TW201827019A - 義手 - Google Patents

Abstract

一種義手，包含一基架、一握持裝置及一驅動裝置。基架包括一端面及一外側面。握持裝置包括一第一握持指及一第二握持指。第一握持指包含一第一近端部及一第一末端部。驅動裝置包括一驅動機構及一第一傳動機構。第一傳動機構連接於驅動機構及第一近端部，驅動機構用以驅動第一傳動機構帶動第一握持指繞一第一軸線在一第一閉合位置與一第一張開位置之間旋轉，以及繞一第二軸線在第一張開位置與一翻轉位置之間旋轉。藉此，能依照使用者需求切換多種不同的使用狀態，以提升使用上的彈性及便利性。

Description

義手

本發明是有關於一種義手，特別是指一種可切換多種不同使用狀態的義手。

對於肢體傷殘人士而言，藉由裝設義手或義肢來取代原本肢體的功能，能降低在工作及日常生活的不便。

現有義手通常透過兩組握持構件在一閉合狀態，及一張開狀態之間變換，以達到握持物體及釋放物體的功效。然而，隨著各種不同的使用需求越來越多，現有僅具有閉合及張開功能之義手已不敷使用。

因此，本發明之一目的，即在提供一種義手，能依照需求切換多種不同的使用狀態，以提升使用上的彈性及便利性。

本發明之另一目的，即在提供一種義手，透過單一個驅動馬達作為動力源便能切換多種不同的使用狀態，以節省馬達的使用成本。

於是，本發明義手，包含一基架、一握持裝置，及一驅動裝置。

基架包括一端面，及一與該端面連接的外側面。握持裝置包括一第一握持指，及一與該第一握持指相對的第二握持指。該第一握持指包含一鄰近該基架的第一近端部，及一相反於該第一近端部的第一末端部，該第二握持指設置於該基架。驅動裝置設置於該基架並包括一驅動機構及一第一傳動機構。第一傳動機構連接於該驅動機構及該第一近端部，該驅動機構用以驅動該第一傳動機構帶動該第一握持指繞一第一軸線在一第一閉合位置與一第一張開位置之間旋轉，以及繞一橫交於該第一軸線的第二軸線在該第一張開位置與一翻轉位置之間旋轉。當該第一握持指在該第一閉合位置時，該第一末端部靠近該第二握持指及該端面，當該第一握持指在該第一張開位置時，該第一末端部朝遠離該第二握持指及該端面方向凸伸，當該第一握持指在該翻轉位置時，該第一末端部朝遠離該外側面方向凸伸。

本發明之功效在於：義手能依照使用者需求切換多種不同的使用狀態，以提升使用上的彈性及便利性。此外，透過單一個驅動馬達作為動力源便能切換多種不同的使用狀態，藉此，能節省馬達的使用成本。

在本發明被詳細描述之前，應當注意在以下的說明內容中，類似的元件是以相同的編號來表示。

參閱圖1，是本發明義手的一實施例，義手100包含一手腕連接架1、一基架2、一握持裝置3，及一驅動裝置4。在本實施例中，義手100是以右手為例作說明。

參閱圖1、圖2及圖3，基架2包括一承載板20、一第一側板21、一第二側板22、一軸柱23、一隔板24、一軸桿25、一擋止總成26，及一限位總成27。承載板20具有一連接於手腕連接架1的基板部201，及兩個凸設於基板部201頂面且左右相間隔的凸伸板部202。第一側板21及第二側板22分別抵接於兩凸伸板部202外側面，第一、第二側板21、22透過軸柱23連接於兩凸伸板部202。第一側板21具有一位於上端的端面210、一與端面210相連接的外側面211、一與端面210相連接且相反於外側面211的內側面212、一與端面210相連接的前側面213，及一與端面210相連接且相反於前側面213的後側面214。第二側板22具有一外側面221，及一相反於外側面221的內側面222。隔板24位於第一側板21與第二側板22之間且分別與內側面212、222相間隔一段距離。軸桿25同時穿設於第一側板21、第二側板22及隔板24，軸桿25兩相反端分別凸伸出外側面211、221一段距離，軸桿25鄰近於端面210與後側面214相連接的角隅處。

擋止總成26包含一第一定位銷261、一第二定位銷262、一第三定位銷263、一第一擋止件264、一第二擋止件265，及多個第三擋止件266。第一定位銷261穿設於第一側板21，第一定位銷261凸伸出外側面211並且鄰近於端面210。第二定位銷262同時穿設於第一側板21、第二側板22及隔板24，第二定位銷262鄰近於端面210並且間隔位於第一定位銷261後上方。第三定位銷263穿設於第二側板22，第三定位銷263凸伸出外側面221並且間隔位於第二定位銷262後方。第一擋止件264、第二擋止件265及第三擋止件266的結構類似且分別為一套筒，第一、第二、第三擋止件264、265、266各自具有一筒部267，及兩個由筒部267外周面徑向朝外凸伸且彼此相間隔的環部268。第一擋止件264套設於第一定位銷261且位於第一側板21的外側面211，第二擋止件265套設於第二定位銷262且位於外側面211。本實施例的第三擋止件266的數量為三個，其中一第三擋止件266套設於第二定位銷262且位於第一側板21的內側面212與隔板24之間，另一第三擋止件266套設於第二定位銷262且位於第二側板22的內側面222與隔板24之間，剩餘一個第三擋止件266則套設於第三定位銷263且位於第二側板22的外側面221。

限位總成27包含一第一限位件271、一定位銷272、一第二限位件273，及多個第三限位件274。第一限位件271為一穿設於第一側板21的軸桿，第一限位件271凸伸出外側面211並且鄰近於前側面213。定位銷272同時穿設於第一側板21、第二側板22及隔板24，且定位銷272兩相反端分別凸伸出外側面211、221一段距離。定位銷272鄰近於端面210及後側面214相連接的角隅處並且位於軸桿25下方。第二限位件273為一套設於定位銷272且位於外側面211的套筒。本實施例的第三限位件274的數量為三個，各第三限位件274的結構與第二限位件273的結構相同。其中一第三限位件274套設於定位銷272且位於第一側板21的內側面212與隔板24之間，另一第三限位件274套設於定位銷272且位於第二側板22的內側面222與隔板24之間，剩餘一個第三限位件274則套設於定位銷272且位於第二側板22的外側面221。

參閱圖1、圖2及圖4，握持裝置3包括一第一握持指31、一第二握持指34，及多個第三握持指37、37’、37”。第一握持指31相當於人類手部的拇指，其設置於第一側板21的外側面211並且鄰近於端面210與前側面213相連接的角隅處。第一握持指31包含一第一指本體310，及一第一支桿320。第一指本體310包括一第一近指段311，及一第一末指段312。第一近指段311及第一末指段312分別呈中空長形狀，第一近指段311具有一第一近端部313，第一末指段312具有一第一末端部314。第一近端部313鄰近於第一側板21的外側面211，而第一末端部314相反於第一近端部313並且遠離外側面211。第一近指段311相反於第一近端部313的遠端透過一樞接軸315與第一末指段312相反於第一末端部314的近端樞接。第一近端部313具有兩個前後相間隔的端片316，各端片316形成有一穿孔317。第一近指段311後側形成一供第一支桿320穿設的開孔318。第一近指段311左右兩側分別形成一第一長形孔319，各第一長形孔319的長度延伸方向與第一近指段311的長度延伸方向相同。各第一長形孔319具有一朝向第一近端部313的近端321，及一朝向第一末端部314的遠端322。

第一支桿320包括一第一近桿段323、一第一中桿段324、一第一末桿段325、一第一近樞軸331、一第一中樞軸332，及一第一遠樞軸333。第一近桿段323位於第一近指段311的第一近端部313後側並且容置於第一擋止件264的兩環部268之間。第一近桿段323具有一呈弧形狀的第一前桿面326、一凸設於第一前桿面326的第一前凸齒327、一凸設於第一前桿面326的第一後凸齒328，及一相反於第一前桿面326並呈弧形狀的第一後桿面329。第一後凸齒328間隔位於第一前凸齒327的後下方。第一擋止件264的筒部267擋止於第一後桿面329，而第一擋止件264的兩環部268則擋止在第一近桿段323左右側，藉此，以限制第一近桿段323的位置。第一後桿面329凹陷形成一用以扣持筒部267的扣持部330。

第一中桿段324穿設於第一近指段311的開孔318，第一中桿段324近端的部位外露出第一近指段311，而第一中桿段324遠端的部位則位於第一近指段311內。第一中桿段324近端透過第一近樞軸331樞接於第一近桿段323遠端，且第一中桿段324可繞第一近樞軸331相對於第一近桿段323旋轉。第一中樞軸332穿設於第一近指段311的第一長形孔319並可沿其長度延伸方向滑動。第一末桿段325設置於第一近指段311及第一末指段312內，第一中桿段324遠端與第一末桿段325近端透過第一中樞軸332樞接在一起，而第一末桿段325末端與第一末指段312透過第一遠樞軸333樞接在一起。在本實施例中，第一中樞軸332與第一遠樞軸333兩者相互平行並且分別垂直於第一近樞軸331。藉由第一支桿320透過第一中樞軸332及第一遠樞軸333與第一指本體310相樞接，使得驅動裝置4能透過第一支桿320帶動第一指本體310運動，以使第一握持指31在一彎曲狀態(如圖15所示)及一豎起狀態(如圖2所示)之間變化。

參閱圖1、圖2、圖3及圖4，第二握持指34相當於人類手部的食指，其可轉動地樞接於基架2的軸桿25並且位於第一側板21的外側面211。第二握持指34與第一握持指31相對。第二握持指34包含一第二指本體340，及一第二支桿350。第二指本體340包括一第二近指段341、一第二中指段342，及一第二末指段343。第二近指段341、第二中指段342及第二末指段343分別呈中空長形狀。第二近指段341具有一鄰近於第一側板21的外側面211的第二近端部344，限位總成27的第二限位件273用以擋止第二近端部344。第二近指段341左右兩側分別形成一鄰近第二近端部344並供軸桿25樞接的樞接孔345，及一與樞接孔345相間隔的第二長形孔346。第二長形孔346的長度延伸方向與第二近指段341的長度延伸方向相同，第二長形孔346具有一朝向第二近端部344的近端347，及一相反於近端347的遠端348。第二中指段342的近端透過一樞接軸349與第二近指段341相反於第二近端部344的遠端樞接。第二中指段342左右兩側分別形成一第二長形孔346，第二長形孔346的長度延伸方向與第二中指段342的長度延伸方向相同，第二長形孔346具有一朝向第二近端部344的近端347，及一相反於近端347的遠端348。第二末指段343具有一第二末端部351，第二末指段343相反於第二末端部351的近端透過一樞接軸352與第二中指段342的遠端樞接。第二末端部351相反於第二近端部344並且遠離外側面211。

第二支桿350包括一第二近桿段353、一第二中桿段354、一第二末桿段355、一第二近樞軸361、一第二中樞軸362，及一第二遠樞軸363。第二近桿段353位於第一近指段341內且底端凸伸出第二近端部344，第二近桿段353凸伸出第二近端部344的部位容置於第二擋止件265的兩環部268之間。第二近桿段353具有一呈弧形狀的第二前桿面356、一相反於第二前桿面356並呈弧形狀的第二後桿面357、一凸設於第二後桿面357的第二前凸齒358，及一凸設於第二後桿面357的第二後凸齒359。第二後凸齒359間隔位於第二前凸齒358的後上方。第二擋止件265的筒部267擋止於第二近桿段353的第二前桿面356，而第二擋止件265的兩環部268則擋止在第二近桿段353左右側，藉此，以限制第二近桿段353的位置。

第二近樞軸361穿設於第二近指段341的第二長形孔346並可沿其長度延伸方向滑動。第二中樞軸362則穿設於第二中指段342的第二長形孔346並可沿其長度延伸方向滑動。第二中桿段354位於第一近指段341及第二中指段342內，第二中桿段354近端透過第二近樞軸361樞接於第二近桿段353遠端。第二末桿段355位於第二中指段342及第二末指段343內，第二末桿段355近端透過第二中樞軸362樞接於第二中桿段354遠端，而第二末桿段355末端透過第二遠樞軸363樞接於第二末指段343。在本實施例中，第二近樞軸361、第二中樞軸362及第二遠樞軸363三者相互平行。藉由第二支桿350透過第二近樞軸361、第二中樞軸362及第二遠樞軸363與第二指本體340相樞接，使得驅動裝置4能透過第二支桿350帶動第二指本體340運動，以使第二握持指34在一彎曲狀態(如圖15所示)及一豎起狀態(如圖2所示)之間變化。

本實施例的第三握持指37、37’、37”數量是以三個為例，第三握持指37相當於人類手部的中指，第三握持指37可轉動地樞接於基架2的軸桿25並且位於第一側板21的內側面212與隔板24之間。第三握持指37’相當於人類手部的無名指，第三握持指37’可轉動地樞接於基架2的軸桿25並且位於第二側板22的內側面222與隔板24之間。第三握持指37”相當於人類手部的小指，第三握持指37”可轉動地樞接於基架2的軸桿25並且位於第二側板22的外側面221。由於三個第三握持指37、37’、37”的主要結構皆相同，僅在尺寸上有所差異，因此，以下內容中只針對第三握持指37的具體結構進行說明。

