TW201918807A

TW201918807A - 顯示控制裝置、顯示控制方法及顯示控制程式

Info

Publication number: TW201918807A
Application number: TW107116580A
Authority: TW
Inventors: 三宅高徳; 岩本秀人; 加藤伸一
Original assignee: 日商三菱電機股份有限公司
Priority date: 2017-11-07
Filing date: 2018-05-16
Publication date: 2019-05-16
Also published as: WO2019092792A1; JPWO2019092792A1; JP6385627B1

Abstract

本發明之顯示控制裝置係包括：資訊處理部(103)，其係根據機器人(2)的3次元資料及構造物的3次元資料，在構造物的3次元資料所規定的假想空間內，生成包含通過機器人(2)所設定的控制點(A)的直線Z的照準座標軸的3次元資料；及輸出控制部(104)，其係根據機器人(2)的3次元資料、構造物的3次元資料及資訊處理部(103)所生成的照準座標軸的3次元資料，生成用以將照準座標軸顯示在輸出裝置(5)的控制資訊。

Description

顯示控制裝置、顯示控制方法及顯示控制程式

本發明係關於用以顯示用以支援機器的操作的資訊的技術者。

以往已被提出各種機器人模擬器，其係根據用以使機器(以下以機器為機器人時為例來進行說明)進行所設定的作業等的教示資料，將機器人的動作進行模擬運算來進行顯示。藉由使用機器人模擬器，操作人員並無須實際使機器人動作，可一邊進行機器人是否不會干涉周圍構造物等驗證，一邊作成教示資料。操作人員係藉由指定機器人手臂的前端部所通過的3次元空間上的點(point)或軌道，作成教示資料。

以教示資料的作成方法而言，存在有：藉由數值輸入來使機器人手臂活動所作成的方法、以使用箭號按鍵或搖桿等的間接操作來使機器人手臂活動所作成的方法、及操作人員抓著機器人手臂而直接活動所作成的方法等。

但是，若藉由數值輸入，使機器人手臂活動來作成教示資料時，必須反覆數值輸入至教示資料的結果照操作人員的意圖為止，有耗費時間的問題。

此外，若以間接操作使機器人手臂活動而作成教示資料時，操作人員係必須使相對自身的上下左右方向、與相對機器人手臂的上下左右方向相一致來進行操作。因此，操作人員無法直覺地操作機器人手臂，而有可能誘發錯誤操作的問題。

此外，若操作人員抓住機器人手臂而直接活動，藉此作成教示資料時，由於為取決於各操作人員之能力的作業，因此在所作成的教示資料產生不均，有難以取得高精度的教示資料的問題。此外，機器人正在運轉時、或被禁止進入機器人的周邊區域時，有操作人員無法進行作成教示資料的作業的問題。

以用以解決該問題的技術而言，在機器人模擬器中，存在一種技術係在畫面上顯示假想空間，操作位於該假想空間內的機器人手臂而使其驅動，藉此作成教示資料。例如，專利文獻1所揭示之裝置係用以將藉由電腦所支援的資訊視覺化成藉由位於視覺裝置上的畫像受取裝置所檢測的現實環境的畫像的裝置。在該專利文獻1所揭示的裝置中，進行關於畫像受理裝置的位置及決定方向、或姿勢的判定，對應該判定的機器人特有的資訊，例如包含在至少1個機器人所特有的座標系的顯示的資訊重疊顯示在視覺裝置上的現實環境的畫像。

【先前技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】日本特開2004-243516號公報

在上述專利文獻1所記載之裝置中，資訊被重疊顯示在現實環境的畫像，因此可直覺地操作機器人手臂。但是，有難以掌握機器人的現在位置、與使機器人移動的目的位置的關係的課題。

本發明係為了解決如上所述之課題而完成者，目的在提示可視覺上掌握所操作的機器的現在位置、與使所操作的機器移動的目的位置的關係的資訊。

本發明之顯示控制裝置係包括：資訊處理部，其係根據驅動對象機器的3次元資料及構造物的3次元資料，在構造物的3次元資料所規定的假想空間內，生成包含通過驅動對象機器所設定的控制點的第1直線的照準座標軸的3次元資料；及輸出控制部，其係根據驅動對象機器的3次元資料、構造物的3次元資料及資訊處理部所生成的照準座標軸的3次元資料，生成用以將照準座標軸顯示在輸出裝置的控制資訊。

藉由本發明，可提示可視覺上掌握所操作的機器的現在位置、與使所操作的機器移動的目的位置的關係的資訊。

1、1A、1B、100A‧‧‧顯示控制裝置

1a‧‧‧處理電路

1b‧‧‧處理器

1c‧‧‧記憶體

2‧‧‧機器人

2a‧‧‧裝配部

2b‧‧‧第1臂

2c‧‧‧第2臂

2d‧‧‧第3臂

2e‧‧‧第4臂

2f‧‧‧第5臂

2g‧‧‧凸緣部

3‧‧‧周邊資訊取得裝置

4‧‧‧教示裝置

5‧‧‧輸出裝置

51‧‧‧顯示器

52‧‧‧揚聲器

6‧‧‧輸入裝置

7‧‧‧機器人控制裝置

8‧‧‧工具

8a‧‧‧器具

8a1、8b1‧‧‧箭號

8b‧‧‧研磨器

101‧‧‧3次元資料取得部

102‧‧‧操作資訊取得部

103、103a、103b‧‧‧資訊處理部

104、104a‧‧‧輸出控制部

105‧‧‧驅動區域設定部

106‧‧‧位置資訊記憶部

107‧‧‧軌道生成部

108‧‧‧再生處理部

J1~J6‧‧‧軸線

A‧‧‧控制點

B‧‧‧設置面

Ba‧‧‧面

C‧‧‧照準點

Da‧‧‧工件

Db、Dc‧‧‧構造物

Ea、Eb‧‧‧顯示區域

F‧‧‧可驅動區域

G‧‧‧第1曲面

Ga‧‧‧第1圓

H‧‧‧第2曲面

Ha‧‧‧第2圓

P1‧‧‧第1通過點

P2‧‧‧第2通過點

P3‧‧‧第3通過點

Xa、Ya、Za、Zc‧‧‧線段

Qa、Qb、Qc‧‧‧軌道

Qd‧‧‧驅動軌道

Ra、Rb‧‧‧區域

第1圖係表示包括實施形態1之顯示控制裝置的教示系統的構成的圖。

第2圖係表示適用於教示系統的機器人的構成例的圖。

第3圖係表示對機器人的凸緣部的工具安裝例的圖。

第4圖係表示實施形態1之顯示控制裝置的構成的區塊圖。

第5A圖、第5B圖係表示實施形態1之顯示控制裝置的硬體構成例的圖。

第6A圖係表示藉由實施形態1之顯示控制裝置所致之照準座標軸的設定例的圖。

第6B圖係表示藉由實施形態1之顯示控制裝置所致之照準座標軸的設定例的圖。

第6C圖係表示藉由實施形態1之顯示控制裝置所致之照準座標軸的設定例的圖。

第7A圖係表示藉由實施形態1之顯示控制裝置所致之照準座標軸的顯示例的圖。

第7B圖係表示藉由實施形態1之顯示控制裝置所致之照準座標軸的顯示例的圖。

第7C圖係表示藉由實施形態1之顯示控制裝置所致之照準座標軸的顯示例的圖。

第8圖係表示實施形態1之顯示控制裝置的動作的流程圖。

第9圖係表示實施形態1之顯示控制裝置的資訊處理部的動作的流程圖。

第10圖係表示實施形態1之顯示控制裝置的資訊處理部的動作的流程圖。

第11A圖、第11B圖係表示藉由實施形態1之顯示控制裝置所致之照準座標軸之其他顯示例的圖。

第12圖係表示實施形態2之顯示控制裝置的構成的區塊圖。

第13圖係表示實施形態2之顯示控制裝置中之機器人的可驅動區域及照準座標軸的圖。

第14圖係表示實施形態2之顯示控制裝置中之機器人的可驅動區域及照準座標軸的圖。

第15圖係表示實施形態2之顯示控制裝置的資訊處理部的動作的流程圖。

第16圖係表示實施形態3之顯示控制裝置的構成的區塊圖。

第17A圖、第17B圖、第17C圖係表示實施形態3之顯示控制裝置的軌道生成部所生成的驅動軌道的類別的圖。

第18圖係表示實施形態3之顯示控制裝置的軌道生成部的動作的流程圖。

第19圖係表示實施形態3之顯示控制裝置之再生處理部的動作的流程圖。

第20圖係表示實施形態3之發明的顯示控制裝置所致之干涉部位的顯示例的圖。

第21圖係表示將實施形態1至實施形態3中所示之顯示控制裝置的控制資訊，輸出至擴張現實空間的輸出裝置時的顯示例的圖。

為了更加詳細說明本發明，以下按照所附圖示，說明用以實施本發明之形態。

實施形態1.

