TW201838877A - 用於在無人機中使用的環境感知狀態led - Google Patents

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約翰安東尼 多爾蒂
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查爾斯威爾 絲維特三世
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Abstract

一種用於無人駕駛自動運載工具（UAV）的照明系統適於UAV周圍的環境，以確保狀態通知燈對於操作者是可見的及/或遵守管理照明要求。UAV的處理器可以從各個感測器接收關於UAV的環境條件和位置的資訊，並且調整UAV照明系統以確保在環境條件下的可見性。對照明系統的調整可以包括選擇點亮的光源、特定光源的照明強度、各個光源發射的顏色和其他照明配置。

Description

用於在無人機中使用的環境感知狀態LED
本發明係關於用於在無人機中使用的環境感知狀態LED。
無人駕駛運載工具正廣泛地用在個人或商業應用中。無人駕駛運載工具可以被遠端地控制、自動的或半自動的。無人駕駛運載工具的實例包括機載運載工具、陸地運載工具、空基運載工具或水上運載工具。最近，對無人駕駛自動運載工具（UAVs）（亦被稱為「無人機」）的使用增加。UAV通常包括UAV照明系統，其包括用於向操作者指示關鍵資訊（例如，電池位準、錯誤、執行模式和其他資訊）的光源（諸如發光二極體（LEDs））。
各個實施例包括用於UAV的方法和照明系統，實施此種用於自動地調整照明系統設置以在各種環境條件下管理光源的可見性的方法。各個實施例可以包括該照明系統或該UAV的處理器，該處理器獲得關於該UAV周圍的環境的資訊，基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的至少一個光源的可見性，以及基於所決定的該UAV上的至少一個光源的可見性來調整該UAV上的該至少一個光源。在一些實施例中，獲得關於該UAV周圍的環境的資訊可以包括：從該UAV上的感測器獲得資訊。在一些實施例中，從該UAV上的感測器獲得資訊可以包括從以下各項中的至少一項獲得資訊：UAV相機、全球導航衛星系統（GNSS）、環境光感測器、高度計、航空電子設備、氣壓計、溫度計、磁強計、麥克風、加速計、陀螺儀、濕度感測器和通訊系統。在一些實施例中，該至少一個光源可以被配置為提供與該UAV相關的狀態資訊。
在一些實施例中，獲得關於該UAV周圍的環境的資訊可以包括：獲得該UAV的位置，以及基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性可以包括：基於該UAV的該位置來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性。
在一些實施例中，獲得關於該UAV周圍的環境的資訊可以包括：決定該UAV與操作者之間的分離距離，以及基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的至少一個光源的可見性可以包括：基於所決定的該UAV與該操作者之間的分離距離來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性。一些實施例進一步可以包括：決定該UAV是否在管理照明要求適用的空域內，以及回應於決定該UAV在該管理照明要求適用的空域內，將該UAV的該照明系統調整為符合該管理照明要求。
在一些實施例中，獲得關於該UAV周圍的環境的資訊可以包括：決定當前時間或日期資訊，以及基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性可以包括：基於該當前時間或日期資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性。
在一些實施例中，獲得關於該UAV周圍的環境的資訊可以包括：決定該UAV在室內還是室外，以及決定該UAV在白天時間還是非白天時間期間操作，以及基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性可以包括：基於該UAV在室內還是室外以及是否在白天時間期間操作來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性。在此種實施例中，基於所決定的該UAV上的該至少一個光源的可見性來調整該UAV上的該至少一個光源可以包括：回應於決定該UAV在室外並且在白天時間或非白天時間期間操作，增加該UAV上的該一個光源的亮度。在此種實施例中，基於所決定的該UAV上的該至少一個光源的可見性來調整該UAV上的該至少一個光源可以包括：回應於決定該UAV在室內，降低該UAV上的該一個光源的亮度，而不考慮該UAV是否在白天時間期間操作。
一些實施例進一步可以包括決定該UAV關於操作者的朝向，其中基於所決定的該UAV上的該至少一個光源的可見性來調整該UAV上的該至少一個光源可以包括：基於所決定的該UAV關於該操作者的朝向來調整該UAV上的該至少一個光源。在此種實施例中，基於所決定的該UAV關於該操作者的朝向來調整該UAV上的該至少一個光源可以包括：點亮面向該操作者的一或多個光源。在此種實施例中，基於所決定的該UAV關於該操作者的朝向來調整該UAV上的該至少一個光源可以包括：關閉背對該操作者的一或多個光源。
在一些實施例中，調整該UAV上的該至少一個光源可以包括：從複數個預先決定的照明設置中選擇燈光設置。在一些實施例中，調整該UAV上的該至少一個光源可以包括調整以下各項中的一項或多項：燈光強度、燈光顏色、燈光模式和燈光閃爍頻率。
各個實施例進一步包括用於UAV的照明系統，其包括至少一個光源和處理器，該處理器耦合到該光源並且被配置為執行上文概述的方法的操作。各個實施例進一步包括用於UAV的照明系統，其包括用於執行上文概述的方法的功能的構件。各個實施例進一步包括其上儲存有處理器可執行指令的非暫態處理器可讀取媒體，該等處理器可執行指令被配置為使得UAV的照明系統的處理器執行上文概述的方法的操作。
將參照附圖詳細描述各個實施例。只要可能，貫穿附圖將使用相同的元件符號來代表相同或相似的部件。對特定實例和實現方式的參考是出於說明性目的，並且不意欲限制請求項的範圍。
