TW201919940A

TW201919940A - 機車

Info

Publication number: TW201919940A
Application number: TW107133631A
Authority: TW
Inventors: 真野恭規; 大木翔太
Original assignee: 日商山葉發動機股份有限公司
Priority date: 2017-09-25
Filing date: 2018-09-25
Publication date: 2019-06-01
Also published as: JPWO2019059346A1; WO2019059346A1; JP6737963B2

Abstract

機車(100)具有中間框架(130)、前框架(120)、後框架(140)。前框架(120)將圓形胎面前輪胎(2)可旋轉地支持，並且可繞圓形胎面前輪胎擺動軸線(A2)擺動地支持於中間框架(130)。機車(100)具有支持於中間框架(130)之座部(10)或載物台。後框架(140)以使圓形胎面後輪胎(4)能相對於中間框架(130)及座部或載物台擺動之方式，可繞圓形胎面後輪胎擺動軸線(A4)擺動地支持於中間框架(130)。

Description

機車

本發明係關於一種支持後輪之後框架相對於中間框架而擺動之構成之機車。

例如專利文獻1所記載之機車具有如下構成，即，將前輪可旋轉地支持之前框架、及將後輪可旋轉地支持之後框架分別可擺動地支持於中間框架。藉由後輪相對於中間框架之擺動，而使後輪轉向。專利文獻1之機車具備使後框架相對於中間框架而相對性地擺動之致動器。進而，專利文獻1之機車具備控制該致動器之控制裝置。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]美國專利第7497294號公報

[發明所欲解決之問題]

專利文獻1之機車具有用以供騎乘者乘坐之座部。機車存在具有用以載置行李之載物台之情形時。機車之乘載荷重因騎乘者之重量之不同、騎乘者人數之不同、行李之不同等而不同。如專利文獻1般支持後輪之後框架相對於中間框架而擺動之構成之機車追求提高面對乘載荷重之變化的後輪之擺動控制之控制性。

本發明之目的在於，於能乘載騎乘者及行李中之至少一者，且支持後輪之後框架相對於中間框架而擺動之構成之機車中，提高面對乘載重量之變化的後輪之擺動控制之控制性。 [解決問題之技術手段]

本案發明者等人改變專利文獻1之機車之乘載荷重，而進行後輪之擺動控制。其結果得知，若乘載荷重改變，則較難以能獲得所要求之車輛行為之方式進行後輪之擺動控制。具體而言，例如，存在若乘載荷重改變，則使後輪以相同之角度擺動所需之轉矩之大小改變之情形。專利文獻1之機車形成為座部支持於後框架之構成。因此，需使承受騎乘者之荷重之後框架相對於中間框架而擺動。本案發明者注意到，使之擺動之對象之重量較大係導致後輪之擺動控制之控制性降低之原因之一。基於該認知，本案發明者為提高面對乘載重量之變化的後輪之擺動控制之控制性，而想到形成為座部支持於中間框架之佈局。又，本案發明者注意到，藉由形成為使載物台亦與座部同樣地，支持於中間框架之佈局，能提高面對乘載重量之變化的後輪之擺動控制之控制性。

(1)本發明之機車具備：中間框架；圓形胎面前輪胎，其具有於車輛可直行地直立之狀態下沿車輛前方向或車輛後方向觀察時為圓弧狀之胎面；圓形胎面後輪胎，其自圓形胎面前輪胎朝車輛後方向分離，且具有於車輛可直行地直立之狀態下沿車輛前方向或車輛後方向觀察時為圓弧狀之胎面；驅動源，其對上述圓形胎面前輪胎或上述圓形胎面後輪胎賦予驅動力；前框架，其(a-1)將上述圓形胎面前輪胎可繞通過其中心之前車軸線旋轉地支持，(a-2)以使上述圓形胎面前輪胎可繞具有越朝車輛後方向則越朝車輛上方向之傾斜之圓形胎面前輪胎擺動軸線，相對於上述中間框架而擺動之方式，可繞上述圓形胎面前輪胎擺動軸線擺動地支持於上述中間框架；用以供騎乘者乘坐之座部或用以載置行李之載物台，其支持於上述中間框架；後框架，其(b-1)將上述圓形胎面後輪胎可繞通過其中心之後車軸線旋轉地支持，(b-2)以使上述圓形胎面後輪胎可繞具有越朝車輛後方向則越朝車輛下方向之傾斜之圓形胎面後輪胎擺動軸線，相對於上述中間框架及上述座部或上述載物台而擺動之方式，可繞上述圓形胎面後輪胎擺動軸線擺動地支持於上述中間框架；圓形胎面後輪胎擺動致動器，其使上述後框架繞上述圓形胎面後輪胎擺動軸線相對於上述中間框架及上述座部或上述載物台而擺動，藉此使上述圓形胎面後輪胎繞上述圓形胎面後輪胎擺動軸線相對於上述中間框架及上述座部或上述載物台而擺動；及圓形胎面後輪胎擺動控制裝置，其以使上述圓形胎面後輪胎繞上述圓形胎面後輪胎擺動軸線相對於上述中間框架及上述座部或上述載物台而擺動之方式，控制上述圓形胎面後輪胎擺動致動器。

機車具備圓形胎面前輪胎、圓形胎面後輪胎、中間框架、前框架、座部或載物台、後框架、圓形胎面後輪胎擺動致動器、圓形胎面後輪胎擺動控制裝置、驅動源。圓形胎面前輪胎具有於車輛可直行地直立之狀態下沿車輛前方向或車輛後方向觀察時為圓弧狀之胎面。藉此，圓形胎面前輪胎能相對於車輛上下方向而朝車輛左右方向傾斜。圓形胎面後輪胎自圓形胎面前輪胎朝車輛後方向分離。圓形胎面後輪胎具有於車輛可直行地直立之狀態下沿車輛前方向或車輛後方向觀察時為圓弧狀之胎面。藉此，圓形胎面後輪胎能相對於車輛上下方向而朝車輛左右方向傾斜。前框架將圓形胎面前輪胎可繞前車軸線旋轉地支持。前車軸線係通過圓形胎面前輪胎之中心之軸線。前框架以使圓形胎面前輪胎可繞圓形胎面前輪胎擺動軸線相對於中間框架而擺動之方式，可繞圓形胎面前輪胎擺動軸線擺動地支持於中間框架。圓形胎面前輪胎擺動軸線具有越朝車輛後方向則越朝車輛上方向之傾斜。座部係為供騎乘者乘坐而設置於機車。載物台係為載置行李而設置於機車。座部或載物台支持於中間框架。後框架將圓形胎面後輪胎可繞後車軸線旋轉地支持。後車軸線係通過圓形胎面前輪胎之中心之軸線。後框架係以使圓形胎面後輪胎可繞圓形胎面後輪胎擺動軸線相對於中間框架及座部或載物台而擺動之方式，可繞圓形胎面後輪胎擺動軸線擺動地支持於中間框架。圓形胎面後輪胎擺動軸線具有越朝車輛後方向則越朝車輛下方向之傾斜。圓形胎面後輪胎擺動致動器使後框架繞圓形胎面後輪胎擺動軸線相對於中間框架及座部或載物台而擺動，藉此使圓形胎面後輪胎繞圓形胎面後輪胎擺動軸線相對於中間框架及座部或載物台而擺動。圓形胎面後輪胎擺動以使圓形胎面後輪胎繞圓形胎面後輪胎擺動軸線相對於中間框架及座部或載物台而擺動之方式，控制裝置控制圓形胎面後輪胎擺動致動器。驅動源對圓形胎面前輪胎或圓形胎面後輪胎賦予驅動力。

根據該構成，後框架相對於中間框架及座部或載物台而擺動。座部或載物台支持於中間框架，故後框架不承受乘坐於座部之騎乘者或載置於載物台之行李之荷重。藉此，與後框架支持座部或載物台之情形相比，圓形胎面後輪胎擺動致動器所要使之擺動之對象之重量較小。因此，能提高圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。藉此，能提高面對機車之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。

(2)根據本發明之1個觀點，本發明之機車較佳為具有以下構成。沿車輛左方向或車輛右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛時，上述圓形胎面後輪胎擺動軸線與路面之交點位於通過上述圓形胎面後輪胎之前端且與車輛上下方向平行之直線、及通過上述圓形胎面後輪胎之後端且與車輛上下方向平行之直線之間。

根據該構成，相較於圓形胎面後輪胎擺動軸線與路面之交點自通過圓形胎面後輪胎之前端且與車輛上下方向平行之直線朝車輛前方向離開之情形，使圓形胎面後輪胎擺動所需之力矩較小。又，相較於圓形胎面後輪胎擺動軸線與路面之交點自通過圓形胎面後輪胎之後端且與車輛上下方向平行之直線朝車輛後方向離開之情形，使圓形胎面後輪胎擺動所需之力矩較小。因此，能提高圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。

(3)根據本發明之1個觀點，本發明之機車較佳為具有以下構成。機車具備：圓形胎面前輪胎擺動致動器，其使上述前框架繞上述圓形胎面前輪胎擺動軸線相對於上述中間框架而擺動，藉此使上述圓形胎面前輪胎繞上述圓形胎面前輪胎擺動軸線相對於上述中間框架而擺動；及圓形胎面前輪胎擺動控制裝置，其控制上述圓形胎面前輪胎擺動致動器。

根據該構成，圓形胎面前輪胎繞圓形胎面前輪胎擺動軸線之擺動由圓形胎面前輪胎擺動控制裝置加以控制。故而，能使圓形胎面後輪胎之擺動與圓形胎面前輪胎之擺動連動進行。因此，能提高圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。

(4)根據本發明之1個觀點，本發明之機車較佳為具有以下構成。本發明之機車具備傾斜檢測裝置，該傾斜檢測裝置設置於上述中間框架，檢測與上述中間框架相對於車輛上下方向而朝車輛左右方向之傾斜相關之物理量。

假設傾斜檢測裝置設置於後框架之情形時，若要根據傾斜檢測裝置之檢測結果檢測出中間框架之傾斜，則需進行將後框架相對於中間框架之擺動角度等考慮在內之修正。藉由將傾斜檢測裝置設置於中間框架，容易以能獲得所要求之車輛行為之方式進行圓形胎面後輪胎之擺動控制。藉此，能進一步提高面對機車之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。

(5)根據本發明之1個觀點，本發明之機車較佳為具有以下構成。上述驅動源支持於上述後框架。

(6)根據本發明之1個觀點，本發明之機車較佳為具有以下構成。上述驅動源包含第1電氣馬達。本發明之機車具備第1蓄電裝置，該第1蓄電裝置支持於上述中間框架，蓄積向上述第1電氣馬達供給之電力。

根據該構成，具有相對較大之重量之第1蓄電裝置支持於中間框架。藉此，與後框架支持第1蓄電裝置之情形相比，圓形胎面後輪胎擺動致動器所要使之擺動之對象之重量較小。因此，能提高圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。

(7)根據本發明之1個觀點，本發明之機車較佳為具有以下構成。上述驅動源包含第2電氣馬達。本發明之機車具備第2蓄電裝置，該第2蓄電裝置支持於上述後框架，蓄積向上述第2電氣馬達供給之電力。

(8)根據本發明之1個觀點，本發明之機車較佳為具有以下構成。上述驅動源包含引擎單元。本發明之機車具備燃料箱，該燃料箱支持於上述中間框架，貯存向上述引擎單元供給之燃料。

根據該構成，燃料箱支持於中間框架，故而即便燃料箱內之燃料之重量發生變化，圓形胎面後輪胎擺動致動器所要使之擺動之對象之重量亦不會發生變化。因此，能提高圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。

(9)根據本發明之1個觀點，本發明之機車較佳為具有以下構成。上述驅動源包含引擎單元。本發明之機車具備燃料箱，該燃料箱支持於上述後框架，貯存向上述引擎單元供給之燃料。

(10)根據本發明之1個觀點，本發明之機車較佳為具有以下構成。本發明之機車具備第1液壓式刹車，其對上述圓形胎面前輪胎或上述圓形胎面後輪胎賦予制動力；及第1液壓單元，其支持於上述中間框架，控制上述第1液壓式刹車之液壓。

