JP2018067141A - 衝突回避支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の周辺に位置する移動体と自車両との衝突回避の支援を高い汎用性をもって行うことを可能にした衝突回避支援システムを提供する。
【解決手段】携帯情報端末１１０は、自車両１００の位置情報を取得するＧＰＳセンサ１１２と、周辺車両２００の乗員が所持する携帯情報端末２１０から周辺車両２００の位置情報を受信する携帯通信部１１３とを有し、ＧＰＳセンサ１１２から取得した自車両１００の位置情報と携帯通信部１１３を通じて携帯情報端末１１０が受信した周辺車両２００の位置情報とに基づき、自車両１００と周辺車両２００との衝突の可能性の有無をアプリケーション処理部１１１を通じて判定する。車載システム１２０は、近距離通信ＥＣＵ１２１を通じて携帯情報端末１１０から自車両１００と周辺車両２００との衝突の可能性がある旨の判定結果が入力されたとき、衝突回避支援ＥＣＵ１２２を通じて衝突回避の支援を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車両の周辺に位置する移動体と自車両との衝突の回避を支援する衝突回避支援システムに関する。

複数の車両の間で各種の情報を相互に共有する技術として車車間通信が広く知られている。車車間通信を実現するための無線通信装置の一例である特許文献１に記載の装置は、車両の位置及び速度に関する情報を車両同士で相互に共有する。車両同士で情報が共有されたときには、車両同士の衝突の有無を事前に判定してその判定結果に基づき車両同士の衝突の回避を支援することも可能となる。

特開２０１６−１８４０７号公報

一方、自車両の周辺に位置する移動体と自車両との衝突の回避を支援する上では、上記文献に記載のような車車間通信のための無線通信装置を自車両及び移動体のそれぞれに搭載する必要があるため、汎用性の観点においてなお改善の余地を残している。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の周辺に位置する移動体と自車両との衝突回避の支援を高い汎用性をもって行うことを可能とした衝突回避支援システムを提供することにある。

上記課題を解決する衝突回避支援システムは、自車両の周辺に位置する移動体と前記自車両との衝突の回避を支援する衝突回避支援システムであって、前記自車両に位置する第１の携帯情報端末であって、前記移動体に位置する第２の携帯情報端末から前記移動体の位置情報を受信する携帯通信部、及び、前記第１の携帯情報端末の位置情報と前記携帯通信部を通じて前記第１の携帯情報端末が受信した前記移動体の位置情報とに基づき、前記自車両と前記移動体との衝突の可能性の有無について判定する衝突判定部を有する前記第１の携帯情報端末との間で通信を行う車載通信部と、前記車載通信部を通じて前記第１の携帯情報端末から前記自車両と前記移動体との衝突の可能性がある旨の判定結果が入力されたときに衝突回避の支援を行う衝突回避支援部とを備える。

上記構成によれば、自車両に位置する第１の携帯情報端末が取得した自車両の位置情報と、移動体に位置する第２の携帯情報端末が取得した移動体の位置情報とを、携帯情報端末同士の通信を通じて共有する。そして、これら共有された位置情報に基づき、自車両と移動体との衝突の有無を判定してその判定結果に基づき自車両と移動体との衝突の回避を支援する。これにより、自車両及び移動体の少なくとも一方が相互に通信を行うための構成を備えていなくても、自車両の周辺に位置する移動体と自車両との衝突回避の支援を高い汎用性をもって行うことができる。

衝突回避支援システムの一実施の形態の概略構成を示すブロック図。 同実施の形態の衝突回避支援システムが衝突回避支援処理を実行する際の情報の流れを示すシーケンスチャート。

以下、衝突回避支援システムの一実施の形態について説明する。
本実施の形態の衝突回避支援システムは、自車両の乗員が所持する携帯情報端末と、移動体の一例としての周辺車両の乗員が所持する携帯情報端末との間で相互の位置情報を共有し、当該共有した情報に基づき自車両と周辺車両との衝突の可能性の有無について判定する。そして、自車両と周辺車両との衝突の可能性があると判定したときに衝突を回避するための支援を行う。なお、以下の説明は、自車両及び周辺車両がいずれも自動車である場合を想定している。

具体的には、図１に示すように、自車両１００の乗員が所持する携帯情報端末１１０及び周辺車両２００の乗員が所持する携帯情報端末２１０の各々は、アプリケーション処理部１１１，２１１、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）センサ１１２，２１２、携帯通信部１１３，２１３、及び近距離通信部１１４，２１４が通信バスＮＷ１，ＮＷ２を介して接続されている。

