TW201825804A - 減速或增速裝置及致動器 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種減速或增速裝置，其減小第1面齒輪之齒與第2面齒輪之齒間的嚙合點(即接觸點)之接觸力之軸向分力(即損失力)，而相對地增大圓周方向分力(即驅動力)，藉此提高扭矩之傳遞效率。本發明之減速或增速裝置具備有：第1面齒輪(1)；第2面齒輪(2)，其與第1面齒輪(1)對向；及凸輪部(3)，其以第1面齒輪(1)與第2面齒輪(2)嚙合之方式使第1面齒輪(1)相對於第2面齒輪(2)傾斜，且以嚙合部位會移動之方式使第1面齒輪(1)進動(precession)。使與第1面齒輪(1)之齒(1a)嚙合之第2面齒輪(2)之齒間(2b)之底部(19)不接觸於第1面齒輪(1)之齒(1a)。

Description

減速或增速裝置及致動器

本發明係關於減速或增速裝置及致動器。

作為一種減速裝置，已知有如下之減速裝置，其具備有第1面齒輪及與第1面齒輪對向之第2面齒輪，且具備有凸輪部，該凸輪部以第1面齒輪與第2面齒輪嚙合之方式使第1面齒輪相對於第2面齒輪傾斜(例如參照專利文獻1)。

若使被連結於輸入軸之凸輪部旋轉，第1面齒輪便一邊使與第2面齒輪之嚙合部位移動一邊進行進動。若第1面齒輪進行進動，第2面齒輪便相對於第1面齒輪相對地旋轉齒數差的量。第2面齒輪之相對旋轉係自被連結於第2面齒輪之輸出軸所輸出。

[先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2003-130148號公報

當第1面齒輪與第2面齒輪嚙合時，第1面齒輪之齒與第2面齒輪之齒間接觸。然而，於習知之減速裝置中，第1面齒 輪之齒與第2面齒輪之齒間之嚙合點(即接觸點)之接觸力的大部分，係作為輸入軸之軸向之分力(即損失力)所產生。因此，存在有圓周方向之分力(即驅動力)相對變小，而無法有效率地傳遞扭矩(換言之，扭矩之傳遞效率低)之問題。於使輸出側負載大扭矩之情形時，支撐第1面齒輪之凸輪會無法承受因扭矩負載所產生之軸向分力，而導致剛性之下降、與振動及噪音之產生。為了解決該問題，不得不使減速裝置大型化。

因此，本發明之目的，在於提供使第1面齒輪之齒與第2面齒輪之齒間的嚙合點(即接觸點)之接觸力之軸向分力(即損失力)減小，相對地增大圓周方向分力(即驅動力)，而可藉此提高扭矩之傳遞效率的減速或增速裝置及致動器。

為了解決上述問題，本發明一態樣係一種減速或增速裝置，其具備有：第1面齒輪；第2面齒輪，其與上述第1面齒輪對向；及凸輪部，其以上述第1面齒輪與上述第2面齒輪嚙合之方式使上述第1面齒輪相對於上述第2面齒輪傾斜，且以嚙合部位會移動之方式使上述第1面齒輪進動；其中，使與上述第1面齒輪及上述第2面齒輪中之任一者之齒嚙合之上述第1面齒輪及上述第2面齒輪中之另一者之齒間之底部，不接觸於上述一者之上述齒。

根據本發明，由於使與第1面齒輪及第2面齒輪中之任一者之齒嚙合之第1面齒輪及第2面齒輪中之另一者之齒間之底部，不接觸於上述一者之齒，因此可減少上述一者之齒與上述另一者之齒間之嚙合點(即接觸點)之接觸力之軸向分力(即損失力)，而 相對地增大圓周方向分力(即驅動力)。因此，可提高扭矩之傳遞效率。