根據該構成，具有相對較大之重量之第1液壓單元支持於中間框架。藉此，與後框架支持第1液壓單元之情形相比，圓形胎面後輪胎擺動致動器所要使之擺動之對象之重量較小。因此，能提高圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。

(11)根據本發明之1個觀點，本發明之機車較佳為具有以下構成。本發明之機車具備第2液壓式刹車，其對上述圓形胎面後輪胎賦予制動力；及第2液壓單元，其支持於上述後框架，控制上述第2液壓式刹車之液壓。

(12)根據本發明之1個觀點，本發明之機車較佳為具有以下構成。本發明之機車具備側支架，該側支架連接於上述中間框架，能以使車輛以相對於車輛上下方向而朝車輛左右方向傾斜之狀態站立之方式，接地於路面。

(13)根據本發明之1個觀點，本發明之機車較佳為除上述(12)之構成以外，亦具有以下構成。沿車輛左方向或車輛右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛時，藉由上述圓形胎面後輪胎擺動致動器而繞上述圓形胎面後輪胎擺動軸線相對於上述中間框架擺動之對象整體之重心即後擺動重心自上述圓形胎面後輪胎擺動軸線朝車輛下方向離開。上述圓形胎面後輪胎擺動控制裝置於車輛藉由上述側支架以朝車輛左方向傾斜之狀態站立之情形時，為使車輛立起，以上述後擺動重心暫且先朝車輛右方向擺動，然後再朝車輛左方向擺動之方式，控制上述圓形胎面後輪胎擺動致動器。上述圓形胎面後輪胎擺動控制裝置於車輛藉由上述側支架以朝車輛右方向傾斜之狀態站立之情形時，為使車輛立起，以上述後擺動重心暫且先朝車輛左方向擺動，然後再朝車輛右方向擺動之方式，控制上述圓形胎面後輪胎擺動致動器。

將藉由圓形胎面後輪胎擺動致動器而繞圓形胎面後輪胎擺動軸線擺動之對象之重心設為後擺動重心。後擺動重心自圓形胎面後輪胎擺動軸線朝車輛下方向離開。於車輛藉由側支架以朝車輛左方向傾斜之狀態站立之情形時，圓形胎面後輪胎擺動控制裝置以使後擺動重心暫且先朝車輛右方向擺動，然後再朝車輛左方向擺動之方式，控制圓形胎面後輪胎擺動致動器。藉由後框架朝車輛左方向擺動之反動作用力，車輛能立起。於車輛藉由側支架以朝車輛右方向傾斜之狀態站立之情形時，圓形胎面後輪胎擺動控制裝置以使後擺動重心暫且先朝車輛左方向擺動，然後再朝車輛右方向擺動之方式，控制圓形胎面後輪胎擺動致動器。藉由後框架朝車輛右方向擺動之反動作用力，車輛能立起。如此，即便人不支撐車輛亦能使車輛立起，故能提高機車之方便性。因側支架連接於中間框架，故側支架不妨礙後框架之擺動。

＜用語之定義＞於本發明中，「中間框架」、「前框架」及「後框架」係車輛中主要承受應力之構件。後框架可為複數個零件組合而成，亦可為一體成型。前框架及中間框架亦與後框架相同。後框架可為單拴構造之框架，亦可為部分單拴構造之框架，又可為該等以外之框架構造之框架。前框架及中間框架亦與後框架相同。

於本發明中，所謂「胎面」，係指輪胎之與路面相接之面。

於本發明中，「騎乘者」可為駕駛者，亦可為非駕駛者。所謂非駕駛者之騎乘者，可為自主駕駛之機車之騎乘者，亦可為與駕駛者一併乘坐於機車之騎乘者。

於本發明中，所謂「行李」，係指以藉由機車加以運搬為目的之物。

於本發明中，所謂「用以供騎乘者乘坐之座部」，係指於機車之製造時設置於假定騎乘者之乘坐之部位之座部。本發明之座部可為於機車之製造時所設置之座部，亦可為被更換後之座部。本發明之座部亦可為用以供2名以上騎乘者乘坐之座部。

於本發明中，所謂「用以載置行李之載物台」，係指於機車之製造時設置於假定行李之載置之部位之載物台。本發明之載物台可為於機車之製造時所設置之載物台，亦可為被更換後之載物台。又，本發明之載物台亦可為於機車之製造時未設置，而事後安裝之載物台。本發明之載物台可為有蓋箱狀，亦可為無蓋箱狀。又，本發明之載物台亦可為利用鋼索等捆綁行李之台座。

於請求項1中，所謂機車「具備座部或載物台」，並非表示機車僅具備座部與載物台中之一者。本發明之機車亦可具有滿足請求項1之要件之座部與滿足請求項1之要件之載物台兩者。本發明之機車可僅具有滿足請求項1之要件之座部，亦可僅具有滿足請求項1之要件之載物台。本發明之機車亦可具有滿足請求項1之要件之複數個座部。本發明之機車亦可具有滿足請求項1之要件之複數個載物台。又，機車亦可除不滿足請求項1之要件之座部或載物台以外，亦具有不滿足請求項1之要件之座部。機車亦可除不滿足請求項1之要件之座部或載物台以外，亦具有不滿足請求項1之要件之載物台。

於本發明中，並非記載為「可擺動地支持於」中間框架，而單純記載為「支持於」中間框架之情形時，基本上係指以與中間框架一體擺動之方式支持。又，並非記載為「可擺動地支持於」後框架，而單純記載為「支持於」後框架之情形時，基本上係指以與後框架一體擺動之方式支持。

於本發明中，所謂「可直行地直立之狀態」，係指前車軸線及後車軸線與車輛左右方向平行之狀態。

於本發明中，所謂「中間框架相對於車輛上下方向而朝車輛左右方向之傾斜」，係指中間框架繞沿著車輛前後方向之軸線而擺動。

於本發明中，所謂車輛上下方向，係指將車輛配置於水平之路面上之情形時，與路面垂直之方向。所謂車輛左右方向，係指將車輛配置於水平之路面之情形時，自乘坐於車輛之駕駛者觀察之左右方向。所謂車輛前後方向，係指將車輛配置於水平之路面之情形時，自乘坐於車輛之駕駛者觀察之前後方向。

於本說明書中，只要不特別限定，所謂直線A相對於直線B之傾斜角度，便係指直線A與直線B所成之角度中較小之角度。該定義並不限於「直線」，而亦應用於「方向」。

於本說明書中，所謂後斜下方，係指將使點P1朝後方向與下方向移動所得之點設為點P2之情形時，自點P1向點P2之方向。即，為越朝後方向則越朝下方向之方向。後斜下方不包括與後方向平行之方向、及與下方向平行之方向。使用前斜下方等其他方向之表達亦應用相同之定義。

於本發明及本說明書中，所謂某零件之上端，表示該零件之位於最上方向之端。下端、前端、後端、左端及右端之定義亦與上端之定義相同。於本說明書中，所謂沿X方向(上下方向以外之方向)觀察某零件時該零件之上緣，係指包含上端之前端與後端之間之緣。下緣、前緣、後緣、左緣及右緣之定義亦與上緣之定義相同。於本說明書中，所謂某零件之端部，表示零件之端及其附近部合併之部分。

於本發明及本說明書中，所謂要素A自要素B朝X方向分離，係指於與X方向平行且通過要素A與B兩者之所有直線上，要素A自要素B朝X方向分離。要素A例如為裝置、零件、裝置或零件之一部分、線段、無限直線、平面等。要素B亦同樣如此。所謂沿與X方向交叉之Y方向觀察時，要素A自要素B朝X方向分離，係指沿Y方向觀察時，於與X方向平行且通過要素A與B兩者之所有直線上，要素A自要素B朝X方向分離。於三維中，與X方向平行且通過要素A之直線可通過亦可不通過要素B。

於本發明及本說明書中，所謂要素A位於較要素B靠上方向，係指要素A具有自通過要素B之上端且與上下方向正交之平面朝上方向分離之部分，而不具有自該平面朝下方向分離之部分。要素A亦可具有包含於通過要素B之上端且與上下方向正交之平面中之部分。要素A例如為裝置、零件、裝置或零件之一部分、線段等。要素B亦同樣如此。所謂零件A之上端位於較零件B靠上方向，同義於零件A位於較零件B靠上方向。「要素A位於較要素B靠下方向」、「要素A位於較要素B靠前方向」、「要素A位於較要素B靠後方向」、「要素A位於較要素B靠左方向」、「要素A位於較要素B靠右方向」之定義亦與「要素A位於較要素B靠上方向」之定義相同。

於本發明及本說明書中，所謂可旋轉，只要不特別限定，便表示可360°旋轉。又，所謂可擺動，只要不特別限定，便表示可未達360°地旋轉。其中，所謂旋轉，包括360°旋轉之情形與僅未達360°地旋轉之情形兩者。

於本發明中，包含(including)、具有(comprising)、具備(having)及其等之派生語係意圖除所列舉之條項及其等效物以外將追加條項亦包含在內而使用。於本發明中，安裝(mounted)、連接(connected)、結合(coupled)、支持(supported)等用語係以廣義而使用。具體而言，不僅包含直接之安裝、連接、結合、支持，亦包含間接之安裝、連接、結合及支持。進而，連接(connected)及結合(coupled)並不限於物理或機械連接/結合。其等亦包含直接或間接之電性連接/結合。

於申請範圍內，未明確特定某構成要素之數量，且翻譯成英文時以單數表示之情形時，本發明可具有複數個該構成要素。又，本發明亦可僅具有1個該構成要素。

只要未作其他定義，本說明書中所使用之所有用語(包括技術用語及科學用語)具有與本發明所屬業者一般可理解之含義相同之含義。通常使用之辭典中有所定義之用語一類之用語應被解釋為與相關技術及本發明之文脈中之含義一致之含義，而不應以理想化或過度形式化之含義加以解釋。

於本說明書中，「較佳」之用語為非排他性者。「較佳」表示「較佳但並不限於此」。於本說明書中，被記載為「較佳」之構成至少發揮藉由請求項1之構成可獲得之上述效果。又，於本說明書中，「亦可」之用語為非排他性者。「亦可」表示「亦可但並不限於此」。於本說明書中，被記載為「亦可」之構成至少發揮藉由請求項1之構成可獲得之上述效果。

於本發明中，並不限制將上述較佳構成相互組合。對本發明之實施形態詳細地進行說明前，本發明應被理解為不限制於以下說明中所記載或圖式中所圖示之構成要素之構成及配置之詳細情況。本發明亦可為下述實施形態以外之實施形態。本發明亦可為對下述實施形態施加各種變更所得之實施形態。又，本發明可將下述變更例適當組合而實施。 [發明之效果]

根據本發明，於能乘載騎乘者及行李中之至少一者，且後輪相對於中間框架而擺動之機車中，能提高面對乘載重量之變化的後輪之擺動控制之控制性。

＜本發明之實施形態＞以下，使用圖1，對本發明之實施形態之機車100進行說明。以下說明中之前後方向只要不特別限定，即為車輛前後方向。以下說明中之左右方向只要不特別限定，即為車輛左右方向。以下說明中之上下方向只要不特別限定，即為車輛上下方向。本申請之各圖式所示之箭頭F、箭頭Re、箭頭U、箭頭D、箭頭L、箭頭Ri分別表示前方向、後方向、上方向、下方向、左方向、右方向。圖1表示機車1可直行地直立於水平之路面RS之狀態。本申請之圖式所示之路面RS均為水平。

機車100具備圓形胎面前輪胎2、圓形胎面後輪胎4、中間框架130、前框架120、座部10、後框架140、圓形胎面後輪胎擺動致動器160、圓形胎面後輪胎擺動控制裝置80、驅動源70。

圓形胎面前輪胎2具有於車輛1可直行地直立之狀態下沿前方向或後方向觀察時為圓弧狀之胎面2a。藉此，圓形胎面前輪胎2能相對於上下方向而朝左右方向傾斜。圓形胎面後輪胎4自圓形胎面前輪胎2朝後方向分離。圓形胎面後輪胎4具有於車輛1可直行地直立之狀態下沿前方向或後方向觀察時為圓弧狀之胎面4a。藉此，圓形胎面後輪胎4能相對於上下方向而朝左右方向傾斜。