アプリケーション処理部１１１，２１１は、携帯情報端末１１０，２１０の動作を統括的に制御するものであり、例えば自車両１００と周辺車両２００との衝突の可能性の有無を判定するための衝突判定アプリケーションＡＰ１，ＡＰ２等、各種のアプリケーションを実行可能となっている。

この衝突判定アプリケーションＡＰ１の実行に際し、自車両１００の乗員が所持する携帯情報端末１１０では、アプリケーション処理部１１１が位置取得部の一例としてのＧＰＳセンサ１１２によって検知される携帯情報端末１１０の位置情報を自車両１００の位置情報として取得する。また、アプリケーション処理部１１１は、周辺車両２００の乗員が所持する携帯情報端末２１０との間で、携帯通信部１１３を通じて携帯電話通信網を介したデータ通信を行う。この場合、アプリケーション処理部１１１は、周辺車両２００の乗員が所持する携帯情報端末２１０のＧＰＳセンサ２１２から検知される携帯情報端末２１０の位置情報を、周辺車両２００の位置情報として取得する。また、アプリケーション処理部１１１は、これら自車両１００及び周辺車両２００の位置情報、並びにこれら位置情報を基に算出される自車両１００及び周辺車両２００の速度情報に基づき、自車両１００と周辺車両２００との衝突の可能性の有無を判定する。そして、アプリケーション処理部１１１は、自車両１００と周辺車両２００との衝突の可能性があると判定したときには、自車両１００に搭載された車載システム１２０に対して近距離通信部１１４を通じて警告信号を出力する。なお、警告信号の出力には、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信が用いられる。

ここで、車載システム１２０は、例えばＣＡＮ（コントローラ・エリア・ネットワーク）等の車両ネットワークＮＷ３を通じて複数の車載ＥＣＵ（電子制御装置）が接続されている。同図に示す例では、自車両１００に搭載された車載ＥＣＵとして、近距離通信ＥＣＵ１２１及び衝突回避支援ＥＣＵ１２２が含まれている。近距離通信ＥＣＵ１２１は、携帯情報端末１１０の近距離通信部１１４との間で近距離無線通信を行うことにより、携帯情報端末１１０から上記警告信号を受信する。衝突回避支援ＥＣＵ１２２は、こうして近距離通信ＥＣＵ１２１が受信した警告信号を車両ネットワークＮＷ３を通じて取得したとき、例えば自動ブレーキや自動ハンドリング等、自車両１００と周辺車両２００との衝突回避の支援を行う。

なお、衝突判定アプリケーションＡＰ２の実行に際し、周辺車両２００の乗員が所持する携帯情報端末２１０でも同様に、アプリケーション処理部２１１は、ＧＰＳセンサ２１２によって検知される周辺車両２００の位置情報及び速度情報と、自車両１００の乗員が所持する携帯情報端末１１０から取得した自車両１００の位置情報及び速度情報とに基づき、自車両１００と周辺車両２００との衝突の可能性の有無を判定する。そして、アプリケーション処理部２１１は、自車両１００と周辺車両２００との衝突の可能性があると判定したときには、周辺車両２００に搭載された車載システム２２０に対して近距離通信部２１４を通じて警告信号を出力する。

ここで、車載システム２２０は、例えばＣＡＮ（コントローラ・エリア・ネットワーク）等の車両ネットワークＮＷ４を通じて複数の車載ＥＣＵが接続されている。ただし、同図に示す例では、周辺車両２００に搭載された車載システム２２０には、上述した携帯情報端末２１０の近距離通信部２１４との間で近距離無線通信を行う近距離通信ＥＣＵ２２１が含まれるものの、携帯情報端末２１０から上記警告信号を受信したときに自車両１００と周辺車両２００の衝突回避の支援を行う衝突回避支援ＥＣＵは含まれない。そのため、近距離通信ＥＣＵ２２１は、携帯情報端末２１０から上記警告信号を受信したときに車載システム２２０に衝突回避の支援を行うための車載ＥＣＵが含まれない旨を示す信号を携帯情報端末２１０に出力する。そして、携帯情報端末２１０は、この信号を車載システム２２０から受信すると、例えば携帯情報端末２１０から音や振動を発生させて周辺車両２００の運転者に対して注意喚起を行うことにより、自車両１００と周辺車両２００との衝突回避を支援する。