各個實施例包括UAV照明系統，其包括至少一個UAV和安裝到UAV或在UAV中的各個光源。UAV照明系統可以以特定的顏色及/或模式來點亮燈光，以向操作者提供關於與UAV有關的關鍵資訊和非關鍵資訊的資訊。該等燈光對於觀察者的可見性可以受UAV的環境以及距操作者的距離和UAV的朝向的影響。在各個實施例中，UAV可以包括被配置為感測環境條件的感測器，以及被配置為基於環境條件來調整照明配置以使操作者及/或其他人能夠看見指示的處理器。在一些實施例中，UAV照明系統可以是基於UAV與操作者之間的距離來調整的。在一些實施例中，可以基於UAV關於操作者的朝向來將UAV照明系統調整為點亮特定燈光而使其他燈光變暗。例如，UAV照明系統可以藉由增加/降低燈光強度、改變燈光顏色、改變燈光模式、改變點亮的燈光，及/或改變光源的閃爍頻率來適應環境條件。
如本文所使用的，術語「UAV」代表各種類型的無人駕駛自動運載工具中的一種。適於與各個實施例一起使用的UAV的實例包括無人駕駛空中運載工具或「無人機」、無人駕駛陸地運載工具（例如，自動運載工具）和無人駕駛自動船隻。
術語「計算設備」在本文中用於代表配備有至少一個處理器的電子設備。計算設備的實例可以包括UAV機載的UAV飛行控制及/或任務管理電腦、以及與UAV進行通訊的被配置為執行各個實施例的操作的遠端計算設備。遠端計算設備可以包括UAV控制器、無線通訊設備（例如，蜂巢式電話、可穿戴設備、智慧型電話、上網板（web-pad）、平板電腦、支援網際網路的蜂巢式電話、支援Wi-Fi®的電子設備、個人資料助理（PDA）、膝上型電腦等）、個人電腦和伺服器。在各個實施例中，計算設備可以被配置有記憶體及/或儲存裝置以及用於與UAV進行通訊的無線通訊能力。
圖1A-1B圖示具有適用於與各個實施例一起使用的UAV照明系統的UAV 100的實例的前視圖和後視圖。在所示出的實例中，UAV 100可以包括主體101、耦合到主體的飛行臂110A-D、感測器220、轉子130、著陸支腿140A-D和光源150A-H。在一些實施例中，主體101的大小、形狀和朝向以及飛行臂110A-D、轉子130和著陸支腿140A-D的安裝位置和數量可以不同於在附圖中示出的實例。在UAV設計中，主體101、飛行臂110A-D、轉子130及/或著陸支腿140A-D可以從各個視角擋住光源150A-H中的一些光源的視野。
在各個實施例中，UAV照明系統可以包括光源150A-H以及至少一個處理器，該至少一個處理器被配置為啟動特定的燈並且控制強度、發射的顏色及/或閃爍持續時間和頻率。光源150A-H可以被放置並被配置為向操作者或附近人員傳送關於UAV 100的狀態、位置、朝向及/或條件的各種資訊。此種資訊可以是藉由點亮特定燈光以及經由所點亮的燈光的各種燈光輸出調整（諸如燈光強度、燈光顏色、閃爍頻率、燈光模式等）來傳送的。
光源150A-G可以是各種燈中的任何燈，諸如發光二極體（LEDs）、緊湊型螢光燈（CFL）、白熾燈、鹵素燈、螢光燈、氙氣燈等。光源150A-G可以具有關於燈光強度、燈光顏色、閃爍頻率等的不同能力，其可以影響可以對燈光進行調整的方式和程度。例如，LED可以限於某些顏色或者在燈光強度方面可以是受限的。
在各個實施例中，光源150A-H可以被固定在或安裝到UAV 100的各種位置，諸如在著陸支腿140A-D（例如，光源150A-D）和飛行臂110A-D（例如，光源150E-H）上。在一些實施例中，光源150A-H可以被固定在或安裝到UAV 100的其他位置，諸如主體101的其他部件或轉子130。例如，安裝到轉子的LED可以在轉子的驅動期間顯示訊息或圖像。光源150A-H亦可以被多方向朝向地固定在或安裝到著陸支腿140A-D和飛行臂110A-D。例如，一些光源150A-H可以被配置為點亮UAV 100的臂和支腿的外部部分。可以藉由拴住、鉚接、黏合來將光源150A-H固定在或安裝到UAV 100，或者以其他方式將光源150A-H附在UAV 100上。
在一些實施例中，可以使光源150A-H單向或雙向地朝向，使得從不同的視角，燈光可以是可見的或不可見的。例如，若一些光源（例如，150A-B）是單向的並且是朝向UAV 100的前端安裝的，則具有UAV 100的側視野或後視野的人將不能夠看見彼等光源150A-B所提供的燈光通知。
圖2圖示適於與各個實施例一起使用的示例性UAV 100的元件。參照圖1A-2，所示出的UAV 100是具有固定到主體101的四個水平配置的旋轉升力螺旋槳或轉子130和發動機的「四軸飛行器」。主體101可以支援控制單元203、著陸支腿（或滑撬）和推進發動機、電源（電力單元270）（例如，電池）和其他元件。轉子130可以由相應的發送機驅動以提供升空（或起飛）以及其他空中運動（例如，向前行進、上升、下降、水平運動、擺動、旋轉等）。
可以採用多種已知方式中的任何方式來推進UAV飛行。例如，複數個推進單元（每個推進單元包括一或多個轉子）可以提供用於UAV的推進力或升力。另外，UAV可以包括輪子、坦克踏面或其他非空中運動機制，以實現地面上、水上或水中的運動或其組合。UAV可以由一或多個類型的電源（諸如電、化學、電化學或其他電力儲備）供電，其可以對推進單元、機載計算設備及/或其他機載元件供電。
UAV 100可以包括控制單元203，其被配置為控制運載工具的飛行和其他操作。控制單元203可以包括處理器260、電力單元270、輸入模組280、輸出模組285、以及耦合到天線291的一或多個通訊資源290。處理器260可以耦合到記憶體單元261、導航單元263和環境資訊處理器267。處理器260可以被配置有處理器可執行指令，以控制UAV 100的飛行和其他操作，包括各個實施例的操作。處理器260可以從電力單元270（諸如電池）供電。
控制單元203可以包括一或多個通訊資源290，其可以耦合到天線291並且包括一或多個收發機。收發機可以包括以下各項中的任何項：調制器、解調器、編碼器、解碼器、加密模組、解密模組、放大器和濾波器。通訊資源290能夠進行與操作者使用的UAV控制器232的無線通訊230、與其他UAV、使用者攜帶的無線通訊設備（例如，智慧型電話）、地面站（諸如行動電話網路基地台）和其他設備或電子系統的設備到設備通訊。
處理器260可以耦合到發動機系統，發動機系統被配置為管理驅動轉子130的發動機。例如，處理器260可以獨立地控制向發動機之每一者發動機施加的電力，以調整每個轉子130的旋轉速度，以便控制UAV的飛行。
UAV電力單元270可以包括一或多個能量儲存元件（諸如可再充電電池），其可以向各個元件（包括處理器260、輸入模組280、感測器220、輸出模組285和通訊資源290）提供電力。
處理器260可以耦合到導航單元263，導航單元263可以從多種多樣的感測器220收集位置、加速度、旋轉和朝向資料。在各個實施例中，感測器220可以包括例如全球導航衛星系統（GNSS）（例如，用於取得位置和時間資訊的全球定位系統（GPS））、加速計（例如，用於感測UAV的運動）、陀螺儀（例如，用於感測UAV的旋轉）、磁強計（提供方向感測）、氣壓計、以及被配置為向處理器260提供關於UAV 100的當前位置、行進方向和朝向的資訊的類似項。
