TW201727259A - 測位系統及測位方法 - Google Patents

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TW201727259A
TW201727259A TW105109992A TW105109992A TW201727259A TW 201727259 A TW201727259 A TW 201727259A TW 105109992 A TW105109992 A TW 105109992A TW 105109992 A TW105109992 A TW 105109992A TW 201727259 A TW201727259 A TW 201727259A
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Ryoji Ono
Hideto Aikawa
Hidenori Ishida
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/74—Systems using reradiation of acoustic waves, e.g. IFF, i.e. identification of friend or foe
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
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  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本發明之測位系統係包括：被測位裝置(500)，用以傳送音波；測位裝置(100)，當接收從被測位裝置(500)所傳送的音波時，即對被測位裝置(500)傳送音波；及測位執行裝置(300)，使用自被測位裝置(500)傳送音波後，直到被測位裝置(500)接收經由測位裝置(100)所傳送之音波為止的所需時間、及自測位裝置(100)接收音波後，直到測位裝置(100)對被測位裝置(500)傳送音波為止的折返延遲時間而算出測位裝置(100)與被測位裝置(500)的距離，且使用測位裝置(100)與被測位裝置(500)的距離而算出被測位裝置(500)的位置。

Description

測位系統及測位方法
本發明係關於一種使用無線通訊及音波傳送接收而進行測位的測位系統及測位方法。
藉由檢測裝置或人所保持之機器的位置，而提供了各種的功能或服務。
已有一種GPS(Global Position System，全球定位系統)作為用於位置檢測之具代表性的技術。在GPS中，藉由從人造衛星往地面送出測位用的電波，在地面接收到此電波的裝置，即可算出裝置的位置。使用此種GPS，而提供了一種以汽車及行人為導向的導航系統(navigation system)。在藉由GPS的測位中，因為必須接收來自人造衛星的電波，因此以在室外使用為主，通常不易在室內使用。
因此，在屋內的位置檢測，係使用音波進行測位。
在專利文獻1中，已揭示一種以來自IC標記(tag)之定期性的ID資訊的傳送為契機，使IC標記與基地台時刻同步，且從基地台側送出音波，及從時刻同步後的音波送出時刻與在IC標記的音波檢測時刻的差來檢測IC標記之位置的方法。此技術係藉由實施複數次IC標記與基地台之距離的測量來檢測IC標記的位置者。
在專利文獻2中，已揭示一種以對於IC標記的非接觸電力供給為契機，從IC標記傳送ID資訊與音波，且在已時刻同步的複數個基地台接收ID資訊與音波，藉此來測量IC標記與各基地台的距離，且檢測IC標記之位置的方法。
在專利文獻3中，已揭示一種從複數個傳送機同時傳送光與音波，且從在接收機接收到來自各傳送機之光與音波之時刻的差，來檢測接收機之位置的方法。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
專利文獻1：日本特開2009-162732號公報
專利文獻2：日本特開2006-329681號公報
專利文獻3：日本特開2007-093313號公報
在專利文獻1至3的任一文獻中，均為音波單方向地從用以檢測位置的裝置朝成為位置之檢測對象的裝置、或是從成為位置之檢測對象的裝置朝用以檢測位置的裝置進行傳送接收。此時，在任一文獻中，均為了測量音波從一方傳遞至另一方所需的時間，乃進行了在裝置間之時序(timing)的同步。
然而，若要嚴格地使分開之裝置間的時序同步，必須如專利文獻1要嚴格的時刻同步。或者，如專利文獻3需有複數個傳送接收機，裝置的構成會複雜化。
此外，在任一文獻中，均在音波實際所傳送或接收的時 刻、與被裝置所測量的時刻之間，因為裝置內的處理延遲而產生偏移，且產生測量誤差。
本發明之目的為高精確度地算出被測位裝置的位置資訊。
本發明之測位系統係包括：被測位裝置，用以傳送音波；測位裝置，當接收從前述被測位裝置所傳送的音波時，即對前述被測位裝置傳送音波；及測位執行裝置，使用自前述被測位裝置傳送音波後，直到前述被測位裝置接收經由前述測位裝置所傳送之音波為止的所需時間、及自前述測位裝置接收音波後，直到前述測位裝置對前述被測位裝置傳送音波為止的折返延遲時間而算出前述測位裝置與前述被測位裝置的距離，且使用前述測位裝置與前述被測位裝置的距離而算出前述被測位裝置的位置。
依據本發明之測位系統，其中該被測位裝置係用以傳送音波；該測位裝置係當接收從前述被測位裝置所傳送的音波時，即對前述被測位裝置傳送音波；由於該測位執行裝置係使用自前述被測位裝置傳送音波後，直到前述被測位裝置接收經由前述測位裝置所傳送之音波為止的所需時間、及自前述測位裝置接收音波後，直到前述測位裝置對前述被測位裝置傳送音波為止的折返延遲時間而算出前述測位裝置與前述被測位裝置的距離，因此可藉由簡單的構成而高精確度地算出被測位裝置的位置資訊。
11‧‧‧測位指示響應
21、21x‧‧‧測位指示
22、51‧‧‧測位響應
12、12x、23、23x、52、52x‧‧‧測位結果
31、32‧‧‧測位要求
100、100a、100b、100c‧‧‧測位裝置
110‧‧‧天線
120‧‧‧通訊部
130‧‧‧測位動作部
131‧‧‧音波輸出部
132‧‧‧音波輸入部
140、240、340、540‧‧‧記憶部
151‧‧‧揚聲器
152‧‧‧麥克風
200‧‧‧測位指示裝置
210‧‧‧天線
220‧‧‧通訊部
