CN117645236A - 吊车臂位置检测方法、存储介质、电子设备和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吊车臂位置检测方法、存储介质、电子设备和系统，所述吊车臂位置检测方法包括：获得目标吊车臂的长度数据；基于惯性导航设备获得所述目标吊车臂的第一姿态数据，并基于定位系统获得所述目标吊车臂的第二姿态数据；基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据得到合成姿态数据；根据所述合成姿态数据和所述长度数据确定所述目标吊车臂的顶部位置；将所述顶部位置与障碍位置进行对比，得到表示所述目标吊车臂与所述障碍位置的接近程度的位置检测结果。应用本发明实施例提供的方案能够检测吊车臂是否存在碰撞风险。

Description

吊车臂位置检测方法、存储介质、电子设备和系统

技术领域

本发明涉及碰撞检测技术领域，尤其涉及一种吊车臂位置检测方法、存储介质、电子设备和系统。

背景技术

既有线指在公路、铁路、管道、电缆或其它运输行业中原先已经建造好的原有线路，改造原有线路时称原有线路为既有线。在既有线的改造过程中会使用吊车搬运建材，在吊车起吊过程中，操作人员常把注意力放在被吊物体上，而常常忽略了吊车臂的位置，在被吊物体移动过程中吊车臂可能碰撞附近的障碍物，造成经济损失或者人身安全问题。

因此，需要提供一种技术方案检测吊车臂是否存在碰撞风险。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种吊车臂位置检测方法、存储介质、电子设备和系统，以检测吊车臂是否存在碰撞风险。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种吊车臂位置检测方法，所述吊车臂位置检测方法包括：

获得目标吊车臂的长度数据；

基于惯性导航设备获得所述目标吊车臂的第一姿态数据，并基于定位系统获得所述目标吊车臂的第二姿态数据；

基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据得到合成姿态数据；

根据所述合成姿态数据和所述长度数据确定所述目标吊车臂的顶部位置；

将所述顶部位置与障碍位置进行对比，得到表示所述目标吊车臂与所述障碍位置的接近程度的位置检测结果。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述吊车臂位置检测方法。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器；所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述吊车臂位置检测方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供了一种吊车臂位置检测系统，所述吊车臂位置检测系统包括：测距模块、组合惯导系统、数据传输模块、算法模块，所述数据传输模块与所述测距模块、所述组合惯导系统以及所述算法模块分别连接；其中，

所述测距模块，用于获得目标吊车臂的长度数据；

所述组合惯导系统，用于基于惯性导航设备获得所述目标吊车臂的第一姿态数据，并基于定位系统获得所述目标吊车臂的第二姿态数据；

所述数据传输模块，用于获得所述长度数据、所述第一姿态数据和所述第二姿态数据，并将所述长度数据、所述第一姿态数据和所述第二姿态数据转发至所述算法模块；

所述算法模块，用于基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据得到合成姿态数据；根据所述合成姿态数据和所述长度数据确定所述目标吊车臂的顶部位置；将所述顶部位置与障碍位置进行对比，得到表示所述目标吊车臂与所述障碍位置的接近程度的位置检测结果。

本发明实施例提供的方案中，通过目标吊车臂的长度数据、表示目标吊车臂的姿态的合成姿态数据获得目标吊车臂的顶部位置，将顶部位置与障碍位置进行对比，确定目标吊车臂与障碍位置的接近程度，从而能够检测吊车臂是否存在碰撞风险。

并且，在获得合成姿态数据的过程中使用了基于惯性导航设备获得的第一姿态数据和基于定位系统获得的第二姿态数据，参考了多种设备的姿态数据，能够更全面、准确地表示目标吊车臂的姿态，且第一姿态数据和第二姿态数据在合成时互相参照，可以减小表示姿态的误差，从而结合长度数据能够更为准确地确定吊车臂所处的位置，提高了位置检测的准确性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明实施例提供的第一种吊车臂位置检测方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种安装全球导航卫星系统的场景示意图；

图3是本发明实施例提供的第二种吊车臂位置检测方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种吊车臂位置检测系统的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种电子设备的框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的吊车臂位置检测方法、存储介质和电子设备。

