TW201235025A - Rehabilitation machine and rehabilitation system - Google Patents

Description

201235025 六、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 [0001] 本發明是關於一種復健設備與復健系統，特別是關於一 種針對人體的胸腔部、頭頸部、骨盆部或腳踝部實施復 健治療的復健設備與復健系統。 【先前技術】 [0002] 隨著現代人工作壓力大及生活型態越來越緊張，並加上 以不當的姿勢搬動重物、過重的工作負擔、長時間固定 的姿勢、久站久坐運動量不足、重複多次的彎腰…等使 〇 脊椎過度勞損或不良姿勢，皆會導致肌肉疼痛或頸、胸 、腰等椎體產生痠痛麻症候群。為了解決這些問題，現 代醫學逐漸採用物理性治療，也就是「復健」，來矯正 彎曲的脊椎與骨骼，使脊椎或骨骼神經得以舒緩徹底解 除痠痛麻的根源。 [0003] 一般而言，當物理治療師實施物理治療時，多藉助各式 各樣的復健設備而為之。傳統上，復健設備不外乎採取 Q 油壓或伺服馬達來帶動機械設備，用以反覆地帶動人體 的某一部位，使該部位逐漸恢復至正常的角度或形狀。 然而，使用油壓帶動的機械，容易發生突然的劇烈位移 ，或者用力過猛的狀況，這對身體受傷且脆弱的人體而 言，是無法接受的。再來，伺服馬達帶動的機械，其作 動、運轉的過程吵雜聲響太大，也不適合急需治療、休 養的病人。還有，目前常見的復健器材多為單一的功能 設計，若一個人的身體同時有多個部位需要復健治療， 則病人要以多次掛號，甚至跑不同家醫院，才能對身體 100105189 表單編號A0101 第5頁/共45頁 1002008914-0 201235025 所有的患部實施復健；非常不方便。 [0004] 因此，在復健過程中，要如何安靜、方便地控制施力的 角度與力道，避免造成二度受傷，並使病人在一次療程 中可以得到人體頭、頸、胸、骨盆、腿、腳踝等多個部 位同時矯正、復健，這是本領域具有通常知識者努力的 目標。 【發明内容】 [0005] 本發明主要目的在解決傳統復健設備的機械運轉吵雜聲 響過大，或者復健治療動作的力道、角度難以控制的問 題，避免造成病人的二度受傷。 [0006] 本發明的另一目的在於方便地讓病人在一次療程中，同 時針對病人的頭、頸、胸、骨盆、腿、腳踝等多個部位 同時實施矯正、復健。 [0007] 為了達成上述目的，本發明提供一種復健設備，其係用 以對一人體實施復健，該人體定義有一長軸方向與一平 躺面，該長轴方向與該人體身南的方向相符’該平躺面 為該人體平躺時所成的平面，該人體包括有一胸腔部、 一頭頸部、一骨盆部及至少一腳踝部，該復健設備包括 有一第一基座、一第二基座、一第三基座、一胸腔平台 、一頭頸平台、一骨盆平台及一腳踩平台，該胸腔平台 設置於該胸腔部周邊，該頭頸平台設置於該頭頸部周邊 ，該骨盆平台設置於該骨盆部周邊，該腳踩平台設置於 該腳踝部周邊。該復健設備還包括有一第一螺桿、一第 二螺桿、一第三螺桿、一第四螺桿、一第五螺桿、一第 六螺桿、一第七螺桿、一第八螺桿 '一第一軸承、一第 100105189 表單編號A0101 第6頁/共45頁 1002008914-0 201235025 二軸承、 Ο 六軸承、—第七軸承、一第八軸承。該第一螺桿與誘= 一軸承相契合，藉由該第一軸承與該第一螺桿的相對鹿 轉動，使該第一軸承與該第—螺桿產生相對移動，該第 二螺桿與該第二·軸承相契合，藉由該第二軸承與該第— 螺桿的相對應轉動，使s玄第一輪承與該第二螺桿產生彳 對移動，藉此，用以控制該胸腔平台的移動。該 桿與該第三軸承相契合，藉由該第三軸承與該第三螺桿 的相對應轉動，使該第三轴承與該第三螺桿產生相對= 動，藉此，用以控制該頭頸平台的移動。該第四螺桿= 該第四軸承相契合’藉由該第四轴承與該第四螺桿:相 對應轉動，使該第四軸承與該第四螺桿產生相對移動 =第=制該第一基座的上升、下降。該第五螺桿 相胸Γ ’藉由該第五軸承與該第五螺桿的 =轉動’使該第五軸承與該第五螺桿產生相對移動 2 “控制該聊踝平台的移動。該第六螺桿與該