在各個實施例中，多種多樣的感測器220可以附著到UAV 100或者被包括在UAV 100上，並且被配置為感測關於UAV周圍的環境的、可以影響光源150A-H的可見性的特性。各個感測器220可以位於UAV 100上或位於UAV 100內的各個位置，並且可以有線或無線地連接到環境資訊處理單元267，環境資訊處理單元267可以被配置為對來自感測器220的資料進行分析，以決定環境條件對各個光源的可見性的影響。除了可用於姿態控制和導航的感測器220（例如，GPS、加速計、陀螺儀、磁強計和氣壓計）之外，感測器220亦可以包括例如相機222、溫度計、光學感測器（例如，環境光感測器）、音訊感測器和濕度感測器。另外地，一或多個通訊資源290可以被配置為接收關於當前天氣條件、日出/日落的時間等的資訊，並且將該等資訊傳遞給環境資訊處理單元267。
環境資訊處理系統267可以是被配置用於物體和環境上下文識別（例如，環境光、天氣條件等）的單獨的處理器，諸如特殊應用積體電路（ASIC）或DSP。替代地，環境資訊處理系統267可以用在處理器206內或在照明系統處理器268內執行的軟體來實施。
相機222可以用於藉由量測環境光並且決定環境中存在的煙、雨或霧的程度來作為環境感測器運作。例如，來自相機222的圖像可以被環境資訊處理系統267用來藉由分析圖像以決定是否可以看見或辨別已知距離處的物體及/或偵測前景中的小型物體（例如，雨雪或冰雹），來決定影響可見性的天氣條件（例如，雨、雪、冰雹、霧、煙等）。作為另一個實例，可以處理相機222圖像以決定是否可以辨別UAV的操作者以及操作者在圖像內的相對大小，其可以向操作者提供與UAV光源的可見性直接相關的資訊。換句話說，若UAV上的相機222不能夠或幾乎不能夠對操作者成像，則操作者將很難看見UAV。相機222可以包括除了圖像或視訊擷取感測器之外的子元件，包括自動對焦電路、國際標準組織（ISO）調整電路和快門速度調整電路，其亦可以提供對於估計UAV光源對操作者的可見性有用的資料。
環境資訊處理系統267可以使用從感測器220的組合接收的資訊來決定UAV 100的環境上下文（例如，環境光、一天中的時間和周圍天氣條件）。另外地，導航單元263和航空電子元件265可以使用從感測器220中的一些感測器接收的資訊來決定UAV 100關於操作者的當前位置和朝向。
通訊資源290可以被配置為從操作者無線控制單元232接收用於控制UAV 100或其元件的命令。控制單元232可以提供針對特定的UAV機動或任務的要求、來自知識庫關於當前條件的輸入、UAV 100對於操作者的當前朝向、預測的將來條件、相機222的目標參數、控制單元232（並且因此操作者）的位置，及/或關於環境條件的資訊。例如，操作者可以向控制單元232中輸入（例如，按下按鍵）關於UAV光源150A-H的可見性的觀察，通訊系統290可以向照明系統處理器268提供該觀察。
儘管控制單元203的各個元件在圖2中被示為單獨的元件，但是可以將該等元件中的一些或全部元件（例如，處理器260、輸出模組285、通訊資源290和其他單元）一起整合在單個設備或模組（諸如片上系統模組）中。此外，圖1A-2中示出的UAV 100僅是可以利用各個實施例的UAV的實例，而不意欲暗示或要求各個實施例限於旋翼機UAV。各個實施例亦可以在有翼UAV的情況下使用。此外，各個實施例可以同樣地用於基於陸地的自動運載工具和水載自動運載工具。
圖3是與操作者相關的包括UAV照明系統的UAV 100的頂部示意圖。參照圖1-3，利用面向操作者5的相機222的視場310圖示UAV 100的朝向。在該朝向中，從相機222取得的圖像以及來自其他感測器220的資料可以被處理器（例如，UAV處理器260、環境資訊處理器267及/或照明系統處理器268）用來決定距操作者5的距離。例如，相機圖像內的操作者5的大小可以用於估計距操作者5的距離。另外地，從控制單元232接收的無線信號的強度及/或控制單元232和UAV 100的GNSS座標亦可以用於決定或估計操作者5和UAV 100之間的距離。
當操作者5在相機222的視場310內時，可以對操作者的圖像進行處理，以決定或估計由於在操作者5和UAV 100之間的空氣中的顆粒、水分、薄霧、煙霧、煙等導致的對操作者的UAV光源可見性的影響。例如，處理器（例如，UAV處理器260、環境資訊處理器267及/或照明系統處理器268）可以對包含操作者5的圖像的圖元進行分析，以評估操作者圖像的清晰度或整潔度。該決定可以考慮操作者5和UAV 100之間的距離，並且可以將所決定的操作者的圖像的清晰度或整潔度與分離距離處期望位準的清晰度或整潔度進行比較，以估計由於周圍空氣條件導致的可見性損害因數。
除了環境條件之外，在UAV 100或觀察者（例如，操作者）附近的物體亦可以影響各個UAV光源150A-H的可見性。圖4是圖示與操作者5、附近的人50和物體（例如，牆410和樹420）相關的UAV 100的頂部示意圖。參照圖1-4，利用面向附近的人50但是背對操作者5的相機222視場310圖示UAV。在所示出的實例中，附近的人50中的一個人具有至UAV 100的直接視線，而另一個附近的人50對UAV 100的視覺被樹420阻擋。在一些實施例中，處理器（例如，UAV處理器260、環境資訊處理器267及/或照明系統處理器268）可以對圖像進行處理，以決定在UAV 100和觀察者（例如，50）之間是否存在影響UAV光源150A-H的可見性的物體，從而使UAV照明系統能夠調整照明設置以考慮幹預物體。例如，UAV照明系統可以增加光源150A、150E的亮度或顏色，以增加附近的人50經由樹420的樹葉和樹枝對UAV光源150A-H的可見性。
在圖4中亦示出的是牆410，其被放置為使得牆410的表面可以反射從光源150A-H輸出的燈光，因此影響UAV光源的可見性。在一些實施例中，處理器（例如，UAV處理器260、環境資訊處理器267及/或照明系統處理器268）可以對牆410的圖像進行處理，以決定牆410的反射或者對特定光源（例如，150A和150E）的可見性的其他影響。
照明系統處理器268可以使用從各種感測器220、相機222和環境資料的其他源接收的資料（例如，經由無線通訊接收的報告）來單獨地或以各種組合來估計UAV 100周圍的環境如何可能影響光源150A-H的可見性。照明系統處理器268可以被配置為改變被點亮的個體燈及/或至少部分地基於所估計的對環境的可見性的影響來配置各個光源150A-H。例如，照明系統處理器268可以根據觀察到的UAV周圍的環境，增加或降低特定光源150A-H的燈光強度、改變燈光顏色、改變點亮的光源、改變照明模式及/或改變光源的閃爍頻率，以使UAV 100更可見或不太分散注意力。