本发明的一个实施例中，参见图1，提供了一种吊车臂位置检测方法，该方法包括以下步骤S101-S105。

S101：获得目标吊车臂的长度数据。

长度数据用于表示目标吊车臂的长度。在本发明的一个实施例中，可以采用传感器测量整个吊臂的伸出长度，并向力矩限制器发送吊臂的长度信号，从长度信号中获得长度数据。

另外，测量长度数据过程中可以使用动作捕捉技术进行辅助，确定目标吊车臂在多个空间中行进的视觉特征，从而确定目标吊车臂占据的空间大小，从而计算出长度数据。

S102：基于惯性导航设备获得目标吊车臂的第一姿态数据，并基于定位系统获得目标吊车臂的第二姿态数据；

第一姿态数据、第二姿态数据分别表示目标吊车臂的姿态，具体可以包括目标吊车臂的位置信息和角度信息。

以下说明获得第一姿态数据的具体实现方式。

本发明的一个实施例中，可以基于惯性导航设备获得目标吊车臂的角速度信息、加速度信息和旋转位姿信息；基于角速度信息、加速度信息和旋转位姿信息确定目标吊车臂的俯仰角数据和水平角数据，作为第一姿态数据。

惯性导航设备从自身的运动轨迹推算出目前的方位，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将加速度对时间进行积分，且变换到导航坐标系中，就能够得到在俯仰角数据和水平角数据。

将惯性导航设备安装在目标吊车臂上就可以定位目标吊车臂，所得的角速度信息、加速度信息和旋转位姿信息即表示作为载体的目标吊车臂的姿态。

其中，角速度信息可以表示角速度的值、加速度信息可以表示加速度的值、旋转位姿信息可以包括目标吊车臂的旋转角度的旋转向量。

基于角速度信息、加速度信息和旋转位姿信息确定目标吊车臂的俯仰角数据和水平角数据，可以按照以下方式实现。

例如，可以通过以下公式得到导航坐标系下x轴、y轴、z轴的角度值，并基于角度值确定俯仰角数据和水平角数据。

其中，θx、θy、θz分别为x轴、y轴、z轴的角度值；Ax、Ay、Az分别对应x轴、y轴、z轴的加速度的值；α1 、β1 、γ1分别是x轴、y轴、z轴的角速度的值。

另外，旋转位姿信息中包括的旋转向量所表示的旋转过程可以分解成3次绕不同轴的旋转，不同轴即上述x轴、y轴、z轴；绕上述三轴旋转得到的欧拉角分别表示为水平角、俯仰角和横滚角，从而能够确定俯仰角数据和水平角数据。

根据角速度信息、加速度信息和旋转位姿信息得到的俯仰角数据和水平角数据可以互相参照以减小测量误差，从而确定最终的第一位姿数据。

以下说明获得第二姿态数据的具体实现方式。

本发明的一个实施例中，定位系统为全球导航卫星系统GNSS（Global NavigationSatellite System）。

其中，全球导航卫星系统GNSS包括第一GNSS天线、第二GNSS天线、和GNSS信号接收终端，第一GNSS天线安装在目标吊车臂顶部，第二GNSS天线、GNSS信号接收终端安装在目标吊车臂底部；第一GNSS天线、第二GNSS天线、和GNSS信号接收终端在同一条直线上。

如图2所示，第一GNSS天线安装在图中GNSS天线1安装位置，第二GNSS天线安装在图中GNSS天线2安装位置，GNSS信号接收终端安装在图中组合导航终端安装位置。

另外，组合导航终端安装位置还可以安装有惯性导航设备，也就是组合导航终端内部集成惯性导航设备和全球导航卫星系统GNSS。

第一GNSS天线、第二GNSS天线和GNSS信号接收终端的电源来自车内。

图中其他辅助方法测量吊臂伸出长度，得到步骤S101中的长度数据，参见前述S101，此处不再详述。

在此情况下，可以基于定位系统获得第一GNSS天线定位的第一经纬度数据和第二GNSS天线定位的第二经纬度数据；基于第一经纬度数据和第二经纬度数据获得目标吊车臂的第二姿态数据。

GNSS信号接收终端接收第一GNSS天线、第二GNSS天线发送的GNSS信号，确定表示第一GNSS天线的经纬度的第一经纬度数据和表示第二GNSS天线的经纬度的第二经纬度数据。

通过在经纬度坐标系下，根据第一经纬度数据和第二经纬度数据确定第一GNSS天线、第二GNSS天线之间的基线，并计算基线与经纬度坐标系各坐标轴的夹角，可以得到水平角、俯仰角。因此，可以采用经纬度数据表示目标吊车臂的姿态，作为第二姿态数据。第二姿态数据中也可以包括根据上述基线计算出的水平角、俯仰角。