第1圖係表示包括實施形態1之顯示控制裝置1的教示系統的構成的圖。在第1圖中，以將顯示控制裝置1適用在作成機器人(驅動對象機器)的教示資料的教示系統時為例來表示。其中，顯示控制裝置1並非為限定於適用在機器人的教示系統者，亦可適用在用以操作機器的各種系統。

此外，顯示控制裝置1係被使用在將所生成的教示資料疊合顯示在顯示手段所顯示的3次元資料或擴張現實(Augmented Reality、AR)內容的用途。具體而言，顯示控制裝置1係進行在個人電腦、平板電腦、智慧型手機及專用的教示裝置等所顯示的3次元資料、或擴張現實眼鏡所顯示的擴張現實內容，疊合顯示教示資料的控制。擴張現實眼鏡係被裝設在使用者的頭部，在使用者眼前顯示畫像的頭戴式顯示器(Head Mounted Display、HMD)。頭戴式顯示器可為非透過型，亦可為透過型。顯示控制裝置1係例如被構裝為上述個人電腦、平板電腦、智慧型手機、專用的教示裝置及擴張現實眼鏡等的處理電路或晶片等。

教示系統係由：顯示控制裝置1、機器人2、周邊資訊取得裝置3、教示裝置4、及機器人控制裝置7所構成。教示裝置4係包括輸出裝置5及輸入裝置6。

機器人2係按照控制程式進行動作，且進行目的作業的裝置。控制程式係指對機器人2的動作下指令的資訊。在對機器人2的動作下指令的資訊係包含：機器人2驅動時的通過點、軌道、速度及動作次數等資訊。操作人員將該控制程式進行輸入或修正的操作稱為機器人教示。此外，將藉由機器人教示所得的資料稱為教示資料。

周邊資訊取得裝置3係取得機器人2的3次元資料、及機器人2的周邊環境的3次元資料而輸出至顯示控制裝置1。3次元資料係指將機器人2及周邊環境的外形、位置及動作以數值表示的資料。周邊資訊取得裝置3係由攝影機、3次元掃描器或伺服器等所構成。若周邊資訊取得裝置3以例如攝影機或3次元掃描器構成時，對現實環境的機器人2及周邊環境進行攝影或掃描，取得機器人2及周邊環境的3次元資料，且輸出至顯示控制裝置1。此外，周邊資訊取得裝置3若由例如伺服器所構成時，取得預先被記憶在記憶裝置等的機器人2及周邊環境的3次元資料，且輸出至顯示控制裝置1。

周邊環境係指設置機器人2的空間中的地板、牆壁、柱子、台座、關連機器、配線及工件等(以下稱為構造物)。在此，工件係指機器人2的作業對象。若機器人2為例如進行組裝或搬送的裝置時，工件係被安裝在機器人2的把持用工具所把持的對象。此外，機器人2若為例如進行取毛邊的裝置，工件係推抵被安裝在機器人2之取毛邊用工具的對象。其中，工具的詳細後述。

顯示控制裝置1係由周邊資訊取得裝置3取得機器人2的3次元資料及構造物的3次元資料。將在顯示控制裝置1內的資訊處理中被假想建構的空間且為藉由構造物的3次元資料所規定的空間，稱為假想空間。顯示控制裝置1係根據構造物的3次元資料，進行用以使規定假想空間的構造物顯示於輸出裝置5的控制。此外，顯示控制裝置1係進行用以使表示被配置在假想空間內的機器人2的畫像及操作支援資訊顯示在輸出裝置5的控制。顯示控制裝置1係將控制資訊輸出至教示裝置4。

教示裝置4的輸出裝置5係由例如個人電腦或平板終端機等的顯示器、或頭戴式顯示器所構成。輸出裝置5係根據由顯示控制裝置1被輸入的控制資訊，顯示假想空間、機器人2、及操作支援資訊等。此外，輸出裝置5亦可根據來自顯示控制裝置1的指令，來顯示機器人2的控制程式。

教示裝置4的輸入裝置6係由例如滑鼠、觸控面板、專用的教示終端機、或頭戴式顯示器的輸入手段所構成，受理對以輸出裝置5所顯示的資訊的操作輸入。輸入裝置6係將對應所受理到的操作輸入的操作資訊輸出至顯示控制裝置1。顯示控制裝置1係根據由輸入裝置6被輸入的操作資訊，生成對應操作後的機器人2的狀態的控制資訊。

此外，輸入裝置6係若在輸出裝置5顯示出控制程式，受理所顯示的控制程式的修正等的操作輸入。顯示控制裝置1係根據由輸入裝置6被輸入的操作資訊，修正機器人2的控制程式。

顯示控制裝置1係若藉由操作人員所為之操作輸入結束，即確定機器人2的控制程式。顯示控制裝置1係將經確定的控制程式輸出至機器人控制裝置7。機器人控制裝置7係保存由顯示控制裝置1被輸入的控制程式，將所保存的控制程式轉換成機器人2的驅動訊號而傳送至機器人2。機器人2係根據由機器人控制裝置7所接收到的驅動訊號進行驅動，且進行設定的作業等。

接著，說明機器人2的構成。

第2圖係表示適用於教示系統的機器人2的構成例的圖。

第2圖所例示的機器人2係具有6軸自由度之所謂垂直多關節形的機器人，包括：裝配部2a、第1臂2b、第2臂2c、第3臂2d、第4臂2e、第5臂2f、及凸緣部2g。

裝配部2a係被固定在地板。第1臂2b係以軸線J1為旋轉軸，對裝配部2a進行旋動。第2臂2c係以軸線J2為旋轉軸，相對第1臂2b進行旋動。第3臂2d係以軸線J3為旋轉軸，相對第2臂2c進行旋動。第4臂2e係以軸線J4為旋轉軸，相對第3臂2d進行旋動。第5臂2f係以軸線J5為旋轉軸，相對第4臂2e進行旋動。凸緣部2g係以軸線J6為旋轉軸，相對第5臂2f進行旋動。凸緣部2g係包括在和與第5臂2f的連接側為相反側的端部，安裝各種工具且進行固定的機構。工具係依機器人2的作業內容來作選擇。工具係把持工件的器具、及研磨工件的研磨器等工具。

第3圖係表示對機器人2的凸緣部2g的工具8的安裝例的圖。

第3A圖係表示在凸緣部2g安裝把持工件的器具8a作為工具8時的圖。第3B圖係表示在凸緣部2g安裝研磨器8b作為工具8時的圖。第3A圖及第3B圖中所示之點A係表示按照工具8所設定的控制點(以下稱為控制點A)。控制點A係表示操作人員在顯示於輸出裝置5的假想空間內使機器人2活動時，應操作所被顯示的機器人2上或機器人2近傍的哪個位置者。控制點A係以例如圓形或矩形的形狀被顯示在輸出裝置5所顯示的假想空間內。若工具8為第3A圖中所示之把持工件的器具8a，控制點A係被設定為器具8a把持工件的點。若工具8為第3B圖中所示之研磨器8b，控制點A係被設定為研磨器8b的研磨點。如第3B圖之例所示，若工具8為對工件進行加工的工具，控制點A係被設定在該工具的加工點或加工區域。

接著，說明顯示控制裝置1的內部構成。

第4圖係表示實施形態1之顯示控制裝置1的構成的區塊圖。

顯示控制裝置1係包括：3次元資料取得部101、操作資訊取得部102、資訊處理部103、及輸出控制部104。此外，第4圖中所示之顯示控制裝置1係連接於周邊資訊取得裝置3、輸入裝置6、及輸出裝置5。

3次元資料取得部101係由周邊資訊取得裝置3取得機器人2的3次元資料及構造物的3次元資料。3次元資料取得部101係將所取得的3次元資料輸出至資訊處理部103。操作資訊取得部102係透過輸入裝置6，取得操作人員的操作資訊。操作資訊取得部102係將所取得的操作資訊輸出至資訊處理部103。

資訊處理部103係由從3次元資料取得部101被輸入的3次元資料，取得假想空間內的機器人2的控制點A的位置座標。資訊處理部103係由所取得的控制點A的位置座標及構造物的3次元資料，算出在假想空間內所設定的照準座標軸的位置及方向等，生成該照準座標軸的3次元資料。照準座標軸係以直線X(第2直線)、直線Y(第3直線)、及直線Z(第1直線)等3軸所構成的座標軸。照準座標軸係操作人員作成機器人2的教示資料時所參照的操作支援資訊。其中，關於照準座標軸的詳細，將於後述。

此外，資訊處理部103係按照操作資訊取得部102所取得的操作資訊，生成使假想空間內的機器人2追隨操作人員的操作輸入而驅動時之機器人2的3次元資料、及照準座標軸的3次元資料。其中，資訊處理部103係設為預先以適當的方法取得用以算出在假想空間內的機器人2的移動所需的機器人2的規格資料者。資訊處理部103係將構造物的3次元資料、機器人2的3次元資料、及照準座標軸的3次元資料輸出至輸出控制部104。

輸出控制部104係根據由資訊處理部103所取得的構造物的3次元資料、機器人2的3次元資料、及照準座標軸的3次元資料，生成顯示構造物、機器人2、及照準座標軸的控制資訊。控制資訊係用以使由假想空間內的特定位置觀看假想空間內的構造物、機器人2、及照準座標軸時的畫像，顯示在輸出裝置5的資訊。假想空間內的特定位置係指例如與現實環境中的使用者的視點位置相對應的假想空間內的位置。輸出控制部104係將所生成的控制資訊輸出至輸出裝置5。

接著，說明顯示控制裝置1的硬體構成例。

第5A圖及第5B圖係表示實施形態1之顯示控制裝置1的硬體構成例的圖。

顯示控制裝置1中之3次元資料取得部101、操作資訊取得部102、資訊處理部103、及輸出控制部104的各功能係藉由處理電路予以實現。亦即，3次元資料取得部101、操作資訊取得部102、資訊處理部103、及輸出控制部104係包括用以實現上述各功能的處理電路。該處理電路亦可為如第5A圖所示屬於專用硬體的處理電路1a，亦可為如第5B圖所示執行儲存在記憶體1c的程式的處理器1b。

如第5A圖所示，若3次元資料取得部101、操作資訊取得部102、資訊處理部103、及輸出控制部104為專用硬體，處理電路1a係相當於例如單一電路、複合電路、經程式化的處理器、經並列程式化的處理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特殊應用積體電路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，現場可程式化閘陣列)、或將該等組合者。亦可以處理電路實現3次元資料取得部101、操作資訊取得部102、資訊處理部103、及輸出控制部104之各部的功能各個，亦可將各部的功能彙總以1個處理電路實現。