照明系統處理器268可以調整各個光源150A-H的燈光強度和配置，以適應所估計的UAV 100周圍的環境對操作者對UAV光源的可見性的影響。例如，若環境光很亮（例如，UAV 100在晴天室外操作），則照明系統處理器268可以增加各個光源的強度，使得燈光對抗明亮的天空對於操作者仍然是可見的。作為另一個實例，若UAV 100在昏暗或漆黑的條件下操作，則照明系統處理器268可以降低各個光源的強度，以對比漆黑的背景保持一致的可見性。作為又一個實例，若照明系統處理器268決定UAV 100和操作者之間的空氣體被填滿了煙霧、薄霧、雨、霧或煙（例如），則照明系統處理器268可以增加光源150A-H的強度，以補償幹預材料。照明系統處理器268基於環境將燈光強度調整的程度亦可以考慮UAV 100與操作者5分開的距離。因此，分開距離越大並且環境對操作者5對光源150A-H的可見性的影響越大，照明系統處理器268就可以將燈光強度增加得越多，以保持操作者5對光源的可見性。
照明系統處理器268在選擇啟動的特定光源時亦可以考慮UAV 100關於操作者的朝向。例如，可以不點亮背向操作者的光源，而點亮對於操作者可見的光源。
除了環境因素之外，照明系統處理器268對UAV照明系統做出的調整亦可以取決於操作位置和特定光源150A-H的用途。例如，若在室內（亦即，在氣候受控及/或受保護的環境中）操作UAV 100，則照明系統處理器268可以主要基於所量測的環境光位準並且可能地基於距操作者的分離距離，來調整各個光源的強度。例如，若UAV在被很好照亮的體中的室內操作，則可以增加光源150A-H的強度，以使得操作者可以看見燈。作為另一個實例，若UAV在昏暗或漆黑的建築物中的室內操作，則可以降低光源150A-H的強度，使得操作者對UAV的視覺不被燈光淹沒及/或操作者的夜視不被危害。室內導航的考慮因素可以包括距操作者的距離（例如，越遠的距離要求越高的燈光輸出）和朝向、阻擋操作者對UAV 100的視覺的物體（例如，若操作者5在與UAV 100相隔一個大廳下，則用於通知操作者的燈光輸出可以包括燈光強度位準、特定光源的點亮、燈光模式、燈光閃爍頻率及/或燈光顏色）、以及環境中的物體的燈光反射能力。其他考慮因素亦可以包括對室內空間的體積決定，以考慮燈光漫射，這是因為過多的燈光輸出可能變得分散注意力並且降低有限空間內的燈光通知的有效性。
當UAV 100在室外操作時，可以在調整UAV照明系統時考慮不同的因素。考慮到其他資訊（諸如天氣影響（例如，霧、雨、雪等））、一天中的時間、物體干擾（例如，環境內的煙和其他物體）以及任何室外考慮因素和該資訊的各種組合（例如，位置和一天中的時間可以用於建立日出、日落和太陽位置）），可以使用位置、海拔和姿態。例如，若UAV 100在政府法規要求導航燈的室外操作（例如，在與有人駕駛飛行器或其他無人駕駛飛行器共享的空域內），則可以根據所要求的位置、顏色、閃爍頻率等，將導航燈設置在環境條件之下的所指定的最小照明位準處，而狀態燈是基於環境來調整的，以確保其基於距離和環境條件對於操作者5是可見的。
除了燈光強度之外，照明系統處理器268可以基於所量測的環境條件來調整容許的顏色或者選擇特定顏色的燈進行點亮。例如，在低燈光條件下，當在昏暗的環境中操作時，照明系統處理器268可以避免使用紅燈或顯著地增加任何紅燈的強度，這是由於紅燈在低燈光條件下是不太可見的事實。作為另一個實例，當背景條件是白色或淺色的（例如，雲）時，照明系統處理器268可以啟動藍燈或綠燈（而不是白燈），以便提供更大的對比度。
在各個實施例中，照明系統處理器268可以基於環境感知以及UAV資訊（例如，UAV 100的元件的大小、形狀、定位等）和UAV 100的導航和朝向來以不同的方式調整每個光源150A-H。例如，照明系統處理器268可以決定操作者5對某些光源150A-H的可見性被UAV 100的元件阻擋，並且作為回應，增加燈光輸出或改變所點亮的光源150A-H。在一些實施例中，照明系統處理器268可以決定UAV 100關於操作者5和其他附近的人（例如，50）的朝向，並且相應地調整光源150A-H以確保UAV光源150A-H的可見性和所點亮的光源150A-H所指示的資訊的傳送。例如，面向操作者5的光源150A和150D（例如，在UAV 100的右側）可以被照明系統處理器268點亮，以提供UAV 100的狀態通知（諸如模式化或上色的燈光輸出），而從其他方向可見的光源（例如，150B）可以被照明系統處理器268點亮，以提供堅實的可見光輸出，以使UAV 100能夠被其他人看見。照明系統處理器268可以基於距操作者和附近的人的距離來獨立地控制光源150A、150B和150D之每一者光源的燈光輸出（例如，當越遠時為越高的輸出，以及當越近時為越低的輸出）。照明系統處理器268可以基於GNSS、使用通訊信號強度（例如，UAV 100和無線控制單元之間的信號強度）、圖像分析，或者經由使用其他感測器220（例如，經由語音或經由操作者和附近的人的回聲位置來建立距離的麥克風）的其他方法來決定距操作者5的距離。照明系統處理器268可以經由對相機222擷取的附近的人的圖像的圖像分析來決定距附近的人的距離。
在一些實施例中，照明系統處理器268可以考慮UAV 100的操作者5關於太陽或其他光源的視角。例如，若照明系統處理器268決定UAV 100在接近黎明或接近黃昏時操作（這時太陽的海拔低並且因此可能影響UAV 100在一些方向上的可見性），則處理器268可以決定操作者5是否在太陽的方向上觀看UAV 100，並且相應地調整一些UAV光源150A-H的燈光強度。在一些實施例中，照明系統處理器268可以使用UAV關於操作者的主方位（反之亦然）的知識來決定增加燈光輸出是否是必要的。例如，若操作者向東面向UAV 100，則照明系統處理器268可以決定太陽光可能不阻擋光源150A-H的可見性，使得不需要進行光源調整。類似地，若操作者向西面向UAV 100，則照明系統處理器268可以決定太陽光可能阻擋光源150A-H的可見性，並且相應地增加燈光輸出。
圖5圖示根據各個實施例的、基於關於周圍環境的資訊來調整UAV的UAV照明系統的方法500。參照圖1-5，方法500的操作可以由UAV（例如，100）的處理器（例如，照明系統處理器268或UAV處理器260）或者與UAV進行通訊的另一計算設備（例如，無線控制單元）來執行。