第三握持指37的結構與第二握持指34的結構相同，第三握持指37包含一第三指本體370，及一第三支桿380。第三指本體370包括一第三近指段371、一第三中指段372，及一第三末指段373。第三近指段371、第三中指段372及第三末指段373分別呈中空長形狀。第三近指段371具有一第三近端部374，第三近端部374鄰近於第一側板21的內側面212及隔板24，限位總成27的第三限位件274用以擋止第三近端部374。第三近指段371左右兩側分別形成一鄰近第三近端部374並供軸桿25樞接的樞接孔375，及一與樞接孔375相間隔的第三長形孔376。第三長形孔376的長度延伸方向與第三近指段371的長度延伸方向相同，第三長形孔376具有一朝向第三近端部374的近端377，及一相反於近端377的遠端378。第三中指段372的近端透過一樞接軸379與第三近指段371相反於第三近端部374的遠端樞接。第三中指段372左右兩側分別形成一第三長形孔376，第三長形孔376的長度延伸方向與第三中指段372的長度延伸方向相同，第三長形孔376具有一朝向第三近端部374的近端377，及一相反於近端377的遠端378。第三末指段373具有一第三末端部381，第三末指段373相反於第三末端部381的近端透過一樞接軸382與第三中指段372的遠端樞接。第三末端部381相反於第三近端部374並且遠離內側面212及隔板24。

第三支桿380包括一第三近桿段383、一第三中桿段384、一第三末桿段385、一第三近樞軸391、一第三中樞軸392，及一第三遠樞軸393。第三近桿段383位於第三近指段371內且底端凸伸出第三近端部374，第三近桿段383凸伸出第三近端部374的部位容置於第三擋止件266的兩環部268之間。第三近桿段383具有一第三前桿面386、一相反於第三前桿面386的第三後桿面387、一凸設於第三後桿面387的第三前凸齒388，及一凸設於第三後桿面387的第三後凸齒389。第三後凸齒389間隔位於第三前凸齒388的後上方。第三擋止件266的筒部267擋止於第三近桿段383的第三前桿面386，而第三擋止件266的兩環部268則擋止在第三近桿段383左右側，藉此，以限制第三近桿段383的位置。

第三近樞軸391穿設於第三近指段371的第三長形孔376並可沿其長度延伸方向滑動。第三中樞軸392則穿設於第三中指段372的第三長形孔376並可沿其長度延伸方向滑動。第三中桿段384位於第三近指段371及第三中指段372內，第三中桿段384近端透過第三近樞軸391樞接於第三近桿段383遠端。第三末桿段385位於第三中指段372及第三末指段373內，第三末桿段385近端透過第三中樞軸392樞接於第三中桿段384遠端，而第三末桿段385末端透過第三遠樞軸393樞接於第三末指段373。在本實施例中，第三近樞軸391、第三中樞軸392及第三遠樞軸393三者相互平行。藉由第三支桿380透過第三近樞軸391、第三中樞軸392及第三遠樞軸393與第三指本體370相樞接，使得驅動裝置4能透過第三支桿380帶動第三指本體370運動，以使第三握持指37在一彎曲狀態(如圖17所示)及一豎起狀態(如圖2所示)之間變化。

需說明的是，本實施例的第三握持指37數量雖然是以三個為例作說明，但在其他的實施方式中，可視需求將第三握持指37的數量設計成一個、兩個，或是三個以上。

參閱圖3、圖5、圖6及圖7，驅動裝置4設置於基架2並包括一驅動機構40、一第一傳動機構50、一第二傳動機構70，及一第三傳動機構90。驅動機構40包含一驅動馬達41，及一與驅動馬達41連接並可被其帶動而運轉的減速齒輪總成42。驅動馬達41穿設並固定於第二側板22及隔板24且間隔位於第三握持指37、37’、37”下方。驅動馬達41透過導線分別電性連接於一第一感測器(圖未示)及一第二感測器(圖未示)，第一、第二感測器分別設於使用者的上肢之外側及內側。第一、第二感測器藉由感測肌肉的肌電訊號進而能分別控制驅動馬達41正轉及反轉。驅動馬達41具有一面向第一側板21的內側面212的栓槽軸411，栓槽軸411具有一齒輪段412，及一形成於齒輪段412末端的凸伸段413。

減速齒輪總成42包括一第一齒輪421、一第二齒輪422、一第三齒輪423、一第四齒輪424、一第五齒輪425、一第六齒輪426，及一第七齒輪427。第一齒輪421樞接於基架2的一連接於第一側板21與隔板24之間的銷桿281，第一齒輪421具有同軸的一大齒輪部428及一小齒輪部429。大齒輪部428與栓槽軸411的齒輪段412相嚙合，大齒輪部428的齒數大於齒輪段412的齒數。小齒輪部429面向第一側板21的內側面212。栓槽軸411轉動時會帶動第一齒輪421旋轉，藉此，能降低由栓槽軸411輸出的轉速進而達到減速的效果。

第二齒輪422具有同軸的一齒輪部430及一軸部431。齒輪部430與第一齒輪421的小齒輪部429相嚙合，齒輪部430的一端面凹陷形成一容置槽432，容置槽432供一套設在栓槽軸411的凸伸段413上的軸承433容置。由於栓槽軸411的凸伸段413與第二齒輪422的齒輪部430之間設有軸承433，因此，栓槽軸411與齒輪部430兩者能透過軸承433相對樞轉，使得栓槽軸411轉動的過程中不會直接帶動齒輪部430旋轉。第一齒輪421轉動時會帶動第二齒輪422旋轉，由於齒輪部430的齒數大於小齒輪部429的齒數，因此，能降低由第一齒輪421輸出的轉速進而再次達到減速的效果。軸部431是由齒輪部430相反於容置槽432的另一端面凸伸而出，軸部431樞接於第一側板21的一軸孔215。軸部431具有一凸伸出第一側板21的外側面211的連接段434，連接段434的縱斷面形狀呈非圓形。第三齒輪423形成一非圓形孔435，非圓形孔435供連接段434穿設。由於非圓形孔435的形狀與連接段434的縱斷面形狀相同，因此，第二齒輪422轉動時能透過連接段434帶動第三齒輪423旋轉。

第四齒輪424與第五齒輪425分別連接於一連接軸436上，連接軸436樞接於第一側板21的一軸孔216及隔板24。連接軸436具有一凸伸出外側面211的第一連接段437，及一位於內側面212與隔板24之間的第二連接段438。第一連接段437及第二連接段438的縱斷面形狀分別呈非圓形。第四齒輪424形成一非圓形孔439，非圓形孔439的形狀與第一連接段437的縱斷面形狀相同，第一連接段437穿設並卡接於非圓形孔439內。第五齒輪425形成一非圓形孔440，非圓形孔440的形狀與第二連接段438的縱斷面形狀相同，第二連接段438穿設並卡接於非圓形孔440內。第四齒輪424與第三齒輪423相嚙合並能被第三齒輪423帶動而旋轉，第四齒輪424旋轉時會透過連接軸436同時帶動第五齒輪425旋轉。由於第四齒輪424的齒數大於第三齒輪423的齒數，因此，能降低由第三齒輪423輸出的轉速進而再次達到減速的效果。

第六齒輪426樞接在基架2的一連接於第一側板21與隔板24之間的銷桿282，第六齒輪426與第五齒輪425相嚙合並能被第五齒輪425帶動而旋轉。第七齒輪427樞接在基架2的一連接於第一側板21與隔板24之間的銷桿283，第七齒輪427位於第六齒輪426後側並與第六齒輪426相嚙合，第七齒輪427能被第六齒輪426帶動而旋轉。

參閱圖7、圖8、圖9及圖10，第一傳動機構50連接於驅動機構4的減速齒輪總成42的第六齒輪426及第一握持指31的第一近端部313。第一傳動機構50包含一鉸鏈51、一第一傳動軸52、一第一傳動齒輪53、一致動輪54、一第一撥輪55、一第一襯套56、一第二襯套57，及一軸承58。鉸鏈51包括一第一樞接件510，及一第二樞接件511。第一樞接件510具有一軸接塊512，及一形成於軸接塊512內側的第一樞軸513。軸接塊512設置於第一近端部313的兩端片316之間，軸接塊512形成有一與各端片316的穿孔317相連通的樞接孔514。第一樞軸513樞接於第一側板21的一軸孔217並且界定出一第一軸線A1。第一樞軸513具有一中空軸段515，及一實心軸段516。中空軸段515一體成型於軸接塊512內側並且凸伸出兩端片316內側。實心軸段516穿設於中空軸段515內，實心軸段516與中空軸段515透過一定位銷(圖未示)固定地連接在一起。第二樞接件511具有一盤體517，及一凸設於盤體517的第二樞軸518。盤體517抵靠於第一近端部313的一垂直地連接於下側端片316的近端面334上。第二樞軸518樞接於各端片316的穿孔317及軸接塊512的樞接孔514。第二樞軸518界定出一橫交於第一軸線A1的第二軸線A2，在本實施例中，第二軸線A2垂直於第一軸線A1。第二樞軸518上端凸伸出上側端片316，透過一扣環519扣接於第二樞軸518凸伸出上側端片316的部位並且抵接於上側端片316，能防止第二樞軸518脫離穿孔317及樞接孔514。

參閱圖8、圖9及圖11，第一傳動軸52為一平行於第一軸線A1(如圖10所示)的栓槽軸。第一襯套56形成有一內栓槽561，第一襯套56外周面為光滑面。第一襯套56穿設並樞接於第一側板21的一軸孔218內。第一襯套56套設於第一傳動軸52並透過內栓槽561卡合於第一傳動軸52。藉此，使得第一傳動軸52能透過第一襯套56順暢地樞接於軸孔218。第一傳動齒輪53位於第一側板21的內側面212，第一傳動齒輪53形成有一內栓槽531。第一傳動齒輪53套設於第一傳動軸52並透過內栓槽531卡合於第一傳動軸52。第一傳動齒輪53與第六齒輪426(如圖7所示)嚙合，第六齒輪426轉動時會同時帶動第一傳動齒輪53及第一傳動軸52旋轉。透過一螺絲59螺鎖於第一傳動軸52內側端並擋止第一傳動齒輪53，能防止第一傳動齒輪53沿第一傳動軸52軸向移動進而脫離第一傳動軸52。

致動輪54位於第一側板21的外側面211，致動輪54具有一輪體541，及一撥桿542。輪體541形成有一內栓槽543，輪體541套設於第一傳動軸52並透過內栓槽543卡合於第一傳動軸52，藉此，第一傳動軸52轉動時會帶動致動輪54旋轉。撥桿542呈弧形狀，撥桿542一體成型地凸設於輪體541外側面並且鄰接於輪體541外周緣。第二襯套57內周面為光滑面，第二襯套57外周面形成有一外栓槽571。第二襯套57套設於第一傳動軸52並且位於致動輪54外側，第二襯套57可轉動地樞接於第一傳動軸52。

第一撥輪55形成有一內栓槽551，第一撥輪55套設於第二襯套57的外栓槽571並透過內栓槽551卡合於外栓槽571。藉此，使得第一撥輪55能透過第二襯套57順暢地相對於第一傳動軸52樞轉。第一撥輪55外周面具有環繞第一傳動軸52且彼此相間隔排列的一第一撥齒552、一第一凸部553，及一第二凸部554。第一撥齒552與第二凸部554位於相反側，而第一凸部553則位於第一撥齒552與第二凸部554之間。第一撥齒552用以撥動第一握持指31的第一近桿段323的第一前凸齒327或第一後凸齒328。此外，第一撥輪55還具有一形成於第一凸部553與第二凸部554之間的弧形槽555，及一形成於第一撥齒552與第一凸部553之間的第一頂撐弧面556。撥桿542容置於弧形槽555內，撥桿542用以撥動第一凸部553或第二凸部554以帶動第一撥輪55旋轉。第一撥輪55旋轉過程中透過第一撥齒552撥動第一近桿段323的第一前凸齒327或第一後凸齒328，藉此，以帶動第一握持指31繞第一軸線A1在一第一閉合位置(如圖15所示)與一第一張開位置(如圖8所示)之間旋轉。

軸承58套設於第一傳動軸52並抵接於第一撥輪55外側面。透過一螺絲60螺鎖於第一傳動軸52外側端並擋止軸承58，能防止軸承58、第一撥輪55及致動輪54等元件沿第一傳動軸52軸向移動進而脫離第一傳動軸52。

參閱圖8、圖9及圖10，第一傳動機構50更包含一離合件61、一連接件62、一傳導齒輪63、一第三襯套64，及一第四襯套65。離合件61可轉動地樞接於第一側板21與鉸鏈51之間，離合件61具有同軸的一軸套611及一離合斜齒輪612。軸套611具有一第一軸段613，及一形成於第一軸段613內側端的第二軸段614。第一軸段613及第二軸段614的縱斷面形狀分別呈圓形及非圓形。離合斜齒輪612形成於第一軸段613外側端並具有一第一齒環部615，及一連接於第一齒環部615相反端的缺齒環部616。軸套611及離合斜齒輪612共同界定出一樞接孔617，樞接孔617供第一樞接件510的第一樞軸513樞接，藉此，使得離合件61與第一樞接件510兩者可相對樞轉。

第三襯套64穿設於軸孔217內並且套設於離合件61的第一軸段613，藉此，使得離合件61能透過第三襯套64順暢地樞接於軸孔217。第四襯套65穿設於樞接孔617內並且套設於第一樞接件510的中空軸段515，藉由第四襯套65設置於中空軸段515與離合件61之間的方式，使得離合件61與第一樞接件510兩者能順暢地相對樞轉。

