TW201715252A - 半導體裝置、控制系統及觀測方法 - Google Patents

半導體裝置、控制系統及觀測方法 Download PDF

Info

Publication number
TW201715252A
TW201715252A TW105114219A TW105114219A TW201715252A TW 201715252 A TW201715252 A TW 201715252A TW 105114219 A TW105114219 A TW 105114219A TW 105114219 A TW105114219 A TW 105114219A TW 201715252 A TW201715252 A TW 201715252A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
data
conversion
axis position
unit
polar coordinate
Prior art date
Application number
TW105114219A
Other languages
English (en)
Inventor
Yuki Kajiwara
Original Assignee
Renesas Electronics Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Renesas Electronics Corp filed Critical Renesas Electronics Corp
Publication of TW201715252A publication Critical patent/TW201715252A/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/522—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves
    • G01S13/524—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi
    • G01S13/5246—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi post processors for coherent MTI discriminators, e.g. residue cancellers, CFAR after Doppler filters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0294—Trajectory determination or predictive filtering, e.g. target tracking or Kalman filtering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/03—Details of HF subsystems specially adapted therefor, e.g. common to transmitter and receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/04—Display arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers
    • G01S7/2955—Means for determining the position of the radar coordinate system for evaluating the position data of the target in another coordinate system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers
    • G01S7/298—Scan converters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4021—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of receivers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本發明之目的在於降低所需之記憶容量。本發明之半導體裝置包含：資料取得部211，其自觀測周邊之複數個雷達各者，取得表示觀測結果之複數個資料，並轉換為極座標形式儲存於記憶部；軸位置轉換部212，其將儲存於記憶部之極座標形式之複數個資料各者，以軸位置變相同之方式實施轉換，產生複數個軸位置轉換後資料各者，並儲存於記憶部；資料重疊部213，其疊加複數個軸位置轉換後資料而產生疊加資料；及座標轉換部214，其將疊加資料轉換為正交座標形式。

Description

半導體裝置、控制系統及觀測方法
本發明係關於半導體裝置、控制系統及觀察方法，係關於例如藉由複數個雷達觀測周邊之技術。
於專利文獻1，揭示有一種雷達裝置，其目的在於：將自複數個雷達天線獲得之探測資料在單一之顯示器上正確合成並顯示。於該雷達裝置中，探測資料產生機構自複數個雷達天線所產生之探測信號各者產生極座標系之探測資料。相關處理機構對探測資料各者進行相關處理，並作為正交座標系之相關處理資料記憶。顯示圖像資料選擇機構於特定之天線所對應之區域中選擇對應於特定之天線之相關處理資料並輸出於顯示圖像資料記憶機構，且於其他區域中選擇對應於特定之天線以外之天線的相關處理資料並輸出於顯示圖像資料記憶機構。
然而，於專利文獻1所揭示之技術中，由於對每個雷達天線皆產生正交座標系之相關處理資料，故有導致所需之記憶體之記憶容量增多之問題。其因為一般正交座標系之資料與極座標系之資料相比資料量較多。
又，於專利文獻2，揭示有一種雷達視頻合成裝置，其目的在於：即使雷達天線之設置場所不同，且雷達天線之間電波之傳送及雷達天線之旋轉不同步，亦可產生合成雷達視頻信號。於該雷達視頻合 成裝置中，Rθ-XY轉換電路將來自雷達A及雷達B各者之視頻信號轉換為正交座標資料，並作為圖像資料記憶於記憶體。XY-Rθ轉換電路將雷達A及雷達B之圖像資料各者調整至對準雷達A之中心位置，並轉換為極座標資料。且，輸出緩衝器控制電路19合成並輸出雷達A及雷達B各者之極座標資料。
然而，於專利文獻2所揭示之技術中，由於對每個雷達天線皆產生正交座標資料，故與專利文獻1所揭示之技術相同，有導致所需之記憶體之記憶容量增多之問題。又，由於專利文獻2所揭示之技術於將資料轉換為正交座標資料後，需再次重新轉換為極座標資料，故亦有在處理上耗費時間之問題。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利第4917270號公報
[專利文獻2]日本專利特開第3990830號公報
如上所述，於專利文獻1及專利文獻2所揭示之技術中，有導致所需之記憶容量增多之問題。
其他問題與新穎之特徵可自本說明書之記述及附加圖式予以明瞭。
根據一實施形態，半導體裝置為如下者：將表示複數個雷達各者觀測結果之極座標形式之資料以軸位置變相同之方式實施轉換後疊加，並將疊加後之資料轉換為正交座標形式。
根據上述一實施形態，可降低所需之記憶容量。
1‧‧‧車載控制系統
10‧‧‧ECU
11‧‧‧雷達
11a~11f‧‧‧雷達
12‧‧‧警告顯示裝置
13‧‧‧方向盤
14‧‧‧制動器
20‧‧‧辨識用MCU
21‧‧‧判斷用MCU
22‧‧‧控制用MCU
23‧‧‧控制用MCU
30‧‧‧外部記憶體
200‧‧‧CPU
201‧‧‧內部記憶體
