TW201914337A - 自主定位系統及其方法 - Google Patents

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Abstract

本發明提供一種自主定位系統，適用於網狀網路，包括：移動裝置，無線耦接於網狀網路，用於接收第一發射訊號，第二發射訊號，以及第三發射訊號，並量測第一發射訊號之第一信號強度指標、量測第二發射訊號之第二信號強度指標、量測第三發射訊號之第三信號強度指標，以及提供慣性定位資訊以及作為使用者顯示介面用顯示網狀網路之位置圖資，第一固定接入點，發出第一發射訊號，並接收第一信號強度指標、第二信號強度指標以及第三信號強度指標，根據第一信號強度指標以取得第一相對距離資訊、根據第二信號強度指標取得第二相對距離資訊以及根據第三信號強度指標取得第三相對距離資訊，第二固定接入點，用於發出第二發射訊號，第三固定接入點，用於發出第三發射訊號。

Description

自主定位系統及其方法
本發明係有關於網狀網路之室內定位方法，特別係有關於網狀網路與藍牙網路的室內定位方法。
室內定位的技術備受現今科技所重視，不論是對於人員監控、物流管理等領域的應用環境需求漸趨興旺。由於室內通常無法正常接收衛星定位信號，外加室內電磁環境複雜，因此在室內精準定位在技術上難度較高。在進行室內定位時，常用的方法為信號強度法(RSSI)，也就是利用通道傳播模型去描述路徑損耗對於距離的衰減情況，在用於定位時需要是先建構該環境的傳播損失模型，才能透過信號強度的衰減來判斷移動物與固定物之間的距離，且會呈現多重路徑干擾衰減語屏蔽效應，使得預估得傳播距離會產生誤差。
在傳統的定位系統中，在進行室內定位技術前，需先輸入已知固定接入點之座標以進行室內裝置間相對位置之調校，還需要經由定位控制器收集固定接入點(AP)以及移動無線裝置回傳之無線訊號統一進行計算，定位控制器再將計算結果發送至各AP及移動無線裝置，不僅需要安裝定位控制器，當資料量龐大時，更是會造成網路壅塞並增加定位控制器運算負擔，降低運算效率。
本發明一實施例揭露一種自主定位系統，適用於網狀網路(Mesh Network)，包括一網狀網路，其包括複數個以無線信號相串聯之固定接入點(Access Point )。以下以三個固定接入點為例，但二個以上固定接入點即可形成網狀網路，且藉無線信號的量測產生不同位次元(Dimension)及精密度之相對位置及距離關係。第一固定接入點、第二固定接入點及第三固定接入點，三個固定接入點產生第一發射訊號、第二發射訊號以及第三發射訊號。三個固定接入點之間兩兩量測其接收到之對方信號強度，根據無線信號隨距離衰落之物理公式，可換算成兩兩之間的距離。如此即可繪製成一三角形，成為一具相對位置，可以標示距離之基本地圖資訊(圖資)。如此產生的基本圖資毋需自外部輸入已知固定接入點之座標，因此稱呼為自主定位系統。該自主定位系統另具有一移動裝置，無線耦接於網狀網路(mesh network)，用於量測第一發射訊號之第一信號強度指標、量測第二發射訊號之第二信號強度指標、量測第三發射訊號之第三信號強度指標，以及提供慣性定位資訊以及作為使用者顯示介面用顯示網狀網路之地圖資訊(位置圖資)。第一固定接入點(Access Point 1)，用於透過網狀網路發出第一發射訊號，並自移動裝置取得第一信號強度指標、第二信號強度指標及第三信號強度指標，且根據第一信號強度指標以取得第一相對距離資訊，根據第二信號強度指標以取得第二相對距離資訊，以及根據第三信號強度指標以取得第三相對距離資訊。其中第一接入點透過網狀網路並根據上述第一相對距離資訊上述第二相對距離資訊以及上述第三相對距離，通過使用三邊測量方法(Trilateration)，可以在網狀網路基本圖資上找到該移動裝置的位置資訊。第一固定接入點根據上述慣性定位資訊產生移動裝置的移動軌跡並顯示於位置圖資。