連接件62連接於第一近端部313並可繞第二軸線A2旋轉。本實施例的連接件62為一套設於第二樞軸518並抵接於下側端片316與盤體517之間的斜齒輪。連接件62具有一頂抵於第一近端部313的近端面334的頂抵面621，及一連接於頂抵面621一端的第二齒環部622。第二齒環部622可與第一齒環部615相嚙合。

傳導齒輪63套固於離合件61並形成一非圓形孔631，非圓形孔631的形狀與離合件61的第二軸段614的縱斷面形狀相同。離合件61的第二軸段614穿設並卡合於非圓形孔631內，藉此，使得傳導齒輪63能帶動離合件61旋轉。傳導齒輪63位於第一側板21的內側面212並與第一傳動齒輪53相嚙合，藉此，第一傳動齒輪53轉動時會同時帶動傳導齒輪63及離合件61旋轉。

離合件61可在一與連接件62分離的分離狀態(如圖16所示)，及一與連接件62結合的結合狀態(如圖21所示)之間變化。傳導齒輪63用以帶動離合件61旋轉使其在結合狀態與分離狀態之間變化。當離合件61在分離狀態時，離合斜齒輪612以缺齒環部616對應於連接件62的第二齒環部622，使得離合斜齒輪612能相對於連接件62空轉而不會帶動連接件62旋轉。當離合件61在結合狀態時，離合斜齒輪612以第一齒環部615對應於連接件62的第二齒環部622並與其嚙合，使得離合斜齒輪612能帶動連接件62繞第二軸線A2旋轉，藉此，以帶動第一握持指31繞第二軸線A2在第一張開位置(如圖8所示)與一翻轉位置(如圖24所示)之間旋轉。

第一樞軸513的實心軸段516上套設有一墊圈66，墊圈66抵接於第二軸段614內側端。透過一扣環67扣接於實心軸段516並且抵接於墊圈66，能防止第一樞軸513相對於離合件61朝外移動進而脫離離合件61。此外，透過一扣環68扣接於第二軸段614並且抵接於傳導齒輪63內側面，能防止傳導齒輪63沿第二軸段614軸向移動進而脫離第二軸段614。

參閱圖5、圖8、圖12及圖13，第二傳動機構70連接於驅動機構4的減速齒輪總成42的第七齒輪427及第二、第三握持指34、37、37’、37”(如圖4所示)之間。第二傳動機構70包含一第二傳動軸71、一第二傳動齒輪72，及一第二撥輪73。第二傳動軸71為一栓槽軸，第二傳動軸71穿設並樞接於第一側板21的一軸孔219，第二傳動軸71兩端分別凸伸出外側面211及內側面212。第二傳動齒輪72形成一內栓槽721，第二傳動齒輪72套設於第二傳動軸71並透過內栓槽721卡合於第二傳動軸71。第二傳動齒輪72位於第一側板21的內側面212並與第七齒輪427嚙合，藉此，第七齒輪427轉動時會同時帶動第二傳動齒輪72及第二傳動軸71旋轉。

第二撥輪73位於第一側板21的外側面211且對應於第二握持指34的第二近桿段353下方。第二撥輪73具有一輪體731，及一撥塊732。輪體731形成一內栓槽733，輪體731套設於第二傳動軸71並透過內栓槽733卡合於第二傳動軸71，藉此，第二傳動軸71轉動時會帶動第二撥輪73旋轉。輪體731外周面具有一第二撥齒734，及一鄰接於第二撥齒734的第二頂撐弧面735。第二撥齒734用以撥動第二握持指34的第二近桿段353的第二前凸齒358或第二後凸齒359。第二頂撐弧面735用以頂撐第二前凸齒358。撥塊732呈弧形狀並且一體成型地凸設於輪體731外側面。

第二傳動軸71用以帶動第二撥輪73旋轉，第二撥輪73旋轉過程中透過第二撥齒734撥動第二近桿段353的第二前凸齒358或第二後凸齒359，藉此，以帶動第二握持指34繞軸桿25所界定出的一平行於第一軸線A1的第三軸線A3在一第二閉合位置(如圖15所示)與一第二張開位置(如圖8所示)之間旋轉。

第二傳動機構70更包含一第三傳動軸74、一傳導輪75、多個第三撥輪76、76’、76”、一第五襯套77，及一軸承78。

第三傳動軸74為一栓槽軸，第三傳動軸74可轉動地樞接於第二側板22的一軸孔223以及隔板24的一軸孔241。第五襯套77形成有一內栓槽771，第五襯套77外周面為光滑面。第五襯套77穿設於第二傳動軸71所形成的一通孔711內，第五襯套77套設於第三傳動軸74並透過內栓槽771卡合於第三傳動軸74。藉此，使得第二傳動軸71與第三傳動軸74兩者能順暢地相對樞轉。

傳導輪75位於第二撥輪73外側並形成有一內栓槽751，傳導輪75套設於第三傳動軸74並透過內栓槽751卡合於第三傳動軸74。傳導輪75外周面具有位於第三傳動軸74相反側的一第一凸塊752，及一第二凸塊753。傳導輪75具有一形成於第一凸塊752與第二凸塊753之間的弧形容槽754，弧形容槽754用以供第二撥輪73的撥塊732容置。第二撥輪73的撥塊732用以撥動第一凸塊752或第二凸塊753，藉此，以帶動傳導輪75及第三傳動軸74旋轉。

軸承78套設於第三傳動軸74並抵接於傳導輪75外側面。透過一扣環79扣接於第三傳動軸74並且抵接於軸承78外側，能防止軸承78、傳導輪75及第二撥輪73等元件沿第三傳動軸74的軸向朝外移動進而脫離第三傳動軸74。

第三撥輪76、76’、76”數量與第三握持指37、37’、37”(如圖4所示)數量相同，本實施例的第三撥輪76、76’、76”數量為三個。第三撥輪76、76’、76”分別套固於第三傳動軸74並可被第三傳動軸74帶動而旋轉。第三撥輪76位於第二傳動齒輪72內側與隔板24之間，第三撥輪76’位於第二側板22內側與隔板24之間，而第三撥輪76”則位於第二側板22外側。第三撥輪76、76’、76”分別對應於第三握持指37、37’、37”的第三近桿段383(如圖4所示)下方。透過一扣環80扣接於第三傳動軸74並且擋止於第三撥輪76”外側，能防止第三撥輪76”沿第三傳動軸74的軸向朝外移動進而脫離第三傳動軸74。由於三個第三撥輪76、76’、76”的主要結構及作動方式皆相同，僅在尺寸上有所差異，因此，以下內容中只針對第三撥輪76的結構及作動方式進行說明。

第三撥輪76形成一內栓槽761，第三撥輪76套設於第三傳動軸74並透過內栓槽761卡合於第三傳動軸74。藉此，第三傳動軸74轉動時會帶動第三撥輪76旋轉。第三撥輪76外周面具有一第三撥齒762，及一鄰接於第三撥齒762的第三頂撐弧面763。第三撥齒762用以撥動第三握持指37的第三近桿段383的第三前凸齒388或第三後凸齒389(如圖4所示)。第三頂撐弧面763則用以頂撐第三前凸齒388。

第二撥輪73撥動傳導輪75使其帶動第三傳動軸74旋轉的過程中，第三傳動軸74會同時帶動第三撥輪76旋轉。第三撥輪76旋轉過程中透過第三撥齒762撥動第三近桿段383的第三前凸齒388或第三後凸齒389，藉此，以帶動第三握持指37繞第三軸線A3在一第三閉合位置(如圖17所示)與一第三張開位置(如圖22所示)之間旋轉。

參閱圖3、圖7及圖14，基架2的軸柱23具有一柱體231，及一螺絲232。柱體231穿設於第二側板22的一穿孔224、各凸伸板部202的一穿孔203，以及第一側板21的一穿孔220。透過螺絲232螺鎖於柱體231的一端並抵接於第一側板21的外側面211，藉此，使得第一側板21及第二側板22能分別連接於承載板20的兩凸伸板部202。基架2的基板部201形成有一樞接孔204。手腕連接架1包括一架體11，及一凸設於架體11頂端的心軸12。心軸12樞接於樞接孔204並且凸伸出基板部201頂端，心軸12垂直於軸柱23並界定出一垂直於第一軸線A1的第四軸線A4。心軸12形成有一螺孔121，及兩個位於螺孔121相反側的卡槽122。

第三傳動機構90連接於第一傳動機構50的第一傳動齒輪53、基架2的軸柱23，以及手腕連接架1之間。第三傳動機構90包含一固定斜齒輪91、一螺絲92、一活動斜齒輪93、一擺臂94，及一連桿總成95。固定斜齒輪91形成一供心軸12穿設的穿孔911。固定斜齒輪91底端凸設有兩個位於穿孔911相反側的卡塊912，各卡塊912卡掣於對應的卡槽122內，藉此，使得固定斜齒輪91不會相對於心軸12轉動。螺絲92穿設於固定斜齒輪91的穿孔911並且螺接於心軸12的螺孔121，透過螺絲92的頭部擋止固定斜齒輪91，能防止固定斜齒輪91沿心軸12軸向向上移動進而脫離心軸12。

活動斜齒輪93可轉動地樞接於軸柱23的柱體231，活動斜齒輪93具有同軸的一斜齒輪部931及一凸設於斜齒輪部931一側的軸套部932。斜齒輪部931與軸套部932共同界定一供柱體231穿設的樞接孔933。斜齒輪部931與固定斜齒輪91相嚙合，軸套部932的縱斷面形狀呈非圓形。擺臂94形成有一套孔941，及一相反於套孔941的樞接孔942。套孔941的形狀與軸套部932的縱斷面形狀相同，活動斜齒輪93的軸套部932穿設並卡接於套孔941內，藉此，使得擺臂94的一端能套設並卡固在軸套部932上。

連桿總成95上下兩端分別可轉動地樞接於第一傳動齒輪53及擺臂94的樞接孔942。連桿總成95與第一傳動齒輪53的樞接點與第一傳動齒輪53中心相間隔一偏心距離E。第一傳動齒輪53用以帶動連桿總成95在一第一高度位置(如圖7所示)，及一高度低於該第一高度位置的第二高度位置(如圖23所示)之間移動，以促使連桿總成95帶動擺臂94擺動。透過擺臂94擺動時帶動活動傘齒輪93相對於固定傘齒輪91旋轉，藉此，能帶動基架2及握持裝置3繞第四軸線A4相對於手腕連接架1在一第一擺動位置(如圖18所示)及一第二擺動位置(如圖28所示)之間擺動。其中，連桿總成95在第一高度位置時，連桿總成95與第一傳動齒輪53的樞接點高度高於第一傳動齒輪53的中心高度。連桿總成95在第二高度位置時，連桿總成95與第一傳動齒53輪的樞接點高度低於第一傳動齒輪53的中心高度。

具體而言，本實施例的連桿總成95包括一第一樞接件951、一軸承952、一銷桿953、一第二樞接件954、一樞銷955、一連接螺絲956，及一壓縮彈簧957。第一樞接件951具有一立板958，及一連接於立板958底端的橫板959。立板958形成一供軸承952容置的容置孔960。橫板959形成一供連接螺絲956穿設的穿孔961，橫板959頂端用以供連接螺絲956的頭部抵接。第一傳動齒輪53形成一偏心孔532，偏心孔532與第一傳動齒輪53中心的內栓槽531相間隔一偏心距離E。銷桿953穿設於第一傳動齒輪53的偏心孔532及軸承952。透過一扣環962扣接於銷桿953並且抵接於軸承952，能防止軸承952脫離容置孔960。藉此，使得第一樞接件951透過軸承952可轉動地樞接於銷桿953。

第二樞接件954具有一呈倒U形狀的框架963，及一凸設於框架963頂端的螺柱964。框架963罩設在擺臂94鄰近於樞接孔942的一端，框架963形成有兩個分別連通於樞接孔942相反側的樞接孔965。樞銷955穿設於樞接孔942、965，透過一扣環966扣接於樞銷955並且抵接於框架963一側，能防止樞銷955脫離樞接孔942、965。藉此，使得第二樞接件954透過樞銷955可轉動地樞接於擺臂94。

連接螺絲956穿設於第一樞接件951的穿孔961並且螺接於第二樞接件954的螺柱964內，藉此，使得第一樞接件951與第二樞接件954能透過連接螺絲956連接在一起。壓縮彈簧957套設於第二樞接件954的螺柱964及連接螺絲956，壓縮彈簧957上下兩端分別抵接於第一樞接件951的橫板959底端及第二樞接件954的框架963頂端。

本實施例義手100的握持裝置3可在一全指閉合狀態、一第二握持指張開狀態、一全指張開狀態，及一第一握持指外翻狀態之間進行變換，以下將針對義手100的驅動裝置4驅動握持裝置3在各狀態之間變化的作動方式進行詳細說明:

當義手100的握持裝置3在圖15所示的全指閉合狀態時，各握持指的位置與狀態，以及驅動裝置4與各握持指之間的關係分別說明如下:

參閱圖15，第一握持指31位在第一閉合位置且呈彎曲狀態。此時，第一近桿段323的第一後桿面329鄰近於第一近樞軸331的部位抵接於第一擋止件264的筒部267。第一近樞軸331與第二樞軸518頂端相間隔一段距離並且不與第二軸線A2(如圖10所示)同軸。第一中樞軸332位於第一長形孔319的近端321，而第一遠樞軸333則位於樞接軸315後上方。藉由第一支桿320透過第一中樞軸332及第一遠樞軸333分別與第一近指段311及第一末指段312樞接的連接關係，使得第一末指段312相對於第一近指段311朝後彎折，以使第一末端部314靠近第二握持指34及第一側板21的端面210。