次に、本実施の形態の衝突回避支援システムの動作について説明する。
図２に示すように、自車両１００の乗員が所持する携帯情報端末１１０は、自身のＧＰＳセンサ１１２を通じて自車両１００の位置情報を周期的に取得するとともに、当該取得した自車両１００の位置情報に基づき自車両１００の速度情報を算出する。また同様に、周辺車両２００の乗員が所持する携帯情報端末２１０は、自身のＧＰＳセンサ２１２を通じて周辺車両２００の位置情報を周期的に取得するとともに、当該取得した周辺車両２００の位置情報に基づき周辺車両２００の速度情報を算出する。

そして、例えば自車両１００と周辺車両２００との距離が所定の距離未満となる等、自車両１００と周辺車両２００との衝突の可能性の有無を判定するための開始条件が成立したとき、自車両１００の乗員が所持する携帯情報端末１１０は、周辺車両２００の位置情報及び速度情報を周辺車両２００の乗員が所持する携帯情報端末２１０から取得する。このとき、周辺車両２００の乗員が所持する携帯情報端末２１０も同様に、自車両１００の位置情報及び速度情報を自車両１００の乗員が所持する携帯情報端末１１０から取得する。そして、各々の携帯情報端末１１０，２１０は、自車両１００及び周辺車両２００の位置情報及び速度情報に基づき、自車両１００と周辺車両２００との衝突の可能性の有無を判定する。

そして、各々の携帯情報端末１１０，２１０は、自車両１００と周辺車両２００との衝突の可能性があると判定したときには、各対応する車載システム１２０，２２０に対して警告信号を出力する。

この場合、自車両１００に搭載された車載システム１２０は、当該車載システム１２０を構成する車載ＥＣＵの中に、自車両１００と周辺車両２００との衝突回避を支援する車載ＥＣＵとして衝突回避支援ＥＣＵ１２２を有する。そのため、衝突回避支援ＥＣＵ１２２は、例えば自動ブレーキや自動ハンドリング等、自車両１００と周辺車両２００との衝突回避の支援を行う。なお、このとき、車載システム１２０が衝突回避支援ＥＣＵ１２２を有する旨の信号が車載システム１２０から携帯情報端末１１０に出力されることから、携帯情報端末１１０は自車両１００の運転者に対して注意喚起を行わない。

その一方で、周辺車両２００に搭載された車載システム２２０は、当該車載システム２２０を構成する車載ＥＣＵの中に、自車両１００と周辺車両２００との衝突回避を支援する車載ＥＣＵとして衝突回避支援ＥＣＵを有さない。そのため、車載システム２２０が衝突回避支援ＥＣＵを有さない旨の信号が車載システム２２０から携帯情報端末２１０に出力される。これにより、例えば携帯情報端末２１０から音や振動を発生させて周辺車両２００の運転者に対して注意喚起を行うことにより、自車両１００と周辺車両２００との衝突回避を支援する。

すなわち、本実施の形態では、自車両１００に搭載された車載システム１２０、及び、周辺車両２００に搭載された車載システム２２０の各々と近距離無線通信によって通信接続された携帯情報端末１１０，２１０同士で通信を確立する。これにより、これら車載システム１２０，２２０の少なくとも一方が、車車間通信を行うための車載通信機を備えていなくとも、自車両１００及び周辺車両２００の位置情報及び速度情報を自車両１００及び周辺車両２００の双方で共有することが可能となる。

特に、本実施の形態では、携帯情報端末１１０，２１０同士が携帯電話通信網を介した通信を確立している。そのため、例えば携帯情報端末１１０，２１０と車載システム１２０，２２０との間を、いわゆる歩車間通信と呼ばれる通信方式で通信接続する場合と比較して、幅広い種類の携帯情報端末１１０，２１０を用いて衝突回避支援システムを構成することが可能となり、その汎用性も高められる。

以上説明したように、上記実施の形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
自車両１００の乗員が所持する携帯情報端末１１０が取得した自車両１００の位置情報と、周辺車両の乗員が所持する携帯情報端末２１０が取得した周辺車両２００の位置情報とを、携帯情報端末１１０，２１０同士の通信を通じて共有する。そして、これら共有された位置情報、並びに当該位置情報を基に算出される速度情報に基づき、自車両１００と周辺車両２００との衝突の有無を判定してその判定結果に基づき車両同士の衝突の回避を支援する。これにより、自車両１００及び周辺車両２００の少なくとも一方が車車間通信のための構成を備えていなくても、車両同士の衝突回避の支援を高い汎用性をもって行うことができる。

