TW201926282A - 停車格辨識系統及其方法 - Google Patents

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Abstract

本發明揭示一種停車格辨識系統及其方法，其中，該方法包括：接收第一停車格標線影像；辨識該第一停車格標線影像中的複數角；選擇兩個相鄰之該角配對成為一停車角組；以及利用該停車角組，辨識出第一標示停車格。

Description

停車格辨識系統及其方法
本發明係關於一種停車格辨識系統及其方法，詳而言之，係關於一種利用影像辨識停車格的系統及其方法。
隨著當前汽車無人駕駛技術日新月異的發展，國內外車廠紛紛投入汽車無人駕駛技術的研發，其中，自動或半自動停車技術即為當前重要發展標的之一。
現行的汽車無人駕駛技術中的自動或半自動停車技術，多採用距離感測器偵測停車空間，其中，該距離感測器通常為超聲波感測器或是雷達波感測器。然而使用距離感測器偵測停車空間時，該停車格的兩旁必須要有障礙物，且該障礙物需具有一定的高度，否則當汽車停入停車格時，易受兩旁障礙物影響，造成停車格偵測錯誤的問題。
另一偵測停車格的方式，係採用影像辨識方式，偵測路面停車格上的格線，藉以選定欲使用的停車格。然而現行的停車格影像辨識方式，需先選定一路邊停車線，利用停車線上的垂直線交叉點，藉由合併該些垂直線交叉點以偵測停車格。換言之，該影像辨識方式只能針對相鄰且串連的“多個”停車格進行停車格辨識，如此影像辨識方式才不會誤判，故此影像辨識方法無法針對“單一”停車格進行停車格辨識。
由上可知，目前現有技術在偵測停車格時需具有障礙物或是多個相鄰且串連的停車格等限制，造成相關技術之應用困擾。
鑑於上述習知技術之缺失，本發明係提出一種停車格辨識方法，包括：接收第一停車格標線影像；辨識該第一停車格標線影像中的複數角；選擇兩個相鄰之該角配對成為一停車角組；以及依據該停車角組辨識出第一標示停車格。
本發明另提出一種停車格辨識系統，包括：至少一影像擷取裝置，用以擷取一第一停車格標線影像；以及一停車格辨識模組，電性連接該影像擷取裝置，並執行一停車格辨識方法，其中該停車格辨識方法包括：接收第一停車格標線影像；辨識該第一停車格標線影像中的複數角；選擇兩個相鄰之該角配對成為一停車角組；以及利用該停車角組，辨識出第一標示停車格。
相較於現有技術，本發明所提出之停車格辨識系統及其方法，係先使用車位標線特徵偵測單元辨識出該複數角，之後利用左右特徵配對單元將兩個相鄰之該角配對成為一停車角組，再利用停車格判定單元針對該停車角組加以判定是否為一標示停車格。藉由上述的辨識方式，如此不僅可僅辨識“單一”停車格，更因本發明僅針對停車角組加以辨識，如此可有效減少辨識時間，同時減少系統資源之消耗。
以下藉由特定的具體實施形態說明本發明之技術內容，熟悉此技藝之人士可由本說明書所揭示之內容輕易地瞭解本發明之優點與功效。然本發明亦可藉由其他不同的具體實施形態加以施行或應用。
第1圖係本發明之停車格辨識系統的系統架構圖，本發明之停車格辨識系統係可結合至車輛電子系統中或獨立安裝，且包含有影像擷取裝置10、停車格辨識模組12、追蹤資料庫14以及影像顯示裝置16，其中，影像擷取裝置10、追蹤資料庫14與影像顯示裝置16皆與停車格辨識模組12電性連接。
請配合參照第2圖，係為本發明之停車格辨識系統的影像擷取裝置的裝設位置示意圖。在本實施例中，該影像擷取裝置10可設置於車輛1的前後左右四個方位。在其他實施例中，影像擷取裝置10亦可使用廣角鏡頭，設於車輛1的前後方或上方。
再請配合參照第3圖，係本發明之停車格辨識系統可辨識之停車格型式示意圖。如圖所示，本發明可至少適用於平行停車格、垂直停車格與斜角停車格等三種停車方式。另須說明的是，此三種停車方式並不限定車輛採用車頭或車尾進入。現行的停車格常為長方形，具有角L1~L4或L1’~L4’，其中角L1、L2為最靠近車輛1的相鄰2個角。
