１２は、初期補正係数（例えば０）を決定し、初期係数に基づいて車両１３０の制動プロセスをシミュレーションしうる。さらに、処理エンジン１１２は、例えば反復回数が第一閾値を超える、または現在の補正係数と前の反復における前の補正係数との間の差が第二閾値より小さくなるなど所定の条件が満たされるまで、複数のシミュレーション結果に基づいて初期補正係数を反復的に更新しうる。

ステップ９３０では、処理エンジン１１２（例えば修正サブユニット８２０）（例えばプロセッサ２２０のインタフェース回路）が、類似の一つ以上の特徴を有する試験車両での候補補正係数に関連付けられた少なくとも一つの試験結果を取得しうる。ある実施形態では、試験車両は、車両１３０と類似の車種、車両モデル、車両製造年、車両重量、エンジン出力、および／またはブレーキ効率を有する。一部の実施形態では、より正確な補正係数を取得するために、候補補正係数に基づいて試験車両に対して一つ以上の試験（例えば制動試験）が行われうる。

特定の試験を例とすると、処理エンジン１１２は、試験車両の試験初期速度（すなわち処理エンジン１１２が制動プロセスを開始することを決定する時点の速度）、試験開始位置（すなわち処理エンジン１１２が制動プロセスを開始することを決定する位置）、試験目的地、試験開始位置と試験目的地との間の試験距離などを決定しうる。さらに、処理エンジン１１２は、候補補正係数に基づいて（例えば式（３）にしたがって）試験目標加速度を決定し、試験車両の実際の加速度を調節するようブレーキデバイスに促すために試験車両のブレーキデバイスに試験目標加速度を伝達しうる。最後に、制御コンポーネントが、試験車両を駐車位置（すなわち実際の駐車位置）で停止するように制御しうる。処理エンジン１１２は、実際の駐車位置と試験目的地との間のオフセット距離をさらに決定しうる。ある実施形態では、目標はオフセット距離を最小化することである。

ステップ９４０では、処理エンジン１１２（例えば修正サブユニット８２０）（例えばプロセッサ２２０の処理回路）が、少なくとも一つの試験結果に基づいて候補補正係数を修正することによって目標補正係数を決定しうる。ある実施形態では、目標補正係数は、試験結果とシミュレーションモデルからの結果との間の差を最小化する補正係数として決定される。例えば、処理エンジン１１２は、少なくとも一つの試験結果に関連付けられたオフセット距離（単数または複数）に基づいて補正係数の修正値（例えば±０．５％〜±１％）を決定し、修正値に基づいて候補補正係数を修正しうる。ある実施形態では、修正の信頼性を向上させるために複数の試験結果が必要とされる。

一部の実施形態では、補正係数は自己適応的でありうる。例えば、実際には、処理エンジン１１２は、車両情報、運転情報、運転制御情報（例えば実際の駐車位置と所定の駐車位置との間の差）などまたはそれらの組み合わせに基づいて補正係数を適応的に調節しうる。

上記の説明は単に例示の目的で提供されるものであり、本開示の範囲を限定することを意図したものではないことに留意されたい。当業者にとっては、本開示の教示の下で複数の変形および修正が行われうる。ただし、それらの変形および修正は本開示の範囲から逸脱しない。例えば、シミュレーションモデルは、車両１３０のまたは一般に車両１３０と同様に使用された車両の損傷情報（例えば使用期間、走行距離、有害条件への曝露、メンテナンスの程度など）を用いてさらに構成されうる。ある実施形態では、処理エンジン１１２は、新たに行われたシミュレーションおよび／または一つ以上の新たに取得された試験結果に基づいて目標補正係数を周期的に更新しうる。

このように基本概念を説明してきたが、当業者には、この詳細な開示を読んだ後に以上の詳細な開示が例として提示されることを意図したものにすぎず限定的ではないことがむしろ明らかであろう。本明細書には明示的に述べられていないが、当業者は様々な変更、改良、および修正を発案し得、様々な変更、改良、および修正が当業者のために意図されている。これらの変更、改良、および修正は、本開示によって示唆されることが意図され、本開示の例示的実施形態の精神および範囲内である。