230‧‧‧測位指示部
300‧‧‧測位執行裝置
310‧‧‧天線
320‧‧‧通訊部
330‧‧‧測位執行部
500‧‧‧被測位裝置
510‧‧‧天線
520‧‧‧通訊部
530‧‧‧被測位動作部
531‧‧‧音波輸出部
532‧‧‧音波輸入部
551‧‧‧揚聲器
552‧‧‧麥克風
610‧‧‧測位方法
620‧‧‧測位程式
800、800x‧‧‧測位系統
909‧‧‧處理電路
910‧‧‧CPU
920‧‧‧記憶裝置
921‧‧‧記憶體
922‧‧‧輔助記憶裝置
931‧‧‧通訊機器
932‧‧‧無線模組
933‧‧‧通訊介面
950‧‧‧轉換器
T1‧‧‧折返等待時間
T2、T2x‧‧‧折返延遲時間
T3、T3x‧‧‧所需時間
T1x‧‧‧傳送等待時間
S100、S100x‧‧‧測位裝置處理
S800、S800x‧‧‧測位處理
第1圖係實施形態1之測位系統800的構成圖。
第2圖係實施形態1之測位執行裝置300的構成圖。
第3圖係實施形態1之測位指示裝置200的構成圖。
第4圖係實施形態1之測位裝置100的構成圖。
第5圖係實施形態1之被測位裝置500的構成圖。
第6圖係實施形態1之測位系統800的使用例。
第7圖係實施形態1之測位系統800的使用例。
第8圖係實施形態1之測位系統800的動作序列圖。
第9圖係實施形態1之測位執行裝置300之測位執行處理S300的流程圖。
第10圖係實施形態1之測位要求31的構成例。
第11圖係實施形態1之該測位響應22的構成例。
第12圖係實施形態1之測位要求32的構成例。
第13圖係實施形態1之測位響應51的構成例。
第14圖係實施形態1之測位結果23的構成例。
第15圖係實施形態1之測位結果52的構成例。
第16圖係實施形態1之測位指示裝置200之測位指示處理S200的流程圖。
第17圖係實施形態1之測位指示21的構成例。
第18圖係實施形態1之測位指示響應11的構成例。
第19圖係實施形態1之測位結果12的構成例。
第20圖係實施形態1之測位裝置100之測位裝置處理 S100的流程圖。
第21圖係實施形態1之被測位裝置500之被測位處理S500的流程圖。
第22圖係包含實施形態1之測位執行裝置與被測位裝置之裝置之例。
第23圖係包含實施形態1之測位指示裝置與測位裝置之裝置之例。
第24圖係包含所有實施形態1之測位執行裝置、測位指示裝置、測位裝置及被測位裝置之裝置之例。
第25圖係實施形態1之測位系統800的使用例。
第26圖係實施形態1之測位系統800的使用例。
第27圖係實施形態1之測位執行裝置300之構成的變形例。
第28圖係實施形態1之測位指示裝置200之構成的變形例。
第29圖係實施形態1之測位裝置100之構成的變形例。
第30圖係實施形態1之被測位裝置500之構成的變形例。
第31圖係實施形態2之測位系統800x的動作序列圖。
第32圖係實施形態2之測位指示21x的構成例。
第33圖係實施形態2之測位結果12x的構成例。
第34圖係實施形態2之測位裝置100之測位裝置處理S100x的流程圖。
第35圖係實施形態2之測位結果23x的構成例。
第36圖係實施形態2之被測位裝置500之被測位處理S500x的流程圖。
第37圖係實施形態2之測位結果52x的構成例。
實施形態1
＊＊＊構成的說明＊＊＊
茲使用第1圖來說明本實施形態之測位系統800的構成。測位系統800係包括：測位執行裝置300、測位指示裝置200、至少3個測位裝置100、及被測位裝置500。在第1圖中，測位系統800係包括測位裝置100a、100b、100c作為測位裝置100。在以下的說明中，有時將測位裝置100a、100b、100c的全部或任一者作為測位裝置100進行說明。
測位系統800所包括的各裝置，係具有以無線進行通訊的通訊部，可彼此進行無線通訊。亦即，測位指示裝置200與測位執行裝置300係以無線進行通訊。此外，測位指示裝置200與測位裝置100係以無線進行通訊。測位裝置100與被測位裝置500係具有可輸出音波的揚聲器(speaker)、及可輸入音波的麥克風(microphone)，可彼此進行音波的傳送接收。
在本實施形態中，雖顯示了使用3個測位裝置100之例，但只要是3個以上，亦可為數個。亦即，測位系統800係包括至少3個測位裝置100。此外，在本實施形態中，雖顯示了使用無線於通訊之例，但裝置間的一部分或全部亦可使用Ethernet(註冊商標)(乙太網路)之類的有線通訊。
茲使用第2圖來說明本實施形態之測位執行裝置300的構成。
在本實施形態中，測位執行裝置300係電腦(computer)。測位執行裝置300係包括CPU(Central Processing Unit，中央 處理單元)910、記憶裝置920、通訊機器931、無線模組(module)932、通訊介面(interface)933之類的硬體(hardware)。記憶裝置920係包含記憶體(memory)921與輔助記憶裝置922。具體而言，通訊機器931係天線(antena)310。
測位執行裝置300係包括通訊部320、測位執行部330、及記憶部340以作為功能構成。在以下的說明中，係將測位執行裝置300中之通訊部320、與測位執行部330的功能，稱為測位執行裝置300之「部」的功能。測位執行裝置300之「部」的功能，係以軟體(software)來實現。
此外，記憶部340係以記憶體921來實現。
測位執行部330係向測位指示裝置200及被測位裝置500要求而執行測位。通訊部320係透過天線310、無線模組932、及通訊介面933而進行與其他裝置的通訊。
茲使用第3圖來說明本實施形態之測位指示裝置200的構成。
在本實施形態中，測位指示裝置200係電腦。測位指示裝置200係包括CPU910、記憶裝置920、通訊機器931、無線模組932、及通訊介面933之類的硬體。記憶裝置920係包含記憶體921與輔助記憶裝置922。具體而言，通訊機器931係天線210。
測位指示裝置200係包括通訊部220、測位指示部230、及記憶部240以作為功能構成。在以下的說明中，係將測位指示裝置200中之通訊部220、與測位指示部230的功能，稱為測位指示裝置200之「部」的功能。測位指示裝置200之「部」的功能，係以軟體來實現。
此外，記憶部240係以記憶體921來實現。
測位指示部230係依據測位執行裝置300的要求而對測位裝置100指示測位。通訊部220係透過天線210、無線模組932、及通訊介面933而進行與其他裝置的通訊。