進一步言，本發明之停車格辨識系統之影像擷取裝置10為一具有鏡頭的攝錄影裝置，用以擷取一第一停車格標線影像。如第3圖所示，當車輛1靠近第一停車格P1時，影像擷取裝置10擷取第一停車格P1與其周遭影像，並將該影像資料傳送至停車格辨識模組12。
停車格辨識模組12包括車位標線特徵偵測單元122、左右特徵配對單元124、停車格判定單元126與標示停車格追蹤單元128，其中，車位標線特徵偵測單元122更包含一角偵測器，用以辨識停車格之複數角。換言之，當影像擷取裝置10擷取該停車格與其周遭影像傳輸至停車格辨識模組12時，停車格辨識模組12利用車位標線特徵偵測單元122中的角偵測器，過濾周遭影像，僅將第一停車格P1上的角L1~L4辨識出來，其中，角偵測器可利用機械學習演算法進行訓練，藉以協助辨識該停車格標線影像中的複數角。
請配合參閱第4圖，係本發明之停車格辨識系統所判定第一感興趣區域的位置示意圖。車位標線特徵偵測單元122將第一停車格P1上的角L1~L4辨識出，隨即傳送至左右特徵配對單元124，該左右特徵配對單元124接收該些角資訊後，並根據預先輸入之一車輛的空間參數，可將兩個具有特定對應關係之該角配對成為一停車角組，例如第一停車格P1的兩個相鄰角L1、L2，其中，該兩個相鄰之該角L1、L2彼此對應且互為補角，換言之，該兩個相鄰之該角L1、L2相加為180度。
隨後停車格判定單元126利用該停車角組的相對位置資訊，判定該停車角組所在之位置空間是否為第一標示停車格。
在一些實施例中，可根據預先輸入之鏡頭參數，計算該第一標示停車格的位置資訊。
在一些實施例中，停車格判定單元126接收該停車角組資訊後，復可將涵蓋該停車角組之角L1、L2的空間設定為第一感興趣區域R1，進而可於第一感興趣區域R1中辨識角L1、L2之角點（corner point）及其位置資訊，以判定第一標示停車格；在另一些實施例中，停車格判定單元126復包括於第一感興趣區域R1中，辨識該停車角組之角L1、L2之間是否具有一標線r1，若具有該標線r1，則判定角L1、L2與標線r1所圍束的空間為第一標示停車格。亦即利用停車格判定單元126決定該第一感興趣區域R1的範圍，進而判定出第一標示停車格之位置。
由上述可知，停車格判定單元126僅需判定該停車角組的相對位置資訊，即可判定該停車角組所在之位置空間是否為第一標示停車格；或是進一步利用該第一感興趣區域R1判定出第一標示停車格之位置，因辨識第一感興趣區域R1的面積遠小於第一標示停車格的全部面積，因此停車格辨識模組12針對該第一標示停車格的位置進行辨識時，可有效減少辨識時間，同時減少系統資源之消耗。
在一些實施例中，停車格辨識模組12復包含一標示停車格追蹤單元128，其可用於追蹤標示單一停車格或是多個停車格。舉例而言，當標示停車格追蹤單元128只追蹤單一停車格時，標示停車格追蹤單元128可將該第一標示停車格的資料儲存於一追蹤資料庫14，以利後續追蹤使用。之後標示停車格追蹤單元128追蹤比對當前的該第一標示停車格標線影像和前一時刻的該第一標示停車格標線影像的特徵點配對值(如當前和前一時刻的角L1、L2的相似度)，並根據該特徵點配對值與一預設閥值之關係，決定後續執行動作。
在一些實施例中，該特徵點配對值大於等於一預設閥值時，標示停車格追蹤單元128計算並輸出當前該第一標示停車格的位置資訊。在一些實施例中，該特徵點配對值小於一預設閥值時，標示停車格追蹤單元128將該第一標示停車格的資料儲存於一追蹤資料庫14中，當儲存在該追蹤資料庫14之該第一標示停車格的連續儲存時間大於一預設連續儲存時間值，且亦無更新該第一標示停車格的位置資訊時，代表該儲存之該第一標示停車格極可能已離開影像擷取裝置10擷取的畫面許久，標示停車格追蹤單元128將會刪除該筆資料。
