TW201918293A - 挑選分類機 - Google Patents

Abstract

一種挑選分類機，包含一工作台單元、一承載單元、一移動單元、一攝像單元及一控制單元，該工作台單元具有複數安裝槽，該承載單元包括複數分別對應該等安裝槽並分別承載一入料盤及複數出料盤的承載架，該移動單元包括一移動模組，及一設置於該移動模組並可受該移動模組帶動的吸盤模組，該吸盤模組具有一用來吸附一料件的料件吸盤，該攝像單元包括一用來對該入料盤拍攝影像的第一攝像模組，及一用來朝下拍攝局部影像的第二攝像模組，該控制單元電連接該移動單元及該攝像單元，使該挑選分類機可以於接收一分類清單資料後，就能自動對該入料盤內的該等料件進行影像識別，並將該等料件分別分類至相對應的該等出料盤中。

Description

挑選分類機

本發明是有關於一種夾持機具，特別是指一種挑選分類機。

現有的複數OLED板上會分別貼上複數料件編號標籤，在經過品質檢查後，會產生一分類清單資料表，該分類清單資料表上會將不同品質的該等OLED板分別歸類，後續使用者便會根據該分類清單資料表以及每一OLED板上的料件編號標籤進行判斷，而將不同品質的該等OLED板分別放入不同的出料盤內而完成分類。

然而，這種人工分類的方式非常耗費人力，也容易因人工疏忽而造成分類錯誤。

因此，本發明之目的，即在提供一種克服先前技術所述缺點的挑選分類機。

於是，本發明挑選分類機，適用於接收一分類清單資料，並將一入料盤內的複數料件分類至複數出料盤，每一料件具有一料件編號標籤，該挑選分類機包含一工作台單元、一承載單元、一移動單元、一攝像單元，及一控制單元。

該工作台單元包括一上層架，該上層架具有複數安裝槽，該承載單元包括複數分別對應該等安裝槽並分別承載對應的該入料盤及該等出料盤的承載架，該移動單元包括一設置於該上層架的移動模組，及一設置於該移動模組並可受該移動模組帶動而於該入料盤及該等出料盤間移動及可受該移動模組帶動而沿一上下方向移動的吸盤模組，該吸盤模組具有一朝下延伸並用來吸附其中一料件的料件吸盤，該攝像單元包括一用來對該入料盤拍攝一入料盤影像的第一攝像模組，及一設置於該移動單元且朝下拍攝一視野小於該入料盤影像的局部影像的第二攝像模組，該控制單元電連接該移動單元及該攝像單元，並於該入料盤影像中選取其中一料件後，驅使該第二攝像模組朝被選取的該料件拍攝該局部影像，並對該局部影像中的該料件編號標籤進行影像識別出一料件資訊，且驅使該料件吸盤移動以吸取被選取的該料件後，根據該分類清單資料及該料件資訊而驅使該移動單元將被選取的該料件移動至相對應的其中一出料盤處，最後驅使該料件吸盤將被選取的該料件放入該對應的其中一出料盤內。

本發明之功效在於：藉由該移動單元、該攝像單元及該控制單元的設置，使該挑選分類機可以於接收該分類清單資料後，就能自動對該入料盤內的該等料件進行影像識別，並將該等料件分別分類至相對應的該等出料盤中，因此不需要人力參與，而能提高挑選分類的速度，並避免人工所產生的分類錯誤。

參閱圖1、2、3，本發明挑選分類機之一實施例，適用於接收一分類清單資料，並將一入料盤91內的複數料件（圖未示）分類至複數出料盤92，每一料件具有一料件編號標籤（圖未示）。於本實施例中，每一料件為貼有各自的該料件編號標籤的OLED板。

該分類清單資料具有複數對應該等出料盤92的分類資訊集合，每一分類資訊集合具有複數彼此相異的已分類資訊。於本實施例中，不同的該等分類資訊集合分別代表對應該等料件的不同品級，每一分類資訊集合內的該等已分類資訊代表隸屬於同一品級的所有料件編號。