此外，第一撥輪55位在一第一角度位置，且致動輪54的撥桿542抵接於第一撥輪55的第二凸部554。由於第一撥輪55的弧形槽555的弧長大於撥桿542的弧長，因此，撥桿542抵接於第二凸部542時會與第一凸部553相間隔一段距離。同時，第一撥輪55的第一撥齒552嚙合於第一前凸齒327與第一後凸齒328之間。

第二握持指34位在第二閉合位置且呈彎曲狀態。此時，第二近桿段353的第二前桿面356抵接於第二擋止件265的筒部267。第二近樞軸361及第二中樞軸362分別位於兩第二長形孔346的近端347。第二中樞軸362位於第二近樞軸361前上方，而第二遠樞軸363位於第二中樞軸362前方。藉由第二支桿350透過第二近樞軸361、第二中樞軸362及第二遠樞軸363分別與第二近指段341、第二中指段342及第二末指段343樞接的連接關係，使得第二近指段341相對於軸桿25朝前彎折、第二中指段342相對於第二近指段341朝前彎折，以及第二末指段343相對於第二中指段342朝前彎折。藉此，使得第二握持指34的第二末端部351靠近第一握持指31的第一末端部314。

此外，第二撥輪73位在一第一樞轉位置而傳導輪75位在一第一位置。此時，第二撥齒734嚙合於第二後凸齒359而與第二前凸齒358分離，且撥塊732抵接於第二凸塊753。由於弧形容槽754的弧長大於撥塊732的弧長，因此，撥塊732抵接於第二凸塊753時會與第一凸塊752相間隔一段距離。

參閱圖16，離合件61的離合斜齒輪612是以缺齒環部616一端對應於連接件62的第二齒環部622，此時，離合件61在分離狀態。

參閱圖17，第三握持指37、37’、37”位在第三閉合位置且呈彎曲狀態。此時，第三近桿段383的第三前桿面386抵接於第三擋止件266的筒部267。第三近樞軸391及第三中樞軸392分別位於兩第三長形孔376的近端377。第三中樞軸392位於第三近樞軸391前上方，而第三遠樞軸393位於第三中樞軸392前方。藉由第三支桿380透過第三近樞軸391、第三中樞軸392及第三遠樞軸393分別與第三近指段371、第三中指段372及第三末指段373樞接的連接關係，使得第三近指段371相對於軸桿25朝前彎折、第三中指段372相對於第三近指段371朝前彎折，以及第三末指段373相對於第三中指段372朝前彎折。藉此，使得第三握持指37靠近第一握持指31。此外，當傳導輪75位在如圖15所示的第一位置時，第三撥輪76的第三撥齒762嚙合於第三後凸齒389而與第三前凸齒388分離。

參閱圖7及圖18，另一方面，當第一撥輪55位在第一角度位置時，連桿總成95位在第一高度位置。此時，連桿總成95與第一傳動齒輪53的樞接點高度高於第一傳動齒輪53的中心高度，亦即銷桿953高度高於內栓槽531(如圖9所示)高度，使得基架2及握持裝置3位在圖18所示的第一擺動位置。

經由前述說明可知，握持裝置3在全指閉合狀態時，第一握持指31、第二握持指34及第三握持指37、37’、37”分別位在第一、第二、第三閉合位置且呈彎曲狀態，且基架2及握持裝置3位在第一擺動位置。

欲將握持裝置3由全指閉合狀態變換至圖20所示的第二握持指張開狀態時，操作方式如下:

參閱圖19，使用者將上肢肌肉收縮，以產生肌電訊號。位於上肢外側的第一感測器感測到肌電訊號時便會控制驅動馬達41(如圖6所示)的栓槽軸411沿一第一旋轉方向R1旋轉，藉由減速齒輪總成42連接在栓槽軸411的齒輪段412、第一傳動齒輪53以及第二傳動齒輪72之間，栓槽軸411轉動時會透過減速齒輪總成42分別帶動第一傳動齒輪53及第二傳動齒輪72旋轉。藉此，使得第一傳動齒輪53沿一相反於第一旋轉方向R1的第二旋轉方向R2旋轉，而第二傳動齒輪72則沿第一旋轉方向R1旋轉。

參閱圖11、圖15、圖19及圖20，第一傳動齒輪53轉動時會透過第一傳動軸52帶動致動輪54沿第二旋轉方向R2旋轉。由於第一撥輪55透過第二襯套57樞接於第一傳動軸52，因此，第一傳動軸52轉動時是相對於第一撥輪55空轉而不會帶動其旋轉。再者，由於第一撥輪55在第一角度位置時撥桿542與第一凸部553相間隔一段距離，因此，致動輪54的撥桿542會於弧形槽555內轉動，使得致動輪54先相對於第一撥輪55空轉一段行程而不會帶動其旋轉。當致動輪54轉動至圖20所示的位置時，撥桿542抵接於第一凸部553並與第二凸部554相間隔，此時，第一撥齒552仍嚙合於第一前凸齒327與第一後凸齒328之間，且第一握持指31仍保持在第一閉合位置。

另一方面，第二傳動齒輪72轉動時會透過第二傳動軸71帶動第二撥輪73由第一樞轉位置沿第一旋轉方向R1旋轉，第二撥輪73沿第一旋轉方向R1旋轉過程中會透過第二撥齒734將第二近桿段353的第二後凸齒359朝上並朝後撥動，且第二撥齒734在轉動過程中會逐漸與第二前凸齒358嚙合。藉由第二撥齒734將第二後凸齒359朝上並朝後撥動，使得第二支桿350能帶動第二近樞軸361及第二中樞軸362分別朝向兩第二長形孔346的遠端348移動。第二近樞軸361朝遠端348移動的過程中會將第二近指段341朝後頂推，使第二近指段341沿第一旋轉方向R1繞第三軸線A3旋轉。第二中樞軸362朝遠端348移動的過程中會將第二中指段342朝後頂推，使第二中指段342沿第一旋轉方向R1繞樞接軸349相對於第二近指段341旋轉；同時，第二中樞軸362透過第二末桿段355頂推第二遠樞軸363，使第二遠樞軸363帶動第二末指段343沿第一旋轉方向R1繞樞接軸352相對於第二中指段342旋轉。

當致動輪54轉動至撥桿542抵接於第一凸部553的位置時，第二撥輪73則轉動至圖20所示的第二樞轉位置。此時，第二撥齒734與第二後凸齒359分離而與第二前凸齒358後端保持嚙合的狀態，且第二撥輪73撐抵在第二前凸齒358前端。第二近端部344被第二限位件273擋止使得第二近指段341無法繼續轉動。第二近樞軸361及第二中樞軸362分別移動至兩第二長形孔346的遠端348且無法繼續移動。藉此，使得第二握持指34能定位在遠離第一握持指31的第二張開位置並且呈豎起狀態。

需說明的是，藉由弧形槽555的弧長大於撥桿542的弧長的設計方式，能延遲撥桿542撥動第一撥輪55旋轉的時機，同時也延遲了第一撥輪55撥動第一近桿段323旋轉的時機。當第二撥輪73由第一樞轉位置轉動至第二樞轉位置時，第一撥輪55皆保持在第一角度位置時而不會撥動第一近桿段323旋轉，藉此，使得第一握持指31能保持在第一閉合位置。此外，藉由弧形容槽754的弧長大於撥塊732的弧長的設計方式，使得第二撥輪73在第一樞轉位置時撥塊732能與第一凸塊752相間隔一段距離，而當第二撥輪73轉動至第二樞轉位置時撥塊732恰好抵接於第一凸塊752而與第二凸塊753相間隔。藉此，能延遲第二撥輪73撥動傳導輪75旋轉的時機，使得第二撥輪73由第一樞轉位置轉動至第二樞轉位置時，第二撥輪73是相對於傳導輪75空轉而不會帶動其旋轉。在傳導輪75不被第二撥輪73帶動而旋轉的情形下，第三傳動軸74及第三撥輪76、76’、76”皆保持不動的狀態，使得第三握持指37、37’、37”能保持在第三閉合位置。

參閱圖16、圖19及圖20，第一傳動齒輪53轉動時會帶動傳導齒輪63沿第一旋轉方向R1旋轉，傳導齒輪63轉動過程中會同時帶動離合件61旋轉。由於離合斜齒輪612仍是以缺齒環部616對應於連接件62的第二齒環部622，因此，當第一傳動齒輪53透過第一傳動軸52帶動致動輪54轉動至撥桿542抵接於第一凸部553的位置時，離合斜齒輪612會相對於連接件62空轉一段行程而不會帶動連接件62旋轉。

參閱圖18及圖19，由於連桿總成95上下兩端分別樞接於第一傳動齒輪53及擺臂94，因此，第一傳動齒輪53沿第二旋轉方向R2旋轉時會同時帶動連桿總成95的銷桿953及軸承952轉動。軸承952轉動過程中會向下頂推第一樞接件951，第一樞接件951則透過壓縮彈簧957施加向下的頂推力至第二樞接件954及樞銷955。藉此，使得連桿總成95能沿一頂推方向D1頂推擺臂94以促使擺臂94擺動。擺臂94擺動時會帶動活動斜齒輪93沿第二旋轉方向R2繞軸柱23的柱體231(如圖14所示)旋轉，活動斜齒輪93旋轉過程中會相對於固定斜齒輪91轉動，藉此，使得基架2及握持裝置3沿一第一擺動方向S1繞第四軸線A4相對於手腕連接架1擺動一適當角度。

在本實施例中，藉由軸承952設置於銷桿953與第一樞接件951之間的方式，使得銷桿953透過軸承952向下頂推第一樞接件951的過程中，銷桿953與第一樞接件951之間能順暢地相對樞轉。藉此，能避免第一樞接件951直接樞接在銷桿953時兩者因轉動摩擦的關係而產生磨損的情形。再者，第一樞接件951透過壓縮彈簧957施加頂推力至第二樞接件954的設計方式，能提供緩衝的機制，以減緩經由第二樞接件954及樞銷955傳遞至擺臂94上的頂推力。藉此，以防止直接施壓至擺臂94上的頂推力過大進而造成擺臂94或者是活動斜齒輪93受損。

經由前述說明可知，握持裝置3由全指閉合狀態變換至第二握持指張開狀態時，只有第二握持指34會轉動至第二張開位置並且呈豎起狀態，而第一握持指31及第三握持指37、37’、37”則分別保持在第一、第三閉合位置且呈彎曲狀態。藉此，使用者可在此狀態下利用第二握持指34的第二末端部351操控智慧型行動通訊裝置的觸控螢幕或者是按壓開關。

欲將握持裝置3由第二握持指張開狀態變換至圖8所示的全指張開狀態時，操作方式方式如下:

參閱圖8及圖19，使用者繼續將上肢肌肉收縮，透過第一感測器控制驅動馬達41的栓槽軸411繼續沿第一旋轉方向R1旋轉，從而使得第一傳動齒輪53及第二傳動齒輪72繼續轉動。

第一傳動齒輪53透過第一傳動軸52帶動致動輪54轉動時，撥桿542會撥動第一凸部553以帶動第一撥輪55由第一角度位置沿第二旋轉方向R2旋轉。第一撥輪55沿第二旋轉方向R2旋轉過程中會透過第一撥齒552將第一近桿段323的第一前凸齒327朝前撥動，藉此，使得第一支桿320能帶動第一近樞軸331、第一中樞軸332及第一遠樞軸333朝前移動，並且帶動第一中樞軸332朝向第一長形孔319的遠端322移動。第一中樞軸332朝遠端322移動的過程中會將第一近指段311朝前頂推，使得第一近指段311以及鉸鏈51與連接件62沿第二旋轉方向R2繞第一軸線A1旋轉。同時，第一中樞軸332透過第一末桿段325頂推第一遠樞軸333，使第一遠樞軸333帶動第一末指段312沿第二旋轉方向R2繞樞接軸315相對於第一近指段311旋轉。

當第一撥輪55轉動至圖8所示的一第二角度位置時，第一撥齒552與第一前凸齒327分離而與第一後凸齒328前端保持嚙合的狀態，且第一撥輪55撐抵在第一後凸齒328後端。第一近桿段323的扣持部330扣持在第一擋止件264的筒部267，使得第一支桿320無法繼續移動，第二樞接件511的盤體517則被第一限位件271擋止使得鉸鏈51無法繼續轉動。第一近樞軸331沿著第二軸線A2與第二樞軸518相間隔排列並與第二軸線A2同軸。第一中樞軸332移動至第一長形孔319的遠端322而無法繼續移動。藉此，使得第一握持指31能穩固地定位在第一張開位置並且呈豎起狀態，此時，第一握持指31的第一末端部314朝遠離第二握持指34及端面210方向凸伸。

參閱圖8及圖21，由於第一撥輪55在第一角度位置時，離合斜齒輪612是以缺齒環部616對應於連接件62的第二齒環部622內側，因此，第一撥輪55由第一角度位置轉動至第二角度位置的過程中，離合斜齒輪612仍是相對於連接件62空轉一段行程而不會帶動其旋轉。當第一撥輪55轉動至第二角度位置時，離合斜齒輪612轉動至圖21所示的位置，此時，第一齒環部615一端對應於第二齒環部622並與其嚙合，使得離合件61由分離狀態變換為結合狀態。