在另一些實施例中，當該特徵點配對值小於該預設閥值時，且當儲存在該追蹤資料庫14之該第一標示停車格的連續儲存時間不大於預設連續儲存時間值，且亦無更新該第一標示停車格的位置資訊時，代表可能因光影變化或是視角遮蔽，導致影像擷取裝置10暫時無法擷取第一標示停車格的連續影像資料，此時標示停車格追蹤單元128啟動一追蹤演算法，計算該第一標示停車格的位置資訊（如該車輛1與該第一標示停車格的相對距離）。舉例來說，該追蹤演算法可以前一時刻之第一標示停車格的位置資訊做比例性調整而得到當前第一標示停車格的位置資訊，該追蹤演算法亦可採用如卡曼濾波器(Kalman Filter)等等習知追蹤方法來實現而非限定於實施例所揭露之方法。換言之，即便因光影變化或是視角遮蔽，造成停車格辨識模組12一時無法依影像進行辨識停車格時，也能利用標示停車格追蹤單元128啟動追蹤演算法計算標示停車格與車輛的相對距離，輔助完成停車格的辨識。
在一些實施例中，停車格辨識模組12亦可用於辨識與追蹤“多個”停車格。以下以二個停車格為例，請配合參閱第5圖，係本發明之第一停車格P1(第一標示停車格)與第二停車格P2(第二標示停車格)與影像擷取裝置10相對位置資訊的示意圖。如第5圖所示，影像擷取裝置10可同時擷取第一停車格P1(第一標示停車格)與第二停車格P2(第二標示停車格)與其周遭影像；隨後車位標線特徵偵測單元122利用角偵測器辨識出第一停車格P1(第一標示停車格)與第二停車格P2(第二標示停車格)上的複數角；左右特徵配對單元124接收該些角資訊後，分別將第一停車格P1(第一標示停車格) 上的兩個相鄰角L1、L2與第二停車格P2(第二標示停車格)上的兩個相鄰角L1’、L2’配對成為兩組停車角組；停車格判定單元126接收該複數停車角組資訊後，先辨識出第一停車格P1(第一標示停車格)上的第一感興趣區域R1與第二停車格P2(第二標示停車格)上的第二感興趣區域R2，以協助停車格辨識模組12判定第一標示停車格與第二標示停車格。在另一些實施例中，停車格判定單元126復包括於第一感興趣區域R1/第二感興趣區域R2中，辨識該停車角組之角L1、L2/ L1’、L2’之間是否具有一標線r1/ r2，若具有該標線r1/ r2，則判定角L1、L2與標線r1/ 角L1’、L2’與標線r2所圍束的空間為第一標示停車格/第二標示停車格。此時標示停車格追蹤單元128可同時利用該第一停車格P1(第一標示停車格)與第二停車格P2(第二標示停車格)之標線影像的特徵點配對值(如當前和前一時刻的角L1、L2 、L1’、L2’的相似度)追蹤比對當前的第一標示停車格與第二標示停車格和前一時刻的第一標示停車格與第二標示停車格，當該等特徵點配對值大於本發明之停車格辨識系統預先設定的一預設閥值時，標示停車格追蹤單元128可計算並輸出當前該第一標示停車格與第二標示停車格的位置資訊（如該車輛1相較於該第一標示停車格與第二標示停車格的相對距離）。
在一些實施例中，若標示停車格追蹤單元128發現至少一特徵點配對值（如當前的第二標示停車格和前一時刻的第二標示停車格之特徵點配對值）小於該預設閥值時，表示該第二標示停車格的車格影像可能係車輛1移動而首次進入影像擷取裝置10擷取的畫面，因此追蹤資料庫14當中並未包含此第二標示停車格之資料。此時標示停車格追蹤單元128則將該第二標示停車格的資料儲存於該追蹤資料庫14，以利將來後續追蹤使用。
而當儲存在該追蹤資料庫14之該第二標示停車格的連續儲存時間大於一預設連續儲存時間值而未更新該第二標示停車格的位置資訊時，代表該第二標示停車格極可能已離開影像擷取裝置10擷取的畫面許久，因此該第二標示停車格的車格影像早已不被影像擷取裝置10所擷取，則停車格辨識模組12將儲存在該追蹤資料庫14之該第二標示停車格的資料刪除，以節省追蹤資料庫14的儲存空間。
同樣地，在一些實施例中，當儲存在該追蹤資料庫14之該第一或第二標示停車格的連續儲存時間不大於該預設連續儲存時間值且亦無更新對應停車格（該第一標示停車格或第二標示停車格）的位置資訊時，代表可能因光影變化或是視角遮蔽，導致影像擷取裝置10暫時無法擷取第一標示停車格或第二標示停車格的連續影像資料，標示停車格追蹤單元128亦可啟動追蹤演算法計算對應停車格的位置資訊，以輔助完成停車格的辨識。