如第5B圖所示，若3次元資料取得部101、操作資訊取得部102、資訊處理部103、及輸出控制部104為處理器1b，各部的功能係藉由軟體、韌體、或軟體與韌體的組合予以實現。軟體或韌體係被記述為程式，被儲存在記憶體1c。處理器1b係讀出被記憶在記憶體1c的程式來執行，藉此實現3次元資料取得部101、操作資訊取得部102、資訊處理部103、及輸出控制部104的各功能。亦即，顯示控制裝置1的3次元資料取得部101、操作資訊取得部102、資訊處理部103、及輸出控制部104係包括當藉由處理器1b來執行時，用以儲存結果執行後述之第8圖至第10圖所示之各步驟之程式的記憶體1c。此外，該等程式亦可謂為使電腦執行3次元資料取得部101、操作資訊取得部102、資訊處理部103、及輸出控制部104的順序或方法者。

在此，處理器1b係指例如CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)、處理裝置、運算裝置、處理器、微處理器、微電腦、或DSP(Digital Signal Processor，數位訊號處理器)等。

記憶體1c亦可為例如RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)、ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)、快閃記憶體、EPROM(Erasable Programmable ROM，可抹除可程式唯讀記憶體)、EEPROM(Electrically EPROM，電子可抹除可程式唯讀記憶體)等非揮發性或揮發性半導體記憶體，亦可為硬碟、軟性磁碟等磁碟，亦可為小型磁碟、CD(Compact Disc，光碟)、DVD(Digital Versatile Disc，數位影音光碟)等光碟。

其中，關於3次元資料取得部101、操作資訊取得部102、資訊處理部103、及輸出控制部104的各功能，亦可以專用硬體實現一部分，且以軟體或韌體實現一部分。如上所示，顯示控制裝置1中的處理電路係可藉由硬體、軟體、韌體、或該等的組合，來實現上述各功能。

接著，一邊參照第6A圖、第6B圖、第6C圖、第7A圖、第7B圖、及第7C圖，一邊說明資訊處理部103生成3次元資料的照準座標軸。

第6A圖至第6C圖係表示藉由實施形態1之顯示控制裝置1所致之照準座標軸的設定例的圖。

具體而言，在第6A圖至第6C圖中係表示進行顯示控制裝置1顯示機器人2、工具8、及機器人2的設置面B的控制，此外，進行顯示控制點A及照準座標軸的控制時之例。

在第6A圖至第6C圖中，照準座標軸係由通過控制點A的直線Z、及在該直線Z上的照準點C彼此呈正交的直線X及直線Y所構成的座標軸。照準點C係在假想空間內，直線Z與構造物的表面相交的點。因此，若直線Z與構造物相交的點不存在，資訊處理部103係判斷照準點C並不存在，生成僅有直線Z的3次元資料。

在本發明中之直線X及直線Y，除了包含藉由一般定義所得之直線(以下稱為筆直線)之外，亦包含沿著包含照準點C的構造物的表面形狀的線，且由特定的一方向觀看時成為直線形狀而且彼此呈正交的形狀的線。亦即，若直線X及直線Y如上所述為沿著構造物的表面形狀的線時，兩直線的3次元形狀係取決於該構造物的表面形狀，因此並不一定成為筆直線。同樣地，若直線X及直線Y如上所述為沿著構造物的表面形狀的線時，直線X與直線Y在作為3次元空間的假想空間內相交的角度係取決於該構造物的表面的形狀，因此並不一定成為直角。其中，特定的一方向係指例如後述之全局座標或局部座標的z座標的方向。

直線Z的方向係按照被安裝在凸緣部2g的工具8來作設定。若工具8為例如第3A圖中所示之把持工件的器具8a，如第6A圖及第6B圖所示，直線Z係成為與以箭號8a₁所示之器具8a的把持部的開閉方向呈正交而且與把持部延伸的方向(例如第2圖的軸線J6的方向)呈平行的方向，而且通過控制點A的直線。若工具8為例如第3B圖中所示之研磨器8b，如第6C圖所示，直線Z係成為與以箭號8b₁所示之將研磨器8b推抵在工件等的方向為相同方向，而且通過控制點A的直線。如上所示，直線Z的方向係根據被安裝在凸緣部2g的工具8相對工件進行什麼樣的作業等來適當設定。

由直線Z的方向觀看時的直線X與直線Y的方向係根據全局座標或局部座標予以設定。全局座標係指對3次元空間本身所設定的座標，被固定在3次元空間所設定的機器人2本體或被固定在3次元空間的任何構造物所具有的座標。局部座標係指以可在3次元空間移動的物體為基準的座標，例如以被安裝在機器人2的凸緣部2g的工具8為基準所設定的座標。第6A圖係表示藉由根據全局座標被設定方向的直線X及直線Y所得之照準座標軸，第6B圖及第6C圖係表示藉由根據局部座標被設定方向的直線X及直線Y所得之照準座標軸。

第6A圖係表示將機器人2所具有的x軸、y軸及z軸作為全局座標，根據該全局座標，設定照準座標軸的直線X及直線Y的方向時之例。全局座標的z軸係設為與機器人2的軸線J1相重疊的位置及方向的座標軸，將該z軸與機器人2的設置面B的交點設為原點O。全局座標的y軸係通過原點O且與機器人2的設置面B呈平行，而且與預先設定的機器人2的正面方向呈平行的座標軸。全局座標的x軸係在原點O與z軸及y軸呈正交的座標軸。照準座標軸的直線X及直線Y係分別被設定為與全局座標的x軸及y軸的軸方向相一致。

第6B圖係表示以在被安裝在凸緣部2g的器具8a所設定的x軸、y軸及z軸作為局部座標，且根據該局部座標，設定照準座標軸的直線X及直線Y的方向時之例。局部座標的z軸係與器具8a的把持部的開閉方向(參照箭號8a₁)呈正交，而且與把持部延伸的方向(第2圖的軸線J6的方向)呈平行的方向，而且通過控制點A的座標軸。此時的原點係成為控制點A。局部座標的x軸係與器具8a的把持部的開閉方向(參照箭號8a₁)為相同方向而且通過控制點A的座標軸。局部座標的y軸係在控制點A與x軸及z軸呈正交的座標軸。照準座標軸的直線X及直線Y係分別被設定為與局部座標的x軸及y軸的軸方向相一致。

第6C圖係表示以在被安裝在凸緣部2g的研磨器 8b所設定的x軸、y軸及z軸作為局部座標，且根據該局部座標，設定照準座標軸的直線X及直線Y時之例。局部座標的z軸係以將研磨器8b推抵在工件等的方向(參照箭號8b₁)延伸，而且通過控制點A的座標軸。局部座標的x軸係通過控制點A而且與z軸呈正交的座標軸。局部座標的y軸係在控制點A與x軸及z軸呈正交的座標軸。照準座標軸的直線X及直線Y係分別被設定為與局部座標的x軸及y軸的軸方向相一致。

在第6A圖至第6C圖中，係表示照準座標軸的直線X及直線Y的方向為與全局座標或局部座標的x軸與y軸的軸方向為相同方向之情形。但是，照準座標軸的直線X及直線Y的軸方向並不需要為與全局座標或局部座標所具有的x軸與y軸的軸方向為相同方向。亦即，直線X及直線Y的方向亦可設定為對於分別朝向與全局座標或局部座標所具有的x軸及y軸的軸方向為相同方向的狀態，以直線Z為旋轉軸而以任意角度旋轉的方向。

第7A圖至第7C圖係表示藉由實施形態1之顯示控制裝置1所致之照準座標軸的顯示例的圖。

第7A圖及第7B圖係表示輸出裝置5中之照準座標軸的顯示例。資訊處理部103係使用假想空間內的機器人2的控制點A的位置資訊及構造物的3次元資料，算出假想空間內之直線Z的方向及直線Z上的照準點C。此外，資訊處理部103係針對直線X及直線Y，在假想空間內，算出各個延伸的方向與形狀等。此外，資訊處理部103係針對所算出的照準座標軸，參照構造物的3次元資料，且生成3次元資料。藉此，如第7A 圖及第7B圖所示，照準座標軸的直線X及直線Y係以沿著存在於假想空間內的工件Da或構造物Db的表面形狀、及機器人2的設置面B的表面形狀的方式，被顯示在輸出裝置5。

直線X及直線Y亦可非為沿著構造物的表面形狀的形狀。第7C圖係表示將照準座標軸的直線X及直線Y形成為筆直線時的顯示例。若將照準座標軸的直線X及直線Y形成為筆直線，如第7C圖所示，照準座標軸的兩直線係形成為通過照準點C的筆直線而被顯示在輸出裝置5。

顯示控制裝置1亦可形成為操作人員可選擇顯示照準座標軸的直線X及直線Y成為沿著構造物的形狀、或以筆直線的形狀顯示的構成。藉此，顯示控制裝置1係可進行對應操作人員所選擇的顯示方法的照準座標軸的顯示控制。

在上述說明中，直線Z係表示根據被安裝在機器人2之凸緣部2g的工具8對工件進行什麼樣的作業等來作適當設定的情形。但是，直線Z的設定方法並非限定於上述方法，直線Z亦可設定為由控制點A以垂直朝下或垂直朝上方向延伸的直線。此外，直線Z亦可設定為由控制點A以任意設定的方向延伸的直線。