前框架120將圓形胎面前輪胎2可繞前車軸線A1旋轉地支持。前車軸線A1係通過圓形胎面前輪胎2之中心之軸線。前框架120以使圓形胎面前輪胎2可繞圓形胎面前輪胎擺動軸線A2相對於中間框架130而擺動之方式，可繞圓形胎面前輪胎擺動軸線A2擺動地支持於中間框架130。圓形胎面前輪胎擺動軸線A2具有越朝後方向則越朝上方向之傾斜。

座部10設置於機車100以供騎乘者O乘坐。機車100亦可代替具有座部10地，或除具有座部10以外地，具有用以載置行李之載物台。座部10或載物台支持於中間框架130。

後框架140將圓形胎面後輪胎4可繞後車軸線A3旋轉地支持。後車軸線A3係通過圓形胎面前輪胎2之中心之軸線。後框架140係以使圓形胎面後輪胎4可繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4相對於中間框架130及座部10或載物台而擺動之方式，可繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4擺動地支持於中間框架130。圓形胎面後輪胎4之圓形胎面後輪胎擺動軸線A4具有越朝後方向則越朝下方向之傾斜。

圓形胎面後輪胎擺動致動器160使後框架140繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4相對於中間框架130及座部10或載物台而擺動，藉此使圓形胎面後輪胎4繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4相對於中間框架130及座部10或載物台而擺動。圓形胎面後輪胎擺動控制裝置80係以使圓形胎面後輪胎4繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4相對於中間框架130及座部10或載物台而擺動之方式，控制圓形胎面後輪胎擺動致動器160。驅動源70對圓形胎面前輪胎2或圓形胎面後輪胎4賦予驅動力。

根據該構成，後框架140相對於中間框架130及座部10或載物台而擺動。因座部10或載物台支持於中間框架130，故後框架140不承受乘坐於座部10之騎乘者O或載置於載物台之行李之荷重。藉此，與後框架140支持座部10或載物台之情形相比，圓形胎面後輪胎擺動致動器160所要使之擺動之對象之重量較小。因此，能提高圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。藉此，能提高面對機車100之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。

騎乘者O或行李之重量因騎乘者O或行李而異。假設於後框架140支持座部10或載物台之情形時，視騎乘者O或行李不同，圓形胎面後輪胎擺動致動器160所要使之擺動之對象之重量發生變化。因此，圓形胎面後輪胎4之擺動控制複雜化而變得困難。尤其難以進行低速行駛時之控制。針對於此，而將座部10或載物台支持於中間框架130。因此，即便騎乘者O或行李之重量發生變化，圓形胎面後輪胎擺動致動器160所要使之擺動之對象之重量亦不會發生變化。因此，能提高圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車100之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。

於機車100之行駛過程中，存在騎乘者O實施使重心移動之動作之情形。尤其是，於機車100之迴旋時，存在騎乘者O實施使重心朝左方向或右方向移動之動作之情形。假設於後框架140支持座部10之情形時，若騎乘者O實施使重心移動之動作，則圓形胎面後輪胎擺動致動器160所要使之擺動之對象之重心發生變化。藉此，圓形胎面後輪胎4之擺動控制複雜化而變得困難。尤其難以進行低速行駛時之控制。針對於此，而將座部10或載物台支持於中間框架130。因此，即便騎乘者O實施使重心移動之動作，圓形胎面後輪胎擺動致動器160所要使之擺動之對象之重心亦不會發生變化。因此，能提高圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車100之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。

後框架140相對於中間框架130而擺動時，中間框架130之姿勢變化較後框架140少。座部10或載物台支持於中間框架130。因此，與座部10或載物台支持於後框架140之情形相比，能使騎乘者O或載物台之姿勢穩定。

所謂面對機車100之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性提高，例如可為，即便機車100之乘載荷重相同，圓形胎面後輪胎擺動致動器160使後框架140擺動所需之轉矩亦會受到抑制。藉此，即便機車100之乘載荷重增加，亦能抑制擺動所需之轉矩之增加。擺動所需之轉矩越小，則越易進行擺動控制。又，藉由抑制擺動所需之轉矩，能使圓形胎面後輪胎擺動致動器160小型化。藉此，能使機車100小型化。所謂面對機車100之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性提高，例如亦可為，即便圓形胎面後輪胎擺動致動器160之性能相同，圓形胎面後輪胎4之擺動控制之響應性亦會提高。所謂面對機車100之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性提高例如又可為，使用於擺動控制之控制邏輯簡化。具體而言例如為，用於控制之參數減少，運算處理簡化。

＜本發明之實施形態之具體例1＞其次，使用圖2，對本發明之實施形態之具體例1之機車100A進行說明。基本上，本發明之實施形態之具體例1具有本發明之實施形態之所有特徵。關於與本發明之實施形態相同之部位，省略說明。以下，對本發明之實施形態中未作說明之構成進行說明。

機車100A具有前框架120、中間框架130、後框架140。前框架120之主要材質為鋁或鐵等金屬、CFRP(Carbon Fiber Reinforced Plastic，碳纖維強化塑膠)等樹脂、或其等之組合。中間框架130及後框架140之主要材質亦相同。前框架120、中間框架130及後框架140之材質亦可互不相同。

首先，對前框架120進行說明。前框架120具有左右一對前懸架單元21、21及前擺動軸部122。前懸架單元21係所謂之前叉。前懸架單元21例如為套筒式前叉。套筒式前叉具有彈簧與油壓阻尼器。前懸架單元21之下端部將圓形胎面前輪胎2可旋轉地支持。前懸架單元21構成為吸收圓形胎面前輪胎2所承受之上下方向之振動。

圓形胎面前輪胎2設置於前輪圈3之外周部。前懸架單元21支持插入前輪圈3之中央之孔中之前車軸(未圖示)。藉此，前懸架單元21將圓形胎面前輪胎2可繞前車軸線A1旋轉地支持。前車軸線A1係前車軸之中心軸線。機車100A可直行地直立時，前車軸線A1與左右方向平行。

於前輪圈3，設置有前刹車106。前刹車106係能對圓形胎面前輪胎2賦予制動力地構成。前刹車106係液壓式碟片刹車。前刹車106經由刹車軟管，連接於前液壓單元107。前液壓單元107支持於中間框架130。前刹車106係利用自前液壓單元107供給之刹車液體之壓力而作動。前液壓單元107控制前刹車106之刹車液壓。前液壓單元107包含液壓調整馬達與液壓調整閥。

其次，對中間框架130進行說明。中間框架130具有中間主框架131。中間主框架131與把手單元50連接。把手單元50不能相對於中間框架130而擺動。

中間主框架131支持前電氣馬達162。前電氣馬達162收容於中間主框架131之前部。前電氣馬達162固定於中間框架130。前電氣馬達162係輸出軸能雙向旋轉之電氣馬達。前電氣馬達162亦可為附減速機之馬達。前電氣馬達162之輸出軸向前斜下方突出。前電氣馬達162之輸出軸固定於前框架120之前擺動軸部122。再者，前電氣馬達162支持於前擺動軸部122，前電氣馬達162之輸出軸亦可固定於中間主框架131。

藉由前電氣馬達162之輸出軸旋轉，前框架120繞前電氣馬達162之輸出軸之中心軸線相對於中間框架130而擺動。前電氣馬達162相當於本發明之圓形胎面前輪胎擺動致動器。前電氣馬達162之輸出軸構成圓形胎面前輪胎擺動軸線A2。即，前電氣馬達162(圓形胎面前輪胎擺動致動器)使前框架120繞圓形胎面前輪胎擺動軸線A2相對於中間框架130而擺動。圓形胎面前輪胎擺動軸線A2係無限延伸之直線。

前框架120經由前電氣馬達162，支持於中間框架130。前框架120可繞前電氣馬達162之輸出軸之中心軸線擺動地支持於中間框架130。藉由使前框架120可繞圓形胎面前輪胎擺動軸線A2擺動地支持於中間框架130，圓形胎面前輪胎2可繞圓形胎面前輪胎擺動軸線A2相對於中間框架130而擺動。

圓形胎面前輪胎擺動軸線A2具有越朝後方向則越朝上方向之傾斜。即，將使位於圓形胎面前輪胎擺動軸線A2上之第1點沿著圓形胎面前輪胎擺動軸線A2朝後方向移動所得之點設為第2點之情形時，第2點位於較第1點高之位置。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100A之情形時的圓形胎面前輪胎擺動軸線A2相對於上下方向之傾斜角度並不特別限定。但沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100A時，圓形胎面前輪胎擺動軸線A2相對於上下方向之傾斜角度較佳為未達45°。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100A時，圓形胎面前輪胎擺動軸線A2與路面RS之交點位於通過圓形胎面前輪胎2之前端且與上下方向平行之直線L1_100A 、及通過圓形胎面前輪胎2之後端且與上下方向平行之直線L2_100A 之間。於圖2中，圓形胎面前輪胎擺動軸線A2與路面RS之交點自圓形胎面前輪胎2與路面RS之接點朝前方向略微分離。圓形胎面前輪胎擺動軸線A2與路面RS之交點亦可相同或大致相同於圓形胎面前輪胎2與路面RS之接點。圓形胎面前輪胎擺動軸線A2與路面RS之交點亦可位於較接點靠後方向，只要處於直線L1_100A 與直線L2_100A 之間。

中間框架130除中間主框架131以外，亦具有座架132。座架132固定於中間主框架131。座架132支持用以供駕駛者(騎乘者)乘坐之座部10、及用以供同乘者(騎乘者)乘坐之串列座部11。即，座部10及串列座部11支持於中間框架130。串列座部11位於較座部10之後端靠後方向。機車100A之額定乘坐人員為2名。亦可無串列座部11。再者，於圖2中，並未表示出沿右方向觀察車輛100A之情形時之座部10之上緣以外的座部10之邊界線。又，於圖2中，並未表示出沿右方向觀察車輛100A之情形時之串列座部11之上緣以外的串列座部11之邊界線。座部10之後端位於與串列座部11之前端大致相同之位置。

其次，對後框架140進行說明。後框架140具有後擺動軸部141、後懸架單元42。後懸架單元42連接於後擺動軸部141之後部。後懸架單元42具有左右一對擺臂43、43、1個後懸架44及連桿機構45。再者，後懸架單元42所具有之後懸架44之數量亦可為2個。擺臂43之前部可繞與左右方向平行之軸線擺動地支持於後擺動軸部141之後部。擺臂43之後部支持圓形胎面後輪胎4。後懸架44具有彈簧與油壓阻尼器。後懸架44之一端連接於後擺動軸部141之後部。連桿機構45分別可繞與左右方向平行之軸線擺動地連接於後擺動軸部141之後部、後懸架44之另一端、擺臂43。連桿機構45之具體構成並不特別限定。但後懸架單元42構成為吸收圓形胎面後輪胎4所承受之上下方向之振動。

圓形胎面後輪胎4設置於後輪圈5之外周部。擺臂43支持被插入後輪圈5之中央之孔中之後車軸(未圖示)。藉此，後懸架單元42可繞後車軸線A3旋轉地支持圓形胎面後輪胎4。後車軸線A3係後車軸之中心軸線。於機車100A可直行地直立時，後車軸線A3與左右方向平行。

於後輪圈5，設置有內輪圈馬達170與後刹車108(未圖示)。內輪圈馬達170相當於本發明之驅動源。內輪圈馬達170係電氣馬達。內輪圈馬達170係能對圓形胎面後輪胎4賦予驅動力地構成。內輪圈馬達170可包含亦可不包含變速機。於內輪圈馬達170不包含變速機之情形時，後輪圈5亦可支持變速機。內輪圈馬達170之輸出(驅動力)經由變速機，傳遞至圓形胎面後輪胎4。變速機構成為能變更內輪圈馬達170之輸出軸之旋轉速度與圓形胎面後輪胎4之旋轉速度之比。又，亦可不設置變速機。後刹車108係能對圓形胎面後輪胎4賦予制動力地構成。後刹車108係鼓輪刹車。鼓輪刹車係利用摩擦力之機械刹車。