1、31‧‧‧第1面齒輪

1a、31a、31b‧‧‧第1面齒輪之齒

1b‧‧‧第1面齒輪之齒間

1c、2c、4a1、5a1‧‧‧滾道

2、32a、32b‧‧‧第2面齒輪

2-1‧‧‧母體

2a‧‧‧第2面齒輪之齒

2b、32a1、32b1‧‧‧第2面齒輪之齒間

3、34‧‧‧凸輪部

4‧‧‧凸輪體

4a‧‧‧傾斜板

5‧‧‧支承體

5a‧‧‧垂直板

6、37‧‧‧殼體

7‧‧‧殼體本體

8‧‧‧蓋體

9‧‧‧板狀構件

10、40‧‧‧減速裝置

11‧‧‧輸入軸

13‧‧‧第1滾珠

14‧‧‧第2滾珠

15‧‧‧輸出部

15a‧‧‧螺孔

16‧‧‧緊固構件

18‧‧‧軸承

19‧‧‧齒間之底部

21‧‧‧壁部

22‧‧‧馬達

22a‧‧‧定子

22b‧‧‧轉子

23‧‧‧線圈

24‧‧‧磁鐵

30、50‧‧‧致動器

32c‧‧‧輸出部

35‧‧‧第1凸輪

36‧‧‧第2凸輪

41‧‧‧緊固構件

43‧‧‧第1滾珠

44‧‧‧第2滾珠

46‧‧‧第1軸承

47‧‧‧第2軸承

1~21‧‧‧嚙合點

A‧‧‧位置

Co、C1~C4‧‧‧圓錐

F₀‧‧‧接觸力

F₁‧‧‧軸向分力

F₂‧‧‧圓周方向分力

P₀‧‧‧齒間之間距

P1‧‧‧嚙合中心

W1‧‧‧離隙之寬度

W2‧‧‧範圍

圖1係本發明之第1實施形態之減速裝置之剖面圖。

圖2係上述第1實施形態之減速裝置之分解立體圖。

圖3(a)係第1面齒輪及第2面齒輪之示意立體圖，圖3(b)係第2面齒輪之示意立體圖。

圖4係說明第1面齒輪與第2面齒輪之接觸點所產生之接觸力的圖。

圖5(a)係表示嚙合點1~21之圖，圖5(b)係將嚙合點1~21投影至第2面齒輪之一個齒間的圖。

圖6係第2面齒輪之齒及齒間之圓周方向剖面之展開圖。

圖7(a)係表示嚙合點1~21所產生之接觸力之圖表，圖7(b)係表示軸向分力之圖表，圖7(c)係表示圓周方向分力之圖表。

圖8係本發明之第1實施形態之致動器之剖面圖。

圖9係本發明之第2實施形態之致動器之剖面圖。

以下，參照隨附圖式，詳細地說明本發明之實施形態之減速裝置。然而，本發明之減速裝置可以多種形態加以具體化，並非被限定於本說明書所記載之實施形態者。該實施形態係藉由充分之說明書之揭示而使本發明所屬技術領域中具有通常知識者可充分地理解發明之範圍所提供者。

<第1實施形態之減速裝置>

圖1表示第1實施形態之減速裝置10之剖面圖，圖2表示本實施形態之減速裝置10之分解立體圖。圖中符號1係第1面齒輪，符號2係第2面齒輪，而符號3係凸輪部。第1面齒輪1、第2面齒輪2、凸輪部3係收容於殼體6。

第1面齒輪1與第2面齒輪2相互地對向。凸輪部3以第1面齒輪1與第2面齒輪2嚙合之方式，使第1面齒輪1相對於第2面齒輪2傾斜。又，凸輪部3以嚙合部位會移動之方式使第1面齒輪1進動。所謂進動係指以第1面齒輪1之軸線描繪圓錐Co之軌跡之方式動作。

如圖2所示，第1面齒輪1係大致圓板狀。於第1面齒輪1之與第2面齒輪2對向之面，交替地且呈放射狀地形成有複數個齒1a與複數個齒間1b。齒1a係以圓錐之側面為基礎之凸狀。齒間1b係以圓錐之側面為基礎之凹狀。齒1a及齒間1b之形狀將於後述之。

第2面齒輪2亦為大致圓板狀。於第2面齒輪2之與第1面齒輪1對向之面，交替地且呈放射狀地形成有複數個齒2a與複數個齒間2b。與第1面齒輪1同樣地，齒2a係以圓錐之側面為基礎之凸狀。齒間2b係以圓錐之側面為基礎之凹狀。齒2a及齒間2b之形狀將於後述之。第2面齒輪2之齒數與第1面齒輪1之齒數相互不同。

如圖1所示，凸輪部3具備有凸輪體4及被連結於凸輪體4之支承體5。第1面齒輪1及第2面齒輪2被夾在凸輪體4與支承體5之間。凸輪體4與支承體5係藉由螺栓等之緊固構件16所緊固。