根據本發明一實施例所述自主定位系統更包括：藍牙待定位裝置，用於收發(接收及回應)藍牙偵詢(Polling)訊號；第一藍牙標示點，發射第一偵詢信號，並提供第一藍牙端口耦接於上述網狀網路，上述藍牙待定位裝置並以足以鑑識其身份之資訊回應第一偵詢信號；第二藍牙標示點，發射第二偵詢信號，並提供第二藍牙端口耦接於網狀網路，上述藍牙待定位裝置並以足以鑑識其身份之資訊回應第二偵詢信號；第三藍牙標示點，發射第三偵詢信號，並提供第三藍牙端口耦接於網狀網路，上述藍牙待定位裝置並以足以鑑識其身份之資訊回應第三偵詢信號；根據與第一、第二及第三藍牙標示點WiFi藍牙網橋配對的藍牙裝置所回報的足以鑑識其身份之資訊，即可在Mesh AP圖資上標示藍牙待定位裝置位置。另外，第一固定接入點還提供無加密之假服務設定辨識碼(SSID)，根據比對連線裝置之實體位址清單與已授權清單判定是否有陌生裝置出現，進而達到防盜的辨識。
移動裝置無線耦接於第一固定接入點時，隨著移動裝置位置改變，移動裝置取得第一訊號強度指標、第二訊號強度指標及第三訊號強度指標。當第二訊號強度指標大於第一訊號強度指標時，第一固定接入點發送切換指令至移動裝置，其中切換指令包含當前第二固定接入點之實體位址，移動裝置根據實體位址重新進行連線。
為了便於本領域普通技術人員理解和實施本發明，下面結合附圖與實施例對本發明進一步的詳細描述，應當理解，此處所描述的實施例僅用於說明和解釋本發明，並不用於限定本發明。
圖1係顯示根據本發明一實施例所述之自主定位系統三點定位示意圖。過去進行三點定位時，不論是移動裝置或是固定接入點都需要將所偵測到的無線訊號傳送給系統的定位控制器，統一由定位控制器進行計算，再將計算結果回傳給移動裝置或是固定接入點，但由於現在移動無線設備和固定接入點（AP）數量及運算效能的激增，網狀網路中的每個設備節點都能做為接入點和路由器，網路中的每一節點也都可以發送和接收信號，每節點都可以與一個或多個節點直接進行通信，可以輕易地收集執行三點定位時所需的數據，透過網狀網路中多個固定接入點分散計算。如圖1所示，一種自主定位系統100，適用於網狀網路，其中網狀網路由第一固定接入點111、第二固定接入點112以及第三固定接入點113所形成，並包括移動裝置120，移動裝置120無線耦接於網狀網路之第一固定接入點111，移動裝置120用於透過上述網狀網路接收第一發射訊號，第二發射訊號，以及第三發射訊號，並量測上述第一發射訊號之第一信號強度指標、量測上述第二發射訊號之第二信號強度指標、量測上述第三發射訊號之第三信號強度指標，以及提供慣性定位資訊，並作為使用者顯示介面用於顯示網狀網路之位置圖資。第一固定接入點111，用於透過網狀網路發出第一發射訊號並接收第一信號強度指標、第二信號強度指標及第三信號強度指標，第一固定接入點111根據第一信號強度指標取得移動裝置120之第一相對距離資訊131，根據第二信號強度指標取得第二相對距離資訊132以及根據第三信號強度指標取得第三相對距離資訊133。第二固定接入點112，用於透過網狀網路發出第二發射訊號。第三固定接入點113，用於透過網狀網路發送第三發射訊號。第一固定接入點111透過網狀網路根據第一相對距離資訊131、第二相對距離資訊132以及第三相對距離資訊133取得移動裝置120之位置資訊。一固定接入點111、第二固定接入點112以及第三固定接入點互相傳送第一相對距離資訊131、第二相對距離資訊132及第三相對距離資訊133，使網狀網路中之固定接入點資訊一致，透過使用三邊測量方法(Trilateration)，可以在網狀網路基本圖資上找到該移動裝置120之相對位置。
圖2係顯示根據本發明一實施例所述之自主定位系統到達角度示意圖。根據路徑損耗模型，接收信號強度(RSSI) 可以換算為發射機和接收機之間的距離。在一些無線裝置靜止而客戶終端裝置是移動的情況下，客戶端裝置的信號強度測量值由於天線方向的不穩定性，或障礙物阻擋而波動。儘管如此，可以使用概率方法依三邊測量法估計信號強度搭配信號抵達角度、到達時間或相位等資訊，收集的數據越多，測量越頻繁，將大幅提升定位的準確性。如圖2所示，網狀網路由第一固定接入點111、第二固定接入點112以及第三固定接入點113所形成，第一固定接入點111、第二固定接入點112以及第三固定接入點113先執行時間同步，網狀網路再以指令要求移動裝置120發射時間量測無線信號封包。