接著，一邊參照第8圖的流程圖一邊說明顯示控制裝置1的動作。

第8圖係表示實施形態1之顯示控制裝置1的動作的流程圖。

3次元資料取得部101係由周邊資訊取得裝置3，取得機器人2及構造物的3次元資料(步驟ST1)。3次元資料取得部101係將所取得的3次元資料輸出至資訊處理部103。資訊處理部103 係根據在步驟ST1中所取得的3次元資料，算出照準座標軸的位置及方向等(步驟ST2)。資訊處理部103係根據所算出的照準座標軸的位置及方向等，生成照準座標軸的3次元資料(步驟ST3)。資訊處理部103係將在步驟ST3所生成的3次元資料、與機器人2及構造物的3次元資料輸出至輸出控制部104。

輸出控制部104係根據由資訊處理部103被輸入的3次元資料，生成顯示假想空間內的構造物、機器人2及照準座標軸的控制資訊(步驟ST4)。輸出控制部104係將在步驟ST4所生成的控制資訊輸出至輸出裝置5(步驟ST5)。接著，資訊處理部103係進行判定是否由操作資訊取得部102被輸入操作資訊(步驟ST6)。若操作資訊被輸入(步驟ST6；YES)，資訊處理部103係根據以所被輸入的操作資訊所示之位置資訊，修正前次生成的機器人2及照準座標軸的3次元資料(步驟ST7)。資訊處理部103係將在步驟ST7所修正的3次元資料輸出至輸出控制部104。

輸出控制部104係根據在步驟ST7所修正的3次元資料，生成顯示假想空間內的機器人2及照準座標軸的控制資訊(步驟ST8)。輸出控制部104係將在步驟ST8所生成的控制資訊輸出至輸出裝置5(步驟ST9)。之後，流程圖係返回至步驟ST6的處理。另一方面，若未被輸入操作資訊(步驟ST6；NO)，進行判定前次的操作資訊被輸入之後是否已經過預定時間(步驟ST10)。若已經過預定時間(步驟ST10；YES)，即結束處理。另一方面，若未經過預定時間(步驟ST10；NO)，則返回至步驟ST6的判定處理。

接著，一邊參照第9圖的流程圖，一邊說明第8圖的流程圖的步驟ST3的處理的詳細內容。

第9圖係表示實施形態1之顯示控制裝置1的資訊處理部103的動作的流程圖。

其中，在以下說明中，資訊處理部103係設為預先辨識被安裝在凸緣部2g的工具8的類別者。此外，在資訊處理部103係預先設定將照準座標軸的直線X及直線Y，根據全局座標或局部座標的何者來進行設定。此外，在資訊處理部103係預先設定將照準座標軸顯示為沿著構造物的表面形狀的線、或顯示為筆直線。

資訊處理部103係若在步驟ST2中生成機器人2及構造物的3次元資料，按照被安裝在凸緣部2g的工具8的類別，決定該工具8的控制點A、及通過該控制點A的直線Z來生成3次元資料(步驟ST11)。資訊處理部103係參照例如將工具8的類別、與表示控制點A的位置及直線Z的方向的資訊建立關連來進行記憶的資料庫(未圖示)，且決定控制點A及直線Z。在此，表示直線Z的方向的資訊係表示例如若工具8為器具8a，與該器具8a的把持部的開閉方向呈正交，而且以通過控制點A的直線為直線Z的資訊。

資訊處理部103係參照在步驟ST11中所決定的直線Z的3次元資料、與構造物的3次元資料，進行判定在假想空間內是否存在直線Z與構造物的表面相交的點(步驟ST12)。若不存在直線Z與構造物的表面相交的點(步驟ST12；NO)、資訊處理部103係生成控制點A的3次元資料(步驟 ST13)，且進至步驟ST21的處理。

另一方面，若存在直線Z與構造物的表面相交的點(步驟ST12；YES)，資訊處理部103係將直線Z與構造物的表面相交的點全部算出(步驟ST14)。

例如，如第7A圖中所示，若在機器人2的設置面B上被放置工件Da，在步驟ST14的處理中，資訊處理部103係算出直線Z與工件Da的表面相交的點、及直線Z與機器人2的設置面B的表面相交的點等。

資訊處理部103係由在步驟ST14中所算出的點，算出至控制點A的距離，將所算出的距離成為最短的點設定為照準點C(步驟ST15)。資訊處理部103係使用全局座標或局部座標，決定在步驟ST15中所設定的照準點C中彼此呈正交的直線X及直線Y的方向(步驟ST16)。資訊處理部103係參照預先設定的條件，進行判定是否將直線X及直線Y形成為沿著構造物的表面形狀的線(步驟ST17)。若將直線X及直線Y形成為沿著構造物的表面形狀的線(步驟ST17；YES)，資訊處理部103係參照構造物的3次元資料，生成將在步驟ST11中所決定的直線Z設為至照準點C為止的長度，並且將在步驟ST16中決定方向的直線X及直線Y，設為沿著該構造物的表面形狀的線的照準座標軸的3次元資料(步驟ST18)。

另一方面，若將直線X及直線Y不形成為沿著構造物的表面形狀的線(步驟ST17；NO)，亦即若將直線X及直線Y形成為筆直線時，資訊處理部103係生成將在步驟ST11中所決定的直線Z形成為至照準點C為止的長度，並且將在步驟ST16中決定方向的直線X及直線Y形成為筆直線的照準座標軸的3次元資料(步驟ST19)。資訊處理部103係生成控制點A的3次元資料(步驟ST20)。資訊處理部103係將在步驟ST18至步驟ST20中所生成的照準座標軸及控制點A的3次元資料、或在步驟ST11中所生成的直線Z的3次元資料及在步驟ST13中所生成的控制點A的3次元資料，輸出至輸出控制部104(步驟ST21)。之後，流程圖係進至第8圖的流程圖的步驟ST4的處理。

接著，一邊參照第10圖的流程圖，一邊說明第8圖的流程圖的步驟ST7的處理的詳細內容。

第10圖係表示實施形態1之顯示控制裝置1的資訊處理部103的動作的流程圖。

其中，以下係以被輸入使重疊顯示在控制點A的指示器移動的操作，作為使顯示在假想空間的機器人2活動的操作時為例來進行說明。

若被輸入使指示器移動的操作資訊(步驟ST6；YES)，資訊處理部103係參照被輸入的操作資訊、與由3次元資料取得部101被輸入的3次元資料，取得假想空間中之指示器的位置資訊(步驟ST31)。資訊處理部103係由儲存在緩衝區等的前次的控制點A的位置資訊、與在步驟ST31中所取得的指示器的位置資訊，算出直線X、直線Y、及直線Z中之指示器的移動方向及移動量(步驟ST32)。

資訊處理部103係使用在步驟ST32中所算出的移動方向及移動量來使前次算出的照準座標軸移動，且算出新的照準座標軸的位置及方向等，生成該新的照準座標軸的3次元資料(步驟ST33)。其中，若以將直線X及直線Y形成為沿著構造物的表面形狀的線的方式予以設定時，資訊處理部103係亦參照構造物的3次元資料，生成將照準座標軸的直線X及直線Y形成為沿著構造物的表面形狀的線的3次元資料。資訊處理部103係生成新的控制點A的3次元資料(步驟ST34)。

資訊處理部103係與步驟ST32至步驟ST34的處理並行，進行以下步驟ST35及步驟ST36的處理。資訊處理部103係由在步驟ST31中所取得的指示器的位置資訊、及機器人2的3次元資料，算出機器人2的移動方向及移動量(步驟ST35)。資訊處理部103係使用在步驟ST35中所算出的機器人2的移動方向及移動量，生成移動後的機器人2的3次元資料(步驟ST36)。接著，資訊處理部103係將在步驟ST33中所生成的新的照準座標軸的3次元資料、在步驟ST34中所生成的新的控制點A的3次元資料、及在步驟ST36中所生成的移動後的機器人2的3次元資料，輸出至輸出控制部104(步驟ST37)。之後，流程圖係進至第8圖的流程圖的步驟ST8的處理。

操作人員係在控制點A疊合游標而形成為選擇狀態，以微動桿、操作鍵或滑鼠等，使其移動至目的位置。此外，若教示裝置4為平板終端機，操作人員係使手指疊合在被顯示在觸控面板的控制點A而形成為選擇狀態，使該手指移動至作為目的的位置。若操作人員選擇控制點A，輸出控制部104係進行使控制點A的形狀放大、或使控制點A的顏色改變等的強調顯示，且進行通知控制點A為選擇中的顯示控制。此外，輸出控制部104亦可進行若控制點A被選擇、或控制點A被移動時，即輸出效果音的控制。資訊處理部103按照控制點A的移動進行第10圖的流程圖中所示之處理，藉此進行使機器人形狀互動改變的處理。操作人員係一邊參考照準座標軸，一邊使控制點A移動而使假想空間內的機器人2驅動，並且進行機器人2的通過點的登錄等。

輸出控制部104亦可對於將直線X及直線Y形成為沿著構造物的表面形狀的線的照準座標軸、或將直線X及直線Y形成為筆直線的照準座標軸，適用第11圖所示之顯示方法。

第11圖係表示實施形態1之顯示控制裝置1的照準座標軸之其他顯示例的圖。

第11A圖係表示輸出控制部104進行以虛線表示機器人2的驅動受到限制的方向的照準座標軸的顯示控制的情形。若操作人員操作微動桿，來驅動被顯示在輸出裝置5的機器人2時，為了易於辨識機器人2僅朝向一方向的直線驅動，顯示控制裝置1係有在將機器人2的驅動方向限制為一方向之後，受理對微動桿的操作的情形。此時，輸出控制部104係生成將直線X、直線Y及直線Z之中機器人的驅動受到限制的方向的直線，以虛線、非顯示或半透過顯示的控制資訊。藉此，顯示控制裝置1係可進行對操作人員明示可使機器人2驅動的方向的顯示控制。操作人員係一邊參照第11A圖所示之顯示，一邊進行微動桿的操作，藉此可一邊直覺地辨識可使機器人2驅動的方向，一邊操作。