202‧‧‧感測器I/F
203‧‧‧外部記憶體I/F
204‧‧‧MCU間I/F
205‧‧‧失真修正處理器
206‧‧‧圖像處理引擎
207‧‧‧控制匯流排
210‧‧‧系統控制部
211‧‧‧資料取得部
212‧‧‧軸位置轉換部
213‧‧‧資料重疊部
214‧‧‧座標轉換部
215‧‧‧結果輸出部
221‧‧‧過濾處理部
222‧‧‧過濾處理部
S1~S4‧‧‧步驟
S11~S24‧‧‧步驟
圖1係表示實施形態1之車載控制系統之構成之方塊圖。
圖2係表示實施形態1之ECU之構成之方塊圖。
圖3係表示實施形態1之辨識用MCU之構成之方塊圖。
圖4係實施形態1之辨識用MCU之功能方塊圖。
圖5係表示極座標形式之資料與正交座標形式之資料之圖。
圖6係表示實施形態之1辨識用MCU產生之極座標資料與正交座標資料之關係之圖。
圖7係表示實施形態1之車載用控制系統之動作之流程圖。
圖8係表示實施形態1之辨識用MCU之周邊環境辨識動作之流程圖。
圖9係表示實施形態1之軸位置轉換前後之極座標資料之圖。
圖10係表示實施形態2之辨識用MCU之構成之方塊圖。
圖11係表示實施形態2之辨識用MCU之周邊環境辨識動作之流程圖。
圖12係表示實施形態2之軸位置轉換前後之極座標資料之圖。
圖13係表示實施形態2之軸位置轉換前後之極座標資料之圖。
圖14係實施形態3之辨識用MCU之功能方塊圖。
圖15係表示實施形態3之辨識用MCU之周邊環境辨識動作之流程圖。
以下，一邊參照圖式，一邊就較佳之實施形態進行說明。以下實施形態所示之具體數值等係只不過為了容易理解實施形態之例示，除了特別說明之情形以外，並非限定於此者。又，於以下之記載及圖式中，為了說明之明確化，關於對本領域技術人員而言自明之事項，適當地進行省略及簡略化。
<實施形態1>
首先，就實施形態1進行說明。參照圖1，就本實施形態1之車載控制系統1之構成進行說明。如圖1所示，車載控制系統1具有：ECU(Electronic Control Unit：電子控制單元)10、複數個雷達11a~11f、警告顯示裝置12、方向盤13、制動器14。車載控制系統1為搭載於汽車(以下，亦稱為「車輛」)之系統。
雷達11a~11f配置於車輛之外部，除此以外之零件12~14配置於車輛之內部。於圖1中，雷達11a~11f之數量顯示6個之例，但雷達之數量不限定此。
ECU10控制車輛之各部分(方向盤13及制動器14等)。ECU10基於自雷達11a~11f各者獲得之資料，實施辨識車輛之周邊環境、決定對應於辨識之周邊環境之車輛之控制內容、及以決定之控制內容控制車輛等。此處，作為自身之控制模式，ECU10具有基於駕駛者之操作控制車輛之手動控制模式、與不依賴於駕駛者之操作而自動控制車輛之自動控制模式。
例如，ECU10於手動控制模式中，基於辨識之周邊環境，於判定繼續保持運行時車輛有與物體(障礙物)接觸之可能性之情形時，將自身之控制模式切換為自動控制模式。ECU10於自動控制模式中，以車輛迴避物體(例如使車輛停止或使車輛繞過物體而行進)之方決定車輛之控制內容。又，例如，藉由由車輛之駕駛者手動將ECU10之控制模式自手動控制模式切換為自動控制模式，ECU10於自動控制模式中，可以自動行進至由駕駛者設定之目的地之方式，基於辨識之周邊環境決定車輛之控制內容。
ECU10可以單獨之零件構成，亦可以分割為各個功能之複數個零件構成。於以複數個零件構成之情形時，各個零件以彼此可進行資訊交換之形式連接。該零件例如為後述之MCU(Micro Control Unit：微 控單元)。
雷達11a~11f各者為觀測車輛周邊之觀測裝置。雷達11a~11f各者例如藉由光波(例如包含紅外線)及電波(例如毫米波)等電磁波，觀測存在於車輛周邊之物體。感測器12產生表示觀測結果之雷達資料，並傳送至ECU10。
雷達11a~11f各者如圖1所示設置於車輛。更詳細而言，雷達11a以觀測車輛左斜前方之方式設置於車輛。雷達11b以觀測車輛前方之方式設置於車輛。雷達11c以觀測車輛右斜前方之方式設置於車輛。雷達11d以觀測車輛右斜後方之方式設置於車輛。雷達11e以觀測車輛後方之方式設置於車輛。雷達11f以觀測車輛左斜後方之方式設置於車輛。以下，於提及不特別區分雷達11a~11f之情形時，皆簡單稱為「雷達11」。
警告顯示裝置12為對車輛之搭乘者輸出警告之輸出裝置。輸出裝置例如為顯示警告圖像之顯示裝置。顯示裝置例如為液晶面板、有機EL面板、或電漿顯示面板等。又，輸出裝置不限定於顯示(輸出)圖像之裝置，可為於對車輛之搭乘者發出警告時點亮並輸出光之發光裝置，亦可為於對車輛之搭乘者發出警告時輸出聲音之揚聲器。發光裝置例如為LED照明燈。例如於ECU10如上所述，基於辨識之周邊環境，判定為繼續保持運行時車輛有與物體接觸之可能性之情形時，藉由警告顯示裝置12輸出警告，並將自身之控制模式切換為自動控制模式。
方向盤13為根據來自ECU10之指示，變更車輛輪胎之轉向角之控制裝置。制動器14為根據來自ECU10之指示，變更其加減之控制裝置。
如此，車載控制系統1作為藉由複數個雷達11a~11f觀察車輛之周邊狀況，判斷車輛應行進方向之感測器融合系統發揮功能。
接著，參照圖2，就本實施形態1之ECU10之構成進行說明。如圖2所示，ECU10具有：辨識用MCU20、判斷用MCU21、及控制用MCU22、23。
辨識用MCU20經由專用之匯流排與複數個雷達11a~11f連接。判斷用MCU21經由專用之匯流排與警告顯示裝置12連接。控制用MCU22經由專用之匯流排與方向盤13連接。控制用MCU23經由專用之匯流排與制動器14連接。另，於圖2中，顯示2個控制用MCU22、23之例，但控制用MCU之數量不限定於此。例如，可設為ECU10僅具有1個控制方向盤13與制動器14兩者之控制用MCU。於該情形時，該控制用MCU、與方向盤13及制動器14各者經由專用之匯流排連接。
辨識用MCU20基於自雷達11a~11f各者接收之雷達資料，辨識車輛之周邊環境。更具體而言，辨識用MCU20例如辨識存在於本車周邊之物體來作為本車之周邊環境。此時，辨識用MCU20如後述，將表示本車周邊之各位置中物體之存在概率之資料，作為表示辨識之周邊環境的資料而產生。接著，辨識用MCU20將產生之表示周邊環境之資料傳送至判斷用MCU21。
判斷用MCU21基於自辨識用MCU20接收之資料所表示之周邊環境，決定車輛之控制內容。例如，判斷用MCU21如上所述，以讓車輛迴避物體之方式決定車輛之控制內容。判斷用MCU21產生表示決定之控制內容之控制資訊，並傳送至控制用MCU22、23各者。
控制用MCU22、23基於自判斷用MCU21接收之控制資訊，以該控制資訊所表示之控制內容控制車輛。更具體而言，控制用MCU22以控制資訊所表示之控制內容控制方向盤13。又，控制用MCU23以控制資訊所表示之控制內容控制制動器14。
接著，參照圖3，就本實施形態1之辨識用MCU20之構成進行說明。如圖3所示，辨識用MCU20具有：CPU(Central Processing Unit： 中央處理單元)200、內部記憶體201、感測器I/F202、外部記憶體I/F203、及MCU間I/F204。又，車載控制系統1具有外部記憶體30。
CPU200為基於儲存於內部記憶體201及外部記憶體30之資訊，執行用於實現作為辨識用MCU20之功能之各種處理的運算裝置。
內部記憶體201與CPU200連接。內部記憶體201為儲存CPU200執行處理所需之各種資訊之記憶裝置。內部記憶體201例如為SRAM(Static Random Access Memory：靜態隨機存取記憶體)等可高速存取之記憶體。
感測器I/F202為與複數個雷達11a~11f、CPU200連接之匯流排。外部記憶體I/F203為連接外部記憶體30與CPU200之匯流排。MCU間I/F204為連接其他MCU21~23與CPU200之匯流排。另，該等I/F202~204可為專用之匯流排，亦可為根據CAN(Controller Area Network：控制器區域網路)或Ethernet(乙太網路)(註冊商標)等之規格之通用之匯流排。又，I/F202~204各者在物理上可不為個別的匯流排，可將同一個匯流排以時間分割切換使用。