弟六軸承相契入 ^ ' °Λ 、。’猎由«六轴承與該第六螺桿的相對 使該第六軸承與該第六螺桿產生相對移動，藉 此’可用以推動該第三基座圍繞該第二基座轉動。該^ 七螺桿與該第七軸承相契合，藉由該第七軸承與該第七 螺桿的㈣應轉動，使該第^承與«七螺桿產生相 士移動藉此’可用以推動该第—基座圍繞該第二基座 轉動。該第八螺椁與該第八轴承相契合，藉由該第八轴 承與該第人螺桿的相對應轉動，使該“軸承與該第八 螺桿產生相對移動，藉此推㈣ 該第三基座轉動。 100105189 表單編號A0101 第7頁/共45頁 1002008914-0 201235025 [0008] 為了達成上述目的，本發明提供—種復健系統，其係用 以控制、#作上述的復健設備；該復健系統包括有—人 機介面及-運算模組總成。該人機介面可受控而輪出至 》一第—移動指令、至少-第二移動指令、至少—第三 移動指令、至少„第四移動指令、至少—第五移動指令 '至少-第六移動指令、至少一第七移動指I或至少— 第八移動指令。該運算模組總成接收指令後，可分析、 計算而輸出相對應的第一時間訊號、第一轉速訊號、第 -時間訊號、第二轉速訊號、第三時間訊號、第三轉速 訊號、第四時間訊號、第四轉速訊號、第五時間訊號、 第五轉速訊號、第六時間訊號、第六轉速訊號、第七時 間訊號、第七轉速訊號、第八時間訊號與第八轉速訊號 ，藉以驅動該復健設備的第一基座、第二基座、第三基 座、胸腔平台、頭頸平台、骨盆平台及腳踝平台。 [0009]藉此，本發明所述的復健設備及復健系統，可用以對人 體的胸腔部、頭頸部、骨盆部、腳踝部，甚至其他部位 實施復健、矯正，因此可以方便地讓病人在一次療程中 ，同時針對病人的頭、頸、胸、骨盆、腿、腳踝等多個 部位同時實施矯正、復健。再者，本發明的復健設備全 部採用螺桿與軸承的搭配合，因此該些基座、平台的移 動或轉動，均是緩慢而漸進的，復健治療動作的力道、 角度均易於控制’不會造成病患的二度受傷。還有馬達 、皮帶、螺桿、轴承的作動聲響極低，不會有機械運轉 吵雜聲響的狀況發生。此外，該復健系統的人機介面可 外掛、嵌入或安裝適當的軟、硬體，用以進一步地讓該 100105189 表單編號A0101 1002008914-0 201235025 物理治療師方便地針對不同病症而輪入不 同的指令，或 者讓該物理治療師以—簡單的操作程序，即可達到多種 、多個不同指令的輪入之目的。 為使熟悉該項技藝人士瞭解本發明之目的、特徵及功效 ’兹藉由下述具體實施例，並配合所附之圖式，對本發 明詳加說明如後。 【實施方式】 [0010] ο ο [0011] 請參閱圖U’圖1A所示為本發明第_實_之螺桿與承 軸的作動示意圖。如圖1Α所示，1、桿91的軸向沿水平 方向設置…軸她則套設於該螺桿91雜向外側並 與該螺桿91互相契合。一馬物可藉由-皮帶94而帶動 該轴承㈣動’當姉承92_4刺祕帶94帶動而 圍繞該螺_1轉動時’ _桿91即可因而在水平方向上 左右移動。也就疋3兄，藉由該輛承92與該螺桿91的相對 應轉動，即可使該轴承92與該螺棹91產生㈣的移動； 而且，該軸承92轉動一圈，該螺椁“便左右移動一個螺 距（Ρ)的距離。 請參閱圖1Β，圖1Β所示為本發明第二實施例之螺桿與承 軸的作動示思圖。如圖1Β所示，〜螺桿91的轴向沿水平 方向設置，且直接連接於一馬達93 ; —軸承92則套設於 該嫘桿91的徑向外側，並與該螺椁91互相契合。當該馬 達93帶動該螺桿91轉動時，該軸承92即可因而在水平方 向上左右移動。也就是說，藉由該軸承92與該螺桿91的 相對應轉動，即可使該軸承92與該螺桿91產生相對的移 動；而立’該螺桿91轉動-圈，該轴承92便左右移動一 100105189 表單編號Α0101 第9頁/共45頁 1002008914-0 201235025 個螺距（p)的距離。 _]請參_1G ’ BIG所示為本發明第三實施例之螺桿與承 軸的作動示意圖。如圖1C所示，一螺桿91的軸向沿水平 方向設置，一軸承92則套設於該螺桿91的棱向外側並 與該螺桿91互相契合。