第11B圖係表示輸出控制部104除了照準座標軸的顯示之外，進行顯示控制點A的座標值及照準點C的座標值的控制時的顯示例。

輸出控制部104係由從資訊處理部103被輸入的3次元資料，取得控制點A及照準點C的座標值。輸出控制部104係生成將顯示所取得的座標值的顯示區域Ea及顯示區域Eb，顯示在控制點A及照準點C的近傍的控制資訊。此外，輸出控制部104亦可生成可修正地顯示控制點A及照準點C的座標值的數值的控制資訊。此時，操作人員係選擇希望座標值修正的顯示區域，且輸入新的座標值。若操作資訊取得部102取得修正座標值的操作資訊，資訊處理部103係根據該操作資訊，生成新的照準座標軸、新的控制點A及驅動後的機器人2的3次元資料。藉此，操作人員係可藉由輸入座標值，來使機器人2驅動。

如以上所示，藉由該實施形態1，由於構成為包括：根據機器人2的3次元資料及構造物的3次元資料，在構造物的3次元資料所規定的假想空間內，生成包含通過機器人2所設定的控制點A的直線Z的照準座標軸的3次元資料的資訊處理部103；及根據機器人2的3次元資料、構造物的3次元資料及資訊處理部103所生成的照準座標軸的3次元資料，生成用以將照準座標軸顯示在輸出裝置5的控制資訊的輸出控制部104，因此可提示可視覺上掌握所操作的機器的現在位置、與使所操作的機器移動的目的位置的關係的資訊。

此外，藉由該實施形態1，除了直線Z之外，以分別位於直線Z上之通過照準點C的直線X及直線Y構成照準座標軸，因此可提示由所顯示的畫像，連深度方向的空間亦可輕易掌握的資訊。

此外，藉由該實施形態1，直線Z係以按照被安裝在機器人2的工具8所設定的方向延伸的直線，因此對應被安裝在機器人的工具對工件進行什麼樣的操作、或對工件進行什麼樣的加工，來決定照準座標軸的直線。藉此，可顯示適於機器人所進行的作業的照準座標軸。

此外，藉由該實施形態1，直線Z係以垂直方向延伸的直線，因此照準座標軸的直線Z的軸方向恒為一定，操作人員可使相對自身的上下方向、與相對機器人的上下方向，容易相一致來進行操作。

此外，藉由該實施形態1，照準點C係在假想空間內，第1直線與構造物的表面相交的點，因此照準點成為構造物上的點，操作人員可提示作為操作目標的點。

此外，藉由該實施形態1，直線X及直線Y係沿著構造物的表面形狀的線，且為若由特定的一方向觀看時成為直線形狀而且彼此呈正交的形狀的線，因此可提示配合構造物的形狀而移動的座標軸。

此外，藉由該實施形態1，直線X及直線Y係在假想空間內，構成為筆直延伸的線，因此可提示以使機器人不會衝撞構造物的方式進行移動的座標軸。

此外，藉由該實施形態1，構成為輸出控制部104生成用以使直線Z、直線X及直線Y之中與機器人2的驅動受到限制的方向為相同方向延伸的直線的顯示形態改變來進行顯示的控制資訊，因此操作人員係可一邊直覺地辨識可使機器人驅動的方向一邊操作。

此外，藉由該實施形態1，構成為輸出控制部104生成用以顯示控制點A的座標值及照準點C的座標值的控制資訊，因此操作人員可一邊確認座標值一邊進行操作。

實施形態2.

在該實施形態2中係表示考慮機器人2的驅動界限而顯示照準座標軸的構成。

第12圖係表示實施形態2之顯示控制裝置1A的構成的區塊圖。

顯示控制裝置1A係在第4圖中所示之實施形態1的顯示控制裝置1的資訊處理部103，追加驅動區域設定部105而構成。以下對於與實施形態1之顯示控制裝置1的構成要素為相同或相當的部分，係標註與實施形態1中所使用的符號為相同的符號，而省略或簡化說明。

驅動區域設定部105係取得表示機器人2可驅動之界限的位置的資訊(以下稱為驅動界限資訊)。驅動區域設定部105亦可由顯示控制裝置1A內的記憶區域(未圖示)取得驅動界限資訊，亦可由顯示控制裝置1A的外部取得。驅動區域設定部105係根據所取得的驅動界限資訊，在假想空間內，設定機器人2可驅動的區域(以下稱為可驅動區域)。資訊處理部103a係根據驅動區域設定部105所設定的可驅動區域，生成照準座標軸的3次元資料。資訊處理部103a係將經補正的照準座標軸、控制點A、機器人2及構造物的3次元資料輸出至輸出控制部104。

接著，說明顯示控制裝置100A的硬體構成例。其中，與實施形態1相同的構成的說明係加以省略。

顯示控制裝置100A中之資訊處理部103a及驅動區域設定部105係第5A圖中所示之處理電路1a、或第5B圖中所示之執行被儲存在記憶體1c的程式的處理器1b。

第13圖及第14圖係表示實施形態2之顯示控制裝置1A中之機器人2的可驅動區域及照準座標軸的圖。

可驅動區域F係由第1曲面G、第2曲面H、及機器人2的設置面B之中的一部分的面Ba所包圍的區域的內側的區域。第1曲面G係驅動界限資訊所示之面，表示機器人2可驅動的最外區域的曲面。第2曲面H係驅動界限資訊所示之面，表示機器人2可驅動的最內區域的曲面。機器人2的控制點A並無法位於第1曲面G的外側，亦即不存在機器人2之側的區域、及第2曲面H的內側，亦即機器人2的裝配部2a所位於之側的區域。面Ba係在設置面B中，第1曲面G與機器人2的設置面B相交時所形成的第1圓Ga的內側、而且第2曲面H與機器人2的設置面B相交時所形成的第2圓Ha的外側的區域。

驅動區域設定部105係由上述之驅動界限資訊、與構造物的3次元資料，生成表示假想空間內的可驅動區域F的3次元資料。資訊處理部103a係根據驅動區域設定部105所生成的可驅動區域F的3次元資料，將生成完畢之由直線X、直線Y、及直線Z所成之照準座標軸(參照圖6)的3次元資料，補正為由可驅動區域F內的線段Xa、線段Ya及線段Za所成之照準座標軸的3次元資料(參照第13A圖)。

如第13A圖中所示，顯示控制裝置1A僅顯示可驅動區域 F內的照準座標軸，藉此可藉由線段Xa、線段Ya及線段Za的直線的長度，顯示機器人2可驅動的範圍。

在第13A圖中，線段Za係表示可由現在的機器人2的狀態，使機器人2以線段Za方向驅動什麼程度。此外，在第13A圖中，線段Xa及線段Ya係表示由現在的機器人2的狀態，將機器人2以線段Za方向驅動而控制點A與照準點C最為接近時，分別可以線段Xa方向及線段Ya方向驅動什麼程度。操作人員係藉由視認例如第13A圖的顯示例，可由現在的狀態，輕易辨識以線段Za方向，使機器人2驅動什麼程度。此外，例如，若由現在的狀態使機器人2以線段Za方向驅動，而使控制點A與照準點C最為接近時，操作人員係可辨識使機器人2以線段Xa方向及線段Ya方向驅動什麼程度。

此外，資訊處理部103a係如第13B圖所示，亦可將補正後的照準座標軸亦即線段Za，形成為通過控制點A而延伸至與第1曲面G交叉的點的線段Zb，將生成完畢之由直線X、直線Y、及直線Z所成之照準座標軸的3次元資料，補正為由線段Xa、線段Ya及線段Zb所成之照準座標軸。

如第13B圖中所示，藉由僅顯示可驅動區域F內的照準座標軸，而且顯示線段Zb，操作人員係可辨識使機器人2以線段Zb方向驅動什麼程度。

此外，資訊處理部103a係如第14圖所示，若照準座標軸的照準點C不位於可驅動區域F內時，進行將生成完畢之由直線X、直線Y、及直線Z所成之照準座標軸的3次元資料，形成為僅有存在於可驅動區域F內的線段Zc的3次元資料的補正。

如第14圖所示，在可驅動區域F內僅顯示線段Zc，操作人員係可辨識以現在的線段Zc的方向，在可驅動區域F內不存在工件等構造物、及使機器人2以線段Zc方向驅動什麼程度。

此外，資訊處理部103a亦可設定與線段Zc與第1曲面G相交之點相接的任意假想平面，生成該假想平面上之線段X及線段Y的3次元資料，藉此生成由線段X、線段Y、及線段Zc所成之照準座標軸的3次元資料。

輸出控制部104係進行用以根據由資訊處理部103a被輸入的3次元資料，將構造物、機器人2、補正後的照準座標軸、及控制點A，顯示在輸出裝置5的控制。此外，輸出控制部104亦可進行用以將可驅動區域F顯示在輸出裝置5的控制。

接著，說明顯示控制裝置1A的動作。

第15圖係表示實施形態2之顯示控制裝置1A的資訊處理部103a的動作的流程圖。

以下，實施形態1與顯示控制裝置1為相同的步驟係標註與第9圖中所示符號為相同的符號，且省略或簡化說明。

在步驟ST13或步驟ST20中，若生成控制點A的3次元資料，驅動區域設定部105係由驅動界限資訊生成可驅動區域F的3次元資料(步驟ST41)。

資訊處理部103a係根據在步驟ST41所生成之可驅動區域F的3次元資料，將在步驟ST18或步驟ST19所生成之構成照準座標軸的直線X、直線Y及直線Z的3次元資料、或在步驟ST11所生成的直線Z的3次元資料，補正為可驅動區域F內的線段的3次元資料(步驟ST42)。資訊處理部103a係將在步驟ST42中補正之後的照準座標軸的3次元資料、及在步驟ST20或步驟ST13中所生成的控制點A的3次元資料，輸出至輸出控制部104(步驟ST43)。之後，流程圖係進至第8圖的流程圖的步驟ST4的處理。

如以上所示，藉由該實施形態2，包括：根據機器人2的驅動界限，設定機器人2的可驅動區域F的驅動區域設定部105，將直線Z形成為位於可驅動區域F內的部分的線段，因此可藉由構成照準座標軸的線段Z的直線的長度，來顯示機器人2可驅動的範圍。藉此，操作人員係可輕易辨識使機器人2以線段Z的方向驅動什麼程度。

此外，藉由該實施形態2，包括根據機器人2的驅動界限，設定機器人2的可驅動區域F的驅動區域設定部105，且將直線Z、直線X、及直線Y形成為位於可驅動區域F內的部分的線段，因此可藉由線段的直線的長度，來顯示機器人可驅動的範圍。藉此，操作人員係可輕易辨識可以各線段的方向，使機器人2驅動什麼程度。

實施形態3.