茲使用第4圖來說明本實施形態之測位裝置100的構成。
在本實施形態中，測位裝置100係電腦。測位裝置100係包括CPU910、記憶裝置920、通訊機器931、無線模組932、通訊介面933、轉換器950、揚聲器151、及麥克風152之類的硬體。記憶裝置920係包含記憶體921與輔助記憶裝置922。具體而言，通訊機器931係天線110。
測位裝置100係包括通訊部120、測位動作部130、音波輸出部131、音波輸入部132、及記憶部140以作為功能構成。在以下的說明中，係將測位裝置100中之通訊部120、測位動作部130、音波輸出部131、及音波輸入部132的功能，稱為測位裝置100之「部」的功能。測位裝置100之「部」的功能，係以軟體來實現。
此外，記憶部140係以記憶體921來實現。
測位動作部130係依據來自測位指示裝置200的指示而實施測位。音波輸出部131係連接有揚聲器151，透過揚聲器151而輸出用以測位的音波。音波輸入部132係連接有麥克風152，透過麥克風152而輸入用以測位的音波。通訊部120係透過天線110、無線模組932、及通訊介面933而進行與其他裝置的通訊。
茲使用第5圖來說明本實施形態之被測位裝置500的構成。
在本實施形態中，被測位裝置500係電腦。被測位裝置500係包括CPU910、記憶裝置920、通訊機器931、無線模組932、通訊介面933、轉換器950、揚聲器551、及麥克風552之類的硬體。記憶裝置920係包含記憶體921與輔助記憶裝置922。具體而言，通訊機器931係天線510。
被測位裝置500係包括通訊部520、被測位動作部530、音波輸出部531、音波輸入部532、及記憶部540以作為功能構成。在以下的說明中，係將被測位裝置500中之通訊部520、被測位動作部530、音波輸出部531、及音波輸入部532的功能，稱為被測位裝置500之「部」的功能。被測位裝置500之「部」的功能，係以軟體來實現。
此外，記憶部540係以記憶體921來實現。
被測位動作部530係依據來自測位執行裝置300的要求而實施測位。音波輸出部531係連接有揚聲器551，透過揚聲器551而輸出用以測位的音波。音波輸入部532係連接有麥克風552，透過麥克風552而輸入用以測位的音波。通訊部520係透過天線510、無線模組932、及通訊介面933而進行與其他裝置的通訊。
在第2圖至第5圖的各裝置中，CPU910係透過訊號線而與其他硬體連接，用以控制該等其他硬體。
CPU910係為進行處理的IC(Intergrated Circuit，積體電路)。CPU910係處理器(processor)。
具體而言，輔助記憶裝置922係ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)、快閃記憶體(Flash Memory)、或HDD(Hard Disk Drive，硬碟驅動器)。具體而言，記憶體921係RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)。第2圖至第5圖之各裝置的記憶部，雖藉由記憶體921而實現，但亦可藉由輔助記憶裝置922及記憶體921的兩方來實現。
轉換器950係將來自CPU910的數位(digital)訊號轉換為類比(analogue)訊號而輸出至外部。此外，轉換器950係將來自外部的類比訊號轉換為數位訊號而輸出至CPU910。轉換器950係連接於麥克風及揚聲器。
無線模組932係連接於天線，用以實現通訊部的功能。
通訊介面933係供CPU910與無線模組932之通訊用的介面。具體而言，通訊介面933係由UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter，通用異步收發器)或Ethernet(註冊商標)(乙太網路)所構成。
在各裝置的輔助記憶裝置922中，係記憶有實現各裝置之「部」之功能的程式(program)。實現各裝置之「部」之功能的程式，係載入於各裝置的記憶體921，且被讀入於各裝置的CPU910，而藉由各裝置的CPU910來執行。
顯示各裝置之「部」之處理之結果的資訊、資料、訊號值、及變數值係記憶於各裝置之輔助記憶裝置922、記憶體921、或CPU910內的暫存器(register)或快取記憶體(cache memory)。
實現各裝置之「部」之功能的程式，亦可記憶於磁碟、軟碟(flexible disk)、光磁碟、CD(compact disk，光 碟)、藍光(blue-ray)(註冊商標)磁碟、DVD(Digital Versatile Disc，數位化多功能光碟)之類的可攜式記錄媒體。
另外，被稱為測位程式產品(program product)者，係為記錄有用以實現被說明作為「部」之功能之程式的記憶媒體及記憶裝置，無論外觀形式為何，均為載入有可由電腦讀取的程式者。
接著使用第6圖及第7圖來說明本實施形態之測位系統800的使用例。
第6圖係顯示用於由複數個閘門(gate)所構成之安全擋板閘門(security flapper gate)中之閘門檢測的測位系統800之例。茲將由複數個閘門所構成的安全擋板閘門稱為閘門系統。在第6圖的測位系統800中，係在閘門附近的壁面等設置測位裝置100。利用者係保持被測位裝置500，具體而言係保持使在智能手機(smart phone)上安裝有被測位動作部530的應用程式(application)動作者。當閘門系統藉由智能手機所發出的電波等而偵測到利用者的接近時，閘門系統即啟動測位執行裝置300。當測位執行裝置300啟動時，即藉由測位系統800而判斷出利用者所持有之被測位裝置500的位置。藉由以此方式所判斷出之被測位裝置500的位置，即可判斷出利用者要通過複數個閘門中的哪一個閘門，利用者不進行操作也可打開閘門。
第7圖係用於自動搬運台車之位置檢測之測位系統800之例。在工廠的壁面等設置測位裝置100。在自動搬運台車中組入被測位裝置500。工廠內系統欲取得或顯示自動搬運台車的位置時，藉由啟動連接或內建於工廠內系統的測位執行裝置300，即可取得自動搬運台車的位置。
＊＊＊動作的說明＊＊＊
茲使用第8圖來說明本實施形態之測位系統800的測位方法610及測位處理S800的動作序列。
測位執行裝置300係傳送要求被測位裝置500之位置之測位的測位要求31。
