TW201925006A - 輪式移動機器人之驅動輪固定裝置 - Google Patents

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盧戰勝
吳澤民
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Abstract

一種輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其包括殼體、馬達、驅動輪、推力軸承、定位柱及螺絲，殼體包括底座及保護罩，馬達設置於殼體內，馬達包括輸出軸，驅動輪包括輪轂，驅動輪通過輪轂套設於馬達之輸出軸上，推力軸承緊配合於驅動輪與殼體之間，定位柱穿過驅動輪之輪轂後結合於馬達之輸出軸，螺絲結合於定位柱，且螺絲被殼體之底座及保護罩夾緊，藉由推力軸承向驅動輪提供沿Y軸方向的軸向壓緊力，且藉由定位柱及螺絲來避免驅動輪沿X軸或Z軸方向徑向偏移，進而保證驅動輪與馬達之輸出軸保持同軸。

Description

輪式移動機器人之驅動輪固定裝置
本發明涉及移動機器人，具體是一種輪式移動機器人之驅動輪固定裝置。
移動機器人是具有移動性以有效率的代替人類工作的設備，移動機器人按移動方式分為輪式、腿式、履帶式等，其中輪式移動機器人是通過驅動輪來達到移動之目的。然而，輪式移動機器人在移動時，常會發生驅動輪與馬達之輸出軸未能保持同軸，導致移動路徑偏移，不僅影響工作效率，甚至會造成機械損壞。
有鑒於上述之狀況，本發明提供一種輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其可保證驅動輪與馬達之輸出軸保持同軸。
本發明之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其包括殼體、馬達、驅動輪、推力軸承、定位柱及螺絲，殼體包括底座及保護罩，保護罩罩設於底座上，底座與保護罩之間形成容置空間，馬達設置於容置空間內，馬達包括輸出軸，驅動輪包括輪轂，驅動輪通過輪轂套設於馬達之輸出軸上，推力軸承緊配合於驅動輪與殼體之間，定位柱穿過驅動輪之輪轂後結合於馬達之輸出軸，螺絲結合於定位柱，且螺絲被殼體之底座及保護罩夾緊。
本發明之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置藉由推力軸承向驅動輪提供沿Y軸方向的軸向壓緊力，且藉由定位柱及螺絲來避免驅動輪沿X軸或Z軸方向徑向偏移，以確實限定驅動輪的位置，進而保證驅動輪與馬達之輸出軸保持同軸，使得輪式移動機器人在移動時不會發生移動路徑偏移現象，因此輪式移動機器人得以維持穩定的工作效率，同時避免機械損壞。
請參閱圖1至圖3，本發明之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置包括殼體1、馬達2、驅動輪3、推力軸承4、墊片5、定位柱6、螺絲7及密封膠8。
殼體1包括底座11及保護罩12，底座11呈橢圓形，底座11上開設有穿孔111，保護罩12固定罩設於底座11上，底座11與保護罩12之間形成容置空間13，保護罩12具有側板121。
馬達2固定設置於殼體1之容置空間13內，且馬達2被殼體1之底座11及保護罩12夾緊，馬達2包括輸出軸21以輸出動力。
請配合參閱圖4，驅動輪3包括輪圈31及輪胎32，輪圈31包括輪轂311，輪胎32套設於輪圈31上，驅動輪3通過輪圈31之輪轂311套設於馬達2之輸出軸21上，馬達2為驅動輪3提供動力，驅動輪3部分容置於殼體1之容置空間13內、部分穿過殼體1之底座11之穿孔111而突出於殼體1外。
推力軸承4緊配合於驅動輪3與殼體1之保護罩12之側板121之間，推力軸承4用於承受軸向力，推力軸承4具有軸圈41及座圈42，軸圈41抵靠於驅動輪3而隨驅動輪3轉動，座圈42抵靠於保護罩12之側板121而不轉動。
墊片5設置於驅動輪3之輪圈31之輪轂311處，定位柱6穿過驅動輪3之輪圈31之輪轂311後結合於馬達2之輸出軸21，且定位柱6抵靠於墊片5，使驅動輪3與馬達2之輸出軸21同軸連接，進一步，螺絲7結合於定位柱6，且螺絲7被殼體1之底座11及保護罩12夾緊，密封膠8填充於定位柱6與螺絲7之間，以加強驅動輪3與馬達2之輸出軸21的連接。較佳的，定位柱6是銅柱並具有螺孔61，螺絲7是M2X7機械螺絲，亦即直徑為2mm且螺紋長為7mm的機械螺絲，螺絲7結合於定位柱6之螺孔61中。
本發明之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置藉由推力軸承4向驅動輪3提供沿Y軸方向的軸向壓緊力，且藉由墊片5、定位柱6、螺絲7及密封膠8來避免驅動輪3沿X軸或Z軸方向徑向偏移，以確實限定驅動輪3的位置，進而保證驅動輪3與馬達2之輸出軸21保持同軸，使得輪式移動機器人在移動時不會發生移動路徑偏移現象，因此輪式移動機器人得以維持穩定的工作效率，同時避免機械損壞。
1‧‧‧殼體
11‧‧‧底板
111‧‧‧穿孔
12‧‧‧保護罩
121‧‧‧側板
13‧‧‧容置空間
2‧‧‧馬達
21‧‧‧輸出軸
3‧‧‧驅動輪
31‧‧‧輪圈
311‧‧‧輪轂
32‧‧‧輪胎
4‧‧‧推力軸承
41‧‧‧軸圈
42‧‧‧座圈
5‧‧‧墊片
6‧‧‧定位柱
61‧‧‧螺孔
7‧‧‧螺絲
8‧‧‧密封膠
［圖1］係本發明之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置之俯視立體外觀圖； ［圖2］係本發明之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置之仰視立體外觀圖； ［圖3］係沿圖1中III-III線之部分放大剖面圖；及 ［圖4］係本發明之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置之部分立體分解圖。