後擺動軸部141為大致圓筒狀。後擺動軸部141支持後電氣馬達160。後電氣馬達160配置於後擺動軸部141之前部之內側。後電氣馬達160固定於後框架140。後電氣馬達160位於較前電氣馬達162之後端靠後方向。後電氣馬達160係輸出軸能雙向旋轉之電氣馬達。後電氣馬達160亦可為附減速機之馬達。後電氣馬達160之輸出軸向前斜上方突出。後電氣馬達160之輸出軸固定於中間主框架131。再者，亦可為後電氣馬達160支持於中間主框架131，且後電氣馬達160之輸出軸固定於後擺動軸部141。

藉由後電氣馬達160之輸出軸旋轉，後框架140繞後電氣馬達160之輸出軸之中心軸線相對於中間框架130而擺動。換言之，後電氣馬達160使後框架140繞輸出軸之中心軸線相對於中間框架130而擺動。後電氣馬達160相當於本發明之圓形胎面後輪胎擺動致動器。後電氣馬達160之輸出軸構成圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 。圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 係本發明之實施形態之圓形胎面後輪胎擺動軸線A4之一例。圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 係無限延伸之直線。

後擺動軸部141之前端部經由後電氣馬達160，支持於中間主框架131。進而，後擺動軸部141之後部可繞後電氣馬達160之輸出軸之中心軸線擺動地支持於中間主框架131。如此，後框架140可繞後電氣馬達160之輸出軸之中心軸線擺動地支持於中間框架130。藉由使後框架140可繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 擺動地支持於中間框架130，圓形胎面後輪胎4可繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 相對於中間框架130而擺動。

圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 具有越朝後方向則越朝下方向之傾斜。即，將使位於圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 上之第1點沿著圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 朝後方向移動所得之點設為第2點之情形時，第2點位於較第1點低之位置。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100A之情形時的圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 相對於上下方向之傾斜角度並不特別限定。但沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100A時，圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 相對於上下方向之傾斜角度較佳為超過45°。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100A時，圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 與路面RS之交點位於通過圓形胎面後輪胎4之前端且與上下方向平行之直線L3_100A 、及通過圓形胎面後輪胎4之後端且與上下方向平行之直線L4_100A 之間。於圖2中，圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 與路面RS之交點相同大致相同於圓形胎面後輪胎4與路面RS之接點。

後框架140除後擺動軸部141及後懸架單元42以外，亦具有電池支持部146。電池支持部146固定於後擺動軸部141之下表面，電池支持部146支持蓄電裝置171。蓄電裝置171包含至少1個電池(二次電池)。蓄電裝置171對各種電氣機器供給電力。各種電氣機器包括內輪圈馬達170、前電氣馬達162、後電氣馬達160、各種感測器及下述控制裝置80。蓄電裝置171可使用電池容量較大者。電池例如可為鉛蓄電池，亦可為鋰蓄電池。於電池支持部146，亦可設置有砝碼。砝碼亦可設置於電池支持部146以外之部位。砝碼較佳為配置於自圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 朝下方向分離之位置。砝碼亦可設置於後框架140，又可設置於中間框架130。

如上所述，機車100A具有把手單元50。把手單元50具有左握把51及右握把(未圖示)。左握把51及右握把被駕駛者(騎乘者)之手把持。左握把51及右握把分別可繞握把之中心軸線擺動。把手單元50固定於中間框架130。左握把51及右握把不能相對於中間框架130而朝左右方向移動。因此，把手單元50不可由駕駛者操作。即，圓形胎面前輪胎2不可藉由把手單元50而轉向。

於左握把51或右握把，設置有轉向開關(未圖示)。轉向開關可構成為能未達360°地旋轉，亦可構成為能360°旋轉。轉向開關係利用把持握把之手指加以操作。藉由駕駛者以轉動轉向開關之方式操作，圓形胎面前輪胎2及圓形胎面後輪胎4中之至少一者相對於中間框架130而擺動，車輛100A得以轉向。即，圓形胎面前輪胎2及圓形胎面後輪胎4之轉向係以線控轉向方式受到控制。控制裝置80根據轉向開關之操作量，使前電氣馬達162及後電氣馬達160中之至少一者作動。視狀況，控制裝置80亦可不拘於轉向開關之操作，而使前電氣馬達162及後電氣馬達160中之至少一者作動。

右握把係加速器握把。藉由駕駛者以轉動加速器握把之方式操作，內輪圈馬達170(驅動源)之輸出得到調整。因驅動源為電氣馬達(內輪圈馬達170)，故驅動源係以線控加速器方式受到控制。內輪圈馬達170之輸出由控制裝置80加以控制。控制裝置80根據檢測加速器握把之操作量之加速器感測器(未圖示)之檢測結果，控制內輪圈馬達170之輸出。視狀況，控制裝置80亦可不拘於加速器握把之操作，而變更內輪圈馬達170之輸出。

於把手單元50之右部，設置有前刹車桿(未圖示)。藉由駕駛者以利用握住右握把之手指拉動前刹車桿之方式操作，前刹車106作動，而對圓形胎面前輪胎2賦予制動力。前刹車106係以線控刹車方式受到控制。前刹車106連接於控制裝置80。如上所述，前刹車106係液壓式碟片刹車，且連接於前液壓單元107。控制裝置80根據檢測前刹車桿之操作量之前刹車感測器(未圖示)之檢測結果，調整自前液壓單元107向前刹車106供給之液壓。即，控制裝置80根據前刹車桿之操作量，使前刹車106作動。視狀況，控制裝置80亦可不拘於前刹車桿之操作，而使前刹車106作動。再者，前刹車桿亦可經由刹車軟管，與前液壓單元107連接。亦可設置刹車踏板，以代替前刹車桿。刹車踏板係利用駕駛者之腳加以操作。

於把手單元50之左部，設置有後刹車桿(未圖示)。藉由駕駛者以利用握住左握把51之手指拉動後刹車桿之方式操作，後刹車108作動，而對圓形胎面後輪胎4賦予制動力。後刹車108係以線控刹車方式受到控制。後刹車108連接於控制裝置80。如上所述，後刹車108係鼓輪刹車。控制裝置80根據檢測後刹車桿之操作量之後刹車感測器(未圖示)之檢測結果，使後刹車108作動。視狀況，控制裝置80亦可不拘於後刹車桿之操作，而使後刹車108作動。再者，後刹車桿亦可與後刹車108機械連接。亦可設置刹車踏板，以代替後刹車桿。刹車踏板係以駕駛者之腳加以操作。

機車100A具有車體外殼112。於圖2中，以二點鏈線表示出車體外殼112之一部分。車體外殼112包含複數個零件。車體外殼112覆蓋前框架120之至少一部分、中間框架130、後框架140之至少一部分。車體外殼112之至少一部分支持於後框架140。車體外殼112包含未圖示之前罩。前罩自前側覆蓋中間主框架131之前表面。

沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100A時，未自外部施加荷重之狀態之車輛100A之重心G0_100A 自圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 朝下方向分離。圖2中以二點鏈線表示之重心G1_100A 係包含乘坐於座部10之駕駛者(騎乘者)的車輛100A之重心G1_100A 之一例。隨著對座部10施加之荷重自零增大，包含駕駛者(騎乘者)之車輛100A之重心例如自圖2所示之重心G0_100A 朝箭頭方向移動。圖2中以二點鏈線所示之重心G1_100A 係包含乘坐於座部10之駕駛者(騎乘者)的車輛100A之重心G1_100A 之一例。包含乘坐於座部10之駕駛者(騎乘者)之車輛100A之重心G1_100A 可超過亦可不超過圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 。

機車100A具有檢測圓形胎面前輪胎2或圓形胎面後輪胎4之旋轉速度之車輪速度感測器(未圖示)。機車100A亦可具有分別檢測圓形胎面前輪胎2及圓形胎面後輪胎4之旋轉速度之2個車輪速度感測器。控制裝置80基於藉由車輪速度感測器所檢測出之圓形胎面前輪胎2或圓形胎面後輪胎4之旋轉速度、及圓形胎面前輪胎2或圓形胎面後輪胎4之徑，算出機車100A之車速。

機車100A具有檢測與中間框架130相對於上下方向而朝左右方向之傾斜相關之物理量之傾斜檢測裝置81。傾斜檢測裝置81支持於中間框架130。所謂中間框架130相對於上下方向而朝左右方向之傾斜，係指中間框架130繞機車100A之翻滾軸擺動。翻滾軸係與前後方向平行之軸線。傾斜檢測裝置81所檢測之上述物理量包含中間框架130之翻滾角、翻滾速率及翻滾角加速度中之至少一者。傾斜檢測裝置81亦可為檢測翻滾角、翻滾速率、翻滾角加速度中之至少一者之感測器(陀螺儀感測器)。傾斜檢測裝置81亦可包含基於陀螺儀感測器之檢測結果進行運算處理之運算處理部。例如，傾斜檢測裝置81亦可藉由將利用陀螺儀感測器所檢測出之翻滾速率積分，而算出翻滾角。傾斜檢測裝置81亦可藉由將利用感測器所檢測出之翻滾角加速度積分，而算出翻滾速率。傾斜檢測裝置81亦可藉由將利用陀螺儀感測器所檢測出之翻滾角微分，而算出翻滾速率。傾斜檢測裝置81亦可藉由將利用陀螺儀感測器所檢測出之翻滾速率微分，而算出翻滾角加速度。傾斜檢測裝置81亦可包含感測器與運算處理部兩者。傾斜檢測裝置81亦可不包含感測器，而僅以運算處理部加以構成。運算處理部亦可包含於下述控制裝置80。

機車100A與中間框架130相對於前後方向而朝左右方向之傾斜相關之物理量之檢測裝置(未圖示)。所謂中間框架130相對於前後方向而朝左右方向之傾斜，係指中間框架130繞機車100A之偏航軸擺動。偏航軸係與上下方向平行之軸線。該檢測裝置所檢測之上述物理量包含中間框架130之偏航角、偏航速率及偏航角加速度中之至少一者。機車100A具有檢測與中間框架130相對於前後方向而朝上下方向之傾斜相關之物理量之檢測裝置。所謂中間框架130相對於前後方向而朝上下方向之傾斜，係指中間框架130繞機車100A之間距軸擺動。間距軸係與左右方向平行之軸線。該檢測裝置所檢測之上述物理量包含中間框架130之間距角、間距速率及間距角加速度中之至少一者。

於機車100A中，作為駕駛模式，具有自主駕駛模式、手動駕駛模式。於自主駕駛模式下，即使駕駛者不駕駛，機車100A亦會自動行駛至目的位置。於手動駕駛模式下，亦可進行主動支援駕駛者之控制。

機車100A具有控制裝置80。控制裝置80例如包含CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)、ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)、RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)等。CPU基於ROM或RAM中所記憶之程式或各種資料執行資訊處理。控制裝置80可支持於中間框架130，亦可支持於後框架140。控制裝置80之位置並不限定於圖2所示之位置。控制裝置80連接於加速器感測器、前刹車感測器、後刹車感測器、車輪速度感測器及傾斜檢測裝置81等各種感測器。控制裝置80自該等感測器接收信號。於如上所述般，傾斜檢測裝置81包含運算處理部之情形時，傾斜檢測裝置81之運算處理部亦可包含於控制裝置80。控制裝置80連接於內輪圈馬達170。控制裝置80連接於前刹車及後刹車之致動器。控制裝置80連接於後電氣馬達160及前電氣馬達162。控制裝置80控制所連接之該等機器。控制裝置80藉由控制後電氣馬達160及前電氣馬達162，而控制圓形胎面後輪胎4及圓形胎面前輪胎2之擺動。控制裝置80包含本發明之圓形胎面後輪胎擺動致動器控制裝置及圓形胎面前輪胎擺動控制裝置。控制裝置80對後電氣馬達160及前電氣馬達162之控制之詳細情況將於下文加以敍述。

此處，對使圓形胎面後輪胎4擺動時之車輛100A之行為進行說明。於以下說明中，所謂圓形胎面後輪胎4相對於上方向而朝左方向傾斜，係指圓形胎面後輪胎4之上端相對於下端而相對性地朝左方向移動。關於車輛100A及圓形胎面前輪胎2，亦應用相同之定義。所謂圓形胎面後輪胎4相對於前方向而朝左方向傾斜，係指圓形胎面後輪胎4之前端相對於後端而相對性地朝左方向移動之狀態。關於圓形胎面前輪胎2，亦應用相同之定義。又，所謂圓形胎面前輪胎2朝左方向轉向，係指圓形胎面前輪胎2相對於前方向而朝左方向傾斜。