在方塊510中，處理器可以從UAV的感測器220獲得資訊，並且處理資訊以決定關於UAV 100周圍的環境的資訊。資訊可以包括相機圖像和關於環境光、天氣條件、附近物體等的資料。處理器可以基於來自另一個源（例如，知識庫（例如，在機載及/或遠端資料庫中）或者對UAV 100的操作進行控制的系統）的資訊來執行該等決定。
在方塊520中，處理器可以基於關於UAV 100周圍的環境的資訊來決定UAV上的至少一個光源的可見性。關於UAV上的光源和其他元件位置以及UAV類型及/或尺寸（其可能影響UAV照明系統中的一或多個光源的可見性）的知識資料庫可以被處理器用來決定應當被調整以增加可見性的光源。例如，處理器可以使用UAV 100的朝向來決定對於操作者和其他人可見的光源。在一些實施例中，處理器可以不調整處理器決定對於操作者不可見的光源。
在方塊530中，處理器可以基於所決定的光源可見性來調整UAV照明系統的光源，以實現特定位準的可見性。在各個實施例中，調整可以包括改變燈光強度、被點亮的光源、燈光模式、燈光閃爍頻率和燈光顏色。處理器在決定要對光源進行的調整時可以使用UAV照明系統中的光源的能力的知識資料庫。
在一些實施例中，處理器可以基於取決於各種環境因素的預先決定的配置來調整UAV照明系統的光源。例如，UAV照明系統的預先決定的設置可以與某些環境光位準和其他環境條件有關，並且處理器可以使用對環境光位準和其他環境條件的量測來為UAV照明系統選擇適當的預先決定的設置，諸如在該特定的環境光位準中最可見的建立的燈光強度位準。在一些實施例中，處理器可以基於使用者輸入來調整光源。例如，處理器可以以緩慢的速率來調整光源的輸出，因此操作者可以觀察到UAV燈光。在看到操作者認為是理想的燈光設置之後，操作者可以將這用信號來向處理器發送，並且處理器可以使燈光設置處於操作者選擇的配置和設置。在一些實施例中，操作者可以從可以用多種方式呈現給操作者的燈光設置集合中選擇特定的照明配置，並且控制單元可以用信號向UAV發送使用者的選擇。
圖6圖示根據各個實施例的、基於關於UAV 100周圍的特定環境條件的資訊來調整UAV的照明系統的方法600。參照圖1-6，方法600的操作可以由UAV（例如，100）的處理器（例如，照明系統處理器268或UAV處理器260）或者與UAV進行通訊的另一計算設備（例如，無線控制單元）來執行。
在方塊510中，處理器可以從感測器220獲得資訊，可以處理該資訊以決定關於UAV 100周圍的環境的資訊。資訊可以包括對環境光、天氣條件、附近物體等進行描述的資料，如前述。
在決定方塊602中，處理器可以決定UAV周圍的環境的環境光是否超過第一閾值環境光位準。在一些實施例中，處理器可以將光感測器或相機設置與預先定義的亮度閾值進行比較，其中應當將一或多個光源的強度增加到高於預先定義的亮度閾值，以確保操作者的可見性。該第一閾值可以是經由實驗及/或使用者輸入（包括在當前飛行期間接收的使用者輸入）決定的。
回應於決定環境光超過第一閾值環境光位準（亦即，決定方塊602=「是」），在方塊604中，處理器可以增加UAV照明系統的一或多個光源的燈光強度位準。增加燈光強度位準可以使UAV在明亮環境中（諸如在直射陽光中）更可見。在方塊604中將燈光強度增加的量可以取決於所量測/感測的環境光與第一閾值環境光位準之間的差值的大小。
回應於決定環境光未超過第一閾值環境光位準（亦即，決定方塊602=「否」），在決定方塊606中，處理器可以決定環境光是否小於第二閾值。在一些實施例中，處理器可以將光感測器或相機設置與預先定義的亮度閾值進行比較，其中應當將光源的強度降低或以其他方式調整（例如，改變為紅光）到預先定義的亮度閾值以下，以提供操作者的舒服可見性。例如，在昏暗條件下，處理器可以將UAV上的光源中的一些光源變暗，使得彼等光源不比UAV上的其他燈（諸如狀態等或導航燈）更亮。該第二閾值亦可以是經由實驗及/或使用者輸入決定的。
回應於決定環境光小於第二閾值環境光位準（亦即，決定方塊606=「是」），在方塊608中，處理器可以降低（或以其他方式調整）UAV照明系統的一或多個光源的燈光強度位準。當在昏暗或漆黑條件下操作時降低燈光強度位準可以避免危害操作者的夜視及/或淹沒UAV上的其他燈。當在昏暗或漆黑條件下操作時降低燈光強度位準亦可以省電，從而延長電池供電的UAV的飛行時間。另外地或替代地，可以在方塊608中改變UAV上的一些燈的發光顏色，諸如將一些燈切換到紅色，以減小操作者的夜視受UAV照明系統危害的程度或者使該程度最小化。處理器在方塊606中將燈光強度降低的量及/或命令的顏色改變可以取決於所量測/感測的環境光與第二閾值環境光位準之間的差值的大小。
回應於決定環境光不小於第二閾值環境光位準（亦即，決定方塊606=「否」），或者在方塊604或608中調整燈光強度位準之後，在決定方塊610中，處理器可以對一或多個相機圖像進行處理，以決定圖像是否指示光漫射環境，諸如薄霧、霧、煙霧、煙或灰塵。該決定可以包括：對操作者或已知距離處的另一個物體的圖像的整潔度或細節位準進行比較，對前景中的雨或雪的顆粒進行成像，及/或辨別遠處物體何時是不可見的或難以辨別的（由於空氣中對光進行漫射的事物）。
回應於決定圖像指示光漫射環境（亦即，決定方塊610=「是」），在方塊612中，處理器可以增加（或以其他方式調整）UAV照明系統的一或多個光源的亮度或強度位準。
回應於決定圖像不指示光漫射環境（亦即，決定方塊610=「否」），或者在增加光源的亮度或強度位準之後，在方塊614中，處理器可以計算從UAV到操作者的距離。該決定可以基於多個資訊源和感測器。例如，UAV處理器可以從GNSS接收器獲得UAV的位置座標和海拔，並且從使用者的控制模組接收操作者的位置座標，並且基於該資訊來決定距離。作為另一個實例，UAV處理器可以識別相機圖像內的使用者，並且在已知操作者的實際身高的情況下，基於操作者的表觀大小來估計分離距離。作為另外的實例，處理器可以基於從操作者持有的控制單元接收的無線信號的信號強度來估計UAV和操作者之間的距離。可以組合地使用各種距離估計方法，以便更準確地計算分離距離。
在方塊616中，處理器可以決定UAV和操作者之間的距離是否超過分離閾值。該分離距離閾值可以是基於實驗或使用者設置和對距離（在該距離處，光源的強度的某種增強或改變將增強操作者的可見性）的反映來預先決定的。
回應於決定UAV和操作者之間的距離超過分離閾值（亦即，決定方塊616=「是」），在方塊618中，處理器可以增加（或以其他方式調整）UAV照明系統的一或多個光源的亮度或強度位準。處理器可以基於分離距離超過分離閾值的量來調整亮度或燈光強度。換句話說，分離距離越大，處理器可以將光源的強度增加得越多。在一些實施例中，隨著分離距離的增加，處理器可以增加點亮的光源的數量並且改變點亮模式（例如，開始閃爍或停止閃爍）。