具体的，上述经纬度坐标系可以是WGS-84（World Geodetic System，世界大地测量系统）坐标系。

本发明实施例的另一些实施例中，上述定位系统还可以是基于多普勒测速的定位系统、基于重力和地磁匹配的定位系统、基于运动模型的定位系统等，本发明实施例并不对此进行限定。

S103：基于第一姿态数据和第二姿态数据得到合成姿态数据；

对第一态数据和第二姿态数据进行合成，得到合成姿态数据。

合成的具体实现方式可以是将第一姿态数据和第二姿态数据转换至同一坐标系下进行合成。例如，将惯性导航设备所在的“东-北-天坐标系”下的姿态数据与WGS-84坐标系下的第一经纬度数据、第二经纬度数据均转换至“东-北-天坐标系”进行合成。

合成时，对于同一坐标系下的转换后的第一姿态数据和第二姿态数据中的角度数据如俯仰角、水平角，可以通过取均值、取分位数值等方式得到合成后的俯仰角、水平角，作为合成姿态数据，这样使得第一姿态数据和第二姿态数据中的位置和角度信息互相参照，减小误差。

S104：根据合成姿态数据和长度数据确定目标吊车臂的顶部位置；

目标吊车臂的顶部位置会随着伸缩而改变，而底部位置相对于吊车固定。因此，可以事先在既有线附近标定吊车位置，确定底部位置。或者使用上述定位系统中第二GNSS天线的定位表示底部位置，本发明实施例并不对此进行限定。

在获得底部位置的情况下，以底部位置为起点，沿合成姿态数据中的角度俯仰角、水平角方向进行伸展，伸展长度为长度数据所表示的长度，得到目标吊车臂的顶部位置，在底部位置、合成姿态数据、长度数据确定的情况下，可以通过三角函数解算上述过程中的顶部位置。

S105：将顶部位置与障碍位置进行对比，得到表示目标吊车臂与障碍位置的接近程度的位置检测结果。

障碍位置可以是既有线的位置，也可以是高压线、桥梁的位置等。障碍位置可以通过人工测量或者障碍物建模、障碍物图像识别等方式确定，本发明实施例并不对此进行限定。

由于顶部位置是目标吊车臂最前端，也就是最有可能撞击障碍物的位置，从而可以通过将顶部位置与障碍位置进行对比，确定目标吊车臂是否存在碰撞障碍的风险。

在本发明的一个实施例中，可以通过获得一段时间内目标吊车臂运动状态下的多个顶部位置，计算目标吊车臂的运动轨迹的方向与障碍位置所在方向是否一致，确定接近程度，若接近程度高，则得到表示存在碰撞风险的位置检测结果。

或者，也可以直接通过测量顶部位置与障碍位置之间的距离，并与预设的距离阈值进行对比，若小于距离值，则表示接近程度高，得到表示存在碰撞风险的位置检测结果。

这样，可以向用户返回位置检测结果，并且位置检测结果中可以包括顶部位置，以及通过用户界面、扬声器、显示灯等方式进行告警。

本发明实施例提供的方案中，通过目标吊车臂的长度数据、表示目标吊车臂的姿态的合成姿态数据获得目标吊车臂的顶部位置，将顶部位置与障碍位置进行对比，确定目标吊车臂与障碍位置的接近程度，从而能够检测吊车臂是否存在碰撞风险。

并且，在获得合成姿态数据的过程中使用了基于惯性导航设备获得的第一姿态数据和基于定位系统获得的第二姿态数据，参考了多种设备的姿态数据，能够更全面、准确地表示目标吊车臂的姿态，且第一姿态数据和第二姿态数据在合成时互相参照，可以减小表示姿态的误差，从而结合长度数据能够更为准确地确定吊车臂所处的位置，提高了位置检测的准确性。

本发明的一个实施例中，上述第一经纬度数据和第二经纬度数据分别为：定位系统通过实时动态RTK（Real-time kinematic）技术对第一GNSS天线、第二GNSS天线进行定位得到的经纬度数据。