三個固定接入點針對移動裝置120之時間量測無線信號封包到達時間(ToA, Time of Arrival)進行量測，根據固定接入點兩兩之間接收到時間量測無線信號封包到達時間的時間差及移動裝置120內部處理延遲時間，即可依光速計算第一相對距離資訊、第二相對距離資訊及第三相對距離資訊，來確定移動裝置的位置資訊。或是當第一固定接入點具有兩根以上天線的時候，根據不同天線自移動裝置120收到的任一無線信號的相位差即可取得到達第一固定接入點的第一到達角度(AoA, Angle of Arrival)。由圖2可知，當該網狀網路場域有牆壁或物品阻隔，使第一相對距離資訊131、第二相對距離資訊132及第三相對距離資訊133之量測產生誤差時，若能輔以第一到達角度α1 ，將更精確決定移動裝置120在該場域的位置。
圖3係顯示根據本發明一實施例所述之自主定位系統及對應之位置圖資示意圖。當在不知道固定接入點初始的位置座標時，透過大量量測數據的統計分析，包括平均，均方值，信道估計，卡爾曼濾波(Kalman Filter)等統計手段都會增加位置評估的準確性。並通過在移動設備四處移動的同時使用海量的無線電測量數據，可以獲得對這些移動設備相對於固定接入點的位置的許多數據，進而進行更精確的評估。無線電測量手段可能包括信號強度，抵達角度，到達時間或相位等。這些手段的混合使用，再加上適當的機率技巧，將大大提高定位的準確性，計算出固定接入點之間的相對距離作為位置圖資距離比例的依據。由於移動裝置通常具備陀螺儀，根據陀螺儀將慣性定位資訊傳送給固定接入點，根據慣性定位資訊於地圖中顯示移動裝置的移動軌跡。如圖3所示，一種自主定位系統100，適用於網狀網路，其中網狀網路由第一固定接入點111、第二固定接入點112以及第三固定接入點113所形成，並有多個移動裝置，無線耦接於網狀網路中，第一移動裝置121及第二移動裝置122耦接於第一固定接入點111，第三移動裝置123及第四移動裝置124耦接於第二固定接入點112以及第五移動裝置125耦接於第三固定接入點113，透過三點定位技術取得第一移動裝置121~第五移動裝置125於位置圖資101中之相對位置，第一移動裝置121~第五移動裝置125提供慣性定位資訊給第一固定接入點111，使網狀網路之位置圖資101產生第一移動裝置121之第一移動軌跡141、第二移動裝置122之第二移動軌跡142、第三移動裝置123之第三移動軌跡143、第四移動裝置124之第四移動軌跡144及第五移動裝置125之第五移動軌跡145。
根據本發明一實施例所述自主定位系統更包括：藍牙待定位裝置，用於收發(接收及回應)藍牙偵詢(Polling)訊號；第一藍牙標示點，發射第一偵詢信號，並提供第一藍牙端口耦接於上述網狀網路，藍牙待定位裝置並以足以鑑識其身份之資訊回應第一偵詢信號；第二藍牙標示點，發射第二偵詢信號，並提供第二藍牙端口耦接於網狀網路，藍牙待定位裝置並以足以鑑識其身份之資訊回應第二偵詢信號；第三藍牙標示點，發射第三偵詢信號，並提供第三藍牙端口耦接於網狀網路，上述藍牙待定位裝置並以足以鑑識其身份之資訊回應第三偵詢信號。耦接至網狀網路的第一、第二及第三藍牙端口可以是以有線或無線的方式耦接。如果它是有線的，則第一、第二及第三藍牙標示點的位置即是它所連接的網狀網路AP的位置，以正/負電纜長度為誤差。如果是無線耦接，亦即藍牙第一、第二及第三藍牙標示點是藍牙轉 WiFi網橋(Bridge)。以網橋所耦接的WiFi網狀網路AP的位置即可識別其在Mesh AP地圖上的位置。甚者，根據與第一、第二及第三藍牙標示點WiFi藍牙網橋配對的藍牙裝置所回報的足以鑑識其身份之資訊，即可在Mesh AP地圖上標示藍牙待定位裝置位置，其誤差僅為藍牙無線電鏈路距離。
根據本發明一實施例所述自主定位系統更包括: 藍牙待定位裝置可以從具有已知位置的第一、第二及第三藍牙標示點WiFi藍牙網橋收集其第一偵詢信號、第二偵詢信號以及第三偵詢信號的信號強度(RSSI)。通過使用三邊測量方法(Trilateration)，可以在WiFi網狀網路AP地圖上找到該藍牙待定位裝置的大致位置。