外部記憶體30為儲存CPU200執行處理所需之各種資訊之記憶裝置。外部記憶體30例如為DRAM(Dynamic Random Access Memory：動態隨機存取記憶體)等大容量之記憶體、或快閃記憶體等非揮發性記憶體。
接著，參照圖4，就實施形態1之辨識用MCU20之功能方塊進行說明。如圖4所示，辨識用MCU20具有：系統控制部210、資料取得部211、複數個軸位置轉換部212、資料重疊部213、座標轉換部214、及結果輸出部215。各部210~215包含於CPU200。
系統控制部210控制資料取得部211、複數個軸位置轉換部212、資料重疊部213、座標轉換部214、及結果輸出部215各者。例如，系統控制部210按照資料取得部211、複數個軸位置轉換部212、資料重 疊部213、座標轉換部214、及結果輸出部215之順序，以遵守順序性處理資料之方式使各部211~215動作。
資料取得部211經由感測器I/F202取得自雷達11a~11f各者傳送之雷達資料。資料取得部211對取得之雷達資料實施處理，如圖5所示，成為以雷達11之旋轉軸為基準，將距離方向設為r軸，將逆時針之角度方向設為θ軸之二維資料即極座標形式之資料。以下，亦將該資料稱為「極座標資料」。極座標資料為在以相對於雷達11之距離方向及角度方向各者為各軸之二維空間上，表示各座標中物體之存在概率之資料。資料取得部211將產生之極座標資料經由外部記憶體I/F203儲存於外部記憶體30。另，將由自雷達11a~11f各者傳送之雷達資料產生之極座標資料各者儲存於外部記憶體30。換言之，將與雷達11a~11f相同數量之極座標資料儲存於外部記憶體30。
複數個軸位置轉換部212各者使用對應於雷達11a~11f各者之變換表，對對應於雷達11a~11f各者之極座標資料實施軸位置轉換。即，複數個軸位置轉換部212為與雷達11a~11f相同之數量。複數個軸位置轉換部212各者對應於雷達11a~11f各者，且處理基於來自自身所對應之雷達11之雷達資料產生之極座標資料。另，軸位置轉換為將以雷達11之旋轉軸為原點之極座標資料轉換為以車輛之中心為原點之極座標資料者。複數個軸位置轉換部212各者將轉換後之極座標資料各者經由外部記憶體I/F203儲存於外部記憶體30。
此處，複數個轉換表各者預先儲存於外部記憶體30。複數個軸位置轉換部212各者經由外部記憶體I/F203自外部記憶體30取得複數個轉換表各者，並儲存於內部記憶體201。向該內部記憶體201之轉換表之儲存可於車載控制系統1之啟動結束時實施，亦可於複數個軸位置轉換部212各者執行軸位置轉換前實施。複數個軸位置轉換部212各者使用儲存於內部記憶體201之複數個轉換表各者實施軸位置轉換。
該轉換表為對極座標系中轉換前之極座標資料表示物體之存在概率之各座標，將轉換前之距離r及角度θ、與轉換後之距離r及角度θ建立對應之表。換言之，轉換表將以雷達11之旋轉軸為原點時之各座標、與將該等各座標以車輛之中心為原點時之各座標建立對應。軸位置轉換部212基於該轉換表，將轉換前之極座標資料所表示之座標值，作為對應於該座標之距離r及角度θ之轉換後之距離r及角度θ的座標值顯示，產生轉換後之極座標資料。
此處，該轉換表可為表示轉換前之距離r及角度θ與轉換後之距離r及角度θ之資訊，亦可為輸入轉換前之距離r及角度θ時，輸出轉換後之距離r及角度θ之函數之資訊。
資料重疊部213藉由重疊所有儲存於外部記憶體30之極座標資料產生重疊後資料。資料重疊部213將產生之重疊後資料經由外部記憶體I/F203儲存於外部記憶體30。
座標轉換部214使極座標形式之重疊後資料如圖5所示，成為以車輛之中心為基準，將左右方向設為X軸，將前後方向設為Y軸之二維資料即正交座標形式之資料。以下，亦將該資料稱為「正交座標資料」。極座標資料成為在以車輛之左右方向及前後方向各者為各軸之二維空間上，表示各座標中物體之存在概率之資料。座標轉換部214將產生之正交座標資料經由外部記憶體I/F203儲存於外部記憶體30。
結果輸出部215取得儲存於外部記憶體30之正交座標資料，並經由MCU間I/F204輸出於判斷用MCU21。判斷用MCU21基於自結果輸出部215輸出之正交座標資料，進行辨識車輛周邊物體之存在概率、探索車輛行進之路徑、及決定車輛之控制內容等。
接著，參照圖6，就實施形態1之辨識用MCU20產生之極座標資料與正交座標資料之關係進行說明。
於本實施形態1中，辨識用MCU20如上所述，調整對應於雷達 11a~11f各者之複數個極座標資料之軸位置後將其重疊，並將重疊後之極座標資料轉換為正交座標資料。因此，該正交座標資料如圖6所示，自來自雷達11a~11f各者之雷達資料產生複數個正交座標資料，並可獲得與調整該等軸位置後將其重疊之資料等價之正交座標資料。
另，於圖6中，顯示雷達11a~11f各者在角度方向θ中可觀測之範圍為0度~180度之例(將上述雷達11a~11f之觀測方向之中心設為90度者)。因此，雷達11a~11f各者之觀測範圍成為半徑為距離r之最大值之半圓形上之觀測範圍。且，產生該等觀察範圍疊加之資料作為正交座標資料。
接著，參照圖7，就本實施形態1之車載控制系統1之動作進行說明。圖7係顯示本實施形態1之車載控制系統1之動作之流程圖。
辨識用MCU20由自複數個雷達11a~11f各者接收之雷達資料，藉由周邊環境辨識處理，作成使車輛周邊之各位置中障礙物(物體)存在概率數值化之地圖(以下，亦稱為「周邊環境地圖」)(S1)。該周邊環境地圖相當於上述正交座標資料。辨識用MCU20將產生之周邊環境地圖經由MCU間I/F204傳送至判斷用MCU21。
判斷用MCU21於自辨識用MCU20接收之周邊環境地圖中，藉由障礙物檢測處理，將存在概率高於閾值、且具有一定以上大小之區域作為障礙物予以檢測(S2)。判斷用MCU21藉由路徑探索處理，在車輛可採用之複數個路徑候補中選擇不接觸於障礙物之車輛路徑(S3)。判斷用MCU21以車輛以選擇之路徑行進之方式產生控制資訊，並經由MCU間I/F204傳送至控制用MCU22、23各者。該控制資訊成為使車輛動向數值化之資訊。
控制用MCU22、23各者藉由車輛控制處理，基於自判斷用MCU21接收之控制資訊控制車輛(S4)。
接著，參照圖8，就本實施形態1之辨識用MCU20之周邊環境辨 識(S1)之動作進行說明。圖8係顯示本實施形態1之辨識用MCU20之周邊環境辨識(S1)動作之流程圖。另，由於其以後之障礙物檢測(S2)、路徑探索(S3)、車輛控制(S4)各動作可使用任意之運算法，故省略關於該等動作之詳述。
辨識用MCU20之資料取得部211取得自雷達11a~11f各者傳送之雷達資料(S11)。雷達資料係針對某角度θj將距離r按照與車輛自近而遠之順序輸入於資料取得部211。當某角度θj之輸入結束時，雷達資料針對接下來之角度θj+1亦相同地輸入於資料取得部211。將其在角度0度至180度逐度、距離在0至400逐個切換輸入時，極座標資料成為180×400之尺寸之二維資料。關於距離，於對各一定單位距離(例如10cm)量子化之情形時，如上所述若最大距離為400則可取得至40m前端之資訊。
極座標資料所表示之各座標值表示雷達11取得之物體存在概率。存在概率例如成為以256級層使0.0(0%)~1.0(100%)之概率量子化之值。該極座標資料所表示之各座標之值例如藉由正規分佈之概率密度函數即下式(1)算出。r係如上所述為與雷達11之距離，μ為至雷達11照射之電磁波所反射之位置(由雷達11檢測到物體之位置)之距離。σ係作為隨著r自μ附近離開，調整f(r)小於極大值之變化程度之參數而決定。σ之值越小變化越急遽，極大值亦成為較大之值。相反地，值越大變化越平穩，極大值成為較小之值。在實用上，極大值係使用0.4~0.8範圍之值。