圖3(a)表示車輛100A可直行地直立於水平之路面RS之狀態。於該狀態下，未自外部施加荷重之狀態之車輛100A之重心G0_100A 位於機車100A之左右方向之中央。若自圖3(a)之狀態，圓形胎面後輪胎4朝圖3(a)所示之箭頭X之方向擺動，則如圖3(b)所示，圓形胎面後輪胎4相對於上方向而朝左方向傾斜，並且相對於前方向而朝右方向傾斜。箭頭X之方向係沿後方向觀察之順時針方向。藉由圓形胎面後輪胎4相對於上方向而朝左方向傾斜，爾後，如圖3(c)所示，車輛100A相對於上方向而朝左方向傾斜。因此，沿下方向觀察車輛100A時，車輛100A之重心G0_100A 自圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 朝左方向離開。藉此，產生反推力。此外，藉由圓形胎面後輪胎4相對於前方向而朝右方向傾斜，車輛100A左迴旋。

圖4(a)表示車輛100A相對於上方向而朝左方向傾斜之狀態。沿下方向觀察車輛100A時，車輛100A之重心G0_100A 自圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 朝左方向離開。若自該狀態，圓形胎面後輪胎4朝圖4(a)所示之箭頭Y之方向擺動，則如圖4(b)所示，圓形胎面後輪胎4相對於上方向而朝右方向傾斜，並且相對於前方向而朝右方向傾斜。箭頭X之方向係與上述箭頭Y之方向相反之方向。藉此，圓形胎面前輪胎2與圓形胎面後輪胎4相對於上方向而朝左右方向之傾斜相反。又，車輛100A之重心G0_100A 朝右方向移動。其結果，如圖4(c)所示，車輛100A立起。

其次，就控制裝置80對圓形胎面後輪胎4及圓形胎面前輪胎2之擺動控制進行說明。控制裝置80基於與利用傾斜檢測裝置81所檢測出之中間框架130相對於上下方向而朝左右方向之傾斜相關之物理量，控制後電氣馬達160與前電氣馬達162。控制裝置80除傾斜檢測裝置81之檢測結果以外，亦可基於其他參數，變更圓形胎面後輪胎4及圓形胎面前輪胎2之擺動控制。例如，亦可基於車輪速度感測器之檢測結果。例如，亦可基於把手舵角感測器之檢測結果。又，例如，亦可基於地圖資訊。又，亦可基於雨等天氣之資訊。又，例如，亦可基於駕駛者之技能。駕駛者之技能可由駕駛者輸入，亦可由控制裝置根據行駛狀況判定獲得。又，亦可視車型，而變更圓形胎面後輪胎4及圓形胎面前輪胎2之擺動控制。

於操作轉向開關之情形時，或於自主駕駛模式下使車輛100A轉向之情形時，控制裝置80使圓形胎面前輪胎2及圓形胎面後輪胎4中之一者擺動。具體而言，例如，於欲使車輛100A朝左方向轉向之情形時，控制裝置80進行以下任一項之控制。控制裝置80能以使圓形胎面前輪胎2相對於前方向而朝左方向傾斜之方式，使圓形胎面前輪胎2擺動。控制裝置80能以使圓形胎面前輪胎2相對於前方向而朝右方向傾斜之方式，使圓形胎面前輪胎2擺動，然後以使圓形胎面前輪胎2相對於前方向而朝左方向傾斜之方式，使圓形胎面前輪胎2擺動。即，能進行所謂之逆轉向(舵柄制動)。控制裝置80能以使圓形胎面後輪胎4相對於上方向而朝左方向傾斜之方式，使圓形胎面後輪胎4擺動。控制裝置80能使圓形胎面前輪胎2與圓形胎面後輪胎4兩者如上所述般擺動。又，例如，於欲自車輛100A左迴旋之狀態使車輛100A朝右方向轉向之情形時，進行以下任一項之控制。控制裝置80能以使車輛100A立起之方式，使圓形胎面後輪胎4擺動。控制裝置80能以使圓形胎面前輪胎2相對於前方向而朝右方向傾斜之方式，使圓形胎面前輪胎2擺動。控制裝置80能使圓形胎面前輪胎2與圓形胎面後輪胎4兩者如上所述般擺動。

控制裝置80亦能以於車輛100A之迴旋過程中，使車輛100A相對於上方向而朝左右方向之傾斜加大之方式，使圓形胎面後輪胎4擺動。藉此，能提高迴旋性。即，能縮小迴旋半徑。

於車輛100A受到橫風而傾斜之情形時，控制裝置80亦可使圓形胎面後輪胎4擺動。例如，於車輛100A自右受風而朝左方向傾斜之情形時，亦可使圓形胎面後輪胎4向圓形胎面後輪胎4相對於上方向而朝左方向傾斜之方向擺動。進而，控制裝置80亦可使圓形胎面前輪胎2亦擺動。

機車100A於手動駕駛模式下，亦可選擇減輕車輛100A相對於上下方向而朝左右方向之傾斜之傾斜減輕模式。於在傾斜減輕模式下車輛100A相對於上方向而朝左右方向傾斜之情形時，控制裝置80使圓形胎面後輪胎4及圓形胎面前輪胎2中之至少一者擺動。尤其是於低速行駛時，車輛100A容易相對於上下方向而朝左右方向傾斜。傾斜減輕模式下之圓形胎面後輪胎4之擺動控制亦可僅限於低速行駛時。於在自主駕駛模式下直行行駛過程中，車輛100A相對於上方向而朝左右方向傾斜之情形時，控制裝置80亦可使圓形胎面後輪胎4與圓形胎面前輪胎2中之至少一者擺動。

於例如6 km/時以下之低速行駛時或停止狀態下，控制裝置80亦能以可維持車輛100A站立之狀態之方式，使圓形胎面後輪胎4雙向交替地擺動。又，亦可使圓形胎面前輪胎2雙向交替地擺動。亦可使圓形胎面後輪胎4與圓形胎面前輪胎2兩者擺動。例如，人推著車輛100A步行時，亦可實行該控制。

實施形態之具體例1除上述本發明之實施形態之效果以外，亦發揮以下效果。

沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100A時，圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 與路面RS之交點位於通過圓形胎面後輪胎4之前端且與上下方向平行之直線L3_100A 、及通過圓形胎面後輪胎4之後端且與上下方向平行之直線L4_100A 之間。因此，相較於圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 與路面RS之交點自通過圓形胎面後輪胎4之前端且與上下方向平行之直線L3_100A 朝前方向分離之情形時，使圓形胎面後輪胎4擺動所需之力矩較小。又，相較於圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 與路面RS之交點自通過圓形胎面後輪胎4之後端且與上下方向平行之直線L4_100A 朝後方向分離之情形時，使圓形胎面後輪胎4擺動所需之力矩較小。因此，能提高圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車100A之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。

沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100A時，圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 與路面RS之交點相同或大致相同於圓形胎面後輪胎4與路面RS之接點。藉此，使後框架140擺動之轉矩更小。因此，能進一步提高圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。

圓形胎面前輪胎2繞圓形胎面前輪胎擺動軸線A2之擺動由控制裝置80加以控制。故而，能使圓形胎面後輪胎4之擺動與圓形胎面前輪胎2之擺動連動進行。因此，能提高圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車100A之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。

因圓形胎面前輪胎2之擺動係由控制裝置80加以控制，故可不設置連接於前框架120之把手。於該情形時，能提高車輛之佈局之自由度。因圓形胎面前輪胎2之擺動係由控制裝置80加以控制，故能藉由控制裝置80之控制進行圓形胎面前輪胎2之逆轉向(舵柄制動)。即，與圓形胎面前輪胎2係藉由把手而轉向之情形時不同，控制裝置80掌握了圓形胎面前輪胎2之所有轉向是逆轉向與順轉向中之哪一者。藉此，能提高圓形胎面後輪胎4之擺動與圓形胎面前輪胎2之擺動之連動性。

具有相對較大之重量之前液壓單元107支持於中間框架130。因此，與後框架140支持液壓單元之情形相比，後電氣馬達160(圓形胎面後輪胎擺動致動器)所要使之擺動之對象之重量較小。因此，能提高圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車100A之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。

具有相對較大之重量之內輪圈馬達170(驅動源)支持於中間框架130。因此，與後框架140支持驅動源之情形相比，後電氣馬達160(圓形胎面後輪胎擺動致動器)所要使之擺動之對象之重量較小。因此，能提高圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車100A之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。

具有相對較大之重量之蓄電裝置171支持於中間框架130。因此，與後框架140支持蓄電裝置171之情形相比，後電氣馬達160(圓形胎面後輪胎擺動致動器)所要使之擺動之對象之重量較小。因此，能提高圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車100A之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎4之擺動控制之控制性。

＜本發明之實施形態之具體例2＞其次，使用圖5，對本發明之實施形態之具體例2之機車100B進行說明。基本上，本發明之實施形態之具體例2具有本發明之實施形態之所有特徵。關於與本發明之實施形態及其具體例1相同之部位，省略說明。以下，對與本發明之實施形態之具體例1不同之構成進行說明。

後電氣馬達160使後框架140繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100B 相對於中間框架130而擺動。圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100B 係本發明之實施形態之圓形胎面後輪胎擺動軸線A4之一例。圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100B 具有越朝後方向則越朝下方向之傾斜。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100B時，圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100B 與路面RS之交點位於較圓形胎面後輪胎4與路面RS之接點靠後方向。但與具體例1相同地，圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100B 與路面RS之交點位於通過圓形胎面後輪胎4之前端且與上下方向平行之直線L3_100B 、及通過圓形胎面後輪胎4之後端且與上下方向平行之直線L4_100B 之間。

沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100B，未自外部施加荷重之狀態之車輛100B之重心G0_100B 自圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100B 朝下方向分離。未自外部施加荷重之狀態之車輛100B之重心G0_100B 並不限於圖5所示之位置。隨著對座部10施加之荷重自零增大，包含駕駛者(騎乘者)之車輛100B之重心例如自圖5所示之重心G0_100B 朝箭頭方向移動。

＜本發明之實施形態之具體例3＞其次，使用圖6，對本發明之實施形態之具體例3之機車100C進行說明。基本上，本發明之實施形態之具體例3具有本發明之實施形態之所有特徵。關於與本發明之實施形態及其具體例1相同之部位，省略說明。以下，對與本發明之實施形態之具體例1不同之構成進行說明。

後電氣馬達160使後框架140繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100C 相對於中間框架130而擺動。圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100C 係本發明之實施形態之圓形胎面後輪胎擺動軸線A4之一例。圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100C 具有越朝後方向則越朝下方向之傾斜。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100C時，圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100C 與路面RS之交點位於較圓形胎面後輪胎4與路面RS之接點靠前方向。但與具體例1相同地，圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100C 與路面RS之交點位於通過圓形胎面後輪胎4之前端且與上下方向平行之直線L3_100C 、及通過圓形胎面後輪胎4之後端且與上下方向平行之直線L4_100C 之間。

沿左方向或右方向觀察時，未自外部施加荷重之狀態之車輛100C之重心G0_100C 自圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100C 朝下方向分離。未自外部施加荷重之狀態之車輛100C之重心G0_100C 並不限於圖6所示之位置。隨著對座部10施加之荷重自零增大，包含駕駛者(騎乘者)之車輛100C之重心例如自圖6所示之重心G0_100C 朝箭頭方向移動。

＜本發明之實施形態之具體例4＞其次，使用圖7～圖14，對本發明之實施形態之具體例4之機車100D進行說明。基本上，本發明之實施形態之具體例4具有本發明之實施形態之所有特徵。關於與本發明之實施形態及其具體例1相同之部位，省略說明。以下，對與本發明之實施形態之具體例1不同之構成進行說明。再者，圖7、圖8及圖9之前輪圈3及後輪圈5係省略了輪輻等之形狀而表示。