測位指示裝置200係當接收測位要求31時，即將指示被測位裝置500之位置之測位的測位指示21且為包含折返等待時間T1的測位指示21傳送至測位裝置100。具體而言，接收到測位要求31的測位指示裝置200係將測位指示21傳送至測位裝置100a、100b、100c的各者。
接收到測位指示21之測位裝置100a、100b、100c的各者，係將測位指示響應11傳送至測位指示裝置200。從測位裝置100a、100b、100c之各者接收到測位指示響應11的測位指示裝置200，係將測位響應22傳送至測位執行裝置300。
測位執行裝置300係將測位要求32傳送至被測位裝置500。接收到測位要求32的被測位裝置500，係將測位響應51傳送至測位執行裝置300。
在接收到測位響應51之後，被測位裝置500係傳送音波。
測位裝置100係當接收自被測位裝置500所傳送的音波時，即對被測位裝置500傳送音波。測位裝置100係當接收自被測位裝置500所傳送的音波時，即於經過測位指示21中所含之折返等待時間T1後對被測位裝置500傳送音波。具體而言，被測位裝置500所傳送(輸出)的音波被測位裝置100a、100b、 100c的各者接收(輸入)時，測位裝置100a、100b、100c的各者，即於接收音波後經過折返等待時間T1之後，傳送音波。
綜上所述，當依複數個測位裝置指定不同的值作為折返等待時間T1時，即會在各測位裝置偵測到來自被測位裝置的音波之後，分別等待不同的時間後將音波送出。藉由此折返等待時間T1，具有下列效果。
(1)可指定從複數個測位裝置所送出之音波的送出順序。
(2)可避免從複數個測位裝置所送出之音波重疊，亦即在相同的時間從複數個測位裝置送出音波。
此外，測位裝置100a、100b、100c之各者，係測量接收自被測位裝置500所傳送的音波後直到傳送音波為止的時間作為折返延遲時間T2。當測位裝置100a、100b、100c的各者所傳送的音波被被測位裝置500所接收時，被測位裝置500即分別測量傳送音波後直到接收音波為止的所需時間T3。
在輸出音波之後，測位裝置100a、100b、100c的各者係將測位結果12傳送至測位指示裝置200。該測位結果12係包含折返延遲時間T2。亦即，測位裝置100係將折返延遲時間T2傳送至測位指示裝置200。
從測位裝置100a、100b、100c之各者接收到測位結果12的測位指示裝置200，係將測位結果23傳送至測位執行裝置300。該測位結果23係包含建立對應關係之測位裝置100a、100b、100c之各者的識別符(ID)、與從測位裝置100a、100b、100c之各者所接收的折返延遲時間T2。亦即，測位指示裝置200係將從測位裝置100所接收的折返延遲時間T2傳 送至測位執行裝置300。
當輸入測位裝置100a、100b、100c之各者所輸出的音波之後，被測位裝置500係將測位結果52傳送至測位執行裝置300。在該測位結果52中，係依序包含有所需時間T3，例如依上升順序包含有所需時間T3。亦即，被測位裝置500係將所需時間T3傳送至測位執行裝置300。
在此，茲說明將測位結果52之所需時間T3、與測位結果23之折返延遲時間T2建立對應關係之方法的具體例。
綜上所述，係可藉由折返等待時間T1而決定複數個測位裝置要以哪一個順序送出音波。茲具體說明在屋內利用本實施形態之測位系統800的情形。測位系統800係在可承受實用的輸出，亦即以不會對周圍造成障礙或不適的輸出送出音波時音波會正常抵達的範圍內使用。因此，被測位裝置與測位裝置的距離係被限制為10m至20m左右，音波的到達時間最大為0.1秒以下。此時，只要將折返等待時間T1設定為比到達時間之最大值0.1秒更長之值的遞增倍數等，折返等待時間T1所形成的差異就會比到達時間所形成的差異還大，因此以上升順序(小的順序)排列T1、T2、T3時，與各順位建立對應關係的測位裝置ID之T1、T2、T3的任一者均變得相同。因此，可將測位結果52的所需時間T3、及測位結果23的折返延遲時間T2建立對應關係。另外，關於將測位結果52的所需時間T3、與測位結果23之折返延遲時間T2建立對應關係的方法，不限定於上述的方法，亦可為其他方法。
從測位指示裝置200及被測位裝置500接收到測 位結果23、52的測位執行裝置300，係從該等測位結果23、52中所含的折返延遲時間T2及所需時間T3，算出被測位裝置500的位置。亦即，測位執行裝置300係使用被測位裝置500傳送音波後直到被測位裝置500接收經由測位裝置100所傳送之音波為止的所需時間T3、及測位裝置100接收音波後直到測位裝置100對被測位裝置500傳送音波為止的折返延遲時間T2而算出測位裝置100與被測位裝置500的距離。再者，測位執行裝置300係使用測位裝置100與被測位裝置500的距離而算出被測位裝置500的位置。
<測位執行裝置300的測位執行處理S300>
茲使用第9圖來說明本實施形態之測位執行裝置300的測位執行處理S300。測位執行處理S300係藉由測位執行裝置300的測位執行部330及通訊部320來執行。測位執行部330係透過通訊部320而執行傳送接收。
在步驟S111中，測位執行裝置300的測位執行部330係將測位要求31傳送至測位指示裝置200。茲將該測位要求31的構成例顯示於第10圖。測位要求31係包含唯一識別測位要求31的測位要求ID。
在步驟S112中，測位執行裝置300的測位執行部330係從測位指示裝置200接收測位響應22。茲將該測位響應22的構成例顯示於第11圖。測位響應22係包含測位要求ID、及參加測量之測位裝置100的個數。
在步驟S113中，測位執行裝置300的測位執行部330係將測位要求32傳送至被測位裝置500。茲將該測位要求 32的構成例顯示於第12圖。測位要求32係包含唯一識別測位要求32的測位要求ID、及參加測量之測位裝置100的個數。該個數係為在步驟S112中從測位指示裝置200所接收者。
在步驟S114中，測位執行裝置300的測位執行部330係從被測位裝置500接收測位響應51。茲將該測位響應51的構成例顯示於第13圖。測位響應51係包含測位要求ID。
在步驟S115中，測位執行裝置300的測位執行部330，係從測位指示裝置200與被測位裝置500接收測位結果23、52。雖未圖示，但測位執行裝置300的測位執行部330，係將來自測位指示裝置200及被測位裝置500的測位結果23、52等待至預先規定的一定時間，一旦可接收兩方就持續進行處理。測位執行裝置300的測位執行部330，若無法接收兩方就輸出錯誤(error)而結束。