凸輪體4係藉由楔(key)等之止轉手段無法旋轉地被連結於輸入軸11。如圖2所示，於凸輪體4之傾斜板4a形成有環狀之滾道(raceway)4a1。於第1面齒輪1之背面形成有與該滾道4a1對向之環狀之滾道1c(參照圖1)。於該等滾道1c、4a1之間，呈環狀地排列有複數個第1滾珠13。

如圖2所示，於支承體5之垂直板5a形成有環狀之滾道5a1(參照圖1)。於第2面齒輪2之背面形成有與該滾道5a1對向之環狀之滾道2c。於該等滾道2c、5a1之間，呈環狀地排列有複數個第2滾珠14。

如圖1所示，第1面齒輪1係經由板狀構件9可進動地且無法旋轉地被支撐於殼體6。如圖2所示，板狀構件9係將薄板形成為環狀而成者。板狀構件9之外周側係藉由螺栓等之緊固構件被固定於殼體6。板狀構件9之內周側係藉由螺栓等緊固構件而被固定於第1面齒輪1。板狀構件9以容許第1面齒輪1之進動且限制第1面齒輪1之旋轉之方式彈性變形。

再者，亦可設置球面花鍵來取代板狀構件9，而利用球面花鍵將第1面齒輪1可進動地且無法旋轉地加以支撐。

如圖1所示，第2面齒輪2係經由軸承18可旋轉地被支撐於殼體6。軸承18之外輪被固定於殼體6，而軸承18之內輪被固定於第2面齒輪2。

於第2面齒輪2，藉由螺栓等緊固構件而固定有環狀之輸出部15。輸出部15之形狀並非被特別限定者，例如為環狀。於輸出部15，形成有用以固定於對象零件之螺孔15a(參照圖2)。

如圖1所示，殼體6具備有：殼體本體7，其供軸承 18之外輪固定；及蓋體8，其藉由螺栓等之緊固構件被緊固於殼體本體7。板狀構件9係夾在殼體本體7與蓋體8之間。

本實施形態之減速裝置10之動作如以下所述。若輸入軸11旋轉，凸輪部3便與輸入軸11一起旋轉。若凸輪部3旋轉，第1面齒輪1便會進動。若第1面齒輪1進動，第2面齒輪2便相對於第1面齒輪1相對地旋轉第1面齒輪1與第2面齒輪2之齒數差的量。於該實施形態中，第1面齒輪1之旋轉由板狀構件9所限制，而第2面齒輪2進行旋轉。第2面齒輪2之旋轉係傳遞至輸出部15。輸出部15以由第1面齒輪1之齒數與第2面齒輪2之齒數所決定之減速比進行旋轉。

第1面齒輪1及第2面齒輪2之齒1a、2a及齒間1b、2b之形狀如以下所述。圖3(a)表示第1面齒輪1及第2面齒輪2之示意立體圖，圖3(b)表示第2面齒輪2之示意立體圖。如前所述，第1面齒輪1傾斜地與第2面齒輪2嚙合。在無預壓之狀態下，第1面齒輪1與第2面齒輪2於一處(圖3(a)之位置A)嚙合。在有預壓之狀態下，第1面齒輪1與第2面齒輪2之嚙合點(即接觸點)，以位置A為中心於圓周方向上產生複數個。

如圖3(b)所示，於第2面齒輪2之圓錐形之母體2-1之表面，交替地且呈放射狀地形成有複數個齒2a與複數個齒間2b。齒2a係以圓錐之側面為基礎之凸狀。齒間2b係以圓錐之側面為基礎之凹狀。

於圖3(a)、(b)中，為了使齒之形狀易於理解，而對第2面齒輪2及第1面齒輪1之齒及齒間標記圓錐。如圖3(b)所示，第2面齒輪2之齒2a係形成為圓錐C1之側面之一部分。第2面齒 輪2之齒間2b係形成為圓錐C2之側面之一部分。複數個齒2a之圓錐C1之頂點於嚙合中心P1相交。複數個齒間2b之圓錐C2之頂點亦於嚙合中心P1相交。該嚙合中心P1位於輸入軸11之軸線上，且與第1面齒輪1之進動中心(圖1之圓錐Co之頂點)一致。