如圖7、圖8及圖10所示，機車100D具有前框架120、中間框架230、後框架140。與機車100A相同地，前框架120具有左右一對前懸架單元21、21、前擺動軸部122。中間框架230具有中間主框架131、座架132、可動背框架233。與機車100A相同地，後框架140具有後擺動軸部141、後懸架單元42、電池支持部146。

與機車100A相同地，前框架120經由前電氣馬達162支持於中間框架230。與機車100A相同地，藉由前電氣馬達162，前框架120及圓形胎面前輪胎2繞圓形胎面前輪胎擺動軸線A2相對於中間框架230而擺動。與機車100A相同地，後框架140經由後電氣馬達160支持於中間框架230。與機車100A相同地，藉由後電氣馬達160，後框架140及圓形胎面後輪胎4繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 相對於中間框架230而擺動。

前框架120之與前懸架單元21之長度方向正交之截面為於前後方向上細長之大致橢圓狀。於前框架120之前部，安裝有前擋泥板213。前擋泥板213不包含於前框架120。前擋泥板213覆蓋圓形胎面前輪胎2之上部之胎面2a。

支持於後框架140之電池支持部146之蓄電裝置171包含6個電池。6個電池係以左右各3個之方式配置。又，於電池支持部146設置有砝碼(未圖示)。砝碼配置於電池支持部146之下部。再者，砝碼亦可不設置於電池支持部146。

中間主框架131覆蓋後框架140之後擺動軸部141之外周面之上部。中間主框架131將後擺動軸部141之前部與後部分別各繞1周而加以覆蓋。中間主框架131係單拴構造之車體框架。

如圖9所示，中間框架230之座架132固定於中間主框架131。座架132之上部被座架外殼214覆蓋。於座架外殼214之後部之上表面，設置有用以供駕駛者O乘坐之座部210。即，座架132支持座部210。座部210係具有彈性之座位狀之構件。

如圖8及圖9所示，中間框架230之可動背框架233連接於座架132之後端部。可動背框架233可繞與左右方向平行之軸線擺動地，連接於座架132。包括駕駛過程中之通常情況下，可動背框架233配置於圖8及圖9中以實線表示之位置。僅於駕駛者O(騎乘者)上下車時，可動背框架233配置於圖9中以二點鏈線表示之位置。如圖7及圖10所示，可動背框架233具有大致V字狀之部分。於該V字狀之部分之間配置駕駛者O之軀體。機車100D之額定乘坐人員為1名。

如圖8所示，頭部235連接於中間主框架131之上部。頭部235不包含於中間框架230。如圖7所示，頭部235具有頭底部236、頭外殼237。頭外殼237覆蓋頭底部236之上表面。於頭底部236與頭外殼237之間，形成有供配置機器等之空間。於頭外殼237之後部之上表面，設置有緩衝材216。緩衝材216係具有彈性之座位狀之構件。視乘坐於座部210之駕駛者O之姿勢，駕駛者O之軀體之前表面可能會與緩衝材216接觸。頭底部236藉由3條臂234a、234a、234c連接於中間框架230。頭部235能沿前後方向移動地連接於中間主框架131。藉由操作未圖示之開關，頭底部236例如利用電氣馬達等沿前後方向移動。藉由該構成，能將頭部235之位置調整成與駕駛者O之體格適應之位置。又，藉由變更頭部235之位置，能調整車輛100D之重心G0_100D 之位置。

如圖10所示，頭部235具有左握把251與右握把252。如圖8所示，左握把251及右握把252自頭底部236之側部突出。右握把252及左握把251固定於頭部235。右握把252及左握把251不能旋轉(不能擺動)。右握把252及左握把251被駕駛者O(騎乘者)之手把持。

如圖11所示，於左握把251之後表面，設置有轉向開關253。轉向開關253可構成為能未達360°地旋轉，亦可構成為能360°旋轉。轉向開關253具有圓弧狀或圓形狀之操作面。轉向開關253之旋轉軸線與左握把251之長度方向大致平行。再者，轉向開關253亦可為能360度以上地旋轉，且具有圓盤狀之操作面。轉向開關253係利用把持左握把251之手指加以操作。與機車100A相同地，藉由駕駛者O以轉動轉向開關253之方式操作，圓形胎面前輪胎2及圓形胎面後輪胎4中之至少一者相對於中間框架230而擺動。控制裝置(未圖示)根據轉向開關253之操作量，使前電氣馬達162及後電氣馬達160中之至少一者作動。視狀況，控制裝置亦可不拘於轉向開關253之操作，而使前電氣馬達162及後電氣馬達160中之至少一者作動。

如圖12所示，於右握把252之前表面，設置有加速器桿254。藉由駕駛者O以拉動加速器桿254之方式操作，內輪圈馬達170(驅動源)之輸出得到調整。控制裝置根據檢測加速器桿254之操作量之加速器感測器(未圖示)之檢測結果，調整內輪圈馬達170之輸出。視狀況，控制裝置亦可不拘於加速器桿254之操作，而變更內輪圈馬達170之輸出。

如圖12所示，於左握把251，設置有刹車桿255。藉由駕駛者O以利用握住左握把251之手指拉動刹車桿255之方式操作，前刹車106與後刹車108中之至少一者作動。藉此，對圓形胎面前輪胎2及圓形胎面後輪胎4中之至少一者賦予制動力。與機車100A不同，前刹車106與後刹車108係利用1根刹車桿255加以操作。再者，機車100D亦可具有用以獨立操作前刹車106與後刹車108之2個刹車操作部。控制裝置根據檢測刹車桿255之操作量之刹車感測器(未圖示)之檢測結果，使前刹車106及後刹車108中之至少一者作動。視狀況，控制裝置亦可不拘於刹車桿255之操作，而使前刹車106及後刹車108中之至少一者作動。

如圖7及圖10所示，頭部235之前部為二股狀。如圖12所示，於頭部235之前左部與前右部，分別設置有投影機256a、256b。如圖9所示，投影機256a、256b將圖像投影至駕駛者O之頭盔之觀察鏡上。被投影圖像之觀察鏡可為配置於頭盔之防護罩之內側之內觀察鏡，亦可為配置於防護罩之外側之外觀察鏡。自投影機256a、256b放射之光之放射角度亦可為能利用開關等加以調整。圖13表示出了投影於觀察鏡上之圖像之一例。投影圖像例如包含車速、行駛距離、蓄電裝置之殘量、警告、駕駛模式、時刻、地圖、導航之指示等資訊。再者，投影機256a、256b之數量亦可僅為1個。於該情形時，投影機256a、256b可設置於左右任一側，亦可設置於中央。

如圖12所示，於頭部235之前部之中央，設置有2個相機257a、257b。相機257a、257b拍攝機車100D之前方。相機257a與相機257a中之一者為具有廣角透鏡之廣角相機，另一者為具有望遠透鏡之望遠相機。

如圖7、圖8及圖10所示，於中間主框架131之後部，連接有左右一對擱腳支臂217、217。擱腳支臂217之前端部構成用以供擱置駕駛者O之腳之擱腳台。

如圖7及圖8所示，於中間主框架131之後左部，連接有側支架219。側支架219能於圖8中以實線表示之收起狀態與圖8中以二點鏈線表示之支起狀態之間切換。機車100D停車時，側支架219以支起狀態接地於路面。如圖14所示，藉由支起狀態之側支架219，機車100D以相對於上下方向而朝左方向傾斜之狀態站立。

圖8所示之符號Gre係藉由後電氣馬達160使之繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 相對於中間框架230而擺動之對象整體之重心。將該重心Gre稱為後擺動重心Gre。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100D時，後擺動重心Gre自圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 朝下方向分離。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100D時，後擺動重心Gre位於較未自外部施加荷重之狀態之機車100D的重心G0_100D 靠下方向。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100D時，後擺動重心Gre位於較未自外部施加荷重之狀態之機車100D的重心G0_100D 靠後方向。

與實施形態之具體例1相同地，沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100D時，未自外部施加荷重之狀態之車輛100D之重心G0_100D 自圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 朝下方向分離。未自外部施加荷重之狀態之車輛100D之重心G0_100D 並不限於圖8所示之位置。隨著對座部210施加之荷重自零增大，包含駕駛者O之車輛100D之重心例如自圖8所示之重心G0_100D 朝箭頭方向移動。

控制裝置之構成與機車100A之控制裝置80大致相同。控制裝置(未圖示)可支持於中間框架230，亦可支持於後框架140。控制裝置與控制裝置80同樣地，連接於各種感測器及各種致動器。進而，控制裝置連接於投影機256a、256b及相機257a、257b。

如上所述，機車100D藉由側支架219以朝左方向傾斜之狀態站立(參照圖14)。控制裝置以自該狀態，使機車100D不依靠側支架219以直立狀態站立之方式，控制後電氣馬達160。該控制較佳為於駕駛者O未乘坐於機車100D之狀態下進行。該控制亦可於駕駛者O乘坐於機車100D之狀態下進行。控制裝置利用後框架140之擺動之反動作用力，使機車100D立起。以下，更詳細地進行說明。

後電氣馬達160係以後擺動重心Gre暫且先朝右方向擺動，然後再朝左方向擺動之方式受到控制。如上所述，後擺動重心Gre係藉由後電氣馬達160使之繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 相對於中間框架230而擺動之對象整體之重心。使後擺動重心Gre朝右方向擺動時繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 之旋轉角度並不特別限定，只要能使機車100D立起。使後擺動重心Gre朝右方向擺動時藉由後電氣馬達160而繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 之旋轉角度可與使後擺動重心Gre朝左方向擺動時藉由後電氣馬達160而繞圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 之旋轉角度相同，亦可較之大。使擺動重心Gre朝右方向擺動之速度並不特別限定。另一方面，為使機車100D立起，使後擺動重心Gre朝左方向擺動之速度需快至某種程度。如此，即便騎乘者不支撐車輛100D亦能使車輛100D立起，故能提高機車100D之方便性。又，因側支架219支持於中間框架130，故側支架219不妨礙後框架140之擺動。

控制裝置於使機車100D立起後，將側支架219自支起狀態切換成收起狀態。再者，側支架219自支起狀態向收起狀態之切換亦能藉由腳之操作而進行。又，側支架219自收起狀態向支起狀態之切換可由控制裝置進行，亦可藉由腳之操作而進行，又可為該等兩者均可。

控制裝置具有人臉識別部與示意動作識別部。人臉識別部及示意動作識別部係藉由利用CPU執行RAM或ROM中所儲存之程式而實現之功能部。人臉識別部將利用相機257a及相機257b中之至少一者所拍攝到之圖像之人臉與預先登錄之圖像之人臉對照，並判斷兩者是否一致。藉由預先登錄駕駛者之人臉之照片，人臉識別部能識別出駕駛者。若預先登錄複數人之人臉，則人臉識別部能識別出複數人之人臉。示意動作識別部將利用相機257a及相機257b中之至少一者所拍攝到之動畫圖像之示意動作與預先登錄之動畫圖像之示意動作對照，並判斷兩者是否一致。示意動作例如可為招手動作等。若預先登錄複數個示意動作，則示意動作識別部能識別出複數個示意動作。於人臉識別部及示意動作識別部中，使用公知之人臉識別技術及示意動作識別技術。人臉識別部及示意動作識別部能識別出例如距離10 m左右之人之人臉與示意動作。

人臉識別部及示意動作識別部於駕駛者O乘坐於機車100D時使用。具體而言，首先，駕駛者站在藉由側支架219而站立之機車100D之前。若人臉識別部識別出駕駛者之人臉，則控制裝置如上所述般控制後電氣馬達160，使機車100D立起而站立。其後，駕駛者實施第1示意動作。若示意動作識別部識別出第1示意動作，則控制裝置使機車100D以低速自主駕駛。然後，若機車100D與駕駛者O之距離變成特定距離以下，則控制裝置使機車100D停止。於機車100D與駕駛者O之距離變成特定距離以下之前，駕駛者亦可實施第2示意動作。若示意動作識別部識別出第2示意動作，則控制裝置使機車100D停止。控制裝置於使機車100D停止之後，以能維持站立狀態之方式，控制後電氣馬達160與前電氣馬達162。