在該實施形態3中係表示作成機器人2之教示資料的構成。

第16圖係表示實施形態3之顯示控制裝置1B的構成的區塊圖。

顯示控制裝置1B係構成為在第4圖中所示之實施形態1的顯示控制裝置1，追加位置資訊記憶部106、軌道生成部107、及再生處理部108。此外，構成為設置資訊處理部103b 及輸出控制部104a，來取代第4圖中所示之實施形態1的顯示控制裝置1的資訊處理部103、及輸出控制部104。

以下，對於與實施形態1之顯示控制裝置1的構成要素為相同或相當的部分，係標註與實施形態1中所使用的符號為相同的符號且省略或簡化說明。

操作資訊取得部102係除了實施形態1中所示之使重疊顯示在控制點A的指示器移動的操作資訊來作為操作人員的操作資訊之外，取得以下的操作資訊。操作資訊取得部102係取得作成機器人2的教示資料時，指定機器人2所設定的控制點A應通過的通過點的操作資訊，作為操作人員的操作資訊。此外，操作資訊取得部102係取得指示機器人2的驅動軌道的生成的操作資訊、及指示所生成的機器人2的模擬再生的操作資訊，作為操作人員的操作資訊。

資訊處理部103b係若由操作資訊取得部102被輸入指定通過點的操作資訊，使被輸入該操作資訊時的控制點A的位置資訊作為通過點的位置資訊而記憶在位置資訊記憶部106。此外，資訊處理部103b係根據通過點的位置資訊，生成通過點的3次元資料。資訊處理部103b係除了機器人2、構造物及照準座標軸的3次元資料之外，將通過點的3次元資料輸出至輸出控制部104a。此外，資訊處理部103b係將機器人2的3次元資料輸出至再生處理部108。

軌道生成部107係若由操作資訊取得部102，被輸入機器人2的驅動軌道的生成指示時，取得被記憶在位置資訊記憶部106的通過點的位置資訊。軌道生成部107係使用所取得的通過點的位置資訊，生成表示通過該通過點的軌道的位置座標群亦即驅動軌道。驅動軌道的生成方法詳容後述。軌道生成部107係將所生成的驅動軌道輸出至輸出控制部104a及再生處理部108。

再生處理部108係若由操作資訊取得部102被輸入指示機器人2的模擬再生的操作資訊時，根據由軌道生成部107被輸入的驅動軌道、與由資訊處理部103b被輸入的機器人2的3次元資料，算出機器人2沿著驅動軌道進行驅動的動作。再生處理部108係由所算出的動作，生成表示機器人2的活動的模擬資訊。再生處理部108係將所生成的模擬資訊輸出至輸出控制部104a。此外，再生處理部108係將所生成的模擬資訊、與由資訊處理部103b所輸入的構造物的3次元資料進行對照，進行判定在假想空間中機器人2與構造物是否相干涉。再生處理部108係若判定出在假想空間中機器人2與構造物相干涉時，發生干涉的部位的位置資訊亦一併輸出至輸出控制部104a。

輸出控制部104a係根據由資訊處理部103b被輸入的3次元資料，生成顯示假想空間內的機器人2、構造物、照準座標軸及通過點的控制資訊。此外，輸出控制部104a係生成將軌道生成部107所生成的驅動軌道顯示在輸出裝置5的控制資訊。此外，輸出控制部104a係生成將由再生處理部108被輸入的模擬資訊，在輸出裝置5中進行再生顯示的控制資訊。此外，輸出控制部104a係生成以點或線等強調顯示發生干涉的部位的控制資訊。此外，輸出控制部104a亦可生成將發生干涉的情形，藉由聲音通知操作人員的控制資訊。

輸出控制部104a輸出控制資訊的教示裝置4係如第1圖中所示由輸出裝置5及輸入裝置6所構成。教示裝置4係根據由輸出控制部104a被輸入的控制資訊，顯示機器人2及構造物，且可對所顯示的機器人2進行操作輸入的裝置。教示裝置4係可適用通用個人電腦、以觸控面板所操作的平板終端機、頭戴式顯示器等。

在輸出裝置5的顯示器51顯示機器人2及構造物，另外顯示受理操作輸入的教示按鍵等圖形介面。教示按鍵亦可為設在教示裝置4的按鍵、或個人電腦的鍵盤等、硬體的按鍵。教示按鍵存在複數，由輸入教示處理的開始或結束的按鍵、輸入通過點的決定或刪除的按鍵、輸入用以確認所生成的驅動軌道的模擬的再生或停止的按鍵、用以前進或返回操作順序的按鍵等所構成。

接著，說明顯示控制裝置100B的硬體構成例。其中，與實施形態1相同的構成的說明係加以省略。

顯示控制裝置100B中的資訊處理部103b、軌道生成部107、再生處理部108、及輸出控制部104a係第5A圖中所示之處理電路1a、或第5B圖中所示之執行被儲存在記憶體1c的程式的處理器1b。

接著，說明軌道生成部107的詳細內容。

軌道生成部107係將機器人2的驅動開始點、通過點、與作為目的地點的機器人2的驅動結束點相連結，生成機器人2的驅動軌道。驅動開始點及驅動結束點亦可為預先設定的地點，亦可為操作人員任意設定的地點。軌道生成部107係若在位置資訊記憶部106記憶有至少1點的通過點，可生成機器人2的驅動軌道。機器人2的驅動開始點亦可形成為控制程式的開始點。

軌道生成部107係藉由例如直動軌道、切線軌道或手動軌道來生成驅動軌道。

第17圖係表示實施形態3之顯示控制裝置1B的軌道生成部107所生成的驅動軌道的類別的圖。第17A圖係表示直動軌道之一例，第17B圖係表示切線軌道之一例，及第17C圖係表示手動軌道之一例。

直動軌道係以直線連結2個通過點間而得的驅動軌道。具體而言，如第17A圖所示，以直線連結第1通過點P1與第2通過點P2，以直線連結第2通過點P2與第3通過點P3所得的軌道Qa。

切線軌道係以直線連結開始點與第1個通過點，關於第2個之後的通過點，係維持切線的連續性而平滑地連結而得的驅動軌道。具體而言，如第17B圖所示，以直線連結第1通過點P1與第2通過點P2，在第2通過點P2及第3通過點P3中維持接點的連續性而平滑地連結而得的軌道Qb。

手動軌道係將操作人員操作微動桿、操作鍵或滑鼠等所生成的軌道，直接作為驅動軌道者。具體而言，如第17C圖所示，以操作人員在輸出裝置5的顯示器51上描繪的線段連結第1通過點P1與第2通過點P2，且以操作人員所描繪的線段連結第2通過點P2與第3通過點P3而得的軌道Qc。

軌道生成部107係將所生成的驅動軌道、及該驅動軌道上的通過點的位置資訊，輸出至輸出控制部104a及再生處理部108。

通過點係以第17A圖至第17C圖中所示之圓形、或矩形等形狀被強調顯示。藉此，操作人員係可輕易辨識通過點。輸出控制部104a亦可生成在所顯示的通過點的近傍，顯示表示識別通過點的文字，例如「通過點1」、「Point1」或「P1」等的控制資訊。若操作人員決定通過點，輸出控制部104a亦可進行輸出對通過點的確定加深印象的效果音的控制。若操作人員決定出複數通過點，各通過點係依所被決定的順序標註表示識別的文字，例如「通過點1」、「通過點2」、及「通過點3」等連號顯示。

軌道生成部107係若被輸入使顯示在顯示器51的驅動軌道上的通過點移動的操作資訊，進行使該通過點的位置資訊按照操作資訊來進行移動的修正。此外，軌道生成部107係將驅動軌道修正為將經修正的通過點連結的軌道。軌道生成部107係若被輸入透過輸出控制部104a來選擇被顯示在顯示器51的驅動軌道上的通過點來進行刪除的操作資訊，即刪除該通過點的位置資訊。此外，軌道生成部107係將驅動軌道修正為不通過已刪除的通過點的軌道，且修正表示在各通過點所標註的識別的文字。軌道生成部107係將經修正的驅動軌道、及經修正的驅動軌道上的通過點的位置資訊，輸出至輸出控制部104a及再生處理部108。其中，軌道生成部107亦可受理選擇被顯示在顯示器51的驅動軌道而使其移動的操作資訊的輸入，來進行使驅動軌道移動的修正。

教示裝置4係受理表示驅動軌道的修正已完成之例如完成按鍵的按下操作。此外，教示裝置4若完成將通過點移動或刪除的操作資訊的輸入，亦可判斷驅動軌道的修正已完成，而不需要完成按鍵的按下操作。教示裝置4係對顯示控制裝置1通知驅動軌道的修正已完成。顯示控制裝置1係若被通知驅動軌道的修正已完成，將沿著所生成的驅動軌道而使機器人2驅動的控制程式輸出至機器人控制裝置7。