第1面齒輪1之齒1a係形成為圓錐C3之側面之一部分。第1面齒輪1之齒間1b係形成為圓錐C4之側面之一部分。複數個齒1a之圓錐C3之頂點於嚙合中心P1相交。複數個齒間1b之圓錐C4之頂點亦於嚙合中心P1相交。

如前所述，若將第1面齒輪1及第2面齒輪2之齒1a、2a及齒間1b、2b之形狀形成為圓錐之側面之一部分，第1面齒輪1及第2面齒輪2之製作就會變容易。但是，亦可以齒1a、2a與齒間1b、2b完全滾動之方式，使用次擺線曲線來修正齒間1b、2b。

使用次擺線曲線之修正如以下所述。設為第1面齒輪1及第2面齒輪2之齒1a、2a被形成為圓錐之側面之一部分，並將基準圓上之第1面齒輪1及第2面齒輪2之齒1a、2a之曲線設為單一R之圓弧。此時，由於齒1a、2a與齒間1b、2b相互地進行滾動運動，因此齒間1b、2b之曲線與齒1a、2a所描繪之軌跡一致。若將齒1a、2a之單一R之圓弧與齒間1b、2b之曲線平順地連接，便可得到第1面齒輪1及第2面齒輪2之基準圓上的齒形曲線。

亦即，使用次擺線曲線之修正係依下述之順序所進行。(i)求出進動之齒1a、2a應會通過之曲線(次擺線曲線)。(ii)假設齒1a、2a之半徑，求出齒1a、2a通過(i)所求出之次擺線曲線上時所描繪的曲線，並將其設為齒間1b、2b之曲線。(iii)以使齒1a、 2a之曲線(圓弧)與齒間1b、2b之曲線相互滑順地連接之方式來決定齒1a、2a之半徑。

如以上所述，在本發明中，以圓錐之側面為基礎之形狀，除了圓錐之側面之一部分之外，還包含有使用次擺線曲線修正後之形狀。

如圖4所示，當第1面齒輪1與第2面齒輪2嚙合時，第1面齒輪1之齒1a與第2面齒輪2之齒間2b接觸。在圖4中，以虛線之圓表示第1面齒輪1之齒1a，並以實線表示第2面齒輪2之齒間2b之曲線。第1面齒輪1之齒1a與第2面齒輪2之齒間2b之接觸點處的接觸力F₀，可分為軸向分力F₁與圓周方向分力F₂。該軸向分力F₁與圓周方向分力F₂，根據接觸點之位置而變化。

在第1面齒輪1之齒1a與第2面齒輪2之齒間2b之底部19(圖中以W1表示之範圍)相接時，軸向分力F₁(即損失力)較大，而圓周方向分力F₂(即驅動力)相對較小。此時，無法有效率地傳遞扭矩。另一方面，在第1面齒輪1之齒1a與第2面齒輪2之齒間2b之壁部21(圖中以W2表示之範圍)相接時，軸向分力F₁(即損失力)較小，而圓周方向分力F₂(即驅動力)相對較大。此時，可有效率地傳遞扭矩。因此，於第2面齒輪2之齒間2b之底部19設置離隙(relief)，使第1面齒輪1之齒1a與第2面齒輪2之齒間2b不接觸。

圖5(a)表示第1面齒輪1之齒1a與第2面齒輪2之齒間2b之嚙合點1~21。嚙合點1~21以嚙合點10~11為中心，而沿著圓周方向產生複數個。在圖5(b)中，將嚙合點1~21投影至第2面齒輪2之一個齒間2b。如圖5(b)所示，在該實施形態中，於 嚙合點8~14，以第1面齒輪1之齒1a與第2面齒輪2之齒間2b之底部19不接觸之方式，在齒間2b之底部19形成離隙。圖中二點鏈線表示形成離隙前之齒間2b的曲線，圖中實線表示形成離隙後之齒間2b的曲線。離隙之圓周方向之寬度W1(離隙範圍W1)係設定為齒間2b之圓周方向間距P₀(齒輪間距P₀)的30%以上且未滿70%，較佳為30%以上且未滿50%。離隙之形狀並非被特別限定者，例如為圓弧狀。