本發明之實施形態之具體例4之機車100D中與上述本發明之實施形態之具體例1之機車100A相同之構成發揮與機車100A相同之效果。

再者，頭部235亦可固定於中間主框架131。亦可不設置可動背框架233。

側支架219亦能以使車輛100D以相對於上下方向而朝右方向傾斜之狀態站立之方式，接地於路面。該側支架219連接於中間主框架131之後右部。於該情形時，為使車輛100D立起，後電氣馬達160以使後擺動重心Gre暫且先朝左方向擺動，然後再朝右方向擺動之方式受到控制。

於不進行用以使車輛100D立起之後框架140之擺動控制之情形時，側支架219亦可連接於後框架140。

車輛100D停車時，亦可使前框架120擺動，代替使後框架140擺動，以使車輛100D立起。於該情形時，較佳為於前框架120設置砝碼。

本發明並不限於上述實施形態及實施形態之具體例1～4，而可於申請範圍所記載之限內進行各種變更。以下，對本發明之實施形態之變更例進行說明。再者，關於具有與上述構成相同之構成者，使用相同之符號適當省略其說明。下述變更例可適當組合而實施。

於本發明中，機車亦可實施支援駕駛者之駕駛之駕駛支援控制。駕駛支援控制可為使前方車輛與本車之間之距離維持於特定距離之自適應巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)。自適應巡航控制為駕駛支援控制。再者，自適應巡航控制亦被稱為自動巡航控制(Auto Cruise Control)或主動巡航控制(Active Cruise Control)。駕駛支援控制亦可為使機車沿著航線行駛之車線脫離防止控制(Lane Keeping Assist Control)。駕駛支援控制又可為檢測障礙物或人而使刹車作動之自動刹車控制。駕駛支援控制又可為使車速維持固定之巡航控制。機車於進行該等駕駛支援控制時，亦可進行圓形胎面後輪胎之擺動控制。機車於進行該等駕駛支援控制時，亦可進行圓形胎面後輪胎與圓形胎面前輪胎之擺動控制。

於本發明中，機車亦可具有用以載置行李之載物台。圖15及圖16所示之機車100E、100F係其一例。圖15所示之機車100E具有座部10與載物台311兩者。載物台311位於較座部10之後端靠後方向。座部10與載物台311支持於中間框架130。載物台311亦能可裝卸地設置於機車100E。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100E時，載物台311整體自圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 朝上方向分離。圖16所示之機車100F具有載物台411，但不具有座部。中間框架430具有載物台框架432，以代替具有座架。載物台411支持於載物台框架432。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100F時，載物台411整體自圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 朝上方向分離。機車100F自主駕駛。機車100F能無駕駛者地，自動行駛至目的位置。機車100F不具有把手(握把)。於本發明中，機車不具有座部而僅具有載物台之情形時，可不設置把手(握把)。如圖15及圖16所示，沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100E、100F時，圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 通過未自外部施加荷重之狀態之車輛100E、100F之重心G0_100E 、G0_100F 與載物台311、411之間。未自外部施加荷重之狀態之車輛100E、100F之重心G0_100E 、G0_100F 並不限於圖15及圖16所示之位置。隨著對載物台311、411施加之荷重自零增大，包含行李之車輛100E、100F之重心例如自圖15及圖16所示之重心G0_100E 、G0_100F 朝箭頭方向移動。

於本發明中，機車具有座部與載物台兩者之情形時，可為座部支持於中間框架，載物台支持於後框架。或者，亦可為座部支持於後框架，載物台支持於中間框架。

於本發明中，機車具有座部與載物台兩者之情形時，載物台可位於較座部之前端靠前方向。或者，載物台亦可配置於座部之下。

於本發明中，座部支持於中間框架之情形時，機車可不具有使圓形胎面前輪胎擺動之圓形胎面前輪胎擺動致動器。圖17所示之機車100G係其一例。機車100G具有支持於中間框架530之座部10。機車100G之前框架520具有轉向軸22。轉向軸22可旋轉地支持於中間框架530之中間主框架531之前部。轉向軸22固定於把手單元50。藉由駕駛者進行使把手單元50旋轉之操作，前框架520繞圓形胎面前輪胎擺動軸線A2相對於中間框架530而擺動。藉此，使圓形胎面前輪胎2轉向。即，藉由駕駛者之操作，圓形胎面前輪胎2繞圓形胎面前輪胎擺動軸線A2相對於中間框架530而擺動。如圖20所示，沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100G時，圓形胎面後輪胎擺動軸線A4_100A 通過未自外部施加荷重之狀態之車輛100G之重心G0_100G 與座部10之間。未自外部施加荷重之狀態之車輛100G之重心G0_100G 並不限於圖18所示之位置。隨著對座部10施加之荷重自零增大，包含騎乘者之車輛100G之重心例如自圖18所示之重心G0_100G 朝箭頭方向移動。

於本發明中，座部支持於中間框架，且未設置圓形胎面前輪胎擺動致動器之情形時，機車可不具有與前框架一體擺動之把手(握把)。藉由利用圓形胎面後輪胎擺動致動器使圓形胎面後輪胎擺動，中間框架之姿勢發生變化。藉此，圓形胎面前輪胎朝左右方向傾斜。於該變更例中，機車亦可具有固定於中間框架之把手(握把)。又，於該變更例中，機車可能夠自主駕駛，亦可不能自主駕駛。於不能自主駕駛之情形時，機車具有設置有使圓形胎面後輪胎轉向之開關之把手(握把)。

於本發明中，對圓形胎面後輪胎賦予驅動力之驅動源可為配置於不為圓形胎面後輪胎之內側之位置之電氣馬達。圖18所示之機車100H之電氣馬達670係其一例。電氣馬達670支持於後框架640。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100H時，電氣馬達670整體位於較圓形胎面後輪胎4之上端靠下方向。圖18所示之重心G0_100H 係未自外部施加荷重之狀態之車輛100H之重心之一例。

於本發明中，對圓形胎面後輪胎賦予驅動力之驅動源可為引擎單元。圖19所示之機車100I係其一例。機車100I之引擎單元70支持於後框架740。沿左方向或右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛100I時，引擎單元70整體位於較圓形胎面後輪胎4靠下方向。機車100I具有儲存將對引擎單元70供給之燃料之燃料箱71。燃料箱71支持於中間框架130。燃料箱71位於較座部10之前端靠前方向。圖19所示之重心G0_100I 係未自外部施加荷重之狀態之車輛100I之重心之一例。

於本發明中，對圓形胎面後輪胎賦予驅動力之驅動源亦可為電氣馬達與引擎單元兩者。於該情形時，電氣馬達可為內輪圈馬達，亦可為配置於圓形胎面後輪胎之非內側位置之電氣馬達。

本發明之機車亦可具有對圓形胎面前輪胎賦予驅動力之驅動源、及對圓形胎面後輪胎賦予驅動力之驅動源兩者。即，本發明之機車亦可除滿足請求項1之構成之驅動源以外，進而具有其他驅動源。本發明之機車亦可不具有對圓形胎面後輪胎賦予驅動力之驅動源，但具有對圓形胎面前輪胎賦予驅動力之驅動源。於本發明中，對圓形胎面前輪胎賦予驅動力之驅動源可為電氣馬達，亦可為引擎單元，又可為該等兩者。電氣馬達可為內輪圈馬達，亦可為配置於圓形胎面前輪胎之非內側位置之電氣馬達。

於本發明中，並不限於對圓形胎面後輪胎賦予驅動力之驅動源支持於後框架。於本發明中，對圓形胎面後輪胎賦予驅動力之驅動源亦可支持於中間框架。於本發明中，對圓形胎面後輪胎賦予驅動力之驅動源為引擎單元與電氣馬達之情形時，驅動源亦可支持於中間框架與後框架兩者。

於本發明中，對圓形胎面前輪胎賦予驅動力之驅動源可支持於前框架。於本發明中，對圓形胎面前輪胎賦予驅動力之驅動源亦可支持於中間框架。於本發明中，對圓形胎面前輪胎賦予驅動力之驅動源為引擎單元與電氣馬達之情形時，驅動源亦可支持於前框架與中間框架兩者。

於本發明中，驅動源為引擎單元之情形時，燃料箱可支持於中間框架，亦可支持於後框架。燃料箱支持於中間框架之情形時，即便燃料箱內之燃料之重量發生變化，圓形胎面後輪胎擺動致動器所要使之擺動之對象之重量亦不會發生變化。因此，能提高圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。藉此，能進一步提高面對機車之乘載荷重之變化的圓形胎面後輪胎之擺動控制之控制性。再者，於本段落中，驅動源可為對圓形胎面後輪胎賦予驅動力者，亦可為對圓形胎面前輪胎賦予驅動力者。

於本發明中，對圓形胎面前輪胎或圓形胎面後輪胎賦予驅動力之驅動源為電氣馬達之情形時，蓄電裝置可支持於中間框架。圖20所示之機車100J係其一例。機車100J之蓄電裝置171支持於中間框架830之中間主框架831。圖20所示之重心G0_100J 係未自外部施加荷重之狀態之車輛100J之重心之一例。

本發明之機車亦可具有本發明之第1蓄電池裝置與第2蓄電裝置兩者。本發明之第1蓄電裝置支持於中間框架，本發明之第2蓄電裝置支持於後框架。於該情形時，本發明之第1電氣馬達可兼作本發明之第2電氣馬達，亦可與第2電氣馬達為不同個體。

於本發明中，蓄電裝置亦可為電池(二次電池)以外之裝置。蓄電裝置例如亦可為超級電容器(super capacitor或ultra capacitor)。

於本發明中，圓形胎面後輪胎擺動致動器並不限於電氣馬達，例如亦可為油壓汽缸。於本發明中，圓形胎面前輪胎擺動致動器並不限於電氣馬達，例如亦可為油壓汽缸。

於本發明中，對圓形胎面前輪胎賦予制動力之前刹車之形式可為液壓式、機械式、電氣式中之任一者。

於本發明中，對圓形胎面前輪胎賦予制動力之前刹車為液壓式刹車之情形時，並不限於控制前刹車之液壓之前液壓單元支持於中間框架。於本發明中，前液壓單元亦可支持於前框架，又可支持於後框架。

於本發明中，對圓形胎面後輪胎賦予制動力之刹車之形式可為液壓式、機械式、電氣式中之任一者。

於本發明中，對圓形胎面後輪胎賦予制動力之後刹車為液壓式刹車之情形時，控制後刹車之液壓之後液壓單元可支持於後框架。例如於圖18所示之機車100H中，以二點鏈線表示之後液壓單元609係其一例。於本發明中，對圓形胎面後輪胎賦予制動力之後刹車為液壓式刹車之情形時，控制後刹車之液壓之後液壓單元可支持於中間框架。例如於圖18所示之機車100H中，以實線表示之後液壓單元609係其一例。

本發明之機車亦可除本發明之第1液壓式刹車以外，亦具備與第2液壓式刹車不同之液壓式刹車。本發明之機車亦可除本發明之第2液壓式刹車以外，亦具備與第1液壓式刹車不同之液壓式刹車。

本發明之機車亦可具有本發明之第1液壓單元與第2液壓單元兩者。本發明之第1液壓單元支持於中間框架，本發明之第2液壓單元支持於後框架，而控制圓形胎面後輪胎之刹車之液壓。於該情形時，本發明之第1液壓單元較佳為控制圓形胎面前輪胎之刹車之液壓。

於本發明中，機車具備檢測與中間框架相對於車輛上下方向而朝車輛左右方向之傾斜相關之物理量之傾斜檢測裝置之情形時，並不限於傾斜檢測裝置設置於中間框架。於本發明中，傾斜檢測裝置亦可設置於後框架。將機車可直行地直立於水平之路面之狀態下與車輛上下方向平行之後框架之方向稱為後框架上下方向。將機車可直行地直立於水平之路面之狀態下與車輛左右方向平行之後框架之方向稱作後框架左右方向。傾斜檢測裝置支持於後框架之情形時，傾斜檢測裝置檢測後框架相對於後框架上下方向而朝後框架左右方向傾斜之角度、角速度、或角加速度。傾斜檢測裝置基於該等與後框架之傾斜相關之物理量、及後框架相對於中間框架之擺動角度，檢測與中間框架相對於車輛上下方向而朝車輛左右方向之傾斜相關之物理量。傾斜檢測裝置亦可基於該等與後框架之傾斜相關之物理量、後框架相對於中間框架之擺動角度、及前框架相對於中間框架之擺動角度，檢測與中間框架相對於車輛上下方向而朝車輛左右方向之傾斜相關之物理量。