-馬達93可藉由—皮帶94而帶動 該螺桿9!轉動，當該螺桿91被該馬達⑽與皮帶94帶動而 在該軸承92内轉動時，該轴承92即可因而在水平方向上 左右移動。也就是說，藉由_承92與該螺細的相對 應轉動，即可使該軸承92與該螺桿91產生相對的移動； 而且’該螺桿91轉動—圈’該軸糊便左右移動一個螺 距（P)的距離。在本實施财，該馬達93、轴承92與該螺 桿91均同時位於該皮帶94的同一侧邊。 [0013] [0014] 100105189 請參閱圖1D，圖_示為本發明第四實施例之螺桿盘承 軸的作動示意圖。如圖1D所示，本實施例的螺桿Μ、轴 承92受該馬達93與皮帶94帶動的方式，係與圖1C的實施 例相同’惟，在本實施例中，該馬達⑽位於該皮帶^的 左邊，該轴㈣、螺桿91係位於該皮帶94的右邊，故該 馬達93與該轴承92、螺桿91係位於該皮帶Μ的相異側邊 〇 上所述’螺桿與軸承可以視需求而有許多不同的搭配 方式’利用馬達帶_桿而使㈣移動，或者利用馬達 帶動歸而使螺桿移動；且’該馬達的帶動方式，可以 是直接傳動的方式而使該螺桿或軸承轉動，也可以是透 或其他機械傳動元件的間接傳動方式，而使該螺 表單編號侧 ^通虹述螺桿熟承的不同組合 第1〇w/共45頁 臟_ 201235025 方式，即可利用馬達的機械性轉動而變成另一機械結構 的線性移動；而且，每轉動一圈，該另一機械的線性移 動僅移動一個螺距的長度。因此，這種緩慢的移動距離 ，非常適合應用於人體的復健、矯正。以下，本發明的 復健設備係應用上述螺桿與軸承的各種實施例而設計。 [0015] ❹

請同時參閱圖2與圖3，圖2所示為本發明復健設備的側面 示意圖，圖3所示為本發明復健設備的俯視圖。如圖2與 圖3所示，一復健設備1，其係用以對一人體實施復健， 該人體定義有一長轴方向（A1)與一平躺面（A2)，該長軸 方向（A1)與該人體身高的方向相符，該平躺面（A2)為該 人體平躺時所成的平面，該人體包括有一胸腔部、一頭 頸部、一骨盆部及二腳踝部。該復健設備1包括有一第一 基座31、一第二基座32、一第三基座33、一胸腔平台42 、一頭頸平台41、一骨盆平台43及一腳踝平台44。該胸 腔平台42設置於該胸腔部周邊下方之處，用以支撐並固 定該人體的胸腔部；該頭頸平台41設置於該頭頸部周邊 下方之處，用以支撐並固定該人體的頭頸部；該骨盆平 台43設置於該骨盆部周邊下方之處，用以支撐並固定該 人體的骨盆部；該腳踝平台44設置於該腳踝部周邊下方 之處，用以支撐並固定該人體的腳踝部。該人體的頭頸 部、胸腔部、骨盆部、腳踝部與各個平台的固定或支撐 ，係可分別透過纜繩、繩索、皮帶或其他固定式、拆卸 式、滑動式、組裝式等不同的支撐、固定結構，而達到 固定支撐人體各部位的目的；例如：透過一皮帶（未繪示 )而將人體的胸腔部捆綁在該胸腔平台42的上方，用以達 100105189 表單編號A0101 第11頁/共45頁 1002008914-0 201235025 到固定的目的。 [0016]如圖2所示，為了使該胸腔平台42可以在該長軸方向（a】） 上相對於該第一基座31而反覆的移動，該復健設備〗還設 置有一第一螺桿Π與一第一軸承21，該第一軸承2丨與該 第一螺桿11設置於該胸腔平台42周邊，且，該第—軸承 21與該胸腔平台42固設相接；該第一螺桿n設置於該第 一基座31内，且平行該長軸方向（A1)而與該第—軸承 相契合；當該第一螺桿㈣一馬達（未緣示）帶動而轉動 時，該第一軸承21與該胸腔平台42即可在該長軸方向 (A1)上緩慢地反覆移動。也就是說，藉由該第—軸承？！ 與該第-螺桿11的相對應轉動，即可使該第一轴承21與 ^第螺杯11產生反覆地相對移動，進而使該胸腔平台 42與該第-基座31產生反覆地相對移動。如此，當人體 的胸腔部與該胸腔平台42固定時，即可藉由該胸腔平台 42的反覆移動而矮正人體胸腔部與肩部周邊的骨絡，並 藉由反覆地拉伸、伸展而使胲二頭肌 '肢三頭肌得以反 覆舒張、拉伸，進而強化肱二頭肌、肱三頭肌的肌肉力 量。