实时动态RTK（Real-time kinematic）技术可以基于差分服务对第一GNSS天线、第二GNSS天线进行定位，得到第一经纬度数据和第二经纬度数据。差分服务通过设置基准站，并对基准站和第一GNSS天线、第二GNSS天线同步定位，将第一GNSS天线、第二GNSS天线的定位结果与基准站坐标比较，求解出实时差分的载波相位观测值以修正第一GNSS天线、第二GNSS天线的定位结果，得到经纬度数据。由于基准站和第一GNSS天线、第二GNSS天线的相对误差小，提高了定位的准确性。

本发明的另一个实施例中，第一经纬度数据和第二经纬度数据分别为：定位系统对第一GNSS天线所在位置、第二GNSS天线所在位置直接进行测距得到的经纬度数据。此种情况下可以直接测量GNSS的卫星与第一GNSS天线、第二GNSS天线的距离，得到经纬度数据，不需要使用差分服务，能够更为简便地实现定位。

本发明的一个实施例中，第一姿态数据的更新频率大于第二姿态数据的更新频率。

例如，惯性导航设备可以提供更新频率高达100Hz的、具有时间累积误差的第一姿态数据。GNSS负责可以提供稳定的、无时间累积误差项的第二姿态数据，以固定的每秒一次的频率输出，并对第一姿态数据进行校正。

这样，所得的合成姿态数据可以通过GNSS的第二姿态数据减小由于第一姿态数据造成的误差，且通过第一姿态数据保证更新频率的实时性，避免由于仅使用RTK技术测量吊车臂顶部位置时所面临的更新频率低的问题。

基于第一姿态数据和第二姿态数据得到合成姿态数据之后，吊车臂位置检测方法还包括：

基于实时动态RTK技术获得目标吊车臂的载波相位观测值；根据载波相位观测值对合成姿态数据进行更新。

更新的具体实现方式参见图3，惯性导航设备得到目标吊车臂的第一姿态数据，第一GNSS天线和第二GNSS天线输出GNSS信号，融合算法程序根据所得GNSS信号确定第一经纬度数据和第二经纬度数据，并基于第一经纬度数据和第二经纬度数据获得所述目标吊车臂的第二姿态数据。

测距模块获得目标吊车臂的长度数据。

融合算法程序基于第一姿态数据和第二姿态数据得到合成姿态数据，发送给通信模组。

通信模组基于差分服务输出载波相位观测值，并修正合成姿态数据中的位置信息。

这样，合成姿态数据可以实时地更新，相应的，根据合成姿态数据、长度数据确定的目标吊车臂的顶部位置也实时更新，与吊车的运动状态保持一致，提供了位置检测的准确性。

本发明的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现前述任一实施例所述的吊车臂位置检测方法。

本发明的一个实施例中，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器；所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现前述任一实施例所述的吊车臂位置检测方法。

本发明的一个实施例中，参见图4，提供了一种吊车臂位置检测系统，所述吊车臂位置检测系统包括：测距模块401、组合惯导系统402、数据传输模块403、算法模块404，所述数据传输模块403与所述测距模块401、所述组合惯导系统402以及所述算法模块404分别连接；其中，

所述测距模块401，用于获得目标吊车臂的长度数据；

所述组合惯导系统402，用于基于惯性导航设备获得所述目标吊车臂的第一姿态数据，并基于定位系统获得所述目标吊车臂的第二姿态数据；

所述数据传输模块403，用于获得所述长度数据、所述第一姿态数据和所述第二姿态数据，并将所述长度数据、所述第一姿态数据和所述第二姿态数据转发至所述算法模块404；

所述算法模块404，用于基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据得到合成姿态数据；根据所述合成姿态数据和所述长度数据确定所述目标吊车臂的顶部位置；将所述顶部位置与障碍位置进行对比，得到表示所述目标吊车臂与所述障碍位置的接近程度的位置检测结果。

其中，所述数据传输模块403与所述测距模块401、所述组合惯导系统402以及所述算法模块404均可以采用wifi（Wireless Fidelity，无线局域网）、蓝牙等连接方式进行连接，数据传输模块403可以基于TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）获得或者转发上述各项数据。

本发明的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现前述任一实施例所述的吊车臂位置检测方法。

本发明的一个实施例中，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器；所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现前述任一实施例所述的吊车臂位置检测方法。

图5是本发明实施例的电子设备的结构框图。

如图5所示，电子设备500包括：处理器501和存储器503。其中，处理器501和存储器503相连，如通过总线502相连。可选地，电子设备500还可以包括收发器504。需要说明的是，实际应用中收发器504不限于一个，该电子设备500的结构并不构成对本发明实施例的限定。