Claims (10)

  1. 一種輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其包括殼體、馬達及驅動輪，該殼體包括底座及保護罩，該保護罩罩設於該底座上，該底座與該保護罩之間形成容置空間，該馬達設置於該容置空間內，該馬達包括輸出軸，該驅動輪包括輪轂，該驅動輪通過該輪轂套設於該馬達之該輸出軸上，其特徵在於：進一步包括推力軸承、定位柱及螺絲，該推力軸承緊配合於該驅動輪與該殼體之間，該定位柱穿過該驅動輪之該輪轂後結合於該馬達之該輸出軸，該螺絲結合於該定位柱，且該螺絲被該殼體之該底座及該保護罩夾緊。
  2. 如請求項1所述之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其進一步包括墊片，該墊片設置於該驅動輪之該輪轂處，且該定位柱抵靠於該墊片。
  3. 如請求項1所述之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其進一步包括密封膠，該密封膠填充於該定位柱與該螺絲之間。
  4. 如請求項2所述之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其進一步包括密封膠，該密封膠填充於該定位柱與該螺絲之間。
  5. 如請求項1至4中任一項所述之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其中該馬達被該殼體之該底座及該保護罩夾緊。
  6. 如請求項1至4中任一項所述之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其中該驅動輪包括輪圈及輪胎，該輪圈包括該輪轂，該輪胎套設於該輪圈上。
  7. 如請求項5所述之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其中該驅動輪包括輪圈及輪胎，該輪圈包括該輪轂，該輪胎套設於該輪圈上。
  8. 如請求項1至4中任一項所述之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其中該定位柱是銅柱並具有螺孔，該螺絲是機械螺絲並結合於該定位柱之該螺孔中。
  9. 如請求項1至4中任一項所述之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其中該保護罩具有側板，該推力軸承緊配合於該驅動輪與該保護罩之該側板之間，該推力軸承具有軸圈及座圈，該軸圈抵靠於該驅動輪而隨該驅動輪轉動，該座圈抵靠於該保護罩之該側板而不轉動。
  10. 如請求項1至4中任一項所述之輪式移動機器人之驅動輪固定裝置，其中該底座上開設有穿孔，該驅動輪部分容置於該殼體之該容置空間內、部分穿過該底座之該穿孔而突出於該殼體外。
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