該挑選分類機包含一工作台單元2、一承載單元3、一移動單元4、一攝像單元5、一控制單元6。

該工作台單元2包括一上層架21、一沿一上下方向Z間隔設置於該上層架21下方的下層架22。

參閱圖2、3、4，該上層架21具有十二安裝槽211，該上層架21及該下層架22共同界定十二分別連通該等安裝槽211的容置空間23。於本實施例中，該等安裝槽211是以六個為一組間隔設置。

參閱圖2、4、5，該承載單元3包括十二分別對應該等安裝槽211並分別承載對應的該入料盤91及該等出料盤92的承載架31，及十二電連接該控制單元6並分別設置於該等容置空間23且分別連接並可沿該上下方向Z帶動該等承載架31移動的升降組32。

其中一承載架31用來承載該入料盤91，其中另一承載架31用來承載空的出料盤92，剩下的十個承載架31分別用來承載對應該等分類資訊集合的該等出料盤92。於本實施例中，空的出料盤92是設置於圖2中位於右上角位置，而所對應的該安裝槽211以下將以空料槽212進行表示。

參閱圖2、6、7，該移動單元4包括一設置於該上層架21的移動模組41，及一設置於該移動模組41並可受該移動模組41帶動而於該入料盤91及該等出料盤92間移動及可受該移動模組41帶動而沿該上下方向Z移動的吸盤模組42。

參閱圖3、6、7，該移動模組41具有一沿一垂直該上下方向Z的水平方向X延伸的軌道組411、一沿該軌道組411移動地設置於該軌道組411的滑座412、一橫向延伸地設置於該滑座412且可繞一平行上下方向Z的一第一軸線L1轉動的第一支臂413、一橫向延伸地設置於該第一支臂413並可繞一平行該第一軸線L1的第二軸線L2轉動的第二支臂414，及一可繞一平行該第二軸線L2的第三軸線L3轉動地設置於該第二支臂414並連接該吸盤模組42的轉動桿415，該滑座412可受該控制單元6的驅動而相對該軌道組411移動，該第一支臂413、該第二支臂414及該轉動桿415可受該控制單元6的驅動而分別相對該滑座412、該第一支臂413及該第二支臂414轉動。

該吸盤模組42具有一朝下延伸並用來吸附其中一料件的料件吸盤421、一連接該移動模組41及該料件吸盤421的架體422、一可受該控制單元6驅動而沿該上下方向Z移動地設置於該架體422的移動台423，及四設置於該移動台423並朝下延伸以用來共同吸附其中一出料盤92的出料吸盤424。

參閱圖2、6、7，該攝像單元5包括一設置於該工作台單元2並用來朝下對該入料盤91拍攝一入料盤影像的第一攝像模組51，及一設置於該移動單元4的該架體422且朝下拍攝一視野小於該入料盤影像的局部影像的第二攝像模組52。

該控制單元6設置於該工作台單元2，且電連接該移動單元4及該攝像單元5，並於該入料盤影像中隨機選取其中一料件後（以下稱被選取的該料件），驅使該第二攝像模組52朝被選取的該料件拍攝該局部影像，並對該局部影像中的該料件編號標籤進行影像識別出一料件資訊，且驅使該料件吸盤421移動以吸取被選取的該料件後，根據該分類清單資料及該料件資訊而驅使該移動單元4將被選取的該料件移動至相對應的其中一出料盤92處，最後驅使該料件吸盤421將被選取的該料件放入該對應的其中一出料盤92內。

參閱圖2、3、7，以下進一步說明詳細的步驟，使用時，該控制單元6於接收該分類清單資料後，先驅使該第一攝像模組51拍攝對應該入料盤91的該入料盤影像後，並於該入料盤影像選取被選取的該料件後，驅使該移動單元4移動以使該吸盤模組42移動至被選取的該料件上方，並由該第二攝像模組52拍攝對應被選取的該料件的該局部影像，並由該局部影像中的該料件編號標籤識別出該料件資訊，接著於該分類清單資料中搜尋出與該料件資訊相同的該已分類資訊後，得出相對應的其中一分類資訊集合及該對應的其中一出料盤92。