さらに、本開示の実施形態を説明するためにある用語法が用いられている。例えば、「一つの実施形態」、「一実施形態」、および／または「一部の実施形態」という用語は、その実施形態に関して説明した特定の特徴、構造または特性が本開示の少なくとも一つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書の様々な部分における「一実施形態」または「一つの実施形態」または「代替的実施形態」への二つ以上の言及は、必ずしも全て同じ実施形態をさすとは限らないことが強調され、理解されねばならない。さらに、特定の特徴、構造、または特性は、本開示の一つ以上の実施形態において適切に組み合わせられうる。

さらに、本開示の態様は、任意の新規かつ有用なプロセス、機械、製造、もしくは組成物、またはそれらの任意の新規かつ有用な改良を含むいくつかの特許性のあるクラスまたは文脈のいずれかにおいて本明細書に例示および説明されうることが当業者には理解されよう。したがって、本開示の態様は、完全にハードウェアでも、完全にソフトウェア（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）でも、または本明細書においていずれも一般に「ユニット」、「モジュール」または「システム」と呼称されうるソフトウェアおよびハードウェアの実装を組み合わせても実装されうる。さらに、本開示の態様は、コンピュータ可読プログラムコードがその上に具現化された一つ以上のコンピュータ可読媒体において具現化されたコンピュータプログラム製品の形をとることができる。

コンピュータ可読信号媒体は、例えばベースバンドにおいてまたは搬送波の一部として、コンピュータ可読プログラムコードがその中に具現化された伝播データ信号を含みうる。そのような伝播信号は、電磁、光などまたはそれらの任意の適切な組み合わせを含む様々な形態のいずれかをとることができる。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読ストレージ媒体ではなく、命令実行システム、装置もしくはデバイスによる使用のためにまたは命令実行システム、装置もしくはデバイスに関連してプログラムを通信、伝播、または輸送することができる任意のコンピュータ可読媒体とすることができる。コンピュータ可読信号媒体上に具現化されたプログラムコードは、無線、ワイヤライン、光ファイバケーブル、ＲＦなどまたは以上の任意の適切な組み合わせを含む任意の適切な媒体を使用して伝送されうる。

本開示の態様のための動作を実施するためのコンピュータプログラムコードは、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｃａｌａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｅｉｆｆｅｌ、ＪＡＤＥ、Ｅｍｅｒａｌｄ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、ＶＢ．ＮＥＴ、Ｐｙｔｈｏｎなどのオブジェクト指向プログラミング言語、「Ｃ」プログラミング言語、Ｖｉｓｕａｌ Ｂａｓｉｃ、Ｆｏｒｔｒａｎ２１０３、Ｐｅｒｌ、ＣＯＢＯＬ２１０２、ＰＨＰ、ＡＢＡＰなどの従来の手続き型プログラミング言語、Ｐｙｔｈｏｎ、ＲｕｂｙおよびＧｒｏｏｖｙなどの動的プログラミング言語、またはその他のプログラミング言語を含む一つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されうる。プログラムコードは、完全にユーザのコンピュータ上で、部分的にユーザのコンピュータ上で、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして、部分的にユーザのコンピュータ上および部分的にリモートコンピュータ上で、または完全にリモートコンピュータもしくはサーバ上で実行しうる。後者のシナリオでは、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）もしくはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを通じてユーザのコンピュータに接続されてもよいし、または接続が（例えばインターネットサービスプロバイダを用いてインターネットを通じて）外部コンピュータに対してもしくはクラウドコンピューティング環境においてなされてもよいし、Ｓｏｆｔｗａｒｅ ａｓ ａ Ｓｅｒｖｉｃｅ（ＳａａＳ）などのサービスとして提供されてもよい。