处理器501可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框、模块和电路。处理器501也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线502可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线502可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线502可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器503用于存储与本发明上述实施例的吊车臂位置检测方法对应的计算机程序，该计算机程序由处理器501来控制执行。处理器501用于执行存储器503中存储的计算机程序，以实现前述方法实施例所示的内容。

其中，电子设备500包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种吊车臂位置检测方法，其特征在于，所述吊车臂位置检测方法包括：

获得目标吊车臂的长度数据；

基于惯性导航设备获得所述目标吊车臂的第一姿态数据，并基于定位系统获得所述目标吊车臂的第二姿态数据；

基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据得到合成姿态数据；

根据所述合成姿态数据和所述长度数据确定所述目标吊车臂的顶部位置；

将所述顶部位置与障碍位置进行对比，得到表示所述目标吊车臂与所述障碍位置的接近程度的位置检测结果。

2.根据权利要求1所述的吊车臂位置检测方法，其特征在于，所述第一姿态数据的更新频率大于所述第二姿态数据的更新频率。

3.根据权利要求1所述的吊车臂位置检测方法，其特征在于，所述基于惯性导航设备获得所述目标吊车臂的第一姿态数据，包括：

基于惯性导航设备获得所述目标吊车臂的角速度信息、加速度信息和旋转位姿信息；

基于所述角速度信息、所述加速度信息和所述旋转位姿信息确定所述目标吊车臂的俯仰角数据和水平角数据，作为第一姿态数据。

4.根据权利要求1所述的吊车臂位置检测方法，其特征在于，所述定位系统为全球导航卫星系统GNSS；

其中，所述全球导航卫星系统GNSS包括第一GNSS天线、第二GNSS天线、和GNSS信号接收终端，所述第一GNSS天线安装在所述目标吊车臂顶部，所述第二GNSS天线、所述GNSS信号接收终端安装在所述目标吊车臂底部；所述第一GNSS天线、所述第二GNSS天线、和所述GNSS信号接收终端在同一条直线上。

5.根据权利要求4所述的吊车臂位置检测方法，其特征在于，所述基于定位系统获得所述目标吊车臂的第二姿态数据，包括：

基于定位系统获得所述第一GNSS天线定位的第一经纬度数据和所述第二GNSS天线定位的第二经纬度数据；

基于所述第一经纬度数据和所述第二经纬度数据获得所述目标吊车臂的第二姿态数据。

6.根据权利要求5所述的吊车臂位置检测方法，其特征在于，所述第一经纬度数据和所述第二经纬度数据分别为：所述定位系统通过实时动态RTK技术对所述第一GNSS天线、所述第二GNSS天线进行定位得到的经纬度数据；

和/或，

所述第一经纬度数据和所述第二经纬度数据分别为：所述定位系统对所述第一GNSS天线所在位置、所述第二GNSS天线所在位置进行测距得到的经纬度数据。

7.根据权利要求1所述的吊车臂位置检测方法，其特征在于，所述基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据得到合成姿态数据之后，所述吊车臂位置检测方法还包括：

基于RTK技术获得所述目标吊车臂的载波相位观测值；

根据所述载波相位观测值对所述合成姿态数据进行更新。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的吊车臂位置检测方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的吊车臂位置检测方法。

10.一种吊车臂位置检测系统，其特征在于，所述吊车臂位置检测系统包括：测距模块、组合惯导系统、数据传输模块、算法模块，所述数据传输模块与所述测距模块、所述组合惯导系统以及所述算法模块分别连接；其中，

所述测距模块，用于获得目标吊车臂的长度数据；

所述组合惯导系统，用于基于惯性导航设备获得所述目标吊车臂的第一姿态数据，并基于定位系统获得所述目标吊车臂的第二姿态数据；

所述数据传输模块，用于获得所述长度数据、所述第一姿态数据和所述第二姿态数据，并将所述长度数据、所述第一姿态数据和所述第二姿态数据转发至所述算法模块；

所述算法模块，用于基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据得到合成姿态数据；根据所述合成姿态数据和所述长度数据确定所述目标吊车臂的顶部位置；将所述顶部位置与障碍位置进行对比，得到表示所述目标吊车臂与所述障碍位置的接近程度的位置检测结果。