參閱圖8、圖17及圖22，第二撥輪73由第二樞轉位置沿第一旋轉方向R1旋轉的過程中，第二撥齒734會先與第二前凸齒358分離，隨後第二頂撐弧面735頂撐第二前凸齒358並且相對其轉動，藉此，使得第二握持指34保持在第二張開位置。此外，第二撥輪73會透過撥塊732撥動傳導輪75的第一凸塊752，以帶動傳導輪75由第一位置沿第一旋轉方向R1旋轉。

傳導輪75轉動的過程中會透過第三傳動軸74同時帶動第三撥輪76、76’、76”轉動，第三撥輪76、76’、76” 沿第一旋轉方向R1旋轉過程中會透過第三撥齒762將第三近桿段383的第三後凸齒389朝上並朝後撥動，且第三撥齒762在轉動過程中會逐漸與第三前凸齒388嚙合。藉由第三撥齒762將第三後凸齒389朝上並朝後撥動，使得第三支桿380能帶動第三近樞軸391及第三中樞軸392分別朝向兩第三長形孔376的遠端378移動。第三近樞軸391朝遠端378移動的過程中會將第三近指段371朝後頂推，使第三近指段371沿第一旋轉方向R1繞第三軸線A3旋轉。第三中樞軸392朝遠端378移動的過程中會將第三中指段372朝後頂推，使第三中指段372沿第一旋轉方向R1繞樞接軸379相對於第三近指段371旋轉；同時，第三中樞軸392透過第三末桿段385頂推第三遠樞軸393，使第三遠樞軸393帶動第三末指段373沿第一旋轉方向R1繞樞接軸382相對於第三中指段372旋轉。

當第一撥輪55轉動至第二角度位置時，第二撥輪73旋轉至圖8所示的一第三樞轉位置，且第二撥輪73帶動傳導輪75旋轉至圖8所示的一第二位置。此時，第三撥輪76、76’、76”的第三撥齒762與第三後凸齒389分離而與第三前凸齒388後端保持嚙合的狀態。第三近端部374則被第三限位件274擋止使得第三近指段371無法繼續轉動，第三近樞軸391及第三中樞軸392分別移動至兩第三長形孔376的遠端378且無法繼續移動。藉此，使得第三握持指37、37’、37”定位在遠離第一握持指31的第三張開位置並且呈豎起狀態。

參閱圖18及圖19，第一傳動齒輪53轉動時會繼續帶動連桿總成95沿頂推方向D1頂推擺臂94，以促使擺臂94擺動並帶動活動斜齒輪93相對於固定斜齒輪91轉動。藉此，使得基架2及握持裝置3繼續沿第一擺動方向S1繞第四軸線A4相對於手腕連接架1擺動。

經由前述說明可知，握持裝置3由第二握持指張開狀態變換至全指張開狀態時，只有第二握持指34是保持不動的狀態，第一握持指31會轉動至第一張開位置並且呈豎起狀態，而第三握持指37、37’、37”則轉動至第三張開位置並且呈豎起狀態。藉此，使用者可在此狀態下利用第一、第二、第三握持指31、34、37、37’、37”共同握持物件。

欲將握持裝置3由全指張開狀態變換至圖24所示的第一握持指外翻狀態時，操作方式方式如下:

參閱圖23、圖24、圖25及圖26，使用者繼續將上肢肌肉收縮，透過第一感測器控制驅動馬達41的栓槽軸411繼續沿第一旋轉方向R1旋轉，從而使得第一傳動齒輪53及第二傳動齒輪72繼續轉動，藉此，以帶動第一、第二撥輪55、73繼續旋轉。

第一撥輪55由第二角度位置沿第二旋轉方向R2旋轉的過程中，第一撥齒552會先與第一後凸齒328分離，隨後第一頂撐弧面556頂撐第一後凸齒328並且相對其轉動，使得第一撥輪55相對於第一近桿段323空轉。同時，離合件61在結合狀態下透過離合斜齒輪612帶動連接件62沿一外翻方向T1繞第二軸線A2旋轉。由於連接件62的頂抵面621頂抵於第一近端部313的近端面334，因此，連接件62旋轉過程中會帶動第一指本體310相對於第一樞接件510旋轉。再者，由於第一近樞軸331沿著第二軸線A2與第二樞軸518相間隔排列並與第二軸線A2同軸，因此，第一指本體310旋轉過程中會同時帶動第一中桿段324繞第二軸線A2相對於第一近桿段323旋轉。

當第一撥輪55旋轉至圖24所示的一第三角度位置時，盤體517及第一近指段311被第一限位件271阻擋，所以，第一指本體310無法繼續轉動。藉此，使得第一握持指31的第一指本體310以及第一支桿320的第一中桿段324與第一末桿段325能穩固地定位在翻轉位置。此時，第一握持指31的第一末端部314朝遠離第一側板21的外側面211方向凸伸。

參閱圖24及圖27，另一方面，第二撥輪73由第三樞轉位置沿第一旋轉方向R1旋轉的過程中，第二頂撐弧面735持續頂撐第二前凸齒358並且相對其轉動，藉此，使得第二握持指34保持在第二張開位置。同時，第二撥輪73帶動傳導輪75旋轉使其透過第三傳動軸74帶動第三撥輪76、76’、76”轉動。第三撥輪76、76’、76”轉動過程中，第三撥齒762會先與第三前凸齒388分離，隨後第三頂撐弧面763頂撐第三前凸齒388並且相對其轉動，藉此，使得第三握持指37、37’、37”保持在第三張開位置。當第一撥輪55旋轉至第三角度位置時，第二撥輪73轉動至圖24所示的一第四樞轉位置，而傳導輪75則轉動至圖24所示的一第三位置。

參閱圖23及圖28，第一傳動齒輪53轉動時會繼續帶動連桿總成95沿頂推方向D1頂推擺臂94，以促使擺臂94擺動並帶動活動斜齒輪93相對於固定斜齒輪91轉動。當第一撥輪55旋轉至圖24所示的第三角度位置時，第一傳動齒輪53帶動連桿總成95下移到第二高度位置。此時，連桿總成95與第一傳動齒輪53的樞接點高度低於第一傳動齒輪53的中心高度，亦即銷桿953高度低於內栓槽531高度，基架2及握持裝置3擺動至如圖28所示的第二擺動位置。

經由前述說明可知，握持裝置3由全指張開狀態變換至第一握持指外翻狀態時，只有第一握持指31是由第一張開位置旋轉至翻轉位置，而第二、第三握持指34、37、37’、37”皆是保持不動的狀態，且基架2及握持裝置3位在第二擺動位置。藉此，使用者可在此狀態下利用第一、第二、第三握持指31、34、37、37’、37”共同端例如為盤子的物件。

欲將握持裝置3由第一握持指外翻狀態變換至全指張開狀態時，操作方式方式如下:

參閱圖23，使用者將上肢肌肉收縮，透過位於上肢內側的第二感測器控制驅動馬達41的栓槽軸411沿第二旋轉方向R2旋轉，藉此，使得第一傳動齒輪53及第二傳動齒輪72分別沿第一旋轉方向R1及第二旋轉方向R2。

參閱圖24、圖25、圖26及圖29，第一傳動齒輪53轉動時會帶動傳導齒輪63沿第二旋轉方向R2旋轉，傳導齒輪63轉動過程中會同時帶動離合件61旋轉，使得離合斜齒輪612帶動連接件62沿一相反於外翻方向T1的內翻方向T2繞第二軸線A2旋轉。藉此，以帶動第一指本體310相對於第一樞接件510旋轉，以及第一中桿段324相對於第一近桿段323旋轉。當離合斜齒輪612轉動到圖21所示的位置時，第一握持指31即回復至圖29所示的第一張開位置。

由於第一撥輪55在第三角度位置時，致動輪54的撥桿542與第二凸部554相間隔一段距離，因此，致動輪54被帶動旋轉的過程中，撥桿542會先與第一凸部553分離並於弧形槽555內轉動，使得致動輪54相對於第一撥輪55空轉一段行程而不會帶動其旋轉。隨後，撥桿542碰觸到第二凸部554時便會撥動第二凸部554，以帶動第一撥輪55由第三角度位置沿第一旋轉方向R1旋轉。由於第一撥輪55是以第一頂撐弧面556頂撐第一後凸齒328並且相對其空轉，因此，第一撥輪55由第三角度位置沿第一旋轉方向R1旋轉中不會帶動第一握持指31的第一近桿段323旋轉。當第一撥輪55回復至圖29所示的第二角度位置時，第一撥齒552與第一後凸齒328嚙合。藉由弧形槽555及第一頂撐弧面556的設計，使得第一撥輪55由第三角度位置回復至第二角度位置時是相對於第一近桿段323空轉而不會帶動其旋轉。再者，當第一撥輪55回復至第二角度位置時第一握持指31同時回復至第一張開位置時，藉此，以便於第一撥輪55隨後能帶動第一握持指31朝第一閉合位置轉動。

參閱圖24、圖27及圖29，另一方面，當第二撥輪73及傳導輪75分別在第四樞轉位置及第三位置時，第二撥輪73的撥塊732與第二凸塊753相間隔一段距離。因此，第二撥輪73被帶動旋轉的過程中，撥塊732會先與第一凸塊752分離並於弧形容槽754內轉動，使得第二撥輪73相對於傳導輪75空轉一段行程而不會帶動其旋轉。隨後，撥塊732碰觸到第二凸塊753時便會撥動第二凸塊753，以帶動傳導輪75由第三位置沿第二旋轉方向R2旋轉。由於第二撥輪73是以第二頂撐弧面735頂撐第二前凸齒358並且相對其空轉，因此，第二撥輪73不會帶動第二握持指34的第二近桿段353旋轉。又，各第三撥輪76、76’、76”是以第三頂撐弧面763頂撐第三前凸齒388並且相對其空轉，因此，第三撥輪76、76’、76”不會帶動第三握持指37、37’、37”的第三近桿段383旋轉。當第一撥齒552回復至第二角度位置時，第二撥輪73同時回復至第二撥齒734與第二前凸齒358嚙合的第二樞轉位置，而傳導輪75則同時回復至第二位置以帶動第三撥輪76、76’、76”的第三撥齒762與第三前凸齒388嚙合。

藉由第二頂撐弧面735及第三頂撐弧面763的設計，使得第二撥輪73及第三撥輪76、76’、76”能分別相對於第二近桿段353及第三近桿段383空轉而不會帶動其旋轉。再者，藉由弧形容槽754的設計，第二撥輪73會先相對於傳導輪75空轉一段行程後再帶動傳導輪75旋轉，使得第二撥齒734的角度能趨近於第三撥齒762的角度，以促使第二撥齒734與第二前凸齒358嚙合時第三撥齒762能同時與第三前凸齒388嚙合。藉此，以便於第二撥輪73及第三撥輪76、76’、76”隨後能分別且同時帶動第二握持指34朝第二閉合位置轉動，以及第三握持指37、37’、37” 朝第三閉合位置轉動。

參閱圖19及圖28，第一傳動齒輪53沿第一旋轉方向R1帶動連桿總成95的銷桿953及軸承952轉動時，連桿總成95會沿一相反於頂推方向D1的拉動方向D2拉動擺臂94以促使擺臂94擺動。擺臂94擺動時會帶動活動斜齒輪93沿第一旋轉方向R1繞第四軸線A4旋轉，活動斜齒輪93旋轉過程中會相對於固定斜齒輪91轉動，藉此，使得基架2及握持裝置3沿一相反於第一擺動方向S1的第二擺動方向S2相對於手腕連接架1擺動。

經由前述說明可知，握持裝置3由第一握持指外翻狀態變換至全指張開狀態時，只有第一握持指31是由翻轉位置旋轉至第一張開位置，而第二、第三握持指34、37、37’、37”皆是保持不動的狀態。

欲將握持裝置3由全指張開狀態變換至全指閉合狀態時，操作方式方式如下:

參閱圖29，使用者繼續將上肢肌肉收縮，透過第二感測器控制驅動馬達41的栓槽軸411繼續沿第二旋轉方向R2旋轉，從而使得第一傳動齒輪53及第二傳動齒輪72繼續轉動，藉此，以帶動第一、第二撥輪55、73繼續旋轉。

第一撥輪55由第二角度位置沿第一旋轉方向R1旋轉過程中會透過第一撥齒552將第一近桿段323的第一後凸齒328朝後撥動，藉此，使得第一支桿320能帶動第一近樞軸331、第一中樞軸332及第一遠樞軸333朝後移動，並且帶動第一中樞軸332朝向第一長形孔319的近端321移動。第一中樞軸332朝近端321移動的過程中會將第一近指段311朝後頂推，使得第一近指段311以及鉸鏈51與連接件62沿第一旋轉方向R1繞第一軸線A1旋轉。同時，第一中樞軸332透過第一末桿段325拉動第一遠樞軸333，使第一遠樞軸333帶動第一末指段312沿第一旋轉方向R1繞樞接軸315相對於第一近指段311旋轉。

當第一撥輪55轉動並回復至圖15所示的第一角度位置時，第一中樞軸332移動至第一長形孔319的近端321而無法繼續移動，且第一撥齒552重新嚙合於第一前凸齒327與第一後凸齒328之間，使得第一握持指31回復至第一閉合位置。