さらに、処理要素もしくはシーケンスの列挙された順序、またはそのための数字、文字もしくはその他の指定の使用は、請求されたプロセスおよび方法を特許請求の範囲において特定されうる場合を除いていかなる順序にも限定することを意図しない。以上の開示は、本開示の様々な有用な実施形態であると現在考えられるものを様々な例を通して説明しているが、そのような詳細はもっぱらその目的のためのものであり、添付の請求項は開示された実施形態に限定されず、逆に開示された実施形態の精神および範囲内である修正形態および等価の構成を包含することを意図することを理解されたい。例えば、上述した様々なコンポーネントの実装はハードウェアデバイスにおいて具現化されてもよいが、ソフトウェアのみのソリューションとして、例えば既存のサーバまたはモバイルデバイス上へのインストールとして実装されてもよい。

同様に、本開示の実施形態の以上の説明では、本発明の様々な実施形態のうちの一つ以上の理解を助ける上で開示を簡素化する目的で、様々な特徴が一つの実施形態、図面、またはそれらの説明にまとめられることがあることを理解されたい。ただし、この開示方法は、請求された主題が各請求項に明示的に列挙されるよりも多くの特徴を必要とするという意図を反映するものと解釈されてはならない。むしろ、本発明の実施形態は、単一の以上に開示された実施形態の全ての特徴よりも少数にある。

Claims (17)