圖4係顯示根據本發明一實施例所述之利用藍牙副網路定位示意圖。當藍牙端口為有線耦接於固定接入點時，藍牙標示點的位置即是他所連接的固定接入點的位置。如圖4所示，其中網狀網路由第一固定接入點401、第二固定接入點402以及第三固定接入點403所形成，每一固定接入點底下可耦接複數藍牙標示點，藍牙標示點411~藍牙標示點413耦接於第一固定接入點401，藍牙標示點414~417耦接於第二固定接入點402、藍牙標示點418~419耦接於第三固定接入點403。當藍牙端口為無線耦接於固定接入點時，如圖中所示，藍牙待定位裝置用於收發藍牙偵詢(polling)訊號，具藍牙功能之眼鏡為第一藍牙待定位裝置421與鑰匙為第二藍牙待定位裝置422，藍牙標示點411~419收到藍牙待定位裝置發出之藍牙訊號時回應偵詢信號，並提供藍牙端口使藍牙待定位裝置耦接於網狀網路，當初步判斷第一藍牙待定位裝置421耦接於藍牙標示點413便可先行判斷第一藍牙待定位裝置421之相對位置於第一固定接入點401附近，第二藍牙待定位裝置422耦接於藍牙標示點416便可先行判斷第二藍牙待定位裝置422之相對位置於第二固定接入點402附近。除此之外，若有收到三點以上藍牙標示點的回應偵詢信號，也可以更進一步的根據藍牙標示點的回應偵詢信號進行三點定位，由於藍牙有效傳輸距離遠小於Wi-Fi的有效傳輸距離，因此若能透過藍牙的回應偵詢信號可以得到更精準的定位位置，當第一藍牙標示點根據藍牙訊號回應第一偵詢信號，並根據藍牙待定位裝置發出之藍牙訊號的信號強度(RSSI)取得第一待測距離， 當第二籃牙接點根據藍牙訊號回應第二偵詢信號，並根據藍牙待定位裝置發出之藍牙訊號的信號強度(RSSI)取得第二待測距離，當第三藍牙標示點根據藍牙訊號回應第三偵詢信號，並根據藍牙待定位裝置發出之藍牙訊號的信號強度(RSSI)取得第三待測距離，根據所回應的第一待測距離、第二待測距離及第三待測距離，透過三點定位的方式取得藍牙待定位裝置於網狀網路中之相對位置，由於藍牙裝置有效傳輸距離為1~4公尺，因此相較固定接入點之三點定位更能有效提升室內定位的精準度。第一固定接入點401根據藍牙待定位裝置之位置產生位置圖資。
根據本發明之一實施例，在網狀網路的環境中，固定接入點透過提供無加密的假服務辨識碼(SSID)，利用假服務辨識碼吸引網狀網路內Wi-Fi功能開啟的陌生裝置來進行連線，藉此取得連線裝置的實體位址，固定接入點根據比對連線裝置的實體位址清單與已授權清單來判定是否有陌生的裝置出現，當判斷出有陌生裝置出現時發出警告信息通知使用者，並利用網狀網路具有多個固定接入點的優勢透過本案所提出之自主定位方法，可判斷陌生裝置在該網狀網路的所在位置，並將陌生裝置所在位置顯示於位置圖資中，提供給使用者參考。
圖5係顯示根據本發明一實施例所述之快速切換接入點示意圖。一般wifi網狀網絡中，網狀AP的SSID和密碼通常設置相同。這樣，移動裝置（例如，智能手機）可以與任何通常最強的wifi信號相鏈結，同時僅保持一組SSID和密碼。當移動裝置在一組網狀AP之間漫遊時，必須決定切換到最近的AP或具有最強信號的AP。然而，如果存在多個具有相同SSID的AP，則當信號水平仍然高於臨界值時，即使它被告知解除鏈結或其鏈接到的AP解除授權(de-authorize)其連接，移動裝置仍可能嘗試與其目前鏈接的AP相連，在移動裝置意識到相同SSID的另一個AP值得嘗試之前，可能會有多次嘗試。這減緩了移交(hand-over)過程。在一個實施例中，通過指定要切換到的目的地AP的實體位址(MAC Address)，即可做到快速切換(Fast Roaming)的目的。根據本發明一實施例，通過指定要切換到的目的地AP的實體位址(MAC Address)，即可做到快速切換(Fast Roaming)的過程。在圖5中，相同SSID的多個網狀AP（第一固定接入點511，第二固定接入點 512及第三固定接入點 513）實時交換他們鏈接到的所有移動裝置對各個網狀AP的接收信號強度(RSSI)測量值。若檢測到一個移動裝置520針對第一固定接入點 511接收到的RSSI(第一訊號強度指標)正在降低，並且針對第二固定接入點 512接收到的RSSI(第二訊號強度指標)正在增加，這表示移動裝置520正在從第一固定接入點 511移動到第二固定接入點 512。此時網狀網絡做出決定，要求移動裝置520從第一固定接入點切換到第二固定接入點以獲得最佳信號強度或帶寬分配。這時可以發送移動裝置app可執行的指令，包括所指定AP的實體位址，至移動裝置520。作為網狀網絡的客戶端，移動裝置520遵循該指令， 經由識別所指定AP的實體位址來解除與現有AP（第一固定接入點 511）的鏈結，並與具相同SSID的另一AP（第二固定接入點 512）鏈結。這減少了重試（再次與第一固定接入點鏈結）並避免錯誤地與其他AP鏈結的時間，因此可以快速執行切換。
