TW201441581A - 車輛輔助系統及車輛輔助方法 - Google Patents

車輛輔助系統及車輛輔助方法 Download PDF

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TW201441581A TW102115198A TW102115198A TW201441581A TW 201441581 A TW201441581 A TW 201441581A TW 102115198 A TW102115198 A TW 102115198A TW 102115198 A TW102115198 A TW 102115198A TW 201441581 A TW201441581 A TW 201441581A
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Hou-Hsien Lee
Chang-Jung Lee
Chih-Ping Lo
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Abstract

一種車輛輔助方法，該車輛輔助方法用於輔助一車輛的駕駛人，該車輛輔助方法包括：獲取一攝像裝置攝取的環境圖像；控制一圖像轉換單元將該獲取的環境圖像轉換為鳥瞰圖；在鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，至少根據該至少存在的最右邊公路標線或者最左邊公路標線來確定一全景區域，並根據該全景區域中是否存在最右邊公路標線以及最左邊公路標線以外的其他公路標線來確定一相應的偵測區域；並在該偵測區域記憶體在物體及環境濕度值大於一預定濕度值時，控制一驅動裝置來開啟照明燈。

Description

車輛輔助系統及車輛輔助方法
本發明涉及一種車輛輔助系統及車輛輔助方法，尤其涉及一種自動控制照明燈開啟的車輛輔助系統及車輛輔助方法。
車輛照明燈可以在雨天和霧天照得更遠更醒目，但是目前的車輛的照明燈是需要用戶手動打開，而且當車輛前方或者後方沒有任何物體時，車輛的照明燈的開啟是浪費能量的。
鑒於以上內容，有必要提供一種車輛輔助系統及車輛輔助方法，可自動控制照明燈開啟。
一種車輛輔助系統，該車輛輔助系統用於輔助一車輛的駕駛人，該系統包括：一圖像獲取模組，該影像獲取模組用於獲取至少一個攝像裝置攝取的環境圖像，每個環境圖像中包括物品各點與對應攝像裝置之間的距離資訊；一圖像轉換模組，該圖像轉換模組用於控制一圖像轉換單元將該獲取的至少一環境圖像轉換為與每個攝像裝置對應的鳥瞰圖；一偵測模組，該偵測模組用於確定是否至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線；一判斷模組，該判斷模組用於在至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，至少根據該至少存在的最右邊公路標線或者最左邊公路標線來確定一全景區域，並根據該全景區域中是否存在最右邊公路標線以及最左邊公路標線以外的其他公路標線來確定一相應的偵測區域，判斷該偵測區域內是否存在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置之間的距離的差值超過一預定距離值，來確定該偵測區域內是否存在物體；一濕度獲取模組，該濕度獲取模組用於在該偵測區域記憶體在物體時，獲取一濕度感應器所感應的環境濕度值；及一執行模組，該執行模組用於在該獲取的濕度值大於一預定濕度值時，確定該至少一鳥瞰圖所對應的至少一個攝像裝置，並控制一驅動裝置來開啟與該所確定的至少一個攝像裝置一一對應的照明燈。
一種車輛輔助方法，該車輛輔助方法用於輔助一車輛的駕駛人，該車輛輔助方法包括：獲取至少一個攝像裝置攝取的環境圖像，每個環境圖像中包括物品各點與對應攝像裝置之間的距離資訊；控制一圖像轉換單元將該獲取的至少一環境圖像轉換為與每個攝像裝置對應的鳥瞰圖；確定是否至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線；在至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，至少根據該至少存在的最右邊公路標線或者最左邊公路標線來確定一全景區域，並根據該全景區域中是否存在最右邊公路標線以及最左邊公路標線以外的其他公路標線來確定一相應的偵測區域，判斷該偵測區域內是否存在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置之間的距離的差值超過一預定距離值，來確定該偵測區域內是否存在物體；在該偵測區域記憶體在物體時，獲取一濕度感應器所感應的環境濕度值；及在該獲取的濕度值大於一預定濕度值時，確定該至少一鳥瞰圖所對應的至少一攝像裝置，並控制一驅動裝置來開啟與該所確定的至少一攝像裝置一一對應的照明燈。