另外，來自測位指示裝置200的測位結果23、及來自被測位裝置500的測位結果52，無論先接收哪一者均可。
茲將來自測位指示裝置200之測位結果23的構成例顯示於第14圖。測位結果23係包含測位要求ID、屬於結果之個數的結果數、及1個以上的結果。該結果係包含唯一識別測位裝置的測位裝置ID、在經由測位裝置ID所識別之測位裝置的折返延遲時間T2的組合。該結果係依測位指示裝置200指示測位裝置100之折返等待時間T1的順序，例如依上升順序包含。
茲將來自被測位裝置500之測位結果52的構成例顯示於第15圖。測位結果52係包含測位要求ID、結果數、及1個以上的所需時間。該所需時間T3係依所需時間T3的順 序，例如依上升順序包含。
在步驟S116中，測位執行裝置300的測位執行部330，係比較從測位指示裝置200所接收之測位結果23中所含的結果數、及從被測位裝置500所接收之測位結果52中所含的結果數，且判定較小的一方是否為3以上。
測位執行裝置300的測位執行部330，在結果數非為3以上時，在步驟S118中，測位執行裝置300係輸出錯誤且結束處理。
測位執行裝置300的測位執行部330，在結果數為3以上時，前進至步驟S117。
在步驟S117中，測位執行裝置300的測位執行部330係使用至少3個測位裝置100之各者與被測位裝置500的距離，而算出被測位裝置500的位置。具體而言，測位執行裝置300的測位執行部330，係從自測位指示裝置200所接收之測位結果23中所含的折返延遲時間T2、及自被測位裝置500所接收之測位結果52中所含的所需時間T3，而算出被測位裝置500的位置。從各測位裝置100之所需時間T3與折返延遲時間T2，以下列方式求出各測位裝置100與被測位裝置500的距離。
(距離)={(所需時間)-(折返延遲時間)}÷(音速)÷2
從各測位裝置100的位置、及以上述方式所算出的距離，可算出被測位裝置500的位置。測位執行裝置係將各測位裝置100的位置與測位裝置ID建立對應關係並予以保持。或者，測位執行裝置係以測位裝置ID為關鍵字(key)從測位執行裝 置300內或測位執行裝置300外的資料庫(database)取得各測位裝置100的位置。或者，亦可將測位裝置100的位置本身設為測位裝置ID。
<測位指示裝置200的測位指示處理S200>
茲使用第16圖來說明本實施形態之測位指示裝置200的測位指示處理S200。測位指示處理S200，係藉由測位指示裝置200的測位指示部230及通訊部220來執行。測位指示部230係透過通訊部220而執行傳送接收。
在步驟S121中，測位指示裝置200的測位指示部230係從測位執行裝置300接收測位要求31。
在步驟S122中，測位指示裝置200的測位指示部230係將測位指示21傳送至1個以上的測位裝置100。茲將該測位指示21的構成例顯示於第17圖。測位指示21係包含測位要求ID、及折返等待時間T1。測位指示裝置200係預先保持應傳送測位指示21之測位裝置100的一覽。或者，測位指示裝置200的測位指示部230亦可從測位指示裝置200內或測位指示裝置200外的資料庫取得應傳送測位指示21之測位裝置100的一覽。此外，測位指示裝置200的測位指示部230亦可將測位指示21傳送至所取得之測位裝置100之一覽中的所有測位裝置100，亦可僅傳送至以隨機或預先決定之方法所抽出之一部分的測位裝置100。
在步驟S123中，測位指示裝置200的測位指示部230係從1個以上的測位裝置100接收測位指示響應11。茲將該測位指示響應11的構成例顯示於第18圖。測位指示響應11 係包含測位指示ID。測位指示裝置200的測位指示部230，在經過一定時間時，即使未從已傳送測位指示21之所有的測位裝置100接收到測位指示響應11亦仍持續進行處理。來自測位裝置100的測位指示響應11，以任何的順序接收皆可。
在步驟S124中，測位指示裝置200的測位指示部230係將測位響應22傳送至測位執行裝置300。
在步驟S125中，測位指示裝置200的測位指示部230係從1個以上的測位裝置100接收測位結果12。茲將該測位結果12的構成例顯示於第19圖。測位結果12係包含測位指示ID、及在已傳送測位結果12之測位裝置100的折返延遲時間T2。測位指示裝置200的測位指示部230係一經過一定時間，即使未從已傳送測位指示21之所有的測位裝置100接收到測位結果12亦仍持續進行處理。來自測位裝置100的測位結果12，以任何的順序接收皆可。
在步驟S126中，測位指示裝置200的測位指示部230係將測位結果23傳送至測位執行裝置300。
<測位裝置100的測位裝置處理S100>
茲使用第20圖來說明本實施形態之測位裝置100的測位裝置處理S100。測位裝置處理S100係藉由測位裝置100的測位動作部130、通訊部120、音波輸出部131、及音波輸入部132來執行。測位動作部130係透過通訊部120而執行傳送接收。此外，測位動作部130係使用音波輸出部131及音波輸入部132而執行音波的傳送接收(輸出入)。
在步驟S131中，測位裝置100的測位動作部130 係從測位指示裝置200接收測位指示21。
在步驟S132中，測位裝置100的測位動作部130係將測位指示響應11傳送至測位指示裝置200。
在步驟S133中，測位裝置100的測位動作部130係接收測位用的音波。雖未圖示，但測位裝置100係等待測位用之音波的輸入至一定時間，一旦可接收就持續進行處理。若無法接收則結束處理。
在步驟S134中，測位裝置100的測位動作部130係等待測位指示21中所含的折返等待時間T1至測位用之音波的傳送為止。
在步驟S135中，測位裝置100的測位動作部130係傳送測位用的音波。
在步驟S136中，測位裝置100的測位動作部130係算出接收測位用之音波後直到傳送測位用之音波為止的折返延遲時間T2。
在步驟S137中，測位裝置100的測位動作部130係將測位結果12傳送至測位指示裝置200。
<被測位裝置500的被測位處理S500>
茲使用第21圖來說明本實施形態之被測位裝置500的被測位處理S500。被測位處理S500係藉由被測位裝置500的被測位動作部530、通訊部520、音波輸出部531、及音波輸入部532來執行。被測位動作部530係透過通訊部520而執行傳送接收。此外，被測位動作部530係使用音波輸出部531及音波輸入部532而執行音波的傳送接收(輸出入)。
在步驟S141中，被測位裝置500的被測位動作部530係從測位執行裝置300接收測位要求32。