將離隙範圍W1設定為齒輪間距P₀之30%以上且未滿70%，而較佳為將離隙範圍W1設定為齒輪間距P₀之30%以上且未滿50%的理由如以下所述。如圖6所示，齒2a之範圍通常占齒輪間距P₀之30%左右。因此，齒間2b之範圍通常為齒輪間距P₀之70%左右。此時，若設置離隙範圍W1，對象側之第1面齒輪1之齒1a與齒間2b嚙合之範圍為W2。亦即，若離隙範圍W1為70%以上(=W2為零)，便存在有齒1a與齒間2b不會嚙合，而無法成為齒輪之可能性。因此，將離隙範圍W1設為未滿70%。在離隙範圍W1為50%以上之情形時，由於嚙合齒1a之數量較少，剛性下降，因此較佳為將離隙範圍W1設為未滿50%。在離隙範圍W1未滿30%之情形時，由存在有無法充分地發揮提高扭矩之傳遞效率之效果之可能性，因此將離隙範圍W1設為30%以上。

圖7(a)表示對第1面齒輪1與第2面齒輪2之間施加-1μm之預壓而使輸出側負載50Nm之扭矩時，在嚙合點1~21所產生之接觸力的計算結果。計算時，使用赫茲(Hertz)的接觸理論。

如圖7(a)所示，在沒有離隙之情形時，於嚙合點12~13，接觸力成為最大。在有離隙之情形時，嚙合點8~14之接觸 力為零。嚙合點15~21之接觸力略微地增加對應於嚙合點8~14之接觸力成為零的量。然而，將所有嚙合點1~21之接觸力合計之總和的接觸力，約減少50~60%。根據該計算結果，可知可以更小之力來產生50Nm之輸出、即提高扭矩傳遞效率。

圖7(b)表示嚙合點1~21之軸向分力之計算結果。在沒有離隙之情形時，嚙合點12之軸向分力最大。在有離隙之情形時，嚙合點8~14之軸向分力為零。嚙合點1~7、15~21之軸向分力略微地變大對應於嚙合點8~14之軸向分力成為零的量。然而，總和的軸向分力(即損失力)減少至一半以下。

圖7(c)表示嚙合點1~21之圓周方向分力之計算結果。在沒有離隙之情形時，於嚙合點11~21產生有正的圓周方向分力，而於嚙合點1~10產生有負的圓周方向分力。在有離隙之情形時，嚙合點8~14之圓周方向分力成為零。嚙合點15~21之圓周方向分力增加、而嚙合點1~7之圓周方向分力之絕對值減少對應於嚙合點8~14之圓周方向分力成為零的量。總和的圓周方向分力(即驅動力)約增加10%。

根據本實施形態之減速裝置，可發揮以下的效果。由於使與第1面齒輪1之齒1a嚙合之第2面齒輪2之齒間2b之底部19不接觸於第1面齒輪1之齒1a，因此可使第1面齒輪1之齒1a與第2面齒輪2之齒間2b之嚙合點1~21之總和的接觸力之軸向分力(即損失力)減小，而使總和的圓周方向分力(即驅動力)相對增大。因此，可提高扭矩之傳遞效率。

由於在第2面齒輪2之齒間2b之底部19形成離隙，因此可使離隙之設計及加工變容易。

由於將離隙之圓周方向之寬度W1設定為齒間2b之圓周方向間距P₀的30%以上且未滿70%，因此可充分地提高扭矩傳遞效率，而且可使第1面齒輪1之齒1a與第2面齒輪2之齒間2b確實地嚙合。

再者，於前述中雖已說明在與第1面齒輪1之齒1a嚙合之第2面齒輪2的齒間2b形成有離隙之例子，但亦可取代在齒間2b而在與第2面齒輪2之齒2a嚙合之第1面齒輪1之齒間1b形成相同的離隙。於取代在齒間2b而在齒間1b形成離隙之情形時，亦可得到相同的效果。又，亦可於齒間2b及齒間1b雙方形成離隙。於該情形時，可得到二者之協同效應。

<第1實施形態之致動器>

圖8表示本發明之第1實施形態之致動器30之剖面圖。第1實施形態之致動器30係對第1實施形態之減速裝置10附加有將凸輪部3加以旋轉驅動之馬達22者。

馬達22具備有定子22a及轉子22b。於定子22a設有例如線圈23，而於轉子22b設有例如磁鐵24。若對線圈23通電，轉子22b便進行旋轉。於轉子22b一體地形成有輸入軸11。馬達22為公知之馬達，而省略更詳細之說明。