一種車輛，該車輛包括一記憶體及一處理器，該記憶體用於存儲該處理器所執行的一系列電腦程式塊，該處理器用於：獲取至少一個攝像裝置攝取的環境圖像，每個環境圖像中包括物品各點與對應攝像裝置之間的距離資訊；控制一圖像轉換單元將該獲取的至少一環境圖像轉換為與每個攝像裝置對應的鳥瞰圖；確定是否至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線；在至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，至少根據該至少存在的最右邊公路標線或者最左邊公路標線來確定一全景區域，並根據該全景區域中是否存在最右邊公路標線以及最左邊公路標線以外的其他公路標線來確定一相應的偵測區域，判斷該偵測區域內是否存在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置之間的距離的差值超過一預定距離值，來確定該偵測區域內是否存在物體；在該偵測區域記憶體在物體時，獲取一濕度感應器所感應的環境濕度值；及在該獲取的濕度值大於一預定濕度值時，確定該至少一鳥瞰圖所對應的至少一個攝像裝置，並控制一驅動裝置來開啟與該所確定的至少一個攝像裝置一一對應的照明燈。
本發明藉由根據一鳥瞰圖中的公路標線來確定一偵測區域，並在該偵測區域中存在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置之間的距離的差值超過一預定距離值時，確定該偵測區域中存在物體，並在環境濕度值大於一預定濕度值時，控制驅動裝置開啟照明燈，從而可自動控制照明燈開啟。
10．．．車輛輔助系統
1．．．車輛
2．．．攝像裝置
3．．．圖像轉換單元
4．．．濕度感應器
5．．．驅動裝置
6．．．照明燈
11．．．圖像獲取模組
12．．．圖像轉換模組
13．．．偵測模組
14．．．判斷模組
15．．．濕度獲取模組
16．．．確定模組
17．．．執行模組
20．．．處理器
30．．．記憶體
圖1係本發明一實施方式的一車輛輔助系統的方框示意圖。
圖2係本發明一實施方式的一車輛所拍攝的環境圖像。
圖3係本發明一實施方式的車輛輔助方法的流程圖。
如圖1所示，是本發明一實施方式的車輛輔助系統10的方框示意圖。該車輛輔助系統10應用於一車輛1上，來輔助該車輛1的駕駛人。該車輛1與攝像裝置2、圖像轉換單元3、濕度感應器4、驅動裝置5以及照明燈6連接，該車輛1藉由該圖像轉換單元3將該攝像裝置2攝取的環境圖像進行轉換來確定一偵測區域，並確定該偵測區域中是否存在物體，並在偵測區域中存在物體且該濕度感應器4所感應的濕度大於一預定值時，藉由該驅動裝置5來開啟該照明燈6，來照明及提示其他車輛或者路人留意該車輛1。
該攝像裝置2用於攝取前方場景，並生成場景影像。在本實施例中，所述攝像裝置2為一種深度攝影機（Depth-sensing Camera），如時間飛行（Time of Flight，TOF）攝影機，用於攝取場景影像，該場景影像中包括被攝物體的景深資訊。所述被攝物體的景深資訊是指被攝物體各點與攝像裝置2的距離資訊。由於攝像裝置2在拍攝目標物時，將發射一定波長的信號，當信號遇到目標物時即會反射至攝像裝置2，根據信號發射與接收之間的時間差即可計算出目標物上各點與對應攝像裝置2之間的距離資訊，因此所述攝像裝置2可得到場景影像中被攝物體各點與對應攝像裝置2之間的距離資訊，即景深資訊，以下稱為場景影像中被攝物體各點與對應攝像裝置2之間的距離資訊。
該攝像裝置2的數量為兩個。該些攝像裝置2分別設置於該車輛1的前面和後面，用於拍攝該車輛1的前方和後方的環境而分別得到一環境圖像，在本實施方式中，該照明燈6的數量為兩對，分別設置於該車輛1的前面和後面，且每對照明燈6分別對應於一攝像裝置2。即，分別設置於該車輛1的前面和後面的每對照明燈6分別對應設置於該車輛1的前面和後面的攝像裝置2。其中，圖中的虛線區域表示對應的攝像裝置2的攝取區域範圍。
該車輛輔助系統10包括一圖像獲取模組11、一圖像轉換模組12、一偵測模組13、一判斷模組14、一濕度獲取模組15、一確定模組16及一執行模組17。本發明所稱的模組是指一種能夠被車輛1的處理器20所執行並能夠完成特定功能的一系列電腦程式塊，其存儲於車輛1的記憶體30中。
該圖像獲取模組11用於獲取每個攝像裝置2攝取的環境圖像，其中，該攝取的環境圖像如圖2所示。
該圖像轉換模組12用於控制該圖像轉換單元3將該些獲取的環境圖像轉換為與每個攝像裝置2對應的鳥瞰圖。