在步驟S142中，被測位裝置500的被測位動作部530係將測位響應51傳送至測位執行裝置300。
在步驟S143中，被測位裝置500的被測位動作部530係傳送測位用的音波。
在步驟S144中，被測位裝置500的被測位動作部530係接收1個以上的測位用的音波。被測位裝置500的被測位動作部530係經過一定時間時，即使未接收到測量用音波達測位要求32中所含之測位裝置數程度，亦仍持續進行處理。
在步驟S145中，被測位裝置500的被測位動作部530係測量傳送音波後直到接收自測位裝置100所傳送之音波為止的所需時間T3。具體而言，被測位裝置500的被測位動作部530係就所接收之1個以上之測位用的音波，算出傳送測位用的音波後，直到接收各個測位用之音波為止的所需時間T3。
在步驟S146中，被測位裝置500的被測位動作部530係將測位結果52傳送至測位執行裝置300。
綜上所述，本實施形態之測位系統800可進行運轉，且測位執行裝置300可檢測出被測位裝置500的位置。
＊＊＊其他構成＊＊＊
在本實施形態中，測位執行裝置300、測位指示裝置200、測位裝置100、與被測位裝置500之各者係作為彼此獨立的裝置進行了說明。然而，亦可如第22圖至第24圖所示，將測位執行裝置300、測位指示裝置200、測位裝置100、及被測位裝 置500予以彼此組合進行安裝。
第22圖係被測位裝置與測位執行裝置安裝於相同之裝置之例。該裝置係包含測位執行部與被測位動作部，且兩者彼此連接。測位執行裝置與被測位裝置為其他裝置時在測位執行裝置與被測位裝置之間所進行之通訊中之該裝置中所含的被測位裝置為通訊對象之類的通訊，在該裝置中係於測位執行部與被測位動作部之間傳送接收。
藉由將裝置構成為如第22圖，即可以成為測位之對象的裝置，而達成指示測位之執行的構成。
第23圖係測位裝置與測位指示裝置安裝於相同之裝置之例。該裝置係包含測位指示部與測位動作部，且兩者彼此連接。測位指示裝置與測位裝置為其他裝置時在測位指示裝置與測位裝置之間所進行之通訊中之該裝置中所含的測位裝置為通訊對象之類的通訊，在該裝置中係於測位指示部與測位動作部之間傳送接收。
藉由將裝置以此方式構成，不用準備測位指示專用的裝置，亦可達成執行測位的構成。
第24圖係將測位執行裝置、測位指示裝置、測位裝置及被測位裝置全都包含在內之裝置之例。裝置係將測位執行部、測位指示部、測位動作部及被測位動作部全都包含在內，且測位執行部與被測位動作部、測位指示部與測位動作部係分別彼此連接。測位執行裝置與被測位裝置為其他裝置時在測位執行裝置與被測位裝置之間所進行之通訊中之該裝置中所含的被測位裝置為通訊對象之類的通訊，在該裝置中係於測位執行 部與被測位動作部之間傳送接收。此外，測位指示裝置與測位裝置為其他裝置時在測位指示裝置與測位裝置之間所進行之通訊中之該裝置中所含的測位裝置為通訊對象之類的通訊，在該裝置中係於測位指示部與測位動作部之間傳送接收。
接著使用第25圖及第26圖來說明本實施形態之測位系統800的使用例。
在此，如第22圖至第24圖所示，係針對使用測位執行裝置300、測位指示裝置200、測位裝置100、及被測位裝置500彼此組合而進行安裝的裝置之例進行說明。
第25圖係顯示用於在屋內停車場之位置檢測之測位系統800之例。將測位裝置100設置於屋內停車場的壁面等。利用者係保持同時包含測位執行裝置300與被測位裝置500的裝置，具體而言，係保持使在智能手機上安裝有測位執行部及被測位動作部之應用程式動作者。利用者在已停車的車附近使測位執行部動作時，測位系統800即動作，而判斷出利用者所持有之裝置的位置，亦即利用者之車的位置。可將以此方式所判斷出的位置，使用在從停車場外返回利用者之車位置時的導航等。
第26圖係顯示自動檢測測位裝置之位置之例。在測位裝置進一步安裝測位執行裝置與被測位裝置。新設置測位裝置時，所設置之測位裝置會成為測位執行裝置而啟動測位系統，且檢測亦屬於被測位裝置之自身測位裝置的位置。藉此，使所設置之測位裝置的位置被自動地檢測。
此外，在本實施形態中，測位執行裝置300、測位指示裝置200、測位裝置100及被測位裝置500之各者的「部」 的功能雖以軟體來實現，但作為變形例，各裝置之「部」的功能亦可安裝於硬體。
茲使用第27圖至第30圖來說明測位執行裝置300、測位指示裝置200、測位裝置100及被測位裝置500之各者之構成的變形例。在以下的說明中，係將測位執行裝置300、測位指示裝置200、測位裝置100及被測位裝置500之各者設為各裝置。
如第27圖至第30圖所示，各裝置係包括處理電路909以取代CPU910及記憶裝置920。
處理電路909係用以實現前述之各裝置之「部」之功能及各裝置之記憶部之專用的電子電路。具體而言，處理電路909係單一電路、複合電路、經程式化的處理器、經並聯程式化的處理器、邏輯(logic)IC、GA(Gate Array，閘陣列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuits，特殊應用積體電路)或FPGA(Field-Programmable Gate Array，現場可程式閘陣列)。
各裝置之「部」的功能亦可藉由1個處理電路909來實現，亦可分散於複數個處理電路909來實現。
作為其他變形例，各裝置之「部」的功能及各裝置的記憶部亦可藉由軟體與硬體的組合來實現。亦即，各裝置之一部分的功能藉由專用的硬體來實現，而其餘的功能藉由軟體來實現亦可。
茲將CPU910、記憶裝置920、及處理電路909統稱為「處理線路(processing circuitry)」。換言之，即使各裝置之構成為第2圖至第5圖及第27圖至第30圖之任一者所示的構成，「部」的功能亦藉由處理線路而實現。
「部」亦可改稱為「步驟」或「程序」或「處理」。此外，「部」之功能亦可藉由韌體(firmware)來實現。
＊＊＊本實施形態之效果的說明＊＊＊
綜上所述，依據本實施形態之測位系統，不使用特別的機材，即可藉由簡單的構成而高精確度地算出被測位裝置的位置資訊。
實施形態2
在本實施形態中，主要針對與實施形態1不同之點進行說明。
在實施形態1的測位系統800中，係從被測位裝置500對測位裝置100輸出測位用之音波的構成。在本實施形態中，係針對從測位裝置100對被測位裝置500輸出測位用之音波的測位系統800x進行說明。
另外，在本實施形態中，在與實施形態1中所說明之構成相同的構成中，有時賦予相同的符號且省略其說明。