在方塊620中，處理器可以決定UAV關於操作者的朝向，並且基於所決定的朝向來調整照明系統設置，以便確保光源可以被操作者看見。該決定可以是由處理器藉由從航空電子系統（例如，265）獲得羅盤航向資訊、已知操作者的位置（例如，從操作者的控制單元接收的）、以及基於UAV的記憶體中儲存的關於每個光源的方向可見性和應當點亮以通知操作者的指示的類型的資訊來做出的。因此，在方塊620中，處理器可以選擇點亮在UAV面向操作者的一側的彼等光源，並且可以關閉對於操作者不可見的光源，以便節省電池電量。
在決定方塊622中，處理器亦可以考慮UAV是否在受管制的空域內操作，其中在受管制的空域中，管理機構（諸如美國聯邦航空局（FAA））要求特定照明模式和強度。該決定可以是基於從GNSS接收器獲得的地理座標和UAV的記憶體中儲存的受管制的空域的資料表來做出的。
回應於決定UAV在要求特定照明模式和可見性的受管制的空域內（亦即，決定方塊622=「是」），在決定方塊624中，處理器可以決定當前的照明系統設置是否滿足所要求的照明模式和可見性。儘管服從不同的決策標準或閾值，該決定可以考慮關於環境條件（例如，白天或夜晚）（如在決定方塊606中）和光漫射環境（如在決定方塊610中）的相同考慮因素。
回應於決定照明系統設置不滿足所要求的模式和可見性（亦即，決定方塊624=「否」），在方塊626中，處理器可以相應地調整照明系統設置，以便滿足管理要求。這樣做時，處理器可以選擇特定光源進行點亮，調整所選擇的光源提交的顏色，調整所選擇的光源的閃爍頻率，以及調整所選擇的光源的亮度或強度，以便滿足特定空域中的最小管理要求。
處理器可以在連續或週期性循環中持續執行方法600的操作，以便針對改變的條件和操作區域進行調整。因此，回應於決定UAV不在受管制的空域內飛行（亦即，決定方塊622=「否」），或者回應於決定燈光設置滿足管理要求（亦即，決定方塊624=「是」），或者在方塊626中調整照明系統設置以滿足管理要求之後，在方塊510中，處理器可以再次取得或獲得關於無人機周圍的環境和無人機的位置的資訊 。
方法600中的操作可以是以任何次序及/或大致同時地執行的。此外，可以在循環中更頻繁地執行方法600中的可以迅速改變的一些操作（例如，在方塊614至620中，決定相對操作者的距離和朝向並且相應地調整光源），而不太頻繁地執行不預期迅速改變的其他操作（例如，在方塊602至608中，決定環境光位準並且相應地調整光源）。此外，當決定不太可能改變時，可以在給定的任務中僅執行一些操作一次（例如，在方塊622至626中，決定UAV是否在受管制的空域中操作並且相應地調整照明設置）。
所示出和描述的各個實施例僅是作為實例來提供的，以說明申請專利範圍的各個特徵。然而，關於任何給定實施例所示出和描述的特徵不必受限於相關聯的實施例，並且可以與示出和描述的其他實施例一起使用或組合使用。按照調整UAV照明系統對各個實施例的描述僅是作為實例來提供的。此外，申請專利範圍不意欲受任何一個示例性實施例的限制。
前述方法描述和程序流程圖被提供僅作為說明性實例，並不意欲要求或暗示各個實施例的步驟必須以呈現的順序來執行。如本領域技藝人士將瞭解到的，可以以任何順序來執行前述實施例中的操作的順序。諸如「此後」、「隨後」、「接著」等詞語並不意欲限制該等操作的順序；該等詞語用於引導讀者瀏覽方法的描述。此外，以單數（例如使用冠詞「一」、「一個」或「該」）對請求項要素的任何引用不應被解釋為將該要素限制為單數。
結合本文揭示的實施例所描述的各種說明性的邏輯區塊、模組、電路和演算法操作可以實施成電子硬體、電腦軟體或兩者的組合。為了清楚地說明硬體和軟體的此種可互換性，上文已經將各種說明性的元件、方塊、模組、電路和操作按照其功能進行了整體地描述。至於此種功能是實施為硬體還是軟體，取決於特定應用和施加在整體系統上的設計約束。本領域技藝人士可以針對每種特定應用以變化的方式來實施所描述的功能，但是此種實施決策不應被認為是導致脫離了請求項的範圍。
可以利用被設計為執行本文所述功能的通用處理器、數位訊號處理器（DSP）、特殊應用積體電路（ASIC）、現場可程式閘陣列（FPGA）或其他可程式邏輯設備、個別閘門或者電晶體邏輯、個別硬體元件或者其任意組合來實施或執行用於實施結合本文揭示的態樣所描述的各種說明性的邏輯、邏輯區塊、模組和電路的硬體。通用處理器可以是微處理器，但是，在替代方案中，處理器可以是任何一般的處理器、控制器、微控制器或者狀態機。處理器亦可以實施為接收器智慧物件的組合，例如，DSP和微處理器的組合、複數個微處理器、一或多個微處理器結合DSP核心，或者任何其他此種配置。可替代地，一些操作或方法可以由特定於給定功能的電路來執行。
在一個或多個態樣中，所描述的功能可以用硬體、軟體、韌體或其任意組合來實施。若用軟體來實施，則該等功能可以作為一或多個指令或代碼儲存在非暫態電腦可讀取儲存媒體或非暫態處理器可讀儲存媒體上。本文所揭示的方法或演算法的操作可以體現在處理器可執行軟體模組或處理器可執行指令中，處理器可執行軟體模組或處理器可執行指令可以常駐在非暫態電腦可讀或處理器可讀儲存媒體上。非暫態電腦可讀或處理器可讀儲存媒體可以是可由電腦或處理器存取的任何儲存媒體。舉例而言（但並非限制），此種非暫態電腦可讀或處理器可讀儲存媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體、CD-ROM或其他光碟儲存器、磁碟儲存器或其他磁性儲存智慧物件，或者可以用於以指令或資料結構的形式儲存期望的程式碼以及可以由電腦存取的任何其他媒體。如本文所使用的，磁碟和光碟包括壓縮光碟（CD）、雷射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟和藍光光碟，其中磁碟通常磁性地再現資料，而光碟則利用雷射來光學地再現資料。上述的組合亦包括在非暫態電腦可讀和處理器可讀取媒體的範圍內。另外，方法或演算法的操作可以作為一個代碼及/或指令或者代碼及/或指令的任何組合或集合常駐在非暫態處理器可讀儲存媒體及/或電腦可讀取儲存媒體上，該等媒體可以被併入到電腦程式產品中。
提供對所揭示的實施例的以上描述以使任何本領域技藝人士能夠實施或使用請求項。對於本領域技藝人士來說，對該等實施例的各種修改將是顯而易見的，並且在不脫離請求項的範圍的情況下，可以將本文所定義的整體原理應用於其他實施例。因此，本案內容並非意欲受限於本文所示出的實施例，而是要符合與所附的申請專利範圍以及本文所揭示的原理和新穎特徵相一致的最寬的範圍。
5‧‧‧操作者
50‧‧‧人
100‧‧‧UAV
101‧‧‧主體
110A‧‧‧飛行臂