於本發明中，沿車輛左方向或車輛右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛時，未自外部施加荷重之狀態之車輛之重心亦可自圓形胎面後輪胎擺動軸線朝下方向離開。

本發明之機車可為運動類型、公路類型、越野類型及速克達類型中之任一者。本發明之機車亦可為附原動機之機車、或附踏板之輕型機車。

2‧‧‧圓形胎面前輪胎

2a‧‧‧胎面

3‧‧‧前輪圈

4‧‧‧圓形胎面後輪胎

4a‧‧‧胎面

5‧‧‧後輪圈

10‧‧‧座部

11‧‧‧串列座部

21‧‧‧前懸架單元

22‧‧‧轉向軸

42‧‧‧後懸架單元

43‧‧‧擺臂

44‧‧‧後懸架

45‧‧‧連桿機構

50‧‧‧把手單元

51‧‧‧左握把

70‧‧‧引擎單元(驅動源)

71‧‧‧燃料箱

80‧‧‧控制裝置(圓形胎面後輪胎擺動控制裝置、圓形胎面前輪胎擺動控制裝置)

81‧‧‧傾斜檢測裝置

100‧‧‧機車

100A‧‧‧機車

100B‧‧‧機車

100C‧‧‧機車

100D‧‧‧機車

100E‧‧‧機車

100F‧‧‧機車

100G‧‧‧機車

100H‧‧‧機車

100I‧‧‧機車

100J‧‧‧機車

106‧‧‧前刹車(油壓式刹車)

107‧‧‧前液壓單元

108‧‧‧後刹車

112‧‧‧車體外殼

120‧‧‧前框架

122‧‧‧前擺動軸部

130‧‧‧中間框架

131‧‧‧中間主框架

132‧‧‧座架

140‧‧‧後框架

141‧‧‧後擺動軸部

146‧‧‧電池支持部

160‧‧‧後電氣馬達(圓形胎面後輪胎擺動致動器)

162‧‧‧前電氣馬達(圓形胎面前輪胎擺動致動器)

170‧‧‧內輪圈馬達(驅動源)

171‧‧‧蓄電裝置

210‧‧‧座部

213‧‧‧前擋泥板

214‧‧‧座架外殼

216‧‧‧緩衝材

217‧‧‧擱腳支臂

219‧‧‧側支架

230‧‧‧中間框架

233‧‧‧可動背框架

234a‧‧‧臂

234b‧‧‧臂

234c‧‧‧臂

235‧‧‧頭部

236‧‧‧頭底部

237‧‧‧頭外殼

251‧‧‧左握把

252‧‧‧右握把

253‧‧‧轉向開關

254‧‧‧加速器桿

255‧‧‧刹車桿

256a‧‧‧投影機

256b‧‧‧投影機

257a‧‧‧相機

257b‧‧‧相機

311‧‧‧載物台

411‧‧‧載物台

430‧‧‧中間框架

432‧‧‧載物台框架

520‧‧‧前框架

530‧‧‧中間框架

531‧‧‧中間主框架

609‧‧‧後液壓單元

640‧‧‧後框架

670‧‧‧電氣馬達(驅動源)

740‧‧‧後框架

830‧‧‧中間框架

831‧‧‧中間主框架

A1‧‧‧前車軸線

A2‧‧‧圓形胎面前輪胎擺動軸線

A3‧‧‧後車軸線

A4‧‧‧圓形胎面後輪胎擺動軸線

A4_100A‧‧‧圓形胎面後輪胎擺動軸線

A4_100B‧‧‧圓形胎面後輪胎擺動軸線

A4_100C‧‧‧圓形胎面後輪胎擺動軸線

D‧‧‧箭頭

F‧‧‧箭頭

G0_100A‧‧‧未自外部施加荷重之狀態之車輛之重心

G0_100B‧‧‧未自外部施加荷重之狀態之車輛之重心

G0_100C‧‧‧未自外部施加荷重之狀態之車輛之重心

G0_100D‧‧‧未自外部施加荷重之狀態之車輛之重心

G0_100E‧‧‧未自外部施加荷重之狀態之車輛之重心

G0_100F‧‧‧未自外部施加荷重之狀態之車輛之重心

G0_100G‧‧‧未自外部施加荷重之狀態之車輛之重心

G0_100I‧‧‧未自外部施加荷重之狀態之車輛之重心

G0_100J‧‧‧未自外部施加荷重之狀態之車輛之重心

G1_100A‧‧‧包含騎乘者或行李之車輛之重心

G1_100B‧‧‧包含騎乘者或行李之車輛之重心

G1_100C‧‧‧包含騎乘者或行李之車輛之重心

Gre‧‧‧後擺動重心

L‧‧‧箭頭

L1_100A‧‧‧直線

L2_100A‧‧‧直線

L3_100A‧‧‧直線

L4_100A‧‧‧直線

L3_100B‧‧‧直線

L4_100B‧‧‧直線

L3_100C‧‧‧直線

L4_100C‧‧‧直線

O‧‧‧騎乘者

RS‧‧‧路面

Re‧‧‧箭頭

Ri‧‧‧箭頭

U‧‧‧箭頭

X‧‧‧方向

圖1係本發明之實施形態之機車之左側視圖及俯視圖。圖2係本發明之實施形態之具體例1之機車的左側視圖。圖3(a)～(c)係圓形胎面後輪胎擺動時之車輛行為之一例。圖4(a)～(c)係圓形胎面後輪胎擺動時之車輛行為之另一例。圖5係本發明之實施形態之具體例2之機車的左側視圖。圖6係本發明之實施形態之具體例3之機車的左側視圖。圖7係本發明之實施形態之具體例4之機車之立體圖。圖8係圖7所示之機車之左側視圖。圖9係圖7所示之機車之左側視圖。圖10係圖7所示之機車之俯視圖。圖11係自後方觀察圖7所示之機車之左握把之圖。圖12係圖7所示之機車之局部前視圖。圖13係自後方觀察圖7所示之機車之前部之圖。圖14係藉由側支架而站立之狀態之圖7所示之機車的前視圖。圖15係本發明之實施形態之另一變更例之機車的左側視圖。圖16係本發明之實施形態之另一變更例之機車的左側視圖。圖17係本發明之實施形態之另一變更例之機車的左側視圖。圖18係本發明之實施形態之另一變更例之機車的左側視圖。圖19係本發明之實施形態之另一變更例之機車的左側視圖。圖20係本發明之實施形態之另一變更例之機車的左側視圖。

Claims

一種機車，其特徵在於具備：中間框架；圓形胎面前輪胎，其具有於車輛可直行地直立之狀態下沿車輛前方向或車輛後方向觀察時為圓弧狀之胎面；圓形胎面後輪胎，其自圓形胎面前輪胎朝車輛後方向分離，且具有於車輛可直行地直立之狀態下沿車輛前方向或車輛後方向觀察時為圓弧狀之胎面；驅動源，其對上述圓形胎面前輪胎或上述圓形胎面後輪胎賦予驅動力；前框架，其(a-1)將上述圓形胎面前輪胎可繞通過其中心之前車軸線旋轉地支持，(a-2)以使上述圓形胎面前輪胎可繞具有越朝車輛後方向則越朝車輛上方向之傾斜之圓形胎面前輪胎擺動軸線，相對於上述中間框架而擺動之方式，可繞上述圓形胎面前輪胎擺動軸線擺動地支持於上述中間框架；用以供騎乘者乘坐之座部或用以載置行李之載物台，其支持於上述中間框架；後框架，其(b-1)將上述圓形胎面後輪胎可繞通過其中心之後車軸線旋轉地支持，(b-2)以使上述圓形胎面後輪胎可繞具有越朝車輛後方向則越朝車輛下方向之傾斜之圓形胎面後輪胎擺動軸線，相對於上述中間框架及上述座部或上述載物台而擺動之方式，可繞上述圓形胎面後輪胎擺動軸線擺動地支持於上述中間框架；圓形胎面後輪胎擺動致動器，其使上述後框架繞上述圓形胎面後輪胎擺動軸線相對於上述中間框架及上述座部或上述載物台而擺動，藉此使上述圓形胎面後輪胎繞上述圓形胎面後輪胎擺動軸線相對於上述中間框架及上述座部或上述載物台而擺動；及圓形胎面後輪胎擺動控制裝置，其以使上述圓形胎面後輪胎繞上述圓形胎面後輪胎擺動軸線相對於上述中間框架及上述座部或上述載物台而擺動之方式，控制上述圓形胎面後輪胎擺動致動器。
如請求項1之機車，其中沿車輛左方向或車輛右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛時，上述圓形胎面後輪胎擺動軸線與路面之交點位於通過上述圓形胎面後輪胎之前端且與車輛上下方向平行之直線、及通過上述圓形胎面後輪胎之後端且與車輛上下方向平行之直線之間。
如請求項1或2之機車，其具備：圓形胎面前輪胎擺動致動器，其使上述前框架繞上述圓形胎面前輪胎擺動軸線相對於上述中間框架而擺動，藉此使上述圓形胎面前輪胎繞上述圓形胎面前輪胎擺動軸線相對於上述中間框架而擺動；及圓形胎面前輪胎擺動控制裝置，其控制上述圓形胎面前輪胎擺動致動器。
如請求項1至3中任一項之機車，其具備傾斜檢測裝置，該傾斜檢測裝置設置於上述中間框架，檢測與上述中間框架相對於車輛上下方向而朝車輛左右方向之傾斜相關之物理量。
如請求項1至4中任一項之機車，其中上述驅動源支持於上述後框架。
如請求項1至5中任一項之機車，其中上述驅動源包含第1電氣馬達，且該機車具備第1蓄電裝置，該第1蓄電裝置支持於上述中間框架，蓄積向上述第1電氣馬達供給之電力。
如請求項1至6中任一項之機車，其中上述驅動源包含第2電氣馬達，且該機車具備第2蓄電裝置，該第2蓄電裝置支持於上述後框架，蓄積向上述第2電氣馬達供給之電力。
如請求項1至7中任一項之機車，其中上述驅動源包含引擎單元，且該機車具備燃料箱，該燃料箱支持於上述中間框架，貯存向上述引擎單元供給之燃料。
如請求項1至7中任一項之機車，其中上述驅動源包含引擎單元，且該機車具備燃料箱，該燃料箱支持於上述後框架，貯存向上述引擎單元供給之燃料。
如請求項1至9中任一項之機車，其具備：第1液壓式刹車，其對上述圓形胎面前輪胎或上述圓形胎面後輪胎賦予制動力；及第1液壓單元，其支持於上述中間框架，控制上述第1液壓式刹車之液壓。
如請求項1至10中任一項之機車，其具備：第2液壓式刹車，其對上述圓形胎面後輪胎賦予制動力；及第2液壓單元，其支持於上述後框架，控制上述第2液壓式刹車之液壓。
如請求項1至11中任一項之機車，其具備側支架，該側支架連接於上述中間框架，能以使車輛以相對於車輛上下方向而朝車輛左右方向傾斜之狀態站立之方式，接地於路面。
如請求項12之機車，其中沿車輛左方向或車輛右方向觀察可直行地直立之狀態之車輛時，藉由上述圓形胎面後輪胎擺動致動器而繞上述圓形胎面後輪胎擺動軸線相對於上述中間框架擺動之對象整體之重心即後擺動重心自上述圓形胎面後輪胎擺動軸線朝車輛下方向離開，於車輛藉由上述側支架以朝車輛左方向傾斜之狀態站立之情形時，為使車輛立起，以上述後擺動重心暫且先朝車輛右方向擺動，然後再朝車輛左方向擺動之方式，控制上述圓形胎面後輪胎擺動致動器，於車輛藉由上述側支架以朝車輛右方向傾斜之狀態站立之情形時，為使車輛立起，以上述後擺動重心暫且先朝車輛左方向擺動，然後再朝車輛右方向擺動之方式，控制上述圓形胎面後輪胎擺動致動器。