另一方面，第二撥輪73會同時由第二樞轉位置沿第二旋轉方向R2旋轉，第二撥輪73沿第二旋轉方向R2旋轉過程中會透過第二撥齒734將第二近桿段353的第二前凸齒358朝下並朝前撥動。藉由第二撥齒734將第二前凸齒358朝下並朝前撥動，使得第二支桿350能帶動第二近樞軸361及第二中樞軸362分別朝向兩第二長形孔346的近端347移動。第二近樞軸361朝近端347移動的過程中會將第二近指段341朝前頂推，使第二近指段341沿第二旋轉方向R2繞第三軸線A3旋轉。第二中樞軸362朝近端347移動的過程中會將第二中指段342朝前頂推，使第二中指段342沿第二旋轉方向R2繞樞接軸349相對於第二近指段341旋轉；同時，第二中樞軸362透過第二末桿段355拉動第二遠樞軸363，使第二遠樞軸363帶動第二末指段343沿第二旋轉方向R2繞樞接軸352相對於第二中指段342旋轉。當第二撥輪73轉動至圖15所示的第一樞轉位置時，第二近樞軸361及第二中樞軸362分別移動至第二長形孔346的近端347而無法繼續移動，使得第二握持指34回復至第二閉合位置。

參閱圖22及圖29，第二撥輪73旋轉過程中會同時帶動傳導輪75由第二位置沿第二旋轉方向R2旋轉，以連動第三撥輪76、76’、76”轉動。第三撥輪76、76’、76” 沿第二旋轉方向R2旋轉過程中會透過第三撥齒762將第三近桿段383的第三前凸齒388朝下並朝前撥動。藉由第三撥齒762將第三前凸齒388朝下並朝前撥動，使得第三支桿380能帶動第三近樞軸391及第三中樞軸392分別朝向兩第三長形孔376的近端377移動。第三近樞軸391朝近端377移動的過程中會將第三近指段371朝前頂推，使第三近指段371沿第二旋轉方向R2繞第三軸線A3旋轉。第三中樞軸392朝近端377移動的過程中會將第三中指段372朝前頂推，使第三中指段372沿第二旋轉方向R2繞樞接軸379相對於第三近指段371旋轉；同時，第三中樞軸392透過第三末桿段385拉動第三遠樞軸393，使第三遠樞軸393帶動第三末指段373沿第二旋轉方向R2繞樞接軸382相對於第三中指段372旋轉。當傳導輪75轉動至圖15所示的第一位置時，第三近樞軸391及第三中樞軸392分別移動至第三長形孔376的近端377而無法繼續移動，使得第三握持指37、37’、37”回復至第三閉合位置。

參閱圖7及圖18，當第一撥輪55旋轉至圖15所示的第一角度位置時，連桿總成95回復至圖7所示的第一高度位置，使得基架2及握持裝置3回復至圖18所示的第一擺動位置。

經由前述說明可知，握持裝置3由全指張開狀態變換至全指閉合狀態時，第一握持指31、第二握持指34及第三握持指37、37’、37”能同時且分別回復至第一閉合位置、第二閉合位置及第三閉合位置，且基架2及握持裝置3會同時回復至第一擺動位置。

使用者藉由操控第一、第二感測器便能使義手100的握持裝置3在任意的兩個狀態之間進行變換，舉例說明如下:

例如欲將握持裝置3在全指閉合狀態及第二握持指張開狀態之間變化時，使用者可先控制第一感測器作動，使第一感測器控制驅動裝置4帶動第二握持指34由第二閉合位置旋轉至第二張開位置，接著即停止控制第一感測器作動，使第二握持指34定位在第二張開位置。待使用者使用完第二握持指34之後，便能控制第二感測器作動，以使第二感測器控制驅動裝置4帶動第二握持指34回復至第二閉合位置。藉此，以便於使用者能單獨操控第二握持指34的張開及閉合。

例如欲將握持裝置3在全指張開狀態及第一握持指外翻狀態之間變化時，使用者可先控制第一感測器作動，使第一感測器控制驅動裝置4帶動第一握持指31由第一張開位置旋轉至翻轉位置，接著即停止控制第一感測器作動，使第一握持指31定位在翻轉位置。待使用者使用完第一握持指外翻狀態之後，便能控制第二感測器作動，以使第二感測器控制驅動裝置4帶動第一握持指31回復至第一張開位置。藉此，以便於使用者能單獨操控第一握持指31的翻轉。

補充說明的是，使用者除了能透過第一、第二感測器使握持裝置3在任意的兩個狀態之間變換之外，還能透過第一、第二感測器使各握持指定位在任一角度位置。例如控制第一感測器作動使其控制驅動裝置4帶動第二握持指34由第二閉合位置朝第二張開位置旋轉，當第二握持指34轉動至位於第二閉合位置與第二張開位置之間的任一所需角度位置時即停止控制第一感測器作動，使第二握持指34定位在所需角度位置。

綜上所述，本實施例的義手100，能依照使用者需求切換多種不同的使用狀態，以提升使用上的彈性及便利性。此外，透過單一個驅動馬達41作為動力源便能切換多種不同的使用狀態，藉此，能節省馬達的使用成本，故確實能達成本發明之目的。

惟以上所述者，僅為本發明之實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。

100‧‧‧義手
1‧‧‧手腕連接架
11‧‧‧架體
12‧‧‧心軸
121‧‧‧螺孔
122‧‧‧卡槽
2‧‧‧基架
20‧‧‧承載板
201‧‧‧基板部
202‧‧‧凸伸板部
203‧‧‧穿孔
204‧‧‧樞接孔
21‧‧‧第一側板
210‧‧‧端面
211‧‧‧外側面
212‧‧‧內側面
213‧‧‧前側面
214‧‧‧後側面
215‧‧‧軸孔
216‧‧‧軸孔
217‧‧‧軸孔
218‧‧‧軸孔
219‧‧‧軸孔
220‧‧‧穿孔
22‧‧‧第二側板
221‧‧‧外側面
222‧‧‧內側面
223‧‧‧軸孔
224‧‧‧穿孔
23‧‧‧軸柱
231‧‧‧柱體
232‧‧‧螺絲
24‧‧‧隔板
241‧‧‧軸孔
25‧‧‧軸桿
26‧‧‧擋止總成
261‧‧‧第一定位銷
262‧‧‧第二定位銷
263‧‧‧第三定位銷
264‧‧‧第一擋止件
265‧‧‧第二擋止件
266‧‧‧第三擋止件
267‧‧‧筒部
268‧‧‧環部
27‧‧‧限位總成
271‧‧‧第一限位件
272‧‧‧定位銷
273‧‧‧第二限位件
274‧‧‧第三限位件
281‧‧‧銷桿
282‧‧‧銷桿
283‧‧‧銷桿
3‧‧‧握持裝置
31‧‧‧第一握持指
310‧‧‧第一指本體
311‧‧‧第一近指段
312‧‧‧第一末指段
313‧‧‧第一近端部
314‧‧‧第一末端部
315‧‧‧樞接軸
316‧‧‧端片
317‧‧‧穿孔
318‧‧‧開孔
319‧‧‧第一長形孔
320‧‧‧第一支桿
321‧‧‧近端
322‧‧‧遠端
323‧‧‧第一近桿段
324‧‧‧第一中桿段
325‧‧‧第一末桿段
326‧‧‧第一前桿面
327‧‧‧第一前凸齒
328‧‧‧第一後凸齒
329‧‧‧第一後桿面
330‧‧‧扣持部
331‧‧‧第一近樞軸
332‧‧‧第一中樞軸
333‧‧‧第一遠樞軸
334‧‧‧近端面
34‧‧‧第二握持指
340‧‧‧第二指本體
341‧‧‧第二近指段
342‧‧‧第二中指段
343‧‧‧第二末指段
344‧‧‧第二近端部
345‧‧‧樞接孔
346‧‧‧第二長形孔
347‧‧‧近端
348‧‧‧遠端
349‧‧‧樞接軸
350‧‧‧第二支桿
351‧‧‧第二末端部
352‧‧‧樞接軸
353‧‧‧第二近桿段
354‧‧‧第二中桿段
355‧‧‧第二末桿段
356‧‧‧第二前桿面
357‧‧‧第二後桿面
358‧‧‧第二前凸齒
359‧‧‧第二後凸齒
361‧‧‧第二近樞軸
362‧‧‧第二中樞軸
363‧‧‧第二遠樞軸
37‧‧‧第三握持指
37’‧‧‧第三握持指
37”‧‧‧第三握持指
370‧‧‧第三指本體
371‧‧‧第三近指段
372‧‧‧第三中指段
373‧‧‧第三末指段
374‧‧‧第三近端部
375‧‧‧樞接孔
376‧‧‧第三長形孔
377‧‧‧近端
378‧‧‧遠端
379‧‧‧樞接軸
380‧‧‧第三支桿
381‧‧‧第三末端部
382‧‧‧樞接軸
383‧‧‧第三近桿段
384‧‧‧第三中桿段
385‧‧‧第三末桿段
386‧‧‧第三前桿面
387‧‧‧第三後桿面
388‧‧‧第三前凸齒
389‧‧‧第三後凸齒
391‧‧‧第三近樞軸
392‧‧‧第三中樞軸
393‧‧‧第三遠樞軸
4‧‧‧驅動裝置
40‧‧‧驅動機構
41‧‧‧驅動馬達
411‧‧‧栓槽軸
412‧‧‧齒輪段
413‧‧‧凸伸段
42‧‧‧減速齒輪總成
421‧‧‧第一齒輪
422‧‧‧第二齒輪
423‧‧‧第三齒輪
424‧‧‧第四齒輪
425‧‧‧第五齒輪
426‧‧‧第六齒輪
427‧‧‧第七齒輪
428‧‧‧大齒輪部
429‧‧‧小齒輪部
430‧‧‧齒輪部
431‧‧‧軸部
432‧‧‧容置槽
433‧‧‧軸承
434‧‧‧連接段
435‧‧‧非圓形孔
436‧‧‧連接軸
437‧‧‧第一連接段
438‧‧‧第二連接段
439‧‧‧非圓形孔
440‧‧‧非圓形孔
50‧‧‧第一傳動機構
51‧‧‧鉸鏈
510‧‧‧第一樞接件
511‧‧‧第二樞接件
512‧‧‧軸接塊
513‧‧‧第一樞軸
514‧‧‧樞接孔
515‧‧‧中空軸段
516‧‧‧實心軸段
517‧‧‧盤體
518‧‧‧第二樞軸
519‧‧‧扣環
52‧‧‧第一傳動軸
53‧‧‧第一傳動齒輪
531‧‧‧內栓槽
532‧‧‧偏心孔
54‧‧‧致動輪
541‧‧‧輪體
542‧‧‧撥桿
543‧‧‧內栓槽
55‧‧‧第一撥輪
551‧‧‧內栓槽
552‧‧‧第一撥齒
553‧‧‧第一凸部
554‧‧‧第二凸部
555‧‧‧弧形槽
556‧‧‧第一頂撐弧面
58‧‧‧軸承
59‧‧‧螺絲
60‧‧‧螺絲
61‧‧‧離合件
611‧‧‧軸套
612‧‧‧離合斜齒輪
613‧‧‧第一軸段
614‧‧‧第二軸段
615‧‧‧第一齒環部
616‧‧‧缺齒環部
617‧‧‧樞接孔
62‧‧‧連接件
621‧‧‧頂抵面
622‧‧‧第二齒環部
63‧‧‧傳導齒輪
631‧‧‧非圓形孔
64‧‧‧第三襯套
65‧‧‧第四襯套
66‧‧‧墊圈
67‧‧‧扣環
68‧‧‧扣環
70‧‧‧第二傳動機構
71‧‧‧第二傳動軸
711‧‧‧通孔
72‧‧‧第二傳動齒輪
721‧‧‧內栓槽
73‧‧‧第二撥輪
731‧‧‧輪體
732‧‧‧撥塊
733‧‧‧內栓槽
734‧‧‧第二撥齒
735‧‧‧第二頂撐弧面
74‧‧‧第三傳動軸
75‧‧‧傳導輪
751‧‧‧內栓槽
752‧‧‧第一凸塊
753‧‧‧第二凸塊
754‧‧‧弧形容槽
76‧‧‧第三撥輪
76’‧‧‧第三撥輪
76”‧‧‧第三撥輪
761‧‧‧內栓槽
762‧‧‧第三撥齒
763‧‧‧第三頂撐弧面
77‧‧‧第五襯套
78‧‧‧軸承
79‧‧‧扣環
80‧‧‧扣環
90‧‧‧第三傳動機構
91‧‧‧固定斜齒輪
911‧‧‧穿孔
912‧‧‧卡塊
92‧‧‧螺絲
93‧‧‧活動斜齒輪
931‧‧‧斜齒輪部
932‧‧‧軸套部
933‧‧‧樞接孔
94‧‧‧擺臂
941‧‧‧套孔
942‧‧‧樞接孔
95‧‧‧連桿總成
951‧‧‧第一樞接件
952‧‧‧軸承
953‧‧‧銷桿
954‧‧‧第二樞接件
955‧‧‧樞銷
956‧‧‧連接螺絲
957‧‧‧壓縮彈簧
958‧‧‧立板
959‧‧‧橫板
960‧‧‧容置孔
961‧‧‧穿孔
962‧‧‧扣環
963‧‧‧框架
964‧‧‧螺柱
965‧‧‧樞接孔
966‧‧‧扣環
A1‧‧‧第一軸線
A2‧‧‧第二軸線
A3‧‧‧第三軸線
A4‧‧‧第四軸線
D1‧‧‧頂推方向
D2‧‧‧拉動方向
E‧‧‧偏心距離
R1‧‧‧第一旋轉方向
R2‧‧‧第一旋轉方向
S1‧‧‧第一擺動方向
S2‧‧‧第二擺動方向
T1‧‧‧外翻方向
T2‧‧‧內翻方向