本發明所提出的自主定位系統與方法，將網狀網路中龐大的數據運算工作以分散式的方式利用固定接入點完成，省去了往返定位控制器的數據傳輸以及集中式的計算負擔，不僅提升了無線感測網路傳輸上的便利性，更降低了無線感測網路佈建的成本，並發揮網狀網路可多點定位的優勢，計算裝置間彼此相對距離及移動軌跡產生位置圖資，透過對陌生裝置辨識與定位達到防盜警示的效果，再結合藍牙副網路可以幫助使用者進行更精準的定位，更快速的找到想找的物品。
本發明所提出的自主定位系統與方法，相較於移動裝置在傳統的網狀網路中，與原連線的固定接入點尚未完全斷線之前，並不會即時切換至其他訊號強度較佳的固定接入點，在透過固定接入點主動發出切換指令使得移動裝置隨時切換連線至訊號強度最強的固定接入點，能夠使移動裝置於網狀網路中保有最佳的跨AP切換速度。
綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上該者僅爲本發明之較佳實施方式，本發明之範圍並不以上述實施方式爲限，舉凡熟悉本案技藝之人士爰依本發明之精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下申請專利範圍內。
100‧‧‧自主定位系統
101‧‧‧位置圖資
111、401、511‧‧‧第一固定接入點
112、402、512‧‧‧第二固定接入點
113、403、513‧‧‧第三固定接入點
120、520‧‧‧移動裝置
121‧‧‧第一移動裝置
122‧‧‧第二移動裝置
123‧‧‧第三移動裝置
124‧‧‧第四移動裝置
125‧‧‧第五移動裝置
131‧‧‧第一相對距離資訊
132‧‧‧第二相對距離資訊
133‧‧‧第三相對距離資訊
140‧‧‧移動軌跡
141‧‧‧第一移動軌跡
142‧‧‧第二移動軌跡
143‧‧‧第三移動軌跡
144‧‧‧第四移動軌跡
145‧‧‧第五移動軌跡
411~419‧‧‧藍牙標示點
421‧‧‧第一藍牙待定位裝置
422‧‧‧第二藍牙待定位裝置
圖1係顯示根據本發明一實施例所述之自主定位系統三點定位示意圖。
圖2係顯示根據本發明一實施例所述之自主定位系統到達角度示意圖。
圖3係顯示根據本發明一實施例所述之自主定位系統及對應之位置圖資示意圖。
圖4係顯示根據本發明一實施例所述之利用藍牙副網路定位示意圖。
圖5係顯示根據本發明一實施例所述之快速切換接入點示意圖。

Claims (12)

  1. 一種自主定位系統，適用於網狀網路，包括： 移動裝置，無線耦接於上述網狀網路，用於透過上述網狀網路接收第一發射訊號，第二發射訊號，以及第三發射訊號，並量測上述第一發射訊號之第一信號強度指標、量測上述第二發射訊號之第二信號強度指標、量測上述第三發射訊號之第三信號強度指標，以及提供慣性定位資訊以及作為使用者顯示介面用顯示上述網狀網路之位置圖資； 第一固定接入點，用於透過上述網狀網路發出上述第一發射訊號，並接收上述第一信號強度指標、上述第二信號強度指標以及上述第三信號強度指標，且根據上述第一信號強度指標以取得第一相對距離資訊、根據第二信號強度指標取得第二相對距離資訊以及根據第三信號強度指標取得第三相對距離資訊； 第二固定接入點，用於透過上述網狀網路發出上述第二發射訊號；；以及 第三固定接入點，用於透過上述網狀網路發出上述第三發射訊號； 其中上述第一固定接入點透過上述網狀網路根據上述第一相對距離資訊上述第二相對距離資訊以及上述第三相對距離資訊取得上述移動裝置之位置資訊。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之自主定位系統，其中上述第一固定接入點根據上述慣性定位資訊產生上述移動裝置的移動軌跡並顯示於上述位置圖資。