在一些實施例中，本發明之停車格辨識系統還包含一影像顯示裝置16，電性連接該停車格辨識模組12。影像顯示裝置16可顯示該停車格辨識模組12中影像擷取裝置10所辨識之該第一標示停車格與第二標示停車格的位置資訊與其影像，其中，該影像顯示裝置16可為一觸控顯示裝置，如觸控式螢幕，讓駕駛可以觸控點選該第一標示停車格或第二標示停車格，以利駕駛後續決定要將車輛1停入第一標示停車格或第二標示停車格。
第6圖為本發明之停車格辨識方法的流程圖(一)。具體來說，透過影像擷取裝置10擷取第一停車格P1與其周遭影像，再利用停車格辨識模組12辨識出第一標示停車格的位置資訊或該車輛1和該第一標示停車格的相對距離。相關停車格辨識方法詳述如下，以下先以辨識第一標示停車格為例，然而本發明亦可同時辨識出第一標示停車格及/或第二標示停車格。
步驟S1：接收第一停車格標線影像。具體實施時，當車輛1靠近一第一停車格P1時，影像擷取裝置10擷取該第一停車格P1的周遭影像。
步驟S2：辨識該第一停車格標線影像中的複數角L1~L4。影像擷取裝置10將該第一停車格P1的周遭影像傳送至停車格辨識模組12，停車格辨識模組12利用車位標線特徵偵測單元122中的角偵測器將第一停車格P1上的複數角L1~L4辨識出來。
步驟S3：選擇兩個相鄰之該角配對成為一停車角組。左右特徵配對單元124接收該些角資訊後，將兩個相鄰且具有特定對應關係之該角配對成為一停車角組，例如角L1、L2，其中，該兩個相鄰之角所形成之夾角彼此對應且互為補角。
步驟S4：依據該停車角組，辨識出第一標示停車格。舉例而言，停車格判定單元126接收該停車角組資訊後，利用該停車角組的相對位置資訊，設定一涵蓋該停車角組的第一感興趣區域R1，進而可於第一感興趣區域R1中辨識角L1、L2之角點（corner point）及其位置資訊，以判定第一標示停車格。在另一些實施例中，停車格判定單元126復包括於第一感興趣區域R1中，辨識該停車角組之相鄰兩角(如:角L1、L2)之間是否具有一標線r1，若具有該標線r1，則將角L1、L2與標線r1所圍束的空間判定為第一標示停車格。
前述之停車格辨識方法，復可包含根據預先輸入之一車輛1的空間參數與鏡頭參數，計算該第一標示停車格的位置資訊，且計算該車輛1與該第一標示停車格的相對距離，提供給停車格辨識模組12參考之用。
前述之停車格辨識方法，除了可僅辨識停車格外，亦可知針對停車格進行追蹤。即接續於第6圖之步驟S4後，接著進行後續追蹤步驟，請參照第7圖，其為本發明之停車格辨識方法的流程圖(二)。
步驟5：追蹤比對當前的該第一標示停車格標線影像和前一時刻的該第一標示停車格標線影像的特徵點配對值，當該特徵點配對值大於或等於一預設閥值時，計算並輸出當前該第一標示停車格的位置資訊。
步驟6：當該特徵點配對值小於該預設閥值時，將該第一標示停車格的資料儲存於一追蹤資料庫14，當儲存在該追蹤資料庫14之該第一標示停車格的連續儲存時間大於一預設連續儲存時間值，且無更新該第一標示停車格的位置資訊時，刪除儲存在追蹤資料庫14中該第一標示停車格的資料。
步驟7：當儲存在該追蹤資料庫14之該第一標示停車格的連續儲存時間不大於該預設連續儲存時間值且亦無更新該第一標示停車格的位置資訊時，以一追蹤演算法計算該第一標示停車格的位置資訊。
前述之停車格辨識方法，除了可僅辨識“單一”停車格外，亦可辨識與追蹤多個停車格，方法與前述類同。具體而言，採用與第6圖所示雷同之辨識方法，影像擷取裝置10同時擷取第一停車格P1與第二停車格P2及其周遭影像，停車格辨識模組12利用車位標線特徵偵測單元122與左右特徵配對單元124辨識並將第一停車格P1的角L1、L2與第二停車格P2的角L1’、L2’分別配對成二個停車角組，停車格判定單元126進一步藉由該等停車角組判定出第一標示停車格與第二標示停車格；後續則可採用與第7圖所示雷同之追蹤方法，同時追蹤第一停車格P1與第二停車格P2，並在停車格辨識模組12無法依影像進行停車格辨識時，也能利用標示停車格追蹤單元128取得第一標示停車格及/或第二標示停車格的位置資訊，輔助完成停車格的辨識。