f(r)=1/√(2πσ2)exp(-(r-μ)2/2σ2)．．．(1)
據此，於由雷達11檢測到物體之距離μ之座標中，物體之存在概率為極大值，可獲得隨著自該距離μ之座標遠離而物體之存在概率慢慢降低之極座標資料。
資料取得部211將對應於雷達11a~11f各者之極座標資料儲存於 外部記憶體30(S12)。
接著，辨識用MCU20之複數個軸位置轉換部212各者，自外部記憶體30讀出對應於自身之轉換表，並儲存於內部記憶體201(S13)。複數個軸位置轉換部212各者為了能夠基於自身儲存於內部記憶體201之轉換表各者，疊加極座標資料各者，而進行使極座標資料之基準位置(r=0、θ=90)自雷達11a~11f各者之旋轉軸移動至車輛中心的軸位置轉換(S14)。
一般而言，若將正交座標空間之某點X、Y以極座標空間之r與θ表現時，使用三角函數，表示為X=rcosθ、Y=rsinθ。相反，極座標空間之某點r與θ，可使用正交座標空間之X、Y表現為r=√(X2+Y2)，θ=atan(Y/X)。轉換前後之各座標之資料係分別一一對應。於正交座標空間中使各座標點移動之轉換式為X'=X+a，Y'=Y+b。即，於正交座標控空間中進行軸位置轉換之情形時，各座標點會平行移動。
然而，若將相同之轉換基於上述轉換式在極座標空間表示時，會成為非線性之變化。相對於此，於本實施形態1中，藉由使用使轉換前之極座標系之各座標、與轉換後之極座標系之各座標產生對應的轉換表，亦可於極座標空間中，自轉換前之座標導出轉換後之座標。
此處，圖9係顯示轉換前後之極座標資料之對應關係。對應於雷達11a~11f各者之極座標資料，如圖9作為「轉換前」顯示般，為表示在0度至180度之各個角度中，於0至400之距離之各者中物體之存在概率之180×400之資料。
又，轉換後之極座標資料所需之記憶體空間，係根據雷達11與車輛中心之位置而單一確定。例如，針對上述180×400之極座標空間，於全部雷達11a~11f之旋轉軸皆落在自車輛中心離開距離50之範圍內之情形時，可將對應於雷達11a~11f之轉換後之極座標資料全部，在角度方向具有360(度)且距離方向具有450長度之360×450之記憶體空 間進行表現。
於圖9中，作為例，顯示對應於雷達11c之轉換後之極座標資料在極座標系中表示物體存在概率之範圍(圖9所示之「轉換後(雷達11c)」)、與對應於雷達11b之轉換後之極座標資料在極座標系中表示物體存在概率之範圍(圖9所示之「轉換後(雷達11b)」)。於圖6中，於將車輛之後方設為0度(=360度)之情形時，如圖9所示，產生對應於雷達11c之轉換後之極座標資料、與對應於雷達11b之轉換後之極座標資料。轉換後之極座標資料之斜線部分，為對應於轉換前之極座標資料之部分。於轉換後之極座標資料中，轉換前之極座標資料在極座標系中表示物體存在概率之範圍的r=400之座標，對應上側粗線部分。於轉換後之極座標資料中，轉換前之極座標資料在極座標系中表示物體存在概率之範圍的r=0之座標集中在1點。
如圖6所示，由於雷達11c觀測之範圍為車輛之右斜前方，故關於角度方向，對應於轉換前之極座標資料之部分，較中心之180度靠近0度側。又，如圖6所示，由於雷達11b觀測之範圍為車輛之前方，故關於角度方向，對應於轉換前之極座標資料之部分成為相對於中心之180度為線對稱的部分。
即，對應於複數個雷達11a~11f各者之複數個轉換資料各者，係以根據複數個雷達11a~11f各者設置於車輛之位置而可使極座標資料之軸位置相同之方式，設為互不相同之內容。據此，即使為基於來自設置於不同位置之複數個雷達11a~11f各者之雷達資料產生之極座標資料，亦可以軸位置變相同之方式進行轉換。
另，軸位置轉換部212於轉換後之極座標資料中，對不對應於轉換前之極座標資料之部分，設定特定之存在概率。由於該部分為未由雷達11觀測之區域，故例如軸位置轉換部212設定0.5(50%)(存在與不存在之中間值)作為物體之存在概率。
複數個軸位置轉換部212各者自外部記憶體30讀出轉換前之極座標資料，並將轉換後之極座標資料儲存於外部記憶體30中與儲存轉換前之極座標資料之區域不同之區域(S15)。藉由該軸位置轉換，由於可將任一個極座標資料統一為以車輛之中心為原點之座標，故可實施後述之極座標資料之疊加。
全部軸位置轉換部212對所有對應於雷達11a~11f之極座標資料進行軸位置轉換後，辨識用MCU20之資料重疊部213進行極座標資料各者之重疊(S16)。於疊加中，將極座標資料各者之相同距離r及角度θ之座標值以特定之比例疊加。例如，於計算疊加值A、值B之結果S之情形時，基於貝葉斯定理可使用一般熟知之下式(2)、(3)。資料重疊部213將重疊後資料儲存於外部記憶體30(S17)。
s=A/(1-A)×B/(1-B)．．．(2)
S=s/(1+s)．．．(3)
根據該式(2)、(3)，於轉換後之極座標資料所表示之相同座標各者之存在概率低於50%之情形時，重疊後資料所表示之該座標之存在概率低於該相同座標各者之任一個存在概率。又，於轉換後之極座標資料所表示之相同座標各者之存在概率高於50%之情形時，重疊後資料所表示之該座標之存在概率高於該相同座標各者之任一個存在概率。據此，可綜合考慮疊加之極座標資料所表示之值，使重疊後資料所表示之存在概率調整為更適當之存在概率。即，於極座標資料中，可使表示物體之存在與不存在之中間值(50%)附近之存在概率之頻率降低，可使判斷用MCU21之行進路徑之判斷容易化。
此處，於上述例中，以50%為基準，於極座標資料所表示之相同座標各者之存在概率較低之情形時，重疊後資料所表示之該座標之存在概率更低，於極座標資料所表示之相同座標各者之存在概率較高之情形時，重疊後資料所表示之該座標之存在概率更高，但成為基準之 值可設為50%或其以外之特定值。於該情形時，代替式(2)、(3)，以特定之值為基準，利用於極座標資料所表示之相同座標各者之存在概率較低之情形時，重疊後資料所表示之該座標之存在概率更低，於極座標資料所表示之相同座標各者之存在概率較高之情形時，重疊後資料所表示之該座標之存在概率更高之式即可。
另，上述式(2)、(3)為疊加2個資料者，相對於此，於本實施形態1中，需要疊加6個極座標資料。然而，若重複5次基於上述(2)、(3)之疊加2個極座標資料(亦有已疊加2個以上極座標資料者之情形)，則可獲得疊加6個極座標資料之重疊後資料。
辨識用MCU20之座標轉換部214將重疊後資料自極座標形式轉換為正交座標形式(S18)。對該轉換，可利用用以將以上述距離r及角度θ表示之極座標資料轉換為以左右距離X及前後距離Y表示之正交座標資料的上述一般轉換式。座標轉換部214將轉換後之正交座標資料儲存於外部記憶體30(S19)。由於該正交座標資料為疊加來自各雷達11a~11f之全部資料者，故無須確保雷達11a~11f個數量之資料之記憶體空間，僅確保1個量資料之記憶體空間即可。另，為了儲存該正交座標資料而於外部記憶體30確保所需之記憶體空間尺寸相對於上述360×450之極座標資料，成為以車輛之中心為基準於上下左右各設為450之900×900。
最後，辨識用MCU20之結果輸出部215自外部記憶體30讀出正交座標形資料，並經由MCU間I/F204輸出至判斷用MCU21(S20)。
此處，該等處理係藉由CPU200執行軟體(程式)而進行。即，於該軟體，包含用以執行使上述CPU200執行之各種處理之命令。該軟體例如預先儲存於外部記憶體30，並藉由CPU200自外部記憶體30下載至內部記憶體201而執行。
另，作為上述CPU200，可採用單核處理器，但藉由採用搭載有 雷達11a~11f之個數以上之數量之CPU核心之多核處理器，CPU核心各者可同時並列地執行步驟S11~S15之處理。據此，與採用單核處理器之情形相比，可以短時間執行處理。