1. 車両に関連付けられた制御パラメータを決定するための命令のセットを含む少なくとも一つのストレージ媒体と、
   前記少なくとも一つのストレージ媒体と通信する少なくとも一つのプロセッサであって、前記命令のセットを実行するときに、前記少なくとも一つのプロセッサは、システムに
   第一時点での第一基準加速度を決定させ、
   第二時点での第二基準加速度を決定させ、ここで前記第一時点と前記第二時点とは所定の期間だけ離れており、
   前記車両の動作をシミュレーションするように構成されたシミュレーションモデルを使用することによって補正係数を取得させ、
   前記第一基準加速度と、前記第二基準加速度と、前記補正係数とに基づいて前記第二時点での目標加速度を決定させる
   ように構成される、プロセッサと
   を含む、システム。
2. 前記少なくとも一つのプロセッサは、前記システムにさらに
   制御コンポーネントに前記車両の実際の加速度を調節するよう促すために前記目標加速度を前記車両の前記制御コンポーネントに伝達させる
   ように構成される、請求項１に記載のシステム。
3. 前記補正係数を取得するために、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記システムにさらに
   前記車両の一つ以上の特徴を用いて構成された前記シミュレーションモデルに基づいて候補補正係数を決定させ、
   類似の一つ以上の特徴を有する試験車両で前記候補補正係数に関連付けられた少なくとも一つの試験結果を取得させ、
   前記少なくとも一つの試験結果に基づいて前記候補補正係数を修正することによって前記補正係数を決定させる
   ように構成される、請求項１に記載のシステム。
4. 前記車両の前記一つ以上の特徴は、
   車両タイプ、
   車両モデル、
   車両重量、
   車両製造年、
   エンジン出力、または
   ブレーキ効率
   のうちの少なくとも一つを含む、請求項３に記載のシステム。
5. 前記シミュレーションモデルは、
   前記所定の期間
   道路状況、または
   天候
   のうちの少なくとも一つを用いてさらに構成される、請求項３に記載のシステム。
6. 前記試験車両に関連付けられた前記少なくとも一つの試験結果は、
   前記試験車両の試験初期速度、試験開始位置、試験目的地、実際の駐車位置、または前記試験目的地と前記実際の駐車位置との間のオフセット距離
   のうちの少なくとも一つを含む、請求項３に記載のシステム。
7. 前記補正係数は自己適応的である、請求項１に記載のシステム。
8. 前記第一時点での前記第一基準加速度を決定するために、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記システムにさらに
   前記第一時点での前記車両の第一速度を決定させ、
   前記第一時点での前記車両の第一位置を取得させ、
   前記第一位置と目的地との間の第一距離を決定させ、
   前記第一速度と前記第一距離とに基づいて前記第一時点での前記第一基準加速度を決定させる
   ように構成され、または
   前記第二時点での前記第二基準加速度を決定するために、前記少なくとも一つのプロセッサは、
   前記第二時点での前記車両の第二速度を決定し、
   前記第二時点での前記車両の第二位置を取得し、
   前記第二位置と目的地との間の第二距離を決定し、
   前記第二速度と前記第二距離とに基づいて前記第二時点での前記第二基準加速度を決定する
   ようにさらに指令される、
   請求項１から７のいずれか一項に記載のシステム。
9. 少なくとも一つのプロセッサと、少なくとも一つのストレージ媒体と、ネットワークに接続された通信プラットフォームとを有するコンピューティングデバイス上で実装される方法であって、
   第一時点での第一基準加速度を決定するステップと、
   第二時点での第二基準加速度を決定するステップであって、前記第一時点と前記第二時点とは所定の期間だけ離れている、ステップと、
   車両の動作をシミュレーションするように構成されたシミュレーションモデルを使用することによって補正係数を取得するステップと、
   前記第一基準加速度と、前記第二基準加速度と、前記補正係数とに基づいて前記第二時点での目標加速度を決定するステップと
   を含む、方法。
10. 制御コンポーネントに前記車両の実際の加速度を調節するよう促すために前記目標加速度を前記車両の前記制御コンポーネントに伝達するステップ
    をさらに含む、請求項９に記載の方法。
11. 前記シミュレーションモデルを使用することによって前記補正係数を前記取得するステップは、
    前記車両の一つ以上の特徴を用いて構成された前記シミュレーションモデルに基づいて候補補正係数を決定するステップと、
    類似の一つ以上の特徴を有する試験車両で前記候補補正係数に関連付けられた少なくとも一つの試験結果を取得するステップと、
    前記少なくとも一つの試験結果に基づいて前記候補補正係数を修正することによって前記補正係数を決定するステップと
    をさらに含む、請求項９に記載の方法。
12. 前記車両の前記一つ以上の特徴は、
    車両タイプ、
    車両モデル、
    車両重量、
    車両製造年、
    エンジン出力、または
    ブレーキ効率
    のうちの少なくとも一つを含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記シミュレーションモデルは、
    前記所定の期間
    道路状況、または
    天候
    のうちの少なくとも一つを用いてさらに構成される、請求項１１に記載の方法。
14. 試験車両に関連付けられた前記少なくとも一つの試験結果は、
    前記試験車両の試験初期速度、初期開始位置、試験目的地、実際の駐車位置、または前記試験目的地と前記実際の駐車位置との間のオフセット距離
    のうちの少なくとも一つを含む、請求項１１に記載の方法。
15. 前記補正係数は自己適応的である、請求項９に記載の方法。
16. 前記第一時点での前記第一基準加速度を前記決定するステップは、
    前記第一時点での前記車両の第一速度を決定するステップと、
    前記第一時点での前記車両の第一位置を取得するステップと、
    前記第一位置と目的地との間の第一距離を決定するステップと、
    前記第一速度と前記第一距離とに基づいて前記第一時点での前記第一基準加速度を決定するステップと
    を含み、または
    前記第二時点での前記第二基準加速度を前記決定するステップは、
    前記第二時点での前記車両の第二速度を決定するステップと、
    前記第二時点での前記車両の第二位置を取得するステップと、
    前記第二位置と目的地との間の第二距離を決定するステップと、
    前記第二速度と前記第二距離とに基づいて前記第二時点での前記第二基準加速度を決定するステップと
    を含む、
    請求項９から１５のいずれか一項に記載の方法。
17. 車両に関連付けられた制御パラメータを決定するための命令のセットを含む、非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令のセットは、少なくとも一つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも一つのプロセッサに
    第一時点での第一基準加速度を決定する行為と、
    第二時点での第二基準加速度を決定する行為であって、前記第一時点と前記第二時点とは所定の期間だけ離れている、行為と、
    前記車両の動作をシミュレーションするように構成されたシミュレーションモデルを使用することによって補正係数を取得する行為と、
    前記第一基準加速度と、前記第二基準加速度と、前記補正係数とに基づいて前記第二時点での目標加速度を決定する行為と
    を行うよう指令する、非一時的コンピュータ可読媒体。