綜上所述，本發明所提出之停車格辨識系統及其方法，係先使用車位標線特徵偵測單元辨識出停車格之複數角，之後利用左右特徵配對單元將兩個相鄰之該角配對成為一停車角組，再利用停車格判定單元針對該停車角組加以判定是否為一標示停車格。藉由上述的辨識方式，如此不僅可僅辨識“單一”停車格，更因本發明僅針對該停車角組加以辨識，如此可有效減少辨識時間，同時減少系統資源之消耗。
此外，本發明因具有標示停車格追蹤單元，可針對標示停車格進行追蹤，即便因光影變化或是視角遮蔽，造成一時無法依影像進行辨識停車格時，也能啟動一追蹤演算法計算標示停車格與車輛的相對距離，輔助完成停車格的辨識。
另外，本發明因具有一影像顯示裝置，該影像顯示裝置可為一觸控顯示器，當該停車格辨識模組辨識出多個停車格時，可以利用觸控點選的方式，選取欲停的標示停車格，該影像顯示裝置即可顯示該標示停車格的位置資訊以及相關影像，藉此供駕駛員進行停車操作中的參考。
上述實施形態僅例示性說明本發明之原理及其功效，而非用於限制本發明。任何熟習此項技藝之人士均可在不違背本發明之精神及範疇下，對上述實施形態進行修飾與改變。因此，本發明之權利保護範圍，應如後述之申請專利範圍所列。
1‧‧‧車輛
10‧‧‧影像擷取裝置
12‧‧‧停車格辨識模組
122‧‧‧車位標線特徵偵測單元
124‧‧‧左右特徵配對單元
126‧‧‧停車格判定單元
128‧‧‧標示停車格追蹤單元
14‧‧‧追蹤資料庫
16‧‧‧影像顯示裝置
L1~L4, L1’ ~L4’‧‧‧角
P1‧‧‧第一停車格
P2‧‧‧第二停車格
R1‧‧‧第一感興趣區域
R2‧‧‧第二感興趣區域
r1~r2‧‧‧標線
S1~S7‧‧‧步驟
第1圖係本發明之停車格辨識系統的系統架構圖；
第2圖係本發明之停車格辨識系統的影像擷取裝置的裝設位置示意圖；
第3圖係本發明之停車格辨識系統可辨識之停車格型式示意圖；
第4圖係本發明之停車格辨識系統所判定第一感興趣區域的位置示意圖；
第5圖係本發明之第一、第二標示停車格與影像擷取裝置相對位置資訊的示意圖；以及
第6圖係本發明之停車格辨識方法的流程圖(一)；以及
第7圖係本發明之停車格辨識方法的流程圖(二)。

Claims (22)

  1. 一種停車格辨識方法，包括： 接收第一停車格標線影像； 辨識該第一停車格標線影像中的複數角； 選擇兩個相鄰之該角配對成為一停車角組；以及 依據該停車角組辨識出第一標示停車格。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之停車格辨識方法，其中，該兩個相鄰之角彼此對應且互為補角。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之停車格辨識方法，其中，依據該停車角組判定一第一感興趣區域，於該第一感興趣區域中判定該第一標示停車格。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之停車格辨識方法，復包括在該第一感興趣區域中，辨識該停車角組之兩個相鄰角之間是否具有一標線，若具有該標線，則將該停車角組與該標線所圍束的空間，判定為該第一標示停車格。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之停車格辨識方法，復包括根據預先輸入之一鏡頭參數，計算該第一標示停車格的位置資訊。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之停車格辨識方法，其中，該第一停車格標線影像中的複數角係利用機械學習演算法訓練出的角偵測器辨識出該複數角。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之停車格辨識方法，復包括追蹤比對當前的該第一標示停車格標線影像和前一時刻的該第一標示停車格標線影像的特徵點配對值。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之停車格辨識方法，其中，當該特徵點配對值大於或等於一預設閥值時，計算並輸出當前該第一標示停車格的位置資訊。