如以上說明，本實施形態1於周邊環境辨識之動作有特徵。於本實施形態1中，資料取得部211自觀測周邊之複數個雷達11a~11f各者，取得表示觀測結果之複數個資料，並轉換為極座標形式儲存於記憶部(外部記憶體30)。軸位置轉換部212將儲存於記憶部之極座標形式之複數個資料各者以軸位置變相同之方式實施轉換而產生複數個軸位置轉換後資料各者，並儲存於記憶部。資料重疊部213疊加複數個軸位置轉換後資料而產生疊加資料。接著，座標轉換部214將疊加資料轉換為正交座標形式。據此，由於無需準備複數個用以儲存資料量多於極座標資料之正交座標資料之記憶容量，故如以下說明，可降低所需之記憶容量。
於將物體之存在概率設為0~1.0，並以由0~255之256級層之值表示各座標之值之方式量子化之情形時，可以1位元表現。此時所需之外部記憶體30之記憶容量為6個儲存對應於各雷達11a~11c各者之轉換前之極座標資料的180×400位元之區域、6個儲存轉換後之極座標資料之360×450位元之區域(該等區域中，1個亦兼作儲存重疊後資料之區域)、與1個儲存正交座標資料之900×900位元之區域之合計2,214,000位元。
另一方面，基於專利文獻1進行處理時所需之容量為6個儲存對應於各雷達11a~11f之轉換前之極座標資料之180×400位元之區域、與6個用以儲存變換後之正交座標之900×900之區域(該等區域中，1個亦兼作儲存重疊後資料之區域)之合計5,292,000位元。即，根據本實施形態1，可將所需之記憶體之記憶容量與該例相比削減58%。
<實施形態2>
接著，就實施形態2進行說明。於以下之實施形態2之說明中，對與上述實施形態1相同之內容，標註相同之符號等，適當省略其說明。由於本實施形態2之車載控制系統1及ECU10之構成與圖1及圖2所示之實施形態1之車載控制系統1及ECU10之構成相同，故省略其說明。
接著，參照圖10，就本實施形態1之辨識用MCU20之構成進行說明。如圖10所示，辨識用MCU20與實施形態1之辨識用MCU20相比，進而具有失真修正處理器205、圖像處理引擎206、及控制匯流排207。
失真修正處理器205為搭載有進行失真修正之專用硬體之電路。於本實施形態2中，失真修正處理器205使用該進行失真修正之專用硬體，實施上述軸位置轉換及座標轉換。失真修正處理器205於本實施形態2中，內部記憶體201與失真修正處理器205連接。
圖像處理引擎206為搭載有進行圖像之疊加等圖像處理之專用硬體之電路。於本實施形態2中，圖像處理引擎206使用該進行圖像處理之專用硬體，實施上述資料重疊。
為了自CPU200控制失真修正處理器205及圖像處理引擎206，CPU200經由控制匯流排207與失真修正處理器205及圖像處理引擎206連接。另，關於複數個雷達11a~11f、CPU200、感測器I/F202、外部記憶體I/F203、及MCU間I/F204，由於與實施形態1相同，故省略其說明。
關於實施形態2之辨識用MCU20之功能方塊，由於與圖4所示之實施形態1之辨識用MCU20之功能方塊相同，故省略其說明。其中，於本實施形態2中，與實施形態1不同，如後述，軸位置轉換部212及座標轉換部214包含於失真修正處理器205，資料重疊部213包含於圖像處理引擎206。
關於本實施形態2之車載控制系統1之動作，由於與圖7所示之本實施形態1之車載控制系統1之動作相同，故省略其說明。接著，參照圖11，就本實施形態2之辨識用MCU20之周邊環境辨識(S1)之動作進行說明。圖11係顯示本實施形態2之辨識用MCU20之周邊環境辨識(S1)之動作之流程圖。
關於本實施形態2之車載控制系統1之動作流程，除了沒有步驟S13以外，與圖8所示之實施形態1之車載控制系統1之動作流程相同。即，於本實施形態2中，失真修正處理器205於車載控制系統1之啟動結束時，自外部記憶體30取得轉換表，並預先儲存於內部記憶體201。另，與實施形態1相同，向內部記憶體201之轉換表儲存可於複數個軸位置轉換部212各者執行軸位置轉換前實施。又，於實施形態1中，以CPU200執行全部動作，相對於此，於本實施形態2中，如上所述，軸位置轉換(S14~S15)及座標轉換(S18~S19)由失真修正處理器205執行，且資料重疊(S16~S17)由圖像處理引擎206執行。
於步驟S14之軸位置轉換中，失真修正處理器205以在極座標系中，於轉換前之極座標資料表示物體存在概率之範圍中，作為圖12之「轉換前」顯示之方式定義連續之較小之三角形區域。該三角形區域為藉由將轉換前之極座標資料在極座標系中以與r軸及θ軸各者平行之直線矩陣狀分割為距離方向之各特定單位及角度方向之各特定單位，進而將該分割獲得之複數個四角形各者分割為2個三角形而獲得之區域。
此處，於實施形態1中，變換表針對極座標資料表示存在概率之全部座標具有對應轉換前後之座標之資訊，但於實施形態2中，轉換表僅針對轉換前之極座標資料中定義之各三角形之頂點座標具有對應轉換前後之座標之資訊。因此，失真修正處理器205自外部記憶體30讀出轉換前之極座標資料後，使用轉換表轉換轉換前之極座標資料之 各三角形之頂點座標，並將轉換後之極座標資料儲存於外部記憶體30。該轉換亦如圖12所示，與實施形態1相同成為非線性之轉換。
失真修正處理器205將轉換後之極座標資料之各三角形邊之值設為轉換前之三角形極座標資料之各邊的值。失真修正處理器205於轉換前後三角形之大小或形狀不同之情形時，藉由進行擴大縮小或插入，自轉換後之極座標資料之三角形邊之值產生轉換後之極座標資料之三角形邊的值。又，失真修正處理器205基於該三角形各頂點及各邊之值進行插入，藉此產生三角形內部之值。藉由該軸位置轉換，由於可將任意之極座標資料統一為以車輛之中心為原點之座標，故可實施後述之極座標資料之疊加。
此處，如上所示，於轉換後之極座標資料中，轉換前之極座標資料之r=0之座標集中於1點。因此，於本實施形態2中，如圖13所示，於轉換前之極座標資料中距離r為0之各座標在轉換後之極座標資料中集中於1點之情形時，將具有距離為0之座標之四角形予以分割之2個三角形中，僅具有1點距離為0之頂點之三角形(圖13之斜線部分)轉換為在轉換後之極座標資料中具有集中之1點為頂點之三角形。據此，轉換前之極座標資料中距離r為0之各座標在轉換後之極座標資料中集中於1點之情形，亦可活用搭載有三角形網格之頂點處理專用之硬體之失真修正處理器205之功能實施轉換。
於步驟S16之資料重疊中，失真修正處理器205對於對應於全部雷達11a~11f之極座標資料進行軸位置轉換後，圖像處理引擎206進行極座標資料各者之重疊。關於該疊加，與實施形態1相同地以特定之比例疊加極座標資料各者之相同座標之值即可，可利用基於上述貝葉斯定理之式(2)、(3)。
例如，可以設為輸入上述式(2)之值A、B，輸出上述式(3)之結果S之函數資訊作為表，預先儲存於圖像處理引擎206具有之記憶體(例 如RAM、未圖示)。接著，亦可利用該表，進行極座標資料之重疊。例如，該表預先儲存於外部記憶體30。圖像處理引擎206於車載控制系統1啟動結束時，自外部記憶體30取得該表，並儲存於自身具有之記憶體。
於步驟S18之座標轉換中，失真修正處理器205將重疊後資料自極座標形式轉換為正交座標形式。對該轉換，與實施形態1相同，可利用用以將以上述距離r及角度θ表示之極座標資料轉換為以左右距離X及前後距離Y表示之正交座標資料的上述一般轉換式。其中，於本實施形態2中，與實施形態1不同，與上述軸位置轉換之情形相同，失真修正處理器205將重疊後資料分割為極座標系中連續之三角形，並藉由利用轉換式轉換各者頂點之轉換前後之座標。另，轉換後之正交座標資料之各三角形之各邊及內部值只要與上述軸位置轉換之情形相同地產生即可。
另，用於儲存各資料所需之外部記憶體30之記憶容量與實施形態1相同。因此，關於本實施形態2之所需記憶體之記憶容量之削減效果與實施形態1之情形相同。