馬達22之輸入軸11係連結於第1實施形態之減速裝置10之凸輪部3。馬達22之定子22a係固定於第1實施形態之減速裝置10之殼體6。

<第2實施形態之致動器>

圖9表示本發明之第2實施形態之致動器50之剖面圖。第2實施形態之致動器50係對第2實施形態之減速裝置40附 加有將凸輪部34加以旋轉驅動之馬達22者。

於第2實施形態之減速裝置40中，以夾著第1面齒輪31之方式設有一對第2面齒輪32a、32b。第1面齒輪31係以背對背之方式具有與第2面齒輪32a對向之齒31a及與第2面齒輪32b對向之齒31b。

第1面齒輪31之齒31a與第2面齒輪32a之齒間32a1嚙合。第1面齒輪31之齒31b與第2面齒輪32b之齒間32b1嚙合。第1面齒輪31之齒31a、31b、第2面齒輪32a、32b之齒間32a1、32b1之形狀，與第1實施形態之減速裝置10相同。

第1面齒輪31係可進動地被支撐於凸輪部34。凸輪部34具備有第1凸輪35及第2凸輪36。於第1面齒輪31與第1凸輪35之間，介存有呈環狀地被排列之複數個第1滾珠43。於第1面齒輪31與第2凸輪36之間，介存有呈環狀地被排列之複數個第2滾珠44。第1凸輪35與第2凸輪36係藉由螺栓等之緊固構件41被相互地緊固。

第2面齒輪32a係固定於殼體37。於第2面齒輪32a與第1凸輪35之間介存有第1軸承46。第2面齒輪32b係可旋轉地被支撐於殼體37。於第2面齒輪32b與第2凸輪36之間介存有第2軸承47。於第2面齒輪32b一體地形成有輸出部32c。

第2實施形態之馬達22之構造由於與第1實施形態之馬達22相同，因此標示相同的符號並省略其說明。

若馬達22使輸入軸11旋轉，被連結於輸入軸11之凸輪部34便進行旋轉。若凸輪部34旋轉，第1面齒輪31便進行進動。若第1面齒輪31進動，第1面齒輪31便相對於第2面齒輪 32a相對地旋轉第1面齒輪31與第2面齒輪32a之齒數差的量。同時地，第2面齒輪32b相對於第1面齒輪31相對地旋轉第1面齒輪31與第2面齒輪32b之齒數差的量。

第2面齒輪32b之旋轉係將第1面齒輪31相對於第2面齒輪32a之相對旋轉、及第2面齒輪32b相對於第1面齒輪31之相對旋轉合計而成者。若使兩組面齒輪朝相互抵消之方向旋轉便可得到較大的減速比，若使其等朝相互增長之方向旋轉，便可得到較小的減速比。

再者，本發明並非被限定於被具體化為上述實施形態者，而可在不改變本發明主旨之範圍內具體化為各種實施形態。

於上述實施形態中雖已對減速機進行說明，但藉由將輸入側與輸出側對調，亦可作為增速機而使用。例如，可將本發明之增速機用於輸入側之功率大的水力發電機。

本說明書係基於2016年11月9日所申請之日本專利特願2016-218529。其內容全部包含於本說明書中。

Claims (4)

1. 一種減速或增速裝置，其具備有：第1面齒輪；第2面齒輪，其與上述第1面齒輪對向；及凸輪部，其以上述第1面齒輪與上述第2面齒輪嚙合之方式使上述第1面齒輪相對於上述第2面齒輪傾斜，且以嚙合之部位會移動之方式使上述第1面齒輪進動；其中，使與上述第1面齒輪及上述第2面齒輪中之任一者之齒嚙合之上述第1面齒輪及上述第2面齒輪中之另一者之齒間之底部，不接觸於上述一者之上述齒。
2. 如請求項1之減速或增速裝置，其中，上述一者之上述齒係形成為以圓錐之側面為基礎之凸狀，上述另一者之上述齒間係形成為以圓錐之側面為基礎之凹狀，於上述另一者之上述齒間之上述底部，形成用以使上述齒間不接觸於上述一者之上述齒的離隙。
3. 如請求項1或2之減速或增速裝置，其中，將上述離隙之圓周方向的寬度設定為上述齒間之圓周方向間距的30%以上且未滿70%。
4. 一種致動器，其具備有：請求項1或2所記載之減速裝置；及使上述第1面齒輪進動之馬達。