  9. 如申請專利範圍第7項所述之停車格辨識方法，其中，當該特徵點配對值小於一預設閥值時，將該第一標示停車格的資料儲存於一追蹤資料庫，且當儲存在該追蹤資料庫之該第一標示停車格的連續儲存時間不大於一預設連續儲存時間值且無更新該第一標示停車格的位置資訊時，以一追蹤演算法計算該第一標示停車格的位置資訊。
  10. 如申請專利範圍第7項所述之停車格辨識方法，其中，當該特徵點配對值小於一預設閥值時，將該第一標示停車格的資料儲存於一追蹤資料庫，且當儲存在該追蹤資料庫之該第一標示停車格的連續儲存時間大於一預設連續儲存時間值且無更新該第一標示停車格的位置資訊時，刪除儲存在該追蹤資料庫之該第一標示停車格的資料。
  11. 如申請專利範圍第1項所述之停車格辨識方法，復包括： 接收第二停車格標線影像； 辨識該第二停車格標線影像中的複數角； 選擇兩個相鄰之該角配對成為一第二停車角組； 依據該第二停車角組辨識出第二標示停車格；以及 追蹤比對當前的該第一標示停車格標線影像和前一時刻的該第一標示停車格標線影像的第一特徵點配對值，以及追蹤比對當前的該第二標示停車格標線影像和前一時刻的該第二標示停車格標線影像的第二特徵點配對值。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之停車格辨識方法，其中，當該第一特徵點配對值與該第二特徵點配對值大於或等於一預設閥值時，計算並輸出當前該第一標示停車格與該第二標示停車格的位置資訊。
  13. 如申請專利範圍第11項所述之停車格辨識方法，其中，當該第二特徵點配對值小於一預設閥值時，將該第二標示停車格的資料儲存於一追蹤資料庫，且當儲存在該追蹤資料庫之該第二標示停車格的儲存時間大於一預設連續儲存時間值且未更新該第二標示停車格的位置資訊時，則刪除該第二標示停車格的資料。
  14. 如申請專利範圍第11項所述之停車格辨識方法，復包括： 接收多個其他停車格標線影像； 辨識各該其他停車格標線影像中的複數角； 依據該複數角辨識出各該其他標示停車格；以及 追蹤各該其他標示停車格。
  15. 一種停車格辨識系統，包括： 至少一影像擷取裝置，用以擷取一第一停車格標線影像；以及 一停車格辨識模組，電性連接該影像擷取裝置，並執行一停車格辨識方法，其中該停車格辨識方法包括： 接收第一停車格標線影像； 辨識該第一停車格標線影像中的複數角； 選擇兩個相鄰之該角配對成為一停車角組；以及 依據該停車角組辨識出第一標示停車格。
  16. 如申請專利範圍第15項所述之停車格辨識系統，其中，該停車格辨識模組包含一車位標線特徵偵測單元，且該車位標線特徵偵測單元包含一用以辨識該複數角之角偵測器。
  17. 如申請專利範圍第15項所述之停車格辨識系統，其中，該停車格辨識模組包含一左右特徵配對單元，用以將兩個相鄰之該角配對成為停車角組。
  18. 如申請專利範圍第15項所述之停車格辨識系統，其中，該停車格辨識模組包含一停車格判定單元，用以判定並計算該第一標示停車格的位置資訊。
  19. 如申請專利範圍第18項所述之停車格辨識系統，其中，該停車格判定單元依據該停車角組判定出一感興趣區域。
  20. 如申請專利範圍第15項所述之停車格辨識系統，其中，該停車格辨識模組包含一標示停車格追蹤單元，用以追蹤該第一標示停車格。
  21. 如申請專利範圍第15項所述之停車格辨識系統，復包括一電性連接該停車格辨識模組之影像顯示裝置，係用以顯示該停車格辨識模組所辨識之該第一標示停車格的位置資訊與其影像。
  22. 如申請專利範圍第21項所述之停車格辨識系統，其中，該影像顯示裝置為一觸控顯示裝置。
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