茲使用第31圖來說明本實施形態之測位系統800x之測位處理S800x的動作序列。
測位執行裝置300係傳送要求被測位裝置500之位置之測位的測位要求31。
測位指示裝置200係當接收測位要求31時，即將指示被測位裝置500之位置之測位的測位指示21且為包含傳送等待時間T1x的測位指示21x傳送至測位裝置100。具體而言，接收到測位要求31的測位指示裝置200，係將測位指示21x傳送至測位裝置100a、100b、100c的各者。
接收到測位指示21x之測位裝置100a、100b、100c的各者，係將測位指示響應11傳送至測位指示裝置200。從測位裝 置100a、100b、100c之各者接收到測位指示響應11的測位指示裝置200，係將測位響應22傳送至測位執行裝置300。
測位執行裝置300係將測位要求32傳送至被測位裝置500。接收到測位要求32的被測位裝置500，係將測位響應51傳送至測位執行裝置300。
測位裝置100係當接收自測位指示裝置200所傳送的測位指示21x時，即於經過測位指示21x中所含的傳送等待時間T1x之後對被測位裝置500傳送音波。具體而言，測位裝置100a、100b、100c的各者，係於接收測位指示21x後經過傳送等待時間T1x之後，傳送音波。
當測位裝置100a、100b、100c之各者所傳送的音波被被測位裝置500接收時，被測位裝置500即傳送音波。亦即，被測位裝置500係當接收自測位裝置100所傳送的音波時即對測位裝置100傳送音波。
被測位裝置500係測量經由測位裝置100a、100b、100c之各者所傳送的音波後直到傳送音波為止之時間的折返延遲時間T2。
當測位裝置100a、100b、100c的各者接收被測位裝置500所傳送的音波時，測位裝置100a、100b、100c的各者即測量傳送音波後直到接收經由被測位裝置500所傳送之音波為止的時間作為所需時間T3。
測位裝置100a、100b、100c的各者係於接收到音波之後，將測位結果12x傳送至測位指示裝置200。該測位結果12x係包含所需時間T3x。亦即，測位裝置100係將所需時間T3x傳送至測位指示裝置200。
從測位裝置100a、100b、100c之各者接收到測位結果12x的測位指示裝置200，係將測位結果23x傳送至測位執行裝置300。該測位結果23x係包含建立對應關係之測位裝置100a、100b、100c之各者的測位裝置ID、及從測位裝置100a、100b、100c之各者所接收的所需時間T3。亦即，測位指示裝置200係將從測位裝置100所接收到的所需時間T3x傳送至測位執行裝置300。
在將音波輸出至測位裝置100a、100b、100c的各者之後，被測位裝置500係將測位結果52x傳送至測位執行裝置300。在該測位結果52x中，係依序包含折返延遲時間T2，例如依上升順序包含。亦即，被測位裝置500係將折返延遲時間T2x傳送至測位執行裝置300。
從測位指示裝置200及被測位裝置500接收到測位結果23x、52x的測位執行裝置300，係從該等測位結果23x、52x中所含的折返延遲時間T2x及所需時間T3x，算出被測位裝置500的位置。亦即，測位執行裝置300係使用測位裝置100傳送音波後直到測位裝置100接收經由被測位裝置500所傳送之音波為止的所需時間T3x、及被測位裝置500接收音波後直到被測位裝置500對測位裝置100傳送音波為止之折返延遲時間T2x而算出測位裝置100與被測位裝置500的距離。再者，測位執行裝置300係使用測位裝置100與被測位裝置500的距離而算出被測位裝置500的位置。
本實施形態中之測位執行裝置300的動作流程係與第9圖中所說明之測位執行裝置300的測位執行處理S300相同。
此外，本實施形態中之測位指示裝置200的動作流程，係與第16圖中所說明之測位指示裝置200的測位指示處理S200相同。
然而，在測位指示裝置200傳送至測位裝置100的測位指示21x中，係包含有傳送等待時間T1x，而非在實施形態1之測位指示21中所說明的折返等待時間T1。茲將本實施形態之測位指示21x的構成顯示於第32圖。
此外，在測位裝置100傳送至測位指示裝置200的測位結果12x中，係包含有所需時間T3x，而非在實施形態1之測位結果12中所說明的折返延遲時間T2。茲將本實施形態之測位結果12x的構成顯示於第33圖。
茲使用第34圖來說明本實施形態之測位裝置100的測位裝置處理S100x。
在步驟S151中，測位裝置100係從測位指示裝置200接收測位指示21x。
在步驟S152中，測位裝置100係將測位指示響應11傳送至測位指示裝置200。
在步驟S153中，測位裝置100係等待測位指示21x中所含之傳送等待時間T1x，直到傳送測位用的音波為止。
在步驟S154中，測位裝置100係傳送測位用的音波。
在步驟S155中，測位裝置100係接收測位用的音波。雖未圖示，測位裝置100係等待測位用之音波的輸入至一定時間為止，一旦可接收就持續進行處理。若無法接收就結束處理。
在步驟S156中，測位裝置100係算出傳送測位用之音波 後直到接收測位用之音波為止的所需時間T3。
在步驟S157中，測位裝置100係將測位結果23x傳送至測位指示裝置200。茲將該測位結果23x的構成例顯示於第35圖。測位結果23x係包含測位要求ID、結果數、經由測位裝置ID所識別之在測位裝置100的所需時間T3x。
茲使用第36圖來說明本實施形態之被測位裝置500的被測位處理S500x。
在步驟S161中，被測位裝置500係從測位執行裝置300接收測位要求32。
在步驟S162中，被測位裝置500係將測位響應51傳送至測位執行裝置300。
在步驟S163中，被測位裝置500係接收測位用的音波。被測位裝置500係於經過一定時間時，即使未接收到測位要求32中所含之測位裝置數的音波，亦持續進行處理。
在步驟S164中，被測位裝置500係傳送測位用的音波。
在步驟S165中，被測位裝置500係測量接收自測位裝置100所傳送的音波直到傳送音波為止的折返延遲時間T2x。具體而言，被測位裝置500係針對所接收之1個以上的音波，算出接收音波後直到傳送音波為止的折返延遲時間T2x。
在步驟S166中，被測位裝置500係將測位結果52x傳送至測位執行裝置300。茲將該測位結果52x的構成例顯示於第37圖。測位結果52x係包含測位要求ID、結果數、及1個以上的折返延遲時間T2x。折返延遲時間T2x係依據折返延遲時間T2x的順序，例如依上升順序包含。