本發明之其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中： 圖1是本發明義手的一實施例的立體圖； 圖2是該實施例由另一角度觀看的立體圖； 圖3是該實施例的後視圖； 圖4是該實施例的不完整的局部立體分解圖，說明第一、第二、第三握持指的細部結構； 圖5是該實施例的不完整的局部立體分解圖，說明驅動機構的細部結構； 圖6是類似於圖5的視圖，但從另一角度觀看； 圖7是該實施例的不完整側視圖，說明減速齒輪總成分別與第一傳動機構、第二傳動機構，以及第三傳動機機構之間的連接關係，以及連桿總成位在第一高度位置； 圖8是該實施例的不完整側視圖，說明握持裝置在全指張開狀態； 圖9是該實施例的不完整的局部立體分解圖，說明第一傳動機構的細部結構； 圖10是沿圖8中的I－I線所截取的剖視圖，說明第一側板、第一握持指及第一傳動機構之間的連接關係； 圖11是沿圖8中的II－II線所截取的剖視圖，說明第一側板及第一傳動機構之間的連接關係； 圖12是該實施例的不完整的局部立體分解圖，說明第二傳動機構的細部結構； 圖13是該實施例的不完整的剖視圖，說明第一、第二側板、隔板及第二傳動機構之間的連接關係； 圖14是該實施例的不完整的局部立體分解圖，說明第三傳動機構的細部結構及其與手腕連接架及承載板之間的連接關係； 圖15是該實施例的不完整側視圖，說明握持裝置在全指閉合狀態； 圖16是該實施例的不完整的局部放大圖，說明離合件在分離狀態，離合斜齒輪的缺齒環部對應於連接件的第二齒環部； 圖17是該實施例的不完整側視圖，說明握持裝置在全指閉合狀態； 圖18是該實施例的俯視圖，說明基架及握持裝置在第一擺動位置； 圖19是類似於圖7的視圖，說明連桿總成沿頂推方向頂推擺臂以促使其擺動； 圖20是該實施例的不完整側視圖，說明握持裝置在第二握持指張開狀態； 圖21是類似於圖16的視圖，說明離合件在結合狀態，離合斜齒輪的第一齒環部一端對應於連接件的第二齒環部並與其嚙合； 圖22是該實施例的不完整側視圖，說明第三握持指在第三張開位置並呈豎起狀態； 圖23是類似於圖7的視圖，說明連桿總成位在第二高度位置； 圖24是該實施例的不完整側視圖，說明握持裝置在第一握持指外翻狀態； 圖25是類似於圖16的視圖，說明離合件在結合狀態下帶動連接件旋轉； 圖26是該實施例的不完整的局部放大圖，說明第一握持指位在翻轉位置； 圖27是類似圖22的視圖，說明第三頂撐弧面頂撐第三前凸齒； 圖28是該實施例的俯視圖，說明基架及握持裝置在第二擺動位置；及 圖29是該實施例的不完整側視圖，說明第一撥輪沿第一旋轉方向旋轉，第二撥輪沿第二旋轉方向旋轉。

Claims (31)