なお、上記実施の形態は、以下のような形態にて実施することもできる。
・上記実施の形態において、携帯情報端末１１０，２１０が車載システム１２０，２２０における衝突回避支援ＥＣＵの有無に関わらず音や振動等を通じて運転者に注意喚起を行う構成であれば、衝突回避支援ＥＣＵの有無に関する信号を車載システム１２０，２２０から携帯情報端末１１０，２１０に出力しない構成としてもよい。

・上記実施の形態では、ＧＰＳセンサ１１２，２１２により検知した自車両１００及び周辺車両２００の位置情報だけでなく、当該位置情報を基に算出された自車両１００及び周辺車両２００の速度情報を更に考慮して自車両１００と周辺車両２００との衝突の有無について判定するようにした。ただし、自車両１００と周辺車両２００との衝突の有無に関する判定精度が確保できるのであれば、自車両１００及び周辺車両２００の速度情報を考慮することなく、自車両１００及び周辺車両２００の位置情報に基づきこれら車両同士の衝突の有無を判定するようにしてもよい。

・上記実施の形態では、車載システム１２０，２２０と携帯情報端末１１０，２１０とが近距離無線通信によって通信接続された構成を例に挙げて説明したが、これら車載システム１２０，２２０と携帯情報端末１１０，２１０とが有線により通信接続される構成としてもよい。

・上記実施の形態では、自車両１００の乗員が所持する携帯情報端末１１０だけでなく、周辺車両２００の乗員が所持する携帯情報端末２１０についても、車載システム２２０と通信接続するための近距離通信部２１４を備える構成とした。ただし、周辺車両２００の乗員が所持する携帯情報端末２１０については必ずしも近距離通信部２１４を備える必要はなく、少なくとも自車両１００の乗員が所持する携帯情報端末１１０との間で周辺車両２００の位置情報を通信するための構成があればよい。

・上記実施の形態では、自車両１００の乗員が所持する携帯情報端末１１０のＧＰＳセンサ１１２を通じて自車両１００の位置情報を検知するとともに、周辺車両２００の乗員が所持する携帯情報端末２１０のＧＰＳセンサ２１２を通じて周辺車両２００の位置情報を検知するようにした。ただし、携帯情報端末１１０，２１０は、必ずしもこれらＧＰＳセンサ１１２，２１２を備える必要はない。例えば、各対応する車載システム１２０，２２０を構成する車載ＥＣＵの一部にＧＰＳセンサが搭載されているのであれば、それらＧＰＳセンサを通じて検知された自車両１００及び周辺車両２００の位置情報を、各対応する携帯情報端末１１０，２１０を介して相互に共有するようにしてもよい。

・上記実施の形態では、自車両１００と周辺車両２００との衝突の回避を支援するために衝突回避支援システムを適用するようにした。ただし、衝突回避の支援の対象となる移動体は、必ずしも自動車である必要はなく、例えば歩行者や自転車等、自車両１００の周辺に位置する移動体であれば衝突回避の支援の対象として採用することは可能である。

１００…自車両、１１０…携帯情報端末（第１の携帯情報端末）、１１１…アプリケーション処理部、１１２…ＧＰＳセンサ、１１３…携帯通信部、１１４…近距離通信部、１２０…車載システム、１２１…近距離通信ＥＣＵ、１２２…衝突回避支援ＥＣＵ、１１４…近距離通信部、２００…周辺車両、２１０…携帯情報端末（第２の携帯情報端末）、２１１…アプリケーション処理部、ＡＰ１，ＡＰ２…衝突判定アプリケーション、２１２…ＧＰＳセンサ、２１３…携帯通信部、２１４…近距離通信部、２２０…車載システム、２２１…近距離通信ＥＣＵ、ＮＷ１，ＮＷ２…通信バス、ＮＷ３，ＮＷ４…車両ネットワーク。

Claims (1)

1. 自車両の周辺に位置する移動体と前記自車両との衝突の回避を支援する衝突回避支援システムであって、
   前記自車両に位置する第１の携帯情報端末であって、前記移動体に位置する第２の携帯情報端末から前記移動体の位置情報を受信する携帯通信部、及び、前記第１の携帯情報端末の位置情報と前記携帯通信部を通じて前記第１の携帯情報端末が受信した前記移動体の位置情報とに基づき、前記自車両と前記移動体との衝突の可能性の有無について判定する衝突判定部を有する前記第１の携帯情報端末との間で通信を行う車載通信部と、
   前記車載通信部を通じて前記第１の携帯情報端末から前記自車両と前記移動体との衝突の可能性がある旨の判定結果が入力されたときに衝突回避の支援を行う衝突回避支援部と
   を備える
   ことを特徴とする衝突回避支援システム。