110B‧‧‧飛行臂
110C‧‧‧飛行臂
110D‧‧‧飛行臂
130‧‧‧轉子
140A‧‧‧著陸支腿
140B‧‧‧著陸支腿
140C‧‧‧著陸支腿
140D‧‧‧著陸支腿
150A‧‧‧光源
150B‧‧‧光源
150C‧‧‧光源
150D‧‧‧光源
150E‧‧‧光源
150F‧‧‧光源
150G‧‧‧光源
150H‧‧‧光源
203‧‧‧控制單元
220‧‧‧感測器
222‧‧‧相機
230‧‧‧無線通訊
232‧‧‧控制單元
260‧‧‧處理器
261‧‧‧記憶體單元
263‧‧‧導航單元
265‧‧‧航空電子元件
267‧‧‧環境資訊處理器
268‧‧‧照明系統處理器
270‧‧‧電力單元
280‧‧‧輸入模組
285‧‧‧輸出模組
290‧‧‧通訊資源
291‧‧‧天線
310‧‧‧視場
410‧‧‧牆
420‧‧‧樹
500‧‧‧方法
510‧‧‧步驟
520‧‧‧步驟
530‧‧‧步驟
600‧‧‧方法
602‧‧‧步驟
604‧‧‧步驟
606‧‧‧步驟
608‧‧‧步驟
610‧‧‧步驟
612‧‧‧步驟
614‧‧‧步驟
616‧‧‧步驟
618‧‧‧步驟
620‧‧‧步驟
622‧‧‧步驟
624‧‧‧步驟
626‧‧‧步驟
併入本文並且構成本說明書的一部分的附圖圖示示例性實施例，並且連同上文提供的概括描述和下文提供的詳細描述一起用於解釋各個實施例的特徵。
圖1A是根據各個實施例的、包括UAV的照明系統的UAV的前視圖。
圖1B是根據各個實施例的、包括圖1A的UAV的照明系統的UAV的後視圖。
圖2是適用於與各個實施例一起使用的UAV的控制單元的元件圖。
圖3是根據各個實施例的、與操作者相關的圖1A的包括照明系統的UAV的頂部示意圖。
圖4是根據各個實施例的、圖示附近人員對光源的可見性的包括照明系統的UAV的頂部示意圖。
圖5是根據各個實施例的、圖示回應於感測到的環境條件來調整UAV照明系統的方法的程序流程圖。
圖6是根據各個實施例的、圖示基於感測到的環境條件來調整UAV照明系統的方法的程序流程圖。
國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無
國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

Claims (30)

  1. 一種調整一無人駕駛自動運載工具（UAV）的一照明系統以保持可見性的方法，包括以下步驟： 由一處理器獲得關於該UAV周圍的一環境的資訊； 由該處理器基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊，來決定該UAV上的至少一個光源的可見性；及 由該處理器基於該所決定的該UAV上的該至少一個光源的可見性，來調整該UAV上的該至少一個光源。
  2. 如請求項1所述之方法，其中獲得關於該UAV周圍的一環境的資訊之步驟包括以下步驟：從該UAV上的感測器獲得資訊。
  3. 如請求項2所述之方法，其中從該UAV上的感測器獲得資訊之步驟包括以下步驟：從以下各項中的至少一項獲得資訊：一UAV相機、一全球導航衛星系統（GNSS）、一環境光感測器、一高度計、一航空電子設備、一氣壓計、一溫度計、一磁強計、一麥克風、一加速計、一陀螺儀、濕度感測器和一通訊系統。
  4. 如請求項1所述之方法，其中： 獲得關於該UAV周圍的一環境的資訊之步驟包括以下步驟：獲得該UAV的一位置；及 基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性之步驟包括以下步驟：基於該UAV的該位置來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性。
  5. 如請求項1所述之方法，其中： 獲得關於該UAV周圍的一環境的資訊之步驟包括以下步驟：決定該UAV與一操作者之間的一分離距離；及 基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性之步驟包括以下步驟：基於該所決定的該UAV與該操作者之間的分離距離來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性。
  6. 如請求項1所述之方法，進一步包括以下步驟： 決定該UAV是否在一管理照明要求適用的空域內；及 回應於決定該UAV在該管理照明要求適用的空域內之步驟，將該UAV的該照明系統調整為符合該管理照明要求。
  7. 如請求項1所述之方法，其中： 獲得關於該UAV周圍的一環境的資訊之步驟包括以下步驟：決定一當前時間或日期資訊；及 基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性之步驟包括以下步驟：基於該當前時間或日期資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性。
  8. 如請求項1所述之方法，其中： 獲得關於該UAV周圍的一環境的資訊之步驟包括以下步驟： 決定該UAV在室內還是室外；及 決定該UAV在白天時間還是非白天時間期間操作；及 基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性之步驟包括以下步驟：基於該UAV在室內還是室外以及是否在白天時間期間操作來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性。
  9. 如請求項8所述之方法，其中基於該所決定的該UAV上的該至少一個光源的可見性來調整該UAV上的該至少一個光源之步驟包括以下步驟：回應於決定該UAV在室外並且在白天時間或非白天時間期間操作，增加該UAV上的該一個光源的亮度。
  10. 如請求項8所述之方法，其中基於該所決定的該UAV上的該至少一個光源的可見性來調整該UAV上的該至少一個光源之步驟包括以下步驟：回應於決定該UAV在室內而不管該UAV是否在白天時間期間操作，降低該UAV上的該一個光源的亮度。
  11. 如請求項1所述之方法，進一步包括以下步驟： 決定該UAV關於一操作者的一朝向， 其中基於該所決定的該UAV上的該至少一個光源的可見性來調整該UAV上的該至少一個光源之步驟包括以下步驟：基於該所決定的該UAV關於該操作者的朝向來調整該UAV上的該至少一個光源。
  12. 如請求項11所述之方法，基於該所決定的該UAV關於該操作者的朝向來調整該UAV上的該至少一個光源之步驟包括以下步驟：點亮面向該操作者的一或多個光源。
  13. 如請求項11所述之方法，基於該所決定的該UAV關於該操作者的朝向來調整該UAV上的該至少一個光源之步驟包括以下步驟：關閉背對該操作者的一或多個光源。