如以上說明，於實施形態2中，車載控制系統1具有：CPU200，其包含系統控制部210、資料取得部211及結果輸出部215；專用電路(失真修正處理器205及圖像處理引擎206)，其包含：軸位置轉換部212、資料重疊部213及座標轉換部214。即，於本實施形態2中，以專用之失真修正處理器205及圖像處理引擎206進行實施形態1中以CPU200進行之軸位置轉換、疊加、及正交座標轉換之處理，藉此縮短CPU200之處理所需之時間，可以更短之處理時間實現該等處理。
又，於本實施形態2中，失真修正處理器205將藉由在極座標系中分割軸位置轉換前之極座標資料獲得之複數個三角形各頂點之座標以軸位置變相同之方式轉換。此時，失真修正處理器205於軸位置轉 換後之極座標資料中，將三角形邊之值設為軸位置轉換前之極座標資料之三角形邊的值，並藉由該三角形各頂點及各邊之值插入三角形之內部值。如此，於軸位置轉換處理中，處理單位自全像素變為僅三角形頂點之像素，藉此對CPU200可期待40倍左右之高速化。又，於疊加處理中，藉由將運算式置換為參照已計算之表，可期待10倍左右之高速化。
<實施形態3>
接著，就實施形態3進行說明。於以下實施形態3之說明中，對與上述實施形態1、2相同之內容，標註相同之符號等，適當地省略其說明。由於本實施形態3之車載控制系統1、ECU10及辨識用MCU20之構成與圖1、圖2及圖10所示之實施形態2之車載控制系統1、ECU10及辨識用MCU20之構成相同，故省略其說明。另，於本實施形態3中，針對對於實施形態2之車載控制系統1應用後述之過濾處理之例進行說明，但當然亦可針對實施形態1之車載控制系統1應用後述之過濾處理。
接著，參照圖14，就實施形態3之辨識用MCU20之功能方塊進行說明。如圖14所示，辨識用MCU20與圖4所示之實施形態1、2之辨識用MCU20相比，進而具有：複數個過濾處理部221、與過濾處理部222。複數個過濾處理部221包含於失真修正處理器205，過濾處理部222包含於圖像處理引擎206。然而，不限定於此，亦可CPU200包含複數個過濾處理部221及過濾處理部222。
複數個過濾處理部221各者對儲存於外部記憶體30之轉換後之極座標資料，使用過去之轉換後之極座標資料實施過濾處理，此處，過去之轉換後之極座標資料典型而言為前一次轉換後之極座標資料，但不限定於此。例如，可利用過去數次量之轉換後之極座標資料。
複數個過濾處理部221各者對於對應於雷達11a~11f之轉換後之 極座標資料各者，利用對應於雷達11a~11f之過去之變換後之極座標資料各者實施過濾處理。即，複數個過濾處理部221為與雷達11a~11f相同數量。複數個過濾處理部221各者對應於雷達11a~11f各者，並處理基於來自自身所對應之雷達11之雷達資料產生之極座標資料。
過濾處理部222對儲存於外部記憶體30之正交座標資料，使用過去之正交座標資料實施過濾處理。此處，過去之正交座標資料典型而言為前一次轉換後之正交座標資料，但不限定於此。例如可利用過去數次量之轉換後之極座標資料。
關於本實施形態3之車載控制系統1之動作，由於與圖7所示之本實施形態1之車載控制系統1、2之動作相同，故省略其說明。接著，參照圖15，就本實施形態3之辨識用MCU20之周邊環境辨識(S1)之動作進行說明。圖15係顯示本實施形態3之辨識用MCU20之周邊環境辨識(S1)動作之流程圖。
本實施形態3之周邊環境辨識(S1)之動作與圖11所示之實施形態2之周邊環境辨識(S1)之動作相比，進而具有步驟S21~S24。於步驟S15實施後且步驟S16實施前，實施步驟S21、S22。於步驟S19實施後且步驟S20實施前，實施步驟S23、S24。
於步驟S15實施後，複數個過濾處理部221各者對軸位置轉換後之極座標資料進行過濾處理(S21)。更具體而言，複數個過濾處理部221各者以特定之比例疊加現在處理中之轉換後之極座標資料、與過去之轉換後之極座標資料的相同座標之值。複數個過濾處理部221各者將藉由疊加極座標資料產生之新的極座標資料儲存於外部記憶體30(S22)。該極座標資料於資料重疊部213被處理(S16)，且為了能在於接來下之周邊環境辨識(S1)中作為過去之軸位置轉換後之極座標資料利用而繼續保持於外部記憶體30。
步驟S19實施後，過濾處理部222對座標轉換後之正交座標資料 進行過濾處理(S23)。更具體而言，過濾處理部222各者以特定之比例疊加現在處理中之座標轉換後之正交座標資料、與過去之座標轉換後之正交座標資料的相同座標位置之值。過濾處理部222各者將藉由疊加正交座標資料產生之新的正交座標資料儲存於外部記憶體30(S24)。該正交座標資料於結果輸出部215中被處理(S20)，且為了能在於接來下之周邊環境辨識(S1)中作為過去之座標轉換後之極座標資料利用而繼續保持於外部記憶體30。
此處，步驟S21及S23之疊加可採用以特定之比例疊加極座標資料之各種方法，但例如亦可與資料重疊(S16)相同，利用上述基於貝葉斯定理之式(2)、(3)。即，可以自現在處理中之資料之各座標之值A與過去資料的各座標之值B獲得之結果S作為過濾處理後之資料的各座標之值。
如以上，於本實施形態3中，過濾處理部221疊加軸位置轉換後資料、與過去之軸位置轉換後資料。又，資料重疊部213將疊加後之軸位置轉換後資料疊加而產生疊加資料。接著，過濾處理部221係為了將疊加後之軸位置轉換後資料相對於接下來產生之軸位置轉換後作為過去之軸位置轉換後資料使用而將其儲存於記憶部。
又，過濾處理部222疊加正交座標形式之資料、與儲存於記憶部(外部記憶體30)之過去之正交座標形式之資料。接著，過濾部222為了將疊加後之正交座標形式之資料相對於接下來產生之正交座標形式之資料作為過去的正交座標形式之資料使用而將其儲存於記憶部。
如此，藉由進行不僅使用現在之資料，還使用過去之資料之過濾處理，可疊加更多之資料計算物體之存在概率。藉此，於辨識用MCU20中，與實施形態1及實施形態2之情形相比，可在過去至現在物體之存在概率較高之座標位置中進一步提高存在概率，在過去至現在物體之存在概率較低之座標位置中進一步降低存在概率。即，可進 一步提高周邊環境辨識之精度，且判斷用MCU21使用自辨識用MCU20輸出之辨識結果，更確實地進行障礙物之辨識及迴避之判斷。
另，於以上之說明中，針對對轉換後之極座標資料與正交座標資料應用過濾處理之例進行說明，但不限定於此。可對轉換前之極座標資料及重疊後資料同樣地應用過濾處理。
以上，基於實施形態具體地說明由本發明者完成之發明，但本發明並非限定於記述之實施形態者，當然於不脫離其主旨之範圍可有各種變更。
於上述實施形態中，就藉由基於貝葉斯定理之式(2)、(3)實施資料之疊加之例進行說明，但若為以特定之比例疊加資料之方法，則不限定於此。例如，亦可將算出資料各者之各座標之值之算術平均或加權平均的結果作為疊加後之各座標之值。
又，於上述實施形態中，對全部雷達11a~11f準備不同之轉換表，但不限定於此。例如，對相對於車輛中心點對稱地配置之雷達11、及相對於通過車輛中心之前後方向或左右方向之直線線對稱地配置之雷達11，僅對任一個雷達11準備轉換表，而對其他之雷達11，藉由考慮雷達11彼此之對稱性轉換該轉換表而利用。
例如，於對應於雷達11c之轉換後之極座標資料中，如圖9所示配置對應於轉換前之極座標資料之部分。另一方面，於相對於通過車輛中心之前後方向之直線成為與雷達11c線對稱之雷達11a之轉換後之極座標資料中，配置對應於轉換前之極座標資料之部分的部分與雷達11c者相比，於180度之位置相對於與r軸平行之直線線對稱。因此，可獲得於180度之位置相對於與r軸平行之直線線對稱之結果，藉由轉換雷達11c之轉換表，產生對應於雷達11a之變換表，並使用於對應於雷達11a之極座標資料之軸位置轉換。