1. 一種義手，包含： 一基架，包括一端面，及一與該端面連接的外側面； 一握持裝置，包括一第一握持指，及一與該第一握持指相對的第二握持指，該第一握持指包含一鄰近該基架的第一近端部，及一相反於該第一近端部的第一末端部，該第二握持指設置於該基架； 一驅動裝置，設置於該基架並包括: 一驅動機構；及 一第一傳動機構，連接於該驅動機構及該第一近端部，該驅動機構用以驅動該第一傳動機構帶動該第一握持指繞一第一軸線在一第一閉合位置與一第一張開位置之間旋轉，以及繞一橫交於該第一軸線的第二軸線在該第一張開位置與一翻轉位置之間旋轉，當該第一握持指在該第一閉合位置時，該第一末端部靠近該第二握持指及該端面，當該第一握持指在該第一張開位置時，該第一末端部朝遠離該第二握持指及該端面方向凸伸，當該第一握持指在該翻轉位置時，該第一末端部朝遠離該外側面方向凸伸。
2. 如請求項1所述的義手，其中，該第二握持指可轉動地樞接於該基架，該驅動裝置更包括一連接於該驅動機構與該第二握持指之間的第二傳動機構，該驅動機構用以驅動該第二傳動機構帶動該第二握持指繞一平行於該第一軸線的第三軸線在一第二閉合位置及一第二張開位置之間旋轉，當該第二握持指在該第二閉合位置時，該第二握持指靠近該第一握持指，當該第二握持指在該第二張開位置時，該第二握持指遠離該第一握持指。
3. 如請求項2所述的義手，其中，該握持裝置可在一全指閉合狀態、一第二握持指張開狀態、一全指張開狀態，以及一第一握持指外翻狀態之間變換，當該握持裝置在該全指閉合狀態時，該第一、第二握持指分別在該第一、第二閉合位置，當該握持裝置在該第二握持指張開狀態時，該第一握持指在該第一閉合位置而該第二握持指在該第二張開位置，當該握持裝置在該全指張開狀態時，該第一、第二握持指分別在該第一、第二張開位置，當該握持裝置在該第一握持指外翻狀態時，該第一握持指在該翻轉位置而該第二握持指在該第二張開位置。
4. 如請求項3所述的義手，其中，該握持裝置更包括一可轉動地樞接於該基架的第三握持指，該第三握持指沿該第三軸線與該第二握持指相間隔並可被該第二傳動機構帶動而旋轉，該驅動機構用以驅動該第二傳動機構帶動該第三握持指繞該第三軸線在一第三閉合位置及一第三張開位置之間旋轉，當該第三握持指在該第三閉合位置時，該第三握持指靠近該第一握持指，當該第三握持指在該第三張開位置時，該第三握持指遠離該第一握持指，當該握持裝置在該全指閉合狀態或該第二握持指張開狀態時，該第三握持指在該第三閉合位置，當該握持裝置在該全指張開狀態或該第一握持指外翻狀態時，該第三握持指在該第三張開位置。
5. 2、3或4所述的義手，更包含一手腕連接架，該基架可轉動地樞接於該手腕連接架上，該驅動裝置更包括一第三傳動機構，該第三傳動機構連接於該第一傳動機構、該基架以及該手腕連接架之間，該驅動機構用以驅動該第一、第三傳動機構帶動該基架及該握持裝置繞一垂直於該第一軸線的第四軸線相對於該手腕連接架在一第一擺動位置及一第二擺動位置之間擺動。
6. 如請求項1所述的義手，其中，該第一握持指包含一第一指本體，及一連接於該第一指本體的第一支桿，該第一指本體具有該第一近端部及該第一末端部，該第一近端部位於該外側面，該第一傳動機構包含一鉸鏈，及一第一撥輪，該鉸鏈樞接於該基架與該第一近端部之間並且界定出該第一軸線，該第一撥輪用以撥動該第一支桿以帶動該第一握持指在該第一閉合位置與該第一張開位置之間旋轉。
7. 如請求項6所述的義手，其中，該基架更包括一側板，該側板具有該端面、該外側面，及一與該端面連接的內側面，該鉸鏈樞接於該側板，該第一傳動機構更包含一第一傳動軸、一第一傳動齒輪，及一致動輪，該第一傳動軸可轉動地樞接於該側板且平行於該第一軸線，該第一傳動齒輪套固於該第一傳動軸且位於該內側面，該第一傳動齒輪與該驅動機構連接並可被其帶動而旋轉，該致動輪套固於該第一傳動軸且位於該外側面並可被該第一傳動軸帶動而旋轉，該第一撥輪可轉動地樞接於該第一傳動軸並可被該致動輪撥動而旋轉。
8. 如請求項7所述的義手，其中，該鉸鏈界定出與該第一軸線垂直的該第二軸線，該第一傳動機構更包含一連接件、一離合件，及一傳導齒輪，該連接件連接於該第一近端部並可帶動該第一握持指繞該第二軸線旋轉，該離合件可轉動地樞接於該側板與該鉸鏈之間，該離合件可在一與該連接件分離的分離狀態，及一與該連接件結合的結合狀態之間變換，該傳導齒輪套固於該離合件並且嚙合於該第一傳動齒輪，該傳導齒輪用以帶動該離合件旋轉使其在該分離狀態與該結合狀態之間變化，當該第一撥輪撥動該第一支桿以帶動該第一握持指旋轉時，該離合件在該分離狀態，當該第一握持指在該第一張開位置時，該離合件在該結合狀態並能帶動該連接件繞該第二軸線旋轉，以帶動該第一握持指在該第一張開位置與該翻轉位置之間旋轉。
9. 如請求項8所述的義手，其中，該第一支桿包括一第一近桿段、一第一中桿段、一第一近樞軸，及一第一中樞軸，該第一近桿段可供該第一撥輪撥動，該第一中桿段近端透過該第一近樞軸樞接於該第一近桿段遠端，該第一中桿段遠端透過該第一中樞軸連接於該第一指本體，該第一中樞軸垂直於該第一近樞軸並且平行於該第一軸線，當該第一握持指在該第一張開位置時，該第一近樞軸與該第二軸線同軸，使得該連接件能帶動該第一指本體及該第一中桿段繞該第二軸線在該第一張開位置與該翻轉位置之間旋轉。
10. 如請求項9所述的義手，其中，該第一指本體形成一第一長形孔，該第一長形孔具有一朝向該第一近端部的近端，及一朝向該第一末端部的遠端，該第一中樞軸穿設於該第一長形孔並可沿其長度延伸方向滑動，當該第一握持指在該第一閉合位置時，該第一中樞軸位於該第一長形孔的該近端，當該第一握持指在該第一張開位置時，該第一中樞軸位於該第一長形孔的該遠端。
11. 如請求項10所述的義手，其中，該第一近桿段具有一第一前桿面、一第一後桿面、一凸設於該第一前桿面的第一前凸齒，及一凸設於該第一前桿面的第一後凸齒，該基架更包括一設置於該外側面且與該第一撥輪相間隔的第一擋止件，該第一擋止件擋止於該第一後桿面，該第一撥輪具有環繞該第一傳動軸且彼此相間隔排列的一第一撥齒、一第一凸部，及一第二凸部，該第一撥齒用以撥動該第一前凸齒或該第一後凸齒以帶動該第一握持指在該第一閉合位置與該第一張開位置之間旋轉，該致動輪具有一位於該第一、第二凸部之間的撥桿，該撥桿用以撥動該第一凸部或該第二凸部以帶動該第一撥輪在一第一角度位置及一第二角度位置之間旋轉，當該第一撥輪在該第一角度位置時，該第一撥齒嚙合於該第一前凸齒與該第一後凸齒之間，且該第一握持指在該第一閉合位置，當該第一撥輪在該第二角度位置時，該第一撥齒與該第一前凸齒分離，且該第一握持指在該第一張開位置，當該第一撥輪在該第一、第二角度位置之間旋轉時，該離合件在該分離狀態並且相對於該連接件空轉。
12. 如請求項11所述的義手，其中，該第一撥輪更具有一形成於該第一撥齒與該第一凸部之間用以頂撐該第一後凸齒的第一頂撐弧面，該撥桿還用以撥動該第一凸部或該第二凸部以帶動該第一撥輪在該第二角度位置及一第三角度位置之間旋轉，當該第一撥輪在該第二、第三角度位置之間旋轉時，該第一頂撐弧面頂撐該第一後凸齒並相對於該第一後凸齒轉動，且該離合件在該結合狀態並帶動該連接件旋轉，當該第一撥輪在該第三角度位置時，該第一指本體及該第一中桿段位在該翻轉位置。
13. 如請求項12所述的義手，其中，該離合件具有同軸的一軸套及一離合斜齒輪，該軸套樞接於該側板並供該傳導齒輪套固，該離合斜齒輪具有一第一齒環部，及一連接於該第一齒環部相反端的缺齒環部，該連接件為一斜齒輪並具有一頂抵該第一近端部的頂抵面，及一連接於該頂抵面一端的第二齒環部，當該離合件在該分離狀態時，該離合斜齒輪的該缺齒環部對應於該第二齒環部，當該離合件在該結合狀態時，該離合斜齒輪的該第一齒環部對應於該第二齒環部並與其嚙合。
14. 如請求項13所述的義手，其中，該軸套及該離合斜齒輪共同界定一樞接孔，該第一近端部具有兩相間隔的端片，及一近端面，該近端面垂直地連接於該兩端片其中之一，該鉸鏈包括一第一樞接件，及一第二樞接件，該第一樞接件具有一設置於該兩端片之間的軸接塊，及一形成於該軸接塊內側的第一樞軸，該第一樞軸樞接於該樞接孔並界定出該第一軸線，該第二樞接件具有一盤體，及一凸設於該盤體的第二樞軸，該連接件套設於該第二樞軸並且抵接於該兩端片其中之一與該盤體之間，該第二樞軸樞接於該兩端片及該軸接塊，該基架更包括一設置於該外側面的第一限位件，該第一限位件用以擋止該盤體以使該第一握持指定位在該第一張開位置。
15. 如請求項11所述的義手，其中，該第一指本體包括一第一近指段，及一第一末指段，該第一近指段具有該第一近端部及該第一長形孔，該第一末指段具有該第一末端部，該第一近指段相反於該第一近端部的遠端與該第一末指段相反於該第一末端部的近端樞接，該第一支桿更包括一第一末桿段，及一第一遠樞軸，該第一中桿段遠端透過該第一中樞軸與該第一末桿段近端樞接，該第一末桿段末端與該第一末指段透過該第一遠樞軸樞接，該第一握持指可在一彎曲狀態，及一豎起狀態之間變化，當該第一握持指在該彎曲狀態時，該第一中樞軸位於該第一長形孔的該近端，當該第一握持指在該豎起狀態時，該第一中樞軸位於該第一長形孔的該遠端，該第一握持指在該第一閉合位置時呈該彎曲狀態，該第一握持指在該第一張開位置或該翻轉位置時呈該豎起狀態。
16. 如請求項12所述的義手，其中，該基架更包括一設置於該側板的軸桿，該軸桿界定出一平行於該第一軸線的第三軸線，該第二握持指可轉動地樞接於該軸桿且位於該側板外側，該驅動裝置更包括一連接於該驅動機構與該第二握持指之間的第二傳動機構，該驅動機構用以驅動該第二傳動機構帶動該第二握持指繞該第三軸線在一第二閉合位置及一第二張開位置之間旋轉，當該第二握持指在該第二閉合位置時，該第二握持指靠近該第一握持指，當該第二握持指在該第二張開位置時，該第二握持指遠離該第一握持指。
17. 如請求項16所述的義手，其中，該第二握持指包含一樞接於該軸桿的第二指本體，及一連接於該第二指本體的第二支桿，該驅動機構包含一驅動馬達，及一可被該驅動馬達帶動而運轉的減速齒輪總成，該減速齒輪總成與該第一傳動齒輪連接，該第二傳動機構包含一可轉動地樞接於該側板的第二傳動軸、一套固於該第二傳動軸且位於該內側面並與該減速齒輪總成連接的第二傳動齒輪，及一套固於該第二傳動軸且位於該外側面的第二撥輪，該減速齒輪總成用以帶動該第一、第二傳動齒輪朝相反方向旋轉，該第二撥輪可被該第二傳動軸帶動而旋轉，該第二撥輪用以撥動該第二支桿以帶動該第二握持指旋轉。
18. 如請求項17所述的義手，其中，該第一撥輪具有一形成於該第一凸部與該第二凸部之間供該撥桿容置的弧形槽，該第二支桿包括一第二前桿面、一第二後桿面、一凸設於該第二後桿面的第二前凸齒，及一凸設於該第二後桿面的第二後凸齒，該基架更包括一設置於該外側面且與該第二撥輪相間隔的第二擋止件，該第二擋止件擋止於該第二前桿面，該第二撥輪具有一第二撥齒，該第二撥齒用以撥動該第二前凸齒或該第二後凸齒，該第二傳動軸用以帶動該第二撥輪在一第一樞轉位置及一第二樞轉位置之間旋轉，當該第二撥輪在該第一樞轉位置時，該第二撥齒嚙合於該第二後凸齒而與該第二前凸齒分離，該第二握持指在該第二閉合位置，該第一撥輪則位在該第一角度位置，且該撥桿抵接於該第二凸部並與該第一凸部相間隔，當該第二撥輪在該第二樞轉位置時，該第二撥齒嚙合於該第二前凸齒而與該第二後凸齒分離，該第二握持指在該第二張開位置，該第一撥輪則位在該第一角度位置，且該撥桿抵接於該第一凸部並與該第二凸部相間隔。
19. 如請求項18所述的義手，其中，該第二撥輪更具有一鄰接於該第二撥齒用以頂撐該第二前凸齒的第二頂撐弧面，當該第一撥輪在該第一、第三角度位置之間旋轉時，該第二撥齒的該第二頂撐弧面頂撐該第二前凸齒並且相對於該第二前凸齒轉動。
20. 如請求項18所述的義手，其中，該第二指本體包括一第二近指段、一第二中指段，及一第二末指段，該第二支桿包括一第二近桿段、一第二中桿段、一第二末桿段、一第二近樞軸、一第二中樞軸，及一第二遠樞軸，該第二近指段樞接於該軸桿並具有一第二近端部，該第二末指段具有一第二末端部，該第二近指段相反於該第二近端部的遠端與該第二中指段近端樞接，該第二末指段相反於該第二末端部的近端與該第二中指段遠端樞接，該第二近指段及該第二中指段各自形成有一第二長形孔，該第二長形孔具有一近端及一遠端，該第二近樞軸穿設於該第二近指段的該第二長形孔並可沿其長度延伸方向滑動，該第二中樞軸穿設於該第二中指段的該第二長形孔並可沿其長度延伸方向滑動，該第二近桿段具有該第二前桿面、該第二後桿面、該第二前凸齒及該第二後凸齒，該第二中桿段近端透過該第二近樞軸樞接於該第二近桿段遠端，該第二末桿段近端透過該第二中樞軸樞接於該第二中桿段遠端，該第二末桿段末端透過該第二遠樞軸樞接於該第二末指段，該第二握持指可在一彎曲狀態，及一豎起狀態之間變化，當該第二握持指在該彎曲狀態時，該第二近樞軸及該第二中樞軸分別位於對應的該第二長形孔的該近端，且該第二握持指在該第二閉合位置，當該第二握持指在該豎起狀態時，該第二近樞軸及該第二中樞軸分別位於對應的該第二長形孔的該遠端，且該第二握持指在該第二張開位置。
21. 如請求項20所述的義手，其中，該基架更包括一設置於該外側面的第二限位件，該第二限位件用以擋止該第二近端部以使該第二握持指定位在該第二張開位置。
22. 如請求項19所述的義手，其中，該握持裝置更包括一位於該側板內側的第三握持指，該第三握持指包含一樞接於該軸桿的第三指本體，及一連接於該第三指本體的第三支桿，該第二傳動軸形成有一通孔，該第二傳動機構更包含一穿設於該通孔並可相對於該第二傳動軸旋轉的第三傳動軸、一套固於該第三傳動軸且位於該第二撥輪外側的傳導輪，及一套固於該第三傳動軸且位於該第二傳動齒輪內側的第三撥輪，該第二撥輪用以撥動該傳導輪使其帶動該第三傳動軸及該第三撥輪轉動，該第三撥輪用以撥動該第三支桿以帶動該第三握持指繞該第三軸線在一第三閉合位置及一第三張開位置之間旋轉，當該第三握持指在該第三閉合位置時，該第三握持指靠近該第一握持指，當該第三握持指在該第三張開位置時，該第三握持指遠離該第一握持指。
23. 如請求項22所述的義手，其中，該第三支桿包括一第三前桿面、一第三後桿面、一凸設於該第三後桿面的第三前凸齒，及一凸設於該第三後桿面的第三後凸齒，該基架更包括一設置於該內側面且與該第三撥輪相間隔的第三擋止件，該第三擋止件擋止於該第三前桿面，該第三撥輪具有一第三撥齒，該第三撥齒用以撥動該第三前凸齒或該第三後凸齒，該傳導輪具有位於該第三傳動軸相反側的一第一凸塊，及一第二凸塊，該第二撥輪更具有一位於該第一、第二凸塊之間的撥塊，該撥塊用以撥動該第一凸塊或該第二凸塊以帶動該傳導輪在一第一位置及一第二位置之間旋轉，當該傳導輪在該第一位置時，該第三撥齒嚙合於該第三後凸齒而與該第三前凸齒分離，該第三握持指在該第三閉合位置，當該傳導輪在該第二位置時，該第三撥齒嚙合於該第三前凸齒而與該第三後凸齒分離，該第三握持指在該第三張開位置。
24. 如請求項23所述的義手，其中，該傳導輪形成有一位於該第一凸塊與該第二凸塊之間供該撥塊容置的弧形容槽，當該第二撥輪在該第一樞轉位置時，該傳導輪位於該第一位置且該撥塊抵接於該第二凸塊而與該第一凸塊相間隔，當該第二撥輪在該第二樞轉位置時，該傳導輪位於該第一位置且該撥塊抵接於該第一凸塊而與該第二凸塊相間隔。
25. 如請求項24所述的義手，其中，該第二傳動軸用以帶動該第二撥輪在該第二樞轉位置及一第三樞轉位置之間旋轉，當該第二撥輪在該第三樞轉位置時，該第二頂撐弧面頂撐該第二前凸齒且該第二握持指位在該第二張開位置，該傳導輪位於該第二位置，該第一撥輪則位在該第二角度位置。
26. 如請求項25所述的義手，其中，該第三撥輪更具有一鄰接於該第三撥齒用以頂撐該第三前凸齒的第三頂撐弧面，該第二傳動軸用以帶動該第二撥輪在該第三樞轉位置及一第四樞轉位置之間旋轉，使得該第二撥輪能帶動該傳導輪在該第二位置及一第三位置之間旋轉，當該第二撥輪在該第四樞轉位置時，該第二頂撐弧面頂撐該第二前凸齒且該第二握持指位在該第二張開位置，該傳導輪位於該第三位置，該第三頂撐弧面頂撐該第三前凸齒且該第三握持指位在該第三張開位置，該第一撥輪則位在該第三角度位置。
27. 如請求項23所述的義手，其中，該第三指本體包括一第三近指段、一第三中指段，及一第三末指段，該第三支桿包括一第三近桿段、一第三中桿段，及一第三末桿段、一第三近樞軸、一第三中樞軸，及一第三遠樞軸，該第三近指段樞接於該軸桿並具有一第三近端部，該第三末指段具有一第三末端部，該第三近指段相反於該第三近端部的遠端與該第三中指段近端樞接，該第三末指段相反於該第三末端部的近端與該第三中指段遠端樞接，該第三近指段及該第三中指段各自形成有一第三長形孔，該第三長形孔具有一近端及一遠端，該第三近樞軸穿設於該第三近指段的該第三長形孔並可沿其長度延伸方向滑動，該第三中樞軸穿設於該第三中指段的該第三長形孔並可沿其長度延伸方向滑動，該第三近桿段具有該第三前桿面、該第三後桿面、該第三前凸齒及該第三後凸齒，該第三中桿段近端透過該第三近樞軸樞接於該第三近桿段遠端，該第三末桿段近端透過該第三中樞軸樞接於該第三中桿段遠端，該第三末桿段末端透過該第三遠樞軸樞接於該第三末指段，該第三握持指可在一彎曲狀態，及一豎起狀態之間變化，當該第三握持指在該彎曲狀態時，該第三近樞軸及該第三中樞軸分別位於對應的該第三長形孔的該近端，且該第三握持指在該第三閉合位置，當該第三握持指在該豎起狀態時，該第三近樞軸及該第三中樞軸分別位於對應的該第三長形孔的該遠端，且該第三握持指在該第三張開位置。
28. 如請求項26所述的義手，其中，該基架更包括一設置於該內側面的第三限位件，該第三限位件用以擋止該第三近端部以使該第三握持指定位在該第三張開位置。
29. 如請求項7所述的義手，更包含一手腕連接架，該基架可轉動地樞接於該手腕連接架上，該驅動裝置更包括一第三傳動機構，該第三傳動機構連接於該第一傳動機構、該基架以及該手腕連接架之間，該驅動機構用以驅動該第一、第三傳動機構帶動該基架及該握持裝置繞一垂直於該第一軸線的第四軸線相對於該手腕連接架在一第一擺動位置及一第二擺動位置之間擺動。
30. 如請求項29所述的義手，其中，該手腕連接架包括一界定該第四軸線的心軸，該基架更包括一承載板，及一軸柱，該承載板樞接於該心軸，該軸柱穿設於該承載板且垂直於該心軸，該第三傳動機構包含一固定斜齒輪、一活動斜齒輪、一擺臂，及一連桿總成，該固定斜齒輪固定地結合於該心軸，該活動斜齒輪可轉動地樞接於該軸柱並且嚙合於該固定斜齒輪，該擺臂一端固定地連接於該活動斜齒輪，該連桿總成上下兩端分別可轉動地樞接於該第一傳動齒輪及該擺臂另一端，該連桿總成與該第一傳動齒輪的樞接點與該第一傳動齒輪中心相間隔一偏心距離，該第一傳動齒輪用以帶動該連桿總成在一第一高度位置，及一高度低於該第一高度位置的第二高度位置之間移動，以促使該連桿總成帶動該擺臂擺動，當該連桿總成在該第一高度位置時，該連桿總成與該第一傳動齒輪的樞接點高度高於該第一傳動齒輪的中心高度，且該基架及該握持裝置位在該第一擺動位置，當該連桿總成在該第二高度位置時，該連桿總成與該第一傳動齒輪的樞接點高度低於該第一傳動齒輪的中心高度，且該基架及該握持裝置位在該第二擺動位置。
31. 如請求項30所述的義手，其中，該第一傳動齒輪形成一偏心孔，該偏心孔與該第一傳動齒輪中心相間隔該偏心距離，該連桿總成包括一第一樞接件、一銷桿、一軸承、一第二樞接件、一樞銷、一連接螺絲，及一壓縮彈簧，該銷桿穿設於該偏心孔及該第一樞接件，該軸承設置於該銷桿與該第一樞接件之間，該第一樞接件透過該軸承可轉動地樞接於該銷桿，該第二樞接件透過該樞銷可轉動地樞接於該擺臂，該連接螺絲穿設於該第一樞接件並且螺接於該第二樞接件，該壓縮彈簧套設於該第二樞接件與該連接螺絲，該壓縮彈簧上下兩端分別抵接於該第一樞接件及該第二樞接件。