該偵測模組13用於確定是否至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線。其中，最右邊公路標線為位於圖像右邊的所有公路標線中的最右邊的一條公路標線，如圖2所示的111，最左邊公路標線為位於圖像左邊的所有公路標線中的最左邊的一條公路標線，如圖2所示的112。
該判斷模組14用於在至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，至少根據該至少存在的最右邊公路標線或者最左邊公路標線來確定一全景區域，並根據該全景區域中是否存在最右邊公路標線以及最左邊公路標線以外的其他公路標線來確定一相應的偵測區域，並判斷該偵測區域內是否存在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置2之間的距離的差值超過一預定距離值。當該偵測區域記憶體在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置2之間的距離的差值超過該預定距離值時，該判斷模組14確定該偵測區域記憶體在物體。當該偵測區域內不存在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置2之間的距離的差值超過該預定距離值時，該判斷模組14確定該偵測區域內不存在物體。從而該判斷模組14可偵測一公路中是否存在除公路標線外的其他物體。
當至少存在一鳥瞰圖中存在最右邊公路標線及最左邊公路標線時，該判斷模組14確定一由該最右邊公路標線及最左邊公路標線所形成的底邊，確定一垂直於該最右邊公路標線及最左邊公路標線的高，並確定該全景區域為該底與該高的乘積。當至少存在一鳥瞰圖中只存在最右邊公路標線時，該判斷模組14確定一由該最右邊公路標線及該鳥瞰圖的最左邊所形成的底邊，確定一垂直於該最右邊公路標線的高，並確定該全景區域為該底與該高的乘積。當至少存在一鳥瞰圖中存在最左邊公路標線時，該判斷模組14確定一由該最左邊公路標線及該鳥瞰圖的最右邊所形成的底邊，確定一垂直於該最左邊公路標線的高，並確定該全景區域為該底與該高的乘積。
當該全景區域中存在最右邊公路標線以及最左邊公路標線以外的其他公路標線時，該判斷模組14省略該全景區域內的其他公路標線，並確定該省略了其他公路標線的全景區域為該偵測區域。當該全景區域中不存在其他公路標線時，該判斷模組14確定該全景區域即為該偵測區域。
該濕度獲取模組15用於在該偵測區域記憶體在物體時，獲取該濕度感應器4所感應的環境濕度值。
該確定模組16用於判斷該獲取的濕度值是否大於一預定濕度值。
該執行模組17用於在該獲取的濕度值大於該預定濕度值時，確定該至少一鳥瞰圖所對應的至少一攝像裝置2，並控制該驅動裝置5來開啟與該確定的至少一攝像裝置2一一對應的照明燈6。
請參閱圖3，為本發明一實施方式的車輛輔助方法的流程圖。
在步驟S301中，該圖像獲取模組11獲取每個攝像裝置2攝取的環境圖像。
在步驟S302中，該圖像轉換模組12控制該圖像轉換單元3將該些獲取的環境圖像轉換為與每個攝像裝置2對應的鳥瞰圖。
在步驟S303中，該偵測模組13確定是否至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線。其中，最右邊公路標線為位於圖像右邊的公路標線中的最右邊的一條公路標線，最左邊公路標線為位於圖像左邊的公路標線中的最左邊的一條公路標線。當至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，執行步驟S304。當沒有任何鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，執行步驟S301。
在步驟S304中，該判斷模組14至少根據該至少存在的最右邊公路標線或者最左邊公路標線來確定一全景區域，並根據該全景區域中是否存在最右邊公路標線以及最左邊公路標線以外的其他公路標線來確定一相應的偵測區域，並判斷該偵測區域內是否存在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置2之間的距離的差值超過一預定距離值，來確定該偵測區域內是否存在物體。具體的：當該偵測區域記憶體在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置2之間的距離的差值超過該預定距離值時，該判斷模組14確定該偵測區域記憶體在物體。當該偵測區域內不存在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置2之間的距離的差值超過該預定距離值時，該判斷模組14確定該偵測區域內不存在物體。當該偵測區域記憶體在物體時，執行步驟S305。當該偵測區域內不存在物體時，執行步驟S301。
在步驟S305中，該濕度獲取模組15獲取該濕度感應器4所感應的環境濕度值。