參閱圖2、7、8，接著該控制單元6驅使該移動模組41移動並由該料件吸盤421吸取被選取的該料件後，再驅使該移動模組41移動以使該吸盤模組42移動至該對應的其中一出料盤92（也就是符合被選取的該料件的分類級別的出料盤92）上方後，驅使該料件吸盤421將被選取的該料件放入該對應的其中一出料盤92以完成挑選分類。

參閱圖2、5、7，而當其中一出料盤92已裝滿對應的該等料件後，該控制單元6驅使對應的升降組32下降一對應該出料盤92的高度的距離，並驅使該移動模組41帶動該吸盤模組42移動至對應該空料槽212的空的出料盤92處的上方，並驅使該移動台423朝下移動以使該等出料吸盤424朝下凸出該料件吸盤421後，驅使該等出料吸盤424吸取空的該出料盤92，接著再驅使該移動模組41移動以使空的該出料盤92移動至已裝滿對應的該等料件的出料盤92上方後，驅使該等出料吸盤424將空的該出料盤92疊放於已裝滿對應的該等料件的該出料盤92上而完成出料盤92的更換。

要說明的是，一旦對應同一容置空間23的該等出料盤92已疊放滿之後，便可將該等出料盤92取出而繼續進行挑選分類。

而相類似的，當該入料盤91已無料件時，該控制單元6則會驅使該移動模組41帶動該等出料吸盤424將該入料盤91移動至對應該空料槽212的空的出料盤92處，並將該入料盤91疊放其上，以使該入料盤91可以作為新的出料盤92所使用。

綜上所述，藉由該移動單元4、該攝像單元5及該控制單元6的設置，使該挑選分類機可以於接收該分類清單資料後，就能自動對該入料盤91內的該等料件進行影像識別，並將該等料件分別分類至相對應的該等出料盤92中，因此不需要人力參與，而能提高挑選分類的速度，並避免人工所產生的分類錯誤，故確實能達成本發明之目的。

惟以上所述者，僅為本發明之實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。

2‧‧‧工作台單元

21‧‧‧上層架

211‧‧‧安裝槽

212‧‧‧空料槽

22‧‧‧下層架

23‧‧‧容置空間

3‧‧‧承載單元

31‧‧‧承載架

32‧‧‧升降組

4‧‧‧移動單元

41‧‧‧移動模組

411‧‧‧軌道組

412‧‧‧滑座

413‧‧‧第一支臂

414‧‧‧第二支臂

415‧‧‧轉動桿

42‧‧‧吸盤模組

421‧‧‧料件吸盤

422‧‧‧架體

423‧‧‧移動台

424‧‧‧出料吸盤

5‧‧‧攝像單元

51‧‧‧第一攝像模組

52‧‧‧第二攝像模組

6‧‧‧控制單元

91‧‧‧入料盤

92‧‧‧出料盤

X‧‧‧水平方向

Z‧‧‧上下方向

L1‧‧‧第一軸線

L2‧‧‧第二軸線

L3‧‧‧第三軸線

本發明之其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中： 圖1是本發明挑選分類機的一實施例的一立體圖； 圖2是該實施例的一不完整的立體圖； 圖3是沿圖1中直線III-III所取得的剖視圖，說明一吸盤模組移動至對應一入料盤的位置； 圖4是圖2的局部放大圖； 圖5是沿圖4中直線V-V所取得的剖視圖； 圖6是該實施例的一移動單元的不完整立體圖； 圖7是該實施例的該移動單元於另一視角的不完整立體圖；及 圖8是一類似於圖3的視圖，說明該吸盤模組移動至對應一出料盤的位置。

Claims (7)