接著，說明再生處理部108的詳細內容。

再生處理部108係由表示由軌道生成部107被輸入的驅動軌道的資訊、與由資訊處理部103b所取得的機器人2的3次元資料，算出機器人2沿著驅動軌道進行驅動的動作，且生成模擬資訊。再生處理部108係將所生成的模擬資訊輸出至輸出控制部104a。輸出控制部104a係根據由再生處理部108被輸入的模擬資訊、與由資訊處理部103b被輸入的3次元資料，生成顯示在假想空間機器人2沿著驅動軌道進行驅動的動態畫像的控制資訊，且輸出至輸出裝置5。

此外，再生處理部108係與生成模擬資訊的處理並行，進行模擬資訊、與由資訊處理部103b被輸入的構造物的3次元資料的對照。再生處理部108係參照對照結果，進行判定在假想空間機器人2與構造物是否相干涉。在此假設在機器人2與構造物的干涉，亦包含第3圖中所示之被安裝在機器人2的凸緣部2g的工具8與構造物的干涉者。詳言之，再生處理部108係當機器人2沿著驅動軌道驅動時，進行判定機器人2手臂、機器人2的軸構件、機器人2的凸緣部2g、及工具8等任一者是否與構造物相干涉。再生處理部108若判定出相干涉時，取得發生干涉的部位的位置資訊，且輸出至輸出控制部104a。輸出控制部104a係若由再生處理部108被輸入發生干涉的部位的位置資訊時，生成用以明示發生該干涉的部位的控制資訊。

輸出控制部104a亦可生成明示在再生模擬資訊時發生干涉的部位的控制資訊，亦可無須再生模擬資訊，而生成當顯示機器人2的驅動軌道時明示發生干涉的部位的控制資訊。例如，若軌道生成部107生成直動軌道或切線軌道，再生處理部108並無須生成模擬資訊，而進行判定在假想空間中機器人2與構造物是否相干涉。再生處理部108若判定出相干涉，將發生干涉的部位的位置資訊輸出至輸出控制部104a。藉此，輸出控制部104a係可進行瞬時明示在驅動軌道上發生干涉的部位的控制。

輸出控制部104a係生成以機器人2的控制點A位於驅動軌道的開始點的姿勢進行顯示，接著沿著驅動軌道，顯示機器人2進行驅動的動態畫像的控制資訊。輸出控制部104a係若機器人2的驅動結束，生成使其以機器人2的控制點A位於驅動軌道的終點的姿勢靜止而進行顯示的控制資訊。此外，當進行機器人2沿著驅動軌道進行驅動的顯示時，若操作資訊取得部102取得例如按下停止按鍵的操作資訊，輸出控制部104a係生成透過資訊處理部103b及再生處理部108，顯示以被按下停止按鍵時的姿勢呈停止的機器人2的控制資訊。此外，當進行機器人2以某姿勢呈停止的顯示時，若操作資訊取得部102取得例如按下再生按鍵的操作資訊，輸出控制部104a係進行透過資訊處理部103b及再生處理部108，由已停止的姿勢再度使機器人2的驅動重新開始的顯示控制。

輸出控制部104a係若由再生處理部108被輸入發生干涉的部位的位置資訊，進行將與機器人2的干涉部位，在驅動軌道上以點或線等強調顯示的顯示控制。此外，輸出控制部104a係藉由使驅動軌道的線的粗細改變、或線的顏色改變等，進行強調顯示干涉部位的顯示控制。此外，輸出控制部104a亦可當在假想空間內機器人2與構造物相干涉時，進行由揚聲器52輸出效果音的控制。

接著，一邊參照第18圖及第19圖的流程圖，一邊說明顯示控制裝置1B的軌道生成部107、再生處理部108、及輸出控制部104a的動作。

第18圖係表示實施形態3之顯示控制裝置1B的軌道生成部107的動作的流程圖。其中，以下係說明若在位置資訊記憶部106記憶新的通過點的位置資訊，軌道生成部107即生成驅動軌道者。

若在位置資訊記憶部106記憶新的通過點的位置資訊(步驟ST51)，軌道生成部107係取得被記憶在位置資訊記憶部106的通過點的位置資訊(步驟ST52)。軌道生成部107係使用在步驟ST52中所取得的通過點的位置資訊，生成機器人2的驅動軌道(步驟ST53)。軌道生成部107係將表示所生成的驅動軌道的資訊輸出至輸出控制部104a。

另一方面，輸出控制部104a係根據表示所被輸入的驅動軌道的資訊，生成將驅動軌道及驅動軌道上的通過點顯示在假想空間內的控制資訊(步驟ST54)。輸出控制部104a係將所生成的控制資訊輸出至輸出裝置5。之後，軌道生成部107係進行判定修正驅動軌道的指示、或通過點是否已被輸入修正指示(步驟ST55)。在此，在修正指示係假設包含通過點的修正、與通過點的刪除者。若被輸入修正指示(步驟ST55； YES)，軌道生成部107係根據修正指示，修正前次生成的驅動軌道(步驟ST56)。軌道生成部107係將表示經修正的驅動軌道的資訊輸出至輸出控制部104a，且返回至步驟ST54的處理。

另一方面，若未被輸入修正指示(步驟ST55；NO)，軌道生成部107係將表示所生成或所修正的驅動軌道的資訊輸出至再生處理部108。再生處理部108係將表示由軌道生成部107被輸入的驅動軌道的資訊儲存在緩衝區等暫時儲存區域(步驟ST57)，且結束處理。

第19圖係表示藉由實施形態3之顯示控制裝置1B的再生處理部108所致之模擬資訊的生成的流程圖。其中，以下係說明若被輸入模擬資訊的生成指示，再生處理部108即生成模擬資訊者。

若由操作資訊取得部102被輸入模擬再生指示(步驟ST61)，再生處理部108係由表示在第18圖的流程圖的步驟ST57中儲存在緩衝區等的驅動軌道的資訊、與由資訊處理部103b被輸入的機器人2及構造物的3次元資料，生成機器人2沿著驅動軌道進行驅動的模擬資訊(步驟ST62)。

此外，再生處理部108係在假想空間中，若機器人2沿著驅動軌道進行驅動時，進行判定機器人2與構造物是否相干涉(步驟ST63)。若判定出不相干涉(步驟ST63；NO)，再生處理部108係將在步驟ST62中所生成的模擬資訊輸出至輸出控制部104a。輸出控制部104a係生成將由再生處理部108被輸入的模擬資訊再生的控制資訊(步驟ST64)。

另一方面，若判定出相干涉(步驟ST63；YES)，再生處理部108係取得發生干涉的部位的位置資訊(步驟ST65)。再生處理部108係將在步驟ST62中所生成的模擬資訊及在步驟ST63中所取得的發生干涉的部位的位置資訊，輸出至輸出控制部104a。輸出控制部104a係將模擬資訊再生，並且生成將發生干涉的部位顯示在驅動軌道上的控制資訊(步驟ST66)。輸出控制部104a係將在步驟ST64或步驟ST66所生成的控制資訊輸出至輸出裝置5，且結束處理。

第20圖係表示藉由實施形態3之發明的顯示控制裝置1B所致之干涉部位的顯示例的圖。

驅動軌道Qd係機器人2的控制點A通過第1通過點P1、第2通過點P2、及第3通過點P3的軌道。區域Ra係表示機器人2與構造物Dc相干涉的部位的區域。區域Rb係當機器人2在區域Ra與構造物Dc相干涉時，表示控制點A驅動驅動軌道Qd上的何處的區域。區域Ra係以圓形狀明示干涉部位。另一方面，區域Rb係將驅動軌道Qd的一部分，將線段粗細描繪較粗來明示發生干涉的驅動軌道的部位。

在輸出裝置5中，若進行第20圖中所示之顯示時，亦可構成為操作人員一邊確認該顯示，一邊將修正驅動軌道Qd的指示，透過輸入裝置6進行輸入。此時，軌道生成部107係根據所被輸入的修正指示，修正前次生成的驅動軌道。再生處理部108係若機器人2沿著經修正的驅動軌道進行驅動時，進行判定在機器人2與構造物是否發生干涉。輸出控制部104a係生成對應判定結果的控制資訊，且輸出至輸出裝置5。藉此，操作人員可一邊視認干涉部位，一邊進行驅動軌道的修正。

此外，在上述之模擬再生中，操作人員係可設定機器人2的驅動速度、各通過點中之靜止時間、驅動的反覆次數、及工具8的控制條件等。再生處理部108係根據所被設定的條件，生成模擬資訊。

若上述之模擬再生結束、或教示資料的生成結束，再生處理部108係將沿著現在設定的機器人2的驅動軌道而使機器人2驅動的控制程式輸出至機器人控制裝置7。

其中，模擬再生的結束、或教示資料生成的結束亦可藉由例如操作人員所為之結束按鍵的按下來判斷，亦可在生成機器人2與構造物相干涉的驅動軌道時，判斷教示資料的生成已結束。

如以上所示，藉由該實施形態3，包括：根據指定機器人2的通過點的操作資訊，生成經由所被指定的通過點的機器人2的驅動軌道的軌道生成部107，輸出控制部104a係構成為生成用以顯示軌道生成部107所生成的驅動軌道及驅動軌道上的通過點的控制資訊，因此可提示用以確認經由所設定的通過點的驅動軌道的資訊。

此外，藉由該實施形態3，包括：沿著軌道生成部107所生成的驅動軌道，算出機器人2進行驅動的動作，生成表示機器人2的活動的模擬資訊的再生處理部108，輸出控制部104a係構成為生成用以將再生處理部108所生成的模擬資訊再生的控制資訊，因此可提示用以確認機器人沿著驅動軌道進行驅動時的動作的資訊。