在步驟S306中，該確定模組16判斷該獲取的濕度值是否大於一預定濕度值。當該獲取的濕度值大於該預定濕度值時，執行步驟S307。當該獲取的濕度值小於或等於該預定濕度值時，執行步驟S301。
在步驟S307中，該執行模組17確定該至少一鳥瞰圖所對應的至少一攝像裝置2，並控制該驅動裝置5來開啟與該確定的至少一攝像裝置2一一對應的照明燈6。
最後應說明的是，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非限制，儘管參照較佳實施例對本發明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本發明的技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本發明技術方案的精神和範圍。
1．．．車輛
2．．．攝像裝置
3．．．圖像轉換單元
4．．．濕度感應器
5．．．驅動裝置
6．．．照明燈
10．．．車輛輔助系統
20．．．處理器
30．．．記憶體
11．．．圖像獲取模組
12．．．圖像轉換模組
13．．．偵測模組
14．．．判斷模組
15．．．濕度獲取模組
16．．．確定模組
17．．．執行模組

Claims (15)

  1. 一種車輛輔助系統，該車輛輔助系統用於輔助一車輛的駕駛人，其改良在於，該系統包括：
    一圖像獲取模組，該影像獲取模組用於獲取至少一個攝像裝置攝取的環境圖像，每個環境圖像中包括物品各點與對應攝像裝置之間的距離資訊；
    一圖像轉換模組，該圖像轉換模組用於控制一圖像轉換單元將該獲取的至少一環境圖像轉換為與每個攝像裝置對應的鳥瞰圖；
    一偵測模組，該偵測模組用於確定是否至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線；
    一判斷模組，該判斷模組用於在至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，至少根據該至少存在的最右邊公路標線或者最左邊公路標線來確定一全景區域，並根據該全景區域中是否存在最右邊公路標線以及最左邊公路標線以外的其他公路標線來確定一相應的偵測區域，判斷該偵測區域內是否存在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置之間的距離的差值超過一預定距離值，來確定該偵測區域內是否存在物體；
    一濕度獲取模組，該濕度獲取模組用於在該偵測區域記憶體在物體時，獲取一濕度感應器所感應的環境濕度值；及
    一執行模組，該執行模組用於在該獲取的濕度值大於一預定濕度值時，確定該至少一鳥瞰圖所對應的至少一個攝像裝置，並控制一驅動裝置來開啟與該所確定的至少一個攝像裝置一一對應的照明燈。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之車輛輔助系統，其中，當至少存在一鳥瞰圖中存在最右邊公路標線及最左邊公路標線時，該判斷模組確定一由該最右邊公路標線及最左邊公路標線所形成的底邊，確定一垂直於該最右邊公路標線及最左邊公路標線的高，並確定該全景區域為該底邊與該高的乘積。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之車輛輔助系統，其中，當至少存在一鳥瞰圖中只存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，該判斷模組確定一由該最右邊公路標線或者最左邊公路標線及該鳥瞰圖的最左邊所形成的底邊，確定一垂直於該最右邊公路標線或者最左邊公路標線的高，並確定該全景區域為該底邊與該高的乘積。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之車輛輔助系統，其中，當該全景區域中存在其他公路標線時，該判斷模組省略該全景區域內的其他公路標線，並確定該省略了其他公路標線的全景區域為該偵測區域。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之車輛輔助系統，其中，當該全景區域中不存在其他公路標線時，該判斷模組確定該全景區域即為該偵測區域。
  6. 一種車輛輔助方法，該車輛輔助方法用於輔助一車輛的駕駛人，其改良在於，該車輛輔助方法包括：
    獲取至少一個攝像裝置攝取的環境圖像，每個環境圖像中包括物品各點與對應攝像裝置之間的距離資訊；
    控制一圖像轉換單元將該獲取的至少一環境圖像轉換為與每個攝像裝置對應的鳥瞰圖；
    確定是否至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線；