綜上所述，本實施形態之測位系統800x可進行運轉，且測位執行裝置300可檢測出被測位裝置500的位置。
綜上所述，依據本實施形態之測位系統800x，不需使用特別的機材，即可高精確度地算出被測位裝置的位置資訊。
以上雖已說明了本發明之實施形態1及2，但亦可僅採用該等實施形態之說明中說明作為「部」者中之任一個，亦可採用數個的任意的組合。換言之，測位執行裝置300、測位指示裝置200、測位裝置100及被測位裝置500之各裝置的功能方塊，只要可實現上述實施形態中所說明的功能，可為任意。亦可將該等功能方塊，以任何的組合、或任意的方塊構成來構成各裝置。此外，各裝置可為1個裝置，亦可為由複數個裝置所構成的系統。
此外，雖已就實施形態1及2進行了說明，但亦可將該等2個實施形態中之複數個予以局部地組合來實施。或者，亦可將該等2個實施形態中之1個實施形態予以局部地實施。除此之外，亦可將該等2個實施形態，整體或局部地以任何的組合來實施。
另外，上述的實施形態，實質上為較佳例示，本發明並不意圖限定其應用物或用途的範圍，亦可視需要進行各種變更。
100、100a、100b、100c‧‧‧測位裝置
200‧‧‧測位指示裝置
300‧‧‧測位執行裝置
500‧‧‧被測位裝置
800‧‧‧測位系統

Claims (18)

  1. 一種測位系統，包括：被測位裝置，用以傳送音波；測位裝置，當接收從前述被測位裝置所傳送的音波時，即對前述被測位裝置傳送音波；及測位執行裝置，使用自前述被測位裝置傳送音波後，直到前述被測位裝置接收經由前述測位裝置所傳送之音波為止的所需時間、及自前述測位裝置接收音波後，直到前述測位裝置對前述被測位裝置傳送音波為止的折返延遲時間而算出前述測位裝置與前述被測位裝置的距離，且使用前述測位裝置與前述被測位裝置的距離而算出前述被測位裝置的位置。
  2. 根據申請專利範圍第1項之測位系統，其中前述測位執行裝置係傳送要求前述被測位裝置之位置之測位的測位要求；前述測位系統係進一步包括：測位指示裝置，當接收前述測位要求時，即將指示前述被測位裝置之位置之測位的測位指示且為包含折返等待時間的測位指示傳送至前述測位裝置；前述測位裝置係當接收自前述被測位裝置所傳送的音波時，即於經過前述測位指示中所含的前述折返等待時間之後對前述被測位裝置傳送音波。
  3. 根據申請專利範圍第2項之測位系統，其中前述測位裝置係將前述折返延遲時間傳送至前述測位指示裝置； 前述測位指示裝置係將自前述測位裝置所接收到的前述折返延遲時間傳送至前述測位執行裝置；前述被測位裝置係將前述所需時間傳送至前述測位執行裝置。
  4. 根據申請專利範圍第2或3項之測位系統，其中前述測位裝置係測量接收自前述被測位裝置所傳送的音波後直到傳送音波為止的前述折返延遲時間。
  5. 根據申請專利範圍第2或3項之測位系統，其中前述被測位裝置係測量傳送音波後直到接收自前述測位裝置所傳送之音波為止的前述所需時間。
  6. 根據申請專利範圍第2或3項之測位系統，其中前述測位指示裝置與前述測位執行裝置係以無線進行通訊。
  7. 根據申請專利範圍第2或3項之測位系統，其中前述測位裝置與前述測位指示裝置係安裝於相同的裝置。
  8. 根據申請專利範圍第1至3項中任一項之測位系統，其中前述被測位裝置與前述測位執行裝置係安裝於相同的裝置。
  9. 一種測位系統，包括：測位裝置，用以傳送音波；被測位裝置，當接收從前述測位裝置所傳送的音波時，即對前述測位裝置傳送音波；及測位執行裝置，使用自前述測位裝置傳送音波後，直到前述測位裝置接收經由前述被測位裝置所傳送之音波為止的所需時間、及自前述被測位裝置接收音波後，直到前述被 測位裝置對前述測位裝置傳送音波為止的折返延遲時間而算出前述測位裝置與前述被測位裝置的距離，且使用前述測位裝置與前述被測位裝置的距離而算出前述被測位裝置的位置。
  10. 根據申請專利範圍第9項之測位系統，其中前述測位執行裝置係傳送要求前述被測位裝置之位置之測位的測位要求；前述測位系統係進一步包括：測位指示裝置，當接收前述測位要求時，即將指示前述被測位裝置之位置之測位的測位指示且為包含傳送等待時間的測位指示傳送至前述測位裝置；前述測位裝置係當接收自前述測位指示裝置所傳送的前述測位指示時，即於經過前述測位指示中所含的前述傳送等待時間之後對前述被測位裝置傳送音波。
  11. 根據申請專利範圍第10項之測位系統，其中前述測位裝置係將前述所需時間傳送至前述測位指示裝置；前述測位指示裝置係將自前述測位裝置所接收到的前述所需時間傳送至前述測位執行裝置；前述被測位裝置係將前述折返延遲時間傳送至前述測位執行裝置。
  12. 根據申請專利範圍第10或11項之測位系統，其中前述被測位裝置係測量接收自前述測位裝置所傳送的音波後直到傳送音波為止的前述折返延遲時間。
  13. 根據申請專利範圍第10或11項之測位系統，其中前述測 位裝置係測量傳送音波後直到接收自前述被測位裝置所傳送之音波為止的前述所需時間。
  14. 根據申請專利範圍第10或11項之測位系統，其中前述測位指示裝置與前述測位執行裝置係以無線進行通訊。
  15. 根據申請專利範圍第10或11項之測位系統，其中前述測位裝置與前述測位指示裝置係安裝於相同的裝置。
  16. 根據申請專利範圍第9至11項之測位系統，其中前述被測位裝置與前述測位執行裝置係安裝於相同的裝置。
  17. 一種測位方法，包括下列步驟：被測位裝置係傳送音波；測位裝置係當接收從前述被測位裝置所傳送的音波時，即對前述被測位裝置傳送音波；及測位執行裝置係使用自前述被測位裝置傳送音波後，直到前述被測位裝置接收經由前述測位裝置所傳送之音波為止的所需時間、及自前述測位裝置接收音波後，直到前述測位裝置對前述被測位裝置傳送音波為止的折返延遲時間而算出前述測位裝置與前述被測位裝置的距離，且使用前述測位裝置與前述被測位裝置的距離而算出前述被測位裝置的位置。
  18. 一種測位方法，包括下列步驟：測位裝置係傳送音波；被測位裝置係當接收從前述測位裝置所傳送的音波時，即對前述測位裝置傳送音波；及測位執行裝置係使用自前述測位裝置傳送音波後，直到前 述測位裝置接收經由前述被測位裝置所傳送之音波為止的所需時間、及自前述被測位裝置接收音波後，直到前述被測位裝置對前述測位裝置傳送音波為止的折返延遲時間而算出前述測位裝置與前述被測位裝置的距離，且使用前述測位裝置與前述被測位裝置的距離而算出前述被測位裝置的位置。
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