此外，藉由該實施形態3，再生處理部108係若沿著軌道生成部107所生成的驅動軌道，機器人2進行驅動時，進行判定機器人2與構造物是否相干涉，輸出控制部104a係構成為若再生處理部108判定出機器人2與構造物相干涉時，生成用以顯示發生干涉的部位的控制資訊，因此可提示表示沿著驅動軌道，機器人進行驅動時發生干涉的資訊。

其中，在上述說明中，係表示在實施形態1中所示之顯示控制裝置1，追加位置資訊記憶部106、軌道生成部107、及再生處理部108所構成之例，但是亦可在實施形態2中所示之顯示控制裝置1A，追加位置資訊記憶部106、軌道生成部107、及再生處理部108而構成。

假想將由上述之實施形態1至實施形態3的顯示控制裝置1、1A、1B被輸出的控制資訊，透過輸出裝置5而在擴張現實空間進行顯示的情形。此時，對現實環境的機器人2，重疊顯示控制點A、照準座標軸、通過點、驅動軌道及干涉區域等資訊。此外，若在現實環境不存在機器人2，對現實環境的資訊，顯示控制裝置1、1A、1B所生成的機器人2的資訊亦一起重疊顯示。

如上所示若在擴張現實空間進行顯示，使用包括3次元掃描用元件與加速度感測器的平板終端機或頭戴式顯示器等，作為輸出裝置5。擴張現實空間的輸出裝置5係使用立體攝影機或深度感測器等，掃描現實環境的機器人2及構造物的形狀，而生成3次元資料。擴張現實空間的輸出裝置5係在所生成的3次元資料、與用以輸入被預先輸入的教示資料的機器人2及構造物的3次元資料，檢測共通的特徵點，使2個3次元資料的位置相一致。

若適用平板終端機、或密閉式頭戴式顯示器，作為擴張現實空間的輸出裝置5時，在以在3次元掃描用元件的近傍所配備的畫像輸入用的攝影機進行攝像後的現實環境的機器人2及周邊環境的畫像，重疊顯示用以輸入預先輸入的教示資料的機器人2及構造物的3次元資料。

另一方面，若適用透過式頭戴式顯示器作為擴張現實空間的輸出裝置5時，在可透過顯示用的透鏡所看到的實物的機器人2及周邊環境，重疊顯示用以輸入被預先輸入的教示資料的機器人2及構造物。

擴張現實空間的輸出裝置5係定期進行3次元掃描，與藉由加速度感測器所致之操作人員的動作的檢測結果一併進行運算，即時更新上述機器人2及構造物的重疊顯示。其中，掃描實物的機器人2及構造物的形狀的資訊並不顯示。

被重疊顯示3次元資料的資料係與在假想現實空間，教示資料的生成及模擬資訊的作成同樣地，可進行通過點、驅動軌道及操作按鍵等的重疊顯示。

此外，擴張現實空間的輸出裝置5亦可形成為不顯示用以輸入被預先輸入的教示資料的機器人2及構造物的設定。藉此，若確認機器人2與構造物相干涉，使操作人員實際感受實物的構造物與3次元資料的機器人2是否實際上相干涉。

第21圖係表示將實施形態1至實施形態3中所示之顯示控制裝置100、100A、100B的控制資訊，輸出至擴張現實空間的輸出裝置5時的顯示例的圖。

在第21圖中係表示在現實環境的機器人2A及現實環境的周邊環境，重疊顯示機器人2的3次元資料2B、控制點A、照準座標軸、第1通過點P1、及驅動軌道Qe時的顯示例。

在上述說明中係表示輸出控制部104所生成的控制資訊為使由假想空間內的特定位置觀看機器人2及照準座標軸時的畫像顯示在輸出裝置5的資訊的情形。但是，如第21圖中所示，控制資訊亦可為用以使至少由假想空間內的特定位置觀看照準座標軸的的畫像顯示在輸出裝置5的資訊。

上述實施形態1至實施形態3中所示之顯示控制裝置1、1A、1B亦可適用作為用以生成將機器遠距操作的控制程式的裝置。

除了上述之外，本發明亦在其發明範圍內，可進行各實施形態的自由組合、各實施形態的任意構成要素的變形、或各實施形態的任意構成要素的省略。

【產業上可利用性】

本發明之顯示控制裝置係可適用於用以生成進行作業等的機器人的控制程式的機器、或用以生成遠距操作機器的控制程式的機器等。

Claims

一種顯示控制裝置，其係包括：資訊處理部，其係根據驅動對象機器的3次元資料及構造物的3次元資料，在前述構造物的3次元資料所規定的假想空間內，生成包含通過前述驅動對象機器所設定的控制點的第1直線的照準座標軸的3次元資料；及輸出控制部，其係根據前述驅動對象機器的3次元資料、前述構造物的3次元資料及資訊處理部所生成的前述照準座標軸的3次元資料，生成用以將前述照準座標軸顯示在輸出裝置的控制資訊。
如申請專利範圍第1項之顯示控制裝置，其中，前述照準座標軸係除了前述第1直線之外，由分別通過位於前述第1直線上的照準點的第2直線及第3直線所構成。
如申請專利範圍第1項之顯示控制裝置，其中，前述第1直線係以按照被安裝在前述驅動對象機器的工具所設定的方向延伸的直線。
如申請專利範圍第1項之顯示控制裝置，其中，前述第1直線係以垂直方向延伸的直線。
如申請專利範圍第2項之顯示控制裝置，其中，前述第2直線及前述第3直線係以包含彼此呈正交的x軸及y軸、及垂直方向的z軸的全局座標中之前述x軸及前述y軸的軸方向為相同方向延伸的直線。
如申請專利範圍第2項之顯示控制裝置，其中，前述第2直線及前述第3直線係以包含彼此呈正交的x軸、y軸及z 軸的局部座標中之前述x軸及前述y軸為相同方向延伸的直線。
如申請專利範圍第2項之顯示控制裝置，其中，前述照準點係在前述假想空間內，前述第1直線、與前述構造物的表面相交的點。
如申請專利範圍第2項之顯示控制裝置，其中，前述第2直線及前述第3直線係沿著前述構造物的表面形狀的線，若僅由特定的一方向觀看時成為直線形狀而且彼此呈正交的形狀的線。
如申請專利範圍第2項之顯示控制裝置，其中，前述第2直線及前述第3直線係在前述假想空間內，筆直延伸的線。
如申請專利範圍第2項之顯示控制裝置，其中，前述輸出控制部係生成用以使以與前述第1直線、前述第2直線及前述第3直線之中前述驅動對象機器的驅動受到限制的方向為相同方向延伸的直線的顯示形態改變而進行顯示的控制資訊。
如申請專利範圍第1項之顯示控制裝置，其中，前述輸出控制部係生成用以顯示前述控制點的座標值的控制資訊。
如申請專利範圍第2項之顯示控制裝置，其中，前述輸出控制部係生成用以顯示前述照準點的座標值的控制資訊。
如申請專利範圍第1項之顯示控制裝置，其中，包括：根據前述驅動對象機器的驅動界限，設定前述驅動對象機器的可驅動區域的驅動區域設定部，前述第1直線係位於前述可驅動區域內的部分的線段。
如申請專利範圍第2項之顯示控制裝置，其中，包括：根據前述驅動對象機器的驅動界限，設定前述驅動對象機器的可驅動區域的驅動區域設定部，前述第1直線、前述第2直線、及前述第3直線係位於前述可驅動區域內的部分的線段。
如申請專利範圍第1項之顯示控制裝置，其中，包括：根據指定前述驅動對象機器的通過點的操作資訊，生成經由前述所被指定的通過點的前述驅動對象機器的驅動軌道的軌道生成部，前述輸出控制部係生成用以顯示前述軌道生成部所生成的前述驅動軌道及前述驅動軌道上的通過點的控制資訊。
如申請專利範圍第15項之顯示控制裝置，其中，包括：沿著前述軌道生成部所生成的前述驅動軌道，算出前述驅動對象機器進行驅動的動作，生成表示前述驅動對象機器的活動的模擬資訊的再生處理部，前述輸出控制部係生成用以再生前述再生處理部所生成的前述模擬資訊的控制資訊。
如申請專利範圍第16項之顯示控制裝置，其中，前述再生處理部係若沿著前述軌道生成部所生成的前述驅動軌道，前述驅動對象機器進行驅動時，進行判定前述驅動對象機器與前述構造物是否相干涉，前述輸出控制部係若前述再生處理部判定出前述驅動對象機器與前述構造物相干涉，生成用以顯示前述發生干涉的部位的控制資訊。
一種顯示控制方法，其係包括：資訊處理部根據驅動對象機器的3次元資料及構造物的3次元資料，在前述構造物的3次元資料所規定的假想空間內，生成包含通過前述驅動對象機器所設定的控制點的第1直線的照準座標軸的3次元資料的步驟；及輸出控制部根據前述驅動對象機器的3次元資料、前述構造物的3次元資料及前述所生成的前述照準座標軸的3次元資料，生成用以將前述照準座標軸顯示在輸出裝置的控制資訊的步驟。
一種顯示控制程式，其係用以使電腦執行以下順序：根據驅動對象機器的3次元資料及構造物的3次元資料，在前述構造物的3次元資料所規定的假想空間內，生成包含通過前述驅動對象機器所設定的控制點的第1直線的照準座標軸的3次元資料的順序；及根據前述驅動對象機器的3次元資料、前述構造物的3次元資料及前述所生成的前述照準座標軸的3次元資料，生成用以將前述照準座標軸顯示在輸出裝置的控制資訊的順序。