    在至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，至少根據該至少存在的最右邊公路標線或者最左邊公路標線來確定一全景區域，並根據該全景區域中是否存在最右邊公路標線以及最左邊公路標線以外的其他公路標線來確定一相應的偵測區域，判斷該偵測區域內是否存在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置之間的距離的差值超過一預定距離值，來確定該偵測區域內是否存在物體；
    在該偵測區域記憶體在物體時，獲取一濕度感應器所感應的環境濕度值；及
    在該獲取的濕度值大於一預定濕度值時，確定該至少一鳥瞰圖所對應的至少一攝像裝置，並控制一驅動裝置來開啟與該所確定的至少一攝像裝置一一對應的照明燈。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之車輛輔助方法，其中，該車輛輔助方法還包括：
    當至少存在一鳥瞰圖中存在最右邊公路標線及最左邊公路標線時，確定一由該最右邊公路標線及最左邊公路標線所形成的底邊，確定一垂直於該最右邊公路標線及最左邊公路標線的高，並確定該全景區域為該底邊與該高的乘積。
  8. 如申請專利範圍第6項所述之車輛輔助方法，其中，該車輛輔助方法還包括：
    當至少存在一鳥瞰圖中只存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，確定一由該最右邊公路標線或者最左邊公路標線及該鳥瞰圖的最左邊所形成的底邊，確定一垂直於該最右邊公路標線或者最左邊公路標線的高，並確定該全景區域為該底邊與該高的乘積。
  9. 如申請專利範圍第6項所述之車輛輔助方法，其中，該車輛輔助方法還包括：
    當該全景區域中存在其他公路標線時，省略該全景區域內的其他公路標線，並確定該省略了其他公路標線的全景區域為該偵測區域。
  10. 如申請專利範圍第6項所述之車輛輔助方法，其中，該車輛輔助方法還包括：
    當該全景區域中不存在其他公路標線時，確定該全景區域即為該偵測區域。
  11. 一種車輛，該車輛包括一記憶體及一處理器，該記憶體用於存儲該處理器所執行的一系列電腦程式塊，其改良在於，該處理器用於：
    獲取至少一個攝像裝置攝取的環境圖像，每個環境圖像中包括物品各點與對應攝像裝置之間的距離資訊；
    控制一圖像轉換單元將該獲取的至少一環境圖像轉換為與每個攝像裝置對應的鳥瞰圖；
    確定是否至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線；
    在至少存在一鳥瞰圖中至少存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，至少根據該至少存在的最右邊公路標線或者最左邊公路標線來確定一全景區域，並根據該全景區域中是否存在最右邊公路標線以及最左邊公路標線以外的其他公路標線來確定一相應的偵測區域，判斷該偵測區域內是否存在超過預定數量的相鄰點到攝像裝置之間的距離的差值超過一預定距離值，來確定該偵測區域內是否存在物體；
    在該偵測區域記憶體在物體時，獲取一濕度感應器所感應的環境濕度值；及
    在該獲取的濕度值大於一預定濕度值時，確定該至少一鳥瞰圖所對應的至少一個攝像裝置，並控制一驅動裝置來開啟與該所確定的至少一個攝像裝置一一對應的照明燈。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之車輛，其中，該處理器還用於當至少存在一鳥瞰圖中存在最右邊公路標線及最左邊公路標線時，確定一由該最右邊公路標線及最左邊公路標線所形成的底邊，確定一垂直於該最右邊公路標線及最左邊公路標線的高，並確定該全景區域為該底邊與該高的乘積。
  13. 如申請專利範圍第11項所述之車輛，其中，該處理器還用於當至少存在一鳥瞰圖中只存在最右邊公路標線或者最左邊公路標線時，確定一由該最右邊公路標線或者最左邊公路標線及該鳥瞰圖的最左邊所形成的底邊，確定一垂直於該最右邊公路標線或者最左邊公路標線的高，並確定該全景區域為該底邊與該高的乘積。
  14. 如申請專利範圍第11項所述之車輛，其中，該處理器還用於當該全景區域中存在其他公路標線時，省略該全景區域內的其他公路標線，並確定該省略了其他公路標線的全景區域為該偵測區域。
  15. 如申請專利範圍第11項所述之車輛，其中，該處理器還用於當該全景區域中不存在其他公路標線時，確定該全景區域即為該偵測區域。
TW102115198A 2013-04-29 2013-04-29 車輛輔助系統及車輛輔助方法 TW201441581A (zh)

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