  14. 如請求項1所述之方法，其中調整該UAV上的該至少一個光源之步驟包括以下步驟：調整以下各項中的一項或多項：燈光強度、燈光顏色、燈光模式和燈光閃爍頻率。
  15. 如請求項1所述之方法，其中該至少一個光源被配置為：提供與該UAV相關的狀態資訊。
  16. 一種用於一無人駕駛自動運載工具（UAV）的照明系統，包括： 至少一個光源；及 一處理器，其耦合到該至少一個光源並且被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令： 獲得關於該UAV周圍的一環境的資訊； 基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊，來決定該UAV上的至少一個光源的可見性；及 基於該所決定的該UAV上的該至少一個光源的可見性，來調整該UAV上的該至少一個光源。
  17. 如請求項16所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令：藉由從該UAV上的感測器獲得資訊來獲得關於該UAV周圍的一環境的資訊。
  18. 如請求項17所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令：藉由從以下各項中的至少一項獲得資訊來從該UAV上的感測器獲得資訊：一UAV相機、一全球導航衛星系統（GNSS）、一環境光感測器、一高度計、一航空電子設備、一氣壓計、一溫度計、一磁強計、一麥克風、一加速計、一陀螺儀、濕度感測器和一通訊系統。
  19. 如請求項16所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令： 藉由獲得該UAV的一位置來獲得關於該UAV周圍的一環境的資訊；及 藉由基於該UAV的該位置來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性，來基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性。
  20. 如請求項16所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令： 藉由決定該UAV與一操作者之間的一分離距離來獲得關於該UAV周圍的一環境的資訊；及 藉由基於該所決定的該UAV與該操作者之間的分離距離來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性，來基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性。
  21. 如請求項16所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令： 決定該UAV是否在一管理照明要求適用的空域內；及 回應於決定該UAV在該管理照明要求適用的空域內，將該UAV的該照明系統調整為符合該管理照明要求。
  22. 如請求項16所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令： 藉由決定一當前時間或日期資訊來獲得關於該UAV周圍的一環境的資訊；及 藉由基於該當前時間或日期資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性，來基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性。
  23. 如請求項16所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令： 藉由以下操作來獲得關於該UAV周圍的一環境的資訊： 決定該UAV在室內還是室外；及 決定該UAV在白天時間還是非白天時間期間操作；及 藉由基於該UAV在室內還是室外以及是否在白天時間期間操作來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性，來基於關於該UAV周圍的該環境的該資訊來決定該UAV上的該至少一個光源的可見性。
  24. 如請求項23所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令：藉由回應於決定該UAV在室外並且在白天時間或非白天時間期間操作，增加該UAV上的該一個光源的亮度，來基於該所決定的該UAV上的該至少一個光源的可見性來調整該UAV上的該至少一個光源。
  25. 如請求項23所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令：藉由回應於決定該UAV在室內而不管該UAV是否在白天時間期間操作降低該UAV上的該一個光源的亮度，來基於該所決定的該UAV上的該至少一個光源的可見性來調整該UAV上的該至少一個光源。
  26. 如請求項16所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於決定該UAV關於一操作者的一朝向的處理器可執行指令， 其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令：藉由基於該所決定的該UAV關於該操作者的朝向來調整該UAV上的該至少一個光源，來基於所決定的該UAV上的該至少一個光源的可見性來調整該UAV上的該至少一個光源。
  27. 如請求項26所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令：藉由點亮面向該操作者的一或多個光源，來基於該所決定的該UAV關於該操作者的朝向來調整該UAV上的該至少一個光源。
  28. 如請求項26所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令：藉由關閉背對該操作者的一或多個光源，來基於該所決定的該UAV關於該操作者的朝向來調整該UAV上的該至少一個光源。
  29. 如請求項16所述之照明系統，其中該處理器進一步被配置有用於進行以下操作的處理器可執行指令：藉由調整以下各項中的一項或多項來調整該UAV上的該至少一個光源：燈光強度、燈光顏色、燈光模式和燈光閃爍頻率。
  30. 如請求項16所述之照明系統，其中該至少一個光源被配置為：提供與該UAV相關的狀態資訊。
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