上述CPU200執行之程式可使用各種類型之非暫時性電腦可讀媒體(non-transitory computer readable medium)儲存、並供給至電腦(ECU10)。非暫時性電腦可讀媒體包含有各種類型之實體之記錄媒體(tangible storage medium)。非暫時性電腦可讀媒體之例包含磁氣記錄媒體(例如軟式磁碟、磁帶、硬磁碟驅動器)、光磁氣記錄媒體(例如光碟)、CD-ROM(Read Only Memory：唯讀記憶體)、CD-R、CD-R/W、半導體記憶體(例如光罩式ROM、PROM(Programmable ROM：可程式化ROM))、EPROM(Erasable PROM：可抹除式PROM)、快閃ROM、RAM(Random Access Memory：隨機存取記憶體)。又，程式可藉由各種類型之暫時性電腦可讀媒體(transitory computer readable medium)供給至電腦。暫時性電腦可讀媒體之例包含電氣信號、光信號、及電磁波。暫時性電腦讀媒體可經由電線及光纖等有線通信路徑、或無線通信路徑，將程式供給至電腦。
11‧‧‧雷達(計測值)
20‧‧‧辨識用MCU
21‧‧‧判斷用MCU
30‧‧‧外部記憶體(限定值)
201‧‧‧內部記憶體
210‧‧‧系統控制部
211‧‧‧資料取得部
212‧‧‧軸位置轉換部(極座標)
213‧‧‧資料重疊部
214‧‧‧座標轉換部
215‧‧‧結果輸出部

Claims (11)

  1. 一種半導體裝置，其包含：資料取得部，其自觀測周邊之複數個雷達各者取得表示觀測結果之複數個資料，並轉換為極座標形式儲存於記憶部；軸位置轉換部，其將儲存於上述記憶部之極座標形式之複數個資料各者，以軸位置變相同之方式實施轉換，而產生複數個軸位置轉換後資料各者，並儲存於上述記憶部；資料重疊部，其疊加上述複數個軸位置轉換後資料而產生疊加資料；及座標轉換部，其將上述疊加資料轉換為正交座標形式。
  2. 如請求項1之半導體裝置，其中上述記憶部預先儲存使上述軸位置轉換前之極座標系之各座標、與上述軸位置轉換後之極座標系之各座標建立對應之對應資訊，上述軸位置轉換部基於上述對應資訊，自上述轉換前之極座標形式之資料產生上述軸位置轉換後資料。
  3. 如請求項2之半導體裝置，其中上述複數個雷達各者設置於互不相同之位置，上述記憶部儲存對應於上述複數個雷達各者之複數個上述對應資訊，上述複數個對應資訊各者，以可根據設置上述複數個雷達各者之位置使極座標形式之複數個資料之軸位置相同之方式，設為互不相同之內容。
  4. 如請求項1之半導體裝置，其中上述軸位置轉換後資料為表示極座標系之各座標中物體之存 在概率者；且上述資料重疊部係於上述軸位置轉換後資料所表示之相同座標各者之存在概率低於特定值之情形時，使上述疊加資料所表示之該座標之存在概率低於上述相同座標各者之任一存在概率，於上述軸位置轉換後資料所表示之相同座標各者之存在概率高於上述特定值之情形時，使上述疊加資料所表示之該座標之存在概率高於上述相同座標各者之任一存在概率。
  5. 如請求項1之半導體裝置，其中上述半導體裝置進而包含：CPU，其包含上述資料取得部；及專用電路，其包含上述軸位置轉換部、上述資料重疊部及上述座標轉換部。
  6. 如請求項5之半導體裝置，其中上述專用電路包含：包含上述軸位置轉換部及上述座標轉換部之失真修正處理器、及包含上述資料重疊部之圖像處理引擎；且上述失真修正處理器將藉由在極座標系中分割上述軸位置轉換前之極座標形式之資料所獲得之複數個三角形各頂點之座標，以軸位置變相同之方式進行轉換，且於上述軸位置轉換後資料中，將上述三角形邊之值設為上述軸位置轉換前之極座標形式之資料的三角形邊之值，並利用該三角形之各頂點及各邊之值插值上述三角形內部之值。
  7. 如請求項6之半導體裝置，其中上述複數個三角形為將藉由在極座標系中以與各軸平行之直線矩陣狀分割上述轉換前之極座標形式之資料所獲得之複數個 四角形各者，分割為2個而獲得者；且上述失真修正處理器於上述轉換前之極座標形式之資料中距離為0之各座標，在上述軸位置轉換後資料中集中於1點之情形時，將具有距離為0之座標之四角形分割之2個三角形中，僅具有1點距離為0之頂點之三角形，轉換為上述軸位置轉換後資料中具有集中之1點為頂點之三角形。
  8. 如請求項1之半導體裝置，其中上述半導體裝置進而包含：過濾處理部，其將上述軸位置轉換後資料、與儲存於上述記憶部之過去之上述軸位置轉換後資料疊加；且上述資料重疊部疊加上述疊加後之軸位置轉換後資料，而產生疊加資料，上述過濾處理部為了將上述疊加後之軸位置轉換後資料，作為相對於接下來產生之軸位置轉換後資料之上述過去之軸位置轉換後資料使用，而將其儲存於上述記憶部。
  9. 如請求項1之半導體裝置，其中上述半導體裝置進而包含：過濾處理部，其將上述正交座標形式之資料、與儲存於上述記憶部之過去之上述正交座標形式之資料疊加；且上述過濾處理部為了將上述疊加後之正交座標形式之資料，作為相對於接下來產生之正交座標形式之資料之上述過去之正交座標形式的資料使用，而將其儲存於上述記憶部。
  10. 一種控制系統，其包含：記憶部；資料取得部，其自觀測周邊之複數個雷達各者取得表示觀測結果之複數個資料，並轉換為極座標形式儲存於上述記憶部； 軸位置轉換部，其將儲存於上述記憶部之極座標形式之複數個資料各者，以軸位置變相同之方式實施轉換，而產生複數個軸位置轉換後資料各者，並儲存於上述記憶部；資料重疊部，其疊加上述複數個軸位置轉換後資料而產生疊加資料；座標轉換部，其將上述疊加資料轉換為正交座標形式；判斷部，其基於上述正交座標形式之疊加資料，決定控制對象之控制內容；及控制部，其按照上述控制內容控制上述控制對象。
  11. 一種觀測方法，其係自觀測周邊之複數個雷達各者取得表示觀測結果之複數個資料，並轉換為極座標形式儲存於記憶部，將儲存於上述記憶部之極座標形式之複數個資料各者，以軸位置變相同之方式實施轉換，而產生複數個軸位置轉換後資料各者，並儲存於上述記憶部，疊加上述複數個軸位置轉換後資料而產生疊加資料，將上述疊加資料轉換為正交座標形式。
TW105114219A 2015-07-10 2016-05-06 半導體裝置、控制系統及觀測方法 TW201715252A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015138676A JP6692129B2 (ja) 2015-07-10 2015-07-10 半導体装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW201715252A true TW201715252A (zh) 2017-05-01

Family

ID=56893663

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW105114219A TW201715252A (zh) 2015-07-10 2016-05-06 半導體裝置、控制系統及觀測方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10295663B2 (zh)
EP (1) EP3115803A3 (zh)
JP (1) JP6692129B2 (zh)
KR (1) KR20170007146A (zh)
CN (1) CN106335502B (zh)
TW (1) TW201715252A (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6327994B2 (ja) * 2014-07-28 2018-05-23 ルネサスエレクトロニクス株式会社 制御システムおよび半導体装置
FR3085022B1 (fr) * 2018-08-16 2020-10-16 Psa Automobiles Sa Procede de determination d’un indice de confiance associe a un objet detecte par un capteur dans l’environnement d’un vehicule automobile.