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之自主定位系統，其中上述移動裝置發出時間量測信號至上述第一固定接入點、上述第二固定接入點以及上述第三固定接入點，上述第一固定接入點根據上述時間量測信號到達上述第一固定接入點、上述第二固定接入點以及上述第三固定接入點之時間產生上述位置資訊。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之自主定位系統，其中上述第一固定接入點包括複數天線，上述第一固定接入點根據上述天線由上述移動裝置所接收之信號的到達角度取得上述位置資訊。
  5. 如申請專利範圍第3項所述之自主定位系統，更包括： 第一藍牙待定位裝置，用於收發藍牙訊號； 第一藍牙標示點，用於根據上述藍牙訊號回應第一偵詢信號，並提供第一藍牙端口使上述第一藍牙待定位裝置耦接於上述網狀網路，並根據上述藍牙訊號的信號強度(RSSI)取得第一待測距離； 第二藍牙標示點，用於根據上述藍牙訊號回應第二偵詢信號，並提供第二藍牙端口使上述第一藍牙待定位裝置耦接於上述網狀網路，並根據上述藍牙訊號的信號強度(RSSI)取得第二待測距離； 第三藍牙標示點，用於根據上述藍牙訊號回應第三偵詢信號，並提供第三藍牙端口使上述第一藍牙待定位裝置耦接於上述網狀網路，並根據上述藍牙訊號的信號強度(RSSI)取得第三待測距離； 其中上述第一藍牙標示點根據上述第一待測距離、上述第二待測距離以及上述第三待測距離取得上述第一藍牙待定位裝置在上述網狀網路之位置圖資上之位置。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之自主定位系統，其中上述第一固定接入點根據上述第一藍牙待定位裝置之位置產生上述位置圖資。
  7. 如申請專利範圍第3項所述之自主定位系統，更包括： 第四藍牙標示點，提供第四藍牙端口； 第二藍牙待定位裝置，直接連接於上述第四藍牙端口； 上述位置圖資根據上述第四藍牙端口位置顯示上述第二藍牙待定位裝置。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之自主定位系統，其中，上述第一固定接入點提供無加密之假服務設定辨識碼(SSID)，根據比對連線裝置之實體位址清單與已授權清單判定是否有陌生裝置出現。
  9. 如申請專利範圍第2項所述之自主定位系統，其中上述移動裝置無線耦接於上述第一固定接入點，隨著上述移動裝置位置改變，上述第一固定接入點取得上述第一訊號強度指標、上述第二訊號強度指標及上述第三訊號強度指標。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之自主定位系統，其中當上述第二訊號強度指標大於上述第一訊號強度指標時，上述第一固定接入點發送切換指令至上述移動裝置，其中上述切換指令包含當前上述第二固定接入點之實體位址，上述移動裝置根據上述實體位址重新進行連線。
  11. 一種自主定位系統，適用於網狀網路，包括： 移動裝置，無線耦接於上述網狀網路，用於透過上述網狀網路接收第一發射訊號以及第二發射訊號，並量測上述第一發射訊號之第一信號強度指標、量測上述第二發射訊號之第二信號強度指標，以及提供慣性定位資訊以及作為使用者顯示介面用顯示上述網狀網路之位置圖資； 第一固定接入點，用於透過上述網狀網路發出上述第一發射訊號，並接收上述第一信號強度指標、以及上述第二信號強度指標，且根據上述第一信號強度指標以取得第一相對距離資訊以及根據第二信號強度指標取得第二相對距離資訊；以及 第二固定接入點，用於透過上述網狀網路發出上述第二發射訊號； 其中上述第一固定接入點透過上述網狀網路根據上述第一相對距離資訊以及上述第二相對距離資訊取得上述移動裝置之位置資訊。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之自主定位系統，其中上述第一固定接入點包括複數天線，上述第一固定接入點根據上述天線由上述移動裝置所接收之信號的到達角度取得上述位置資訊。
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