1. 一種挑選分類機，適用於接收一分類清單資料，並將一入料盤內的複數料件分類至複數出料盤，每一料件具有一料件編號標籤，該挑選分類機包含： 一工作台單元，包括一上層架，該上層架具有複數安裝槽； 一承載單元，包括複數分別對應該等安裝槽並分別承載對應的該入料盤及該等出料盤的承載架； 一移動單元，包括一設置於該上層架的移動模組，及一設置於該移動模組並可受該移動模組帶動而於該入料盤及該等出料盤間移動及可受該移動模組帶動而沿一上下方向移動的吸盤模組，該吸盤模組具有一朝下延伸並用來吸附其中一料件的料件吸盤； 一攝像單元，包括一用來對該入料盤拍攝一入料盤影像的第一攝像模組，及一設置於該移動單元且朝下拍攝一視野小於該入料盤影像的局部影像的第二攝像模組；及 一控制單元，電連接該移動單元及該攝像單元，並於該入料盤影像中選取其中一料件後，驅使該第二攝像模組朝被選取的該料件拍攝該局部影像，並對該局部影像中的該料件編號標籤進行影像識別出一料件資訊，且驅使該料件吸盤移動以吸取被選取的該料件後，根據該分類清單資料及該料件資訊而驅使該移動單元將被選取的該料件移動至相對應的其中一出料盤處，最後驅使該料件吸盤將被選取的該料件放入該對應的其中一出料盤內。
2. 如請求項1所述的挑選分類機，其中，該分類清單資料具有複數對應該等出料盤的分類資訊集合，每一分類資訊集合具有複數彼此相異的已分類資訊，該控制單元於接收該分類清單資料後，先驅使該第一攝像模組拍攝對應該入料盤的該入料盤影像後，並於該入料盤影像選取被選取的該料件後，驅使該移動單元移動以使該吸盤模組移動至被選取的該料件上方，並由該第二攝像模組拍攝對應被選取的該料件的該局部影像，並由該局部影像中的該料件編號標籤識別出該料件資訊，接著於該分類清單資料中搜尋出與該料件資訊相同的該已分類資訊後，得出相對應的其中一分類資訊集合及該對應的其中一出料盤，接著該控制單元驅使該移動模組移動並由該料件吸盤吸取被選取的該料件後，再驅使該移動模組移動以使該吸盤模組移動至該對應的其中一出料盤上方後，驅使該料件吸盤將被選取的該料件放入該對應的其中一出料盤以完成挑選分類。
3. 如請求項2所述的挑選分類機，其中，該工作台單元還包括一沿該上下方向間隔設置於該上層架下方的下層架，該上層架及該下層架共同界定複數分別連通該等安裝槽的容置空間，該承載單元還包括複數電連接該控制單元並分別設置於該等容置空間且分別連接並可沿該上下方向帶動該等承載架移動的升降組。
4. 如請求項3所述的挑選分類機，其中，該吸盤模組還具有一連接該移動模組並連接該第二攝像模組及該料件吸盤的架體、一可受該控制單元驅動而沿該上下方向移動地設置於該架體的移動台，及複數設置於該移動台並朝下延伸以用來共同吸附其中一出料盤的出料吸盤。
5. 如請求項4所述的挑選分類機，其中，其中一承載架用來承載空的出料盤，該控制單元於其中一出料盤已裝滿對應的該等料件後，驅使對應的升降組下降一對應該出料盤的高度的距離，並驅使該移動模組帶動該吸盤模組移動至空的出料盤處的上方，並驅使該移動台朝下移動以使該等出料吸盤朝下凸出該料件吸盤後，驅使該等出料吸盤吸取空的該出料盤，接著再驅使該移動模組移動以使空的該出料盤移動至已裝滿對應的該等料件的出料盤上方後，驅使該等出料吸盤將空的該出料盤疊放於已裝滿對應的該等料件上而完成出料盤的更換。
6. 如請求項2所述的挑選分類機，其中，該移動模組具有一沿一垂直該上下方向的水平方向延伸的軌道組、一沿該軌道組移動地設置於該軌道組的滑座、一橫向延伸地設置於該滑座且可繞一平行上下方向的一第一軸線轉動的第一支臂、一橫向延伸地設置於該第一支臂並可繞一平行該第一軸線的第二軸線轉動的第二支臂，及一可繞一平行該第二軸線的第三軸線轉動地設置於該第二支臂並連接該吸盤模組的轉動桿，該滑座可受該控制單元的驅動而相對該軌道組移動，該第一支臂、該第二支臂及該轉動桿可受該控制單元的驅動而分別相對該滑座、該第一支臂及該第二支臂轉動。
7. 如請求項2所述的挑選分類機，其中，該第一攝像模組設置於該工作台單元並用來朝下對該入料盤拍攝該入料盤影像，該第二攝像模組設置於該吸盤模組，該控制單元設置於該工作台單元。