CN109283520A (zh) * 2018-10-19 2019-01-29 芜湖易来达雷达科技有限公司 Adas系统中多雷达协作装置及其协作方法
CN109541625B (zh) * 2018-11-27 2020-10-09 中国农业大学 植保无人机飞行参数测量方法及系统
WO2020230325A1 (ja) * 2019-05-16 2020-11-19 三菱電機株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラム
WO2022104259A1 (en) * 2020-11-16 2022-05-19 Oculii Corp. System and method for radar-based localization and/or mapping

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2093306B (en) 1981-01-27 1985-07-24 Anderson Lawrence F Multiple radar combination system
FR2614994B1 (fr) * 1987-05-07 1989-06-30 Thomson Csf Procede et dispositif de visualisation de plusieurs images radar en une mosaique unique
US4899161A (en) * 1988-07-21 1990-02-06 International Business Machines Corporation High accuracy coordinate conversion method for air traffic control applications
US5519401A (en) * 1993-11-01 1996-05-21 Loral Corporation Programmed radar coordinate scan conversion
US5483567A (en) * 1994-09-22 1996-01-09 Wisconsin Alumni Research Foundation Computerized method for converting polar tomographic data to a cartesian image format
US5742297A (en) * 1994-11-04 1998-04-21 Lockheed Martin Corporation Apparatus and method for constructing a mosaic of data
US5554992A (en) * 1995-06-05 1996-09-10 Lockheed Martin Corporation Radar scan converter for producing an aggregate radial scan pattern that is a function of hyperbolically-based resolution boundaries
JP3990830B2 (ja) 1998-10-16 2007-10-17 日本無線株式会社 レーダビデオ合成装置
US6140955A (en) * 1998-12-28 2000-10-31 Lockheed Martin Corporation Ruler algorithm for PPI rectangular radar scan converter with staircase line drawing
US6225942B1 (en) * 1999-07-30 2001-05-01 Litton Systems, Inc. Registration method for multiple sensor radar
US6400313B1 (en) * 2000-01-12 2002-06-04 Honeywell International Inc. Projection of multi-sensor ray based data histories onto planar grids
US6829536B2 (en) * 2001-09-12 2004-12-07 Weather Central, Inc. System and method for processing weather information
US7050652B2 (en) * 2002-03-08 2006-05-23 Anzus, Inc. Methods and arrangements to enhance correlation
US6836239B2 (en) * 2003-05-15 2004-12-28 Aviation Communication & Surveillance Systems, Llc Method and system for displaying text on a radial display
PL1654561T3 (pl) * 2003-08-14 2013-02-28 Saab Sensis Corp Lokalizacja celu przy użyciu rozproszonej anteny TDOA
US7471234B1 (en) * 2004-12-16 2008-12-30 Unisys Corporation Producing improved mosaic of multiple field radar data product to enable improved weather display
US7821448B2 (en) * 2005-03-10 2010-10-26 Honeywell International Inc. Constant altitude plan position indicator display for multiple radars
US7646328B2 (en) * 2005-03-10 2010-01-12 Honeywell International Inc. Versatile constant altitude plan position indicator for radars
JP4917270B2 (ja) * 2005-04-20 2012-04-18 古野電気株式会社 レーダ装置および類似装置
US7706978B2 (en) * 2005-09-02 2010-04-27 Delphi Technologies, Inc. Method for estimating unknown parameters for a vehicle object detection system
US7327309B2 (en) * 2005-12-23 2008-02-05 Barco Orthogon Gmbh Radar scan converter and method for transforming
GB2453927A (en) * 2007-10-12 2009-04-29 Curtiss Wright Controls Embedded Computing Method for improving the representation of targets within radar images
DK2430472T3 (en) * 2009-05-12 2017-02-13 Raytheon Anschütz Gmbh METHOD FOR COMBINING DATA FROM MULTIPLE RADAR SIGNALS ON A SINGLE PLAN POSITION INDICATOR DISPLAY (PPI DISPLAY).
US9024811B2 (en) * 2009-05-12 2015-05-05 Raytheon Anschutz Gmbh Full fidelity radar receiver digital video distribution and processing
JP5570786B2 (ja) * 2009-11-09 2014-08-13 古野電気株式会社 信号処理装置、レーダ装置及び信号処理プログラム
JP5617100B2 (ja) * 2011-02-08 2014-11-05 株式会社日立製作所 センサ統合システム及びセンサ統合方法
JP5503578B2 (ja) * 2011-03-10 2014-05-28 パナソニック株式会社 物体検出装置及び物体検出方法
KR101213043B1 (ko) * 2011-04-19 2012-12-18 국방과학연구소 탐지추적 레이더, 이를 구비한 고속 이동체 방어시스템 및 탐지추적 레이더의 고속 이동체 추적방법
CN103975249B (zh) * 2011-12-09 2017-03-29 古野电气株式会社 图像处理装置、雷达装置、图像处理方法
US9063225B2 (en) * 2012-03-07 2015-06-23 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. High resolution Doppler collision avoidance radar
JP6061588B2 (ja) * 2012-09-26 2017-01-18 古野電気株式会社 レーダ受信装置、及びこれを備えたレーダ装置
US10162053B2 (en) * 2015-04-30 2018-12-25 Maxlinear, Inc. Multifunctional automotive radar
US20160363648A1 (en) * 2015-06-15 2016-12-15 Humatics Corporation High precision motion tracking with time of flight measurement systems

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017020895A (ja) 2017-01-26
US10295663B2 (en) 2019-05-21
CN106335502B (zh) 2021-06-08
US20170010349A1 (en) 2017-01-12
EP3115803A3 (en) 2017-01-18
KR20170007146A (ko) 2017-01-18
JP6692129B2 (ja) 2020-05-13
EP3115803A2 (en) 2017-01-11
CN106335502A (zh) 2017-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW201715252A (zh) 半導體裝置、控制系統及觀測方法
US11670001B2 (en) Object pose estimation
JP2022106834A (ja) 自動運転システム、故障警報方法及び機器
CN111133447A (zh) 适于自主驾驶的对象检测和检测置信度
WO2019044652A1 (en) INFORMATION PROCESSING APPARATUS, INFORMATION PROCESSING METHOD, PROGRAM, AND MOBILE OBJECT
JPWO2019008764A1 (ja) 駐車支援方法及び駐車支援装置
US10306207B2 (en) Information processing system
US20190189014A1 (en) Display control device configured to control projection device, display control method for controlling projection device, and vehicle
US11917307B2 (en) Image signal processing pipelines for high dynamic range sensors
US20200166346A1 (en) Method and Apparatus for Constructing an Environment Model
CN115480092A (zh) 自主机器应用中多个频率范围内的电压监测
US20230298268A1 (en) Environment reconstruction and path planning for autonomous systems and applications
US20230186593A1 (en) Glare mitigation using image contrast analysis for autonomous systems and applications
US11475713B2 (en) Apparatus and method for estimating own vehicle behavior
JP7429246B2 (ja) 対象を識別する方法とシステム
US20230222811A1 (en) Synchronized vehicle operation
US20240161342A1 (en) Sensor calibration for autonomous systems and applications
CN117645236A (zh) 吊车臂位置检测方法、存储介质、电子设备和系统
WO2023192756A1 (en) Image stitching with dynamic seam placement based on object saliency for surround view visualization
WO2023192757A1 (en) Optimized visualization streaming for vehicle environment visualization
CN116772874A (zh) 用于自主系统和应用的使用占用网格进行危险检测
WO2023192753A1 (en) Under vehicle reconstruction for vehicle environment visualization
CN118055333A (zh) 用于自主系统和应用的图像处理管线中的延迟颜色校正
CN117008096A (zh) 点云运动补偿方法和系统
JP2018067141A (ja) 衝突回避支援システム