強化胸腔部與肩部周邊肌肉的優點在於能使得附著 在骨絡上的各肌腱拉力達到新的動態平衡，如此便能將 骨關節間因各肌腱拉力失衡產生之微小位移自動歸位， :恢復肢體功能。此外，該第—螺桿u轉動方式可以 是透過前述圖1B〜圖1D的任何—種方式而為之。 [_接下來，如圖3所示，為了使該胸腔平台42可以進一步地 在其他方向上相對於該第一基座31移動，該復健設備⑽ 可以進-步地設置有一第二螺桿12與—第二袖承22，該 100105189 表單編號A0101 第12頁/共45頁 1002008914-0 201235025 第二轴承22與該第二螺桿12錢置於該胸腔平台42周邊 。該第二拍承22與該胸腔平台42固設相接該第二螺桿 12則透過-皮帶354與-固設於該第一基座31上之馬達 353的帶動，而使該第二螺桿12轉動。該第二螺桿12與該

長軸方向⑽夾有-9G度的角度，且平行該平躺面（A2) ，此外，該第二螺桿12與該第二轴承22相契合。當該第 二螺桿12被該馬達353、皮帶354間接地帶動而轉動時， 該第二軸承22與該胸腔平台42即可在圖3的上下方向緩慢 地反覆移動。也就是說，藉由該第二軸承22與該第二螺 桿12的相對應轉動，即可使該第二軸承22與該第二螺桿 12產生反覆地相對移動，進而使讓胸腔平台與該第一 基座31產生反覆地相⑽動。如此，當人體的胸腔部與 6亥胸腔平台42固定時，即可藉由該胸腔平台42的反覆移 動而橋正人體上背部與下背部周邊的骨絡，並藉由反覆 地在人體的左右方向的拉伸、伸展，而使上背部的提肩 狎肌、大圓肌、小圓肌、闊背肌，或者下背部的闊背肌 脊直肌、腰方肌得以反覆舒張、拉伸，進而強化肌肉 力里。強化上背部、下背部肌肉的優點在於：可以減少 肩周炎、五十肩、頸部痠痛的發生機率還可減緩脊椎側 彎的速度，有效舒緩脊椎侧彎所造成的内臟壓迫問題， 甚至緩杈改善側彎的狀況。當然，該第二螺桿1 2的轉動 方式還可以疋透過前述圖1β或圖1D的任何一種方式而為 之。 [0018]藉此，利用該第一軸承21與該第一螺桿11的相對移動而 推動該胸腔平台42沿該長軸方向（Α1)反覆地移動；再加 100105189 表單編號Α0101 第13頁/共45頁 1002008914-0 201235025 上’利用5亥第·一抽承2 2與该第二螺桿1 2的相對移動而推 動該胸腔平台42，使該胸腔平台42沿該長軸方向的 垂直方向而移動；如此，該胸腔平台4 2即可沿著該平納 面（A2)作2維（2-Dimension)的運動。因此，若將該人 體的胸腔部固定於該胸腔平台42之上，則即可藉由該胸 腔平台42在平躺面（A2)上的反覆移動，而達到橋正人體 脊椎’並強化上半身肌肉的目的。另外，因為該第一螺 桿11與該第二螺桿12的轉動係透過不同的馬達而帶動， 因此該胸腔平台42沿著該平躺面的2維運動係彼此獨立， 互不影響。 [0019]如圖2所示，該復健設備1更包括有一第三軸承23、一第 —螺杯13及一第一連桿361 »該第三軸承23與該第三螺桿 13設置於該頭頸平台41周邊，且，該頭頸平台41樞接於 該第三軸承23 ;該第三螺桿13設置於該第一基座31内， 且平行該長軸方向（A1)而與該第三軸承23相契合；該第 二螺桿13與該第三軸承23相契合，藉由該第三軸承23與 5玄第二螺桿13的相對應轉動，即可使該第三軸承2 3與兮 第二螺桿13產生相對移動。該第一基座31與該頭頸平台 41上下相鄰，該第一連桿361的兩端分別樞接於該第—夷 座31與該頭頸平台41 ;也就是說，該第三軸承23、頭頸 平台4卜第-連桿361與該第一基座31依序構成「機械四 連桿結構」，當該第三螺桿13轉動時，該第三軸承以即 可被帶動而呈左右方向上的反覆移動，進而推動該頭頸 平台41移動；再加上，該頭頸平台41與該第一連桿如係 為樞接相連的元件，因此該頭頸平台41與該第—連桿 100105189 表單編號A0101 第14頁/共45頁 1002008914-0 201235025 便可隨著該第三轴承23的左右移動而呈微幅轉動。也就 是說，透過該第三軸承23與該第三螺桿13的相對移動，

以及該第一連桿361的樞接相連，即可推動該頭頸平台41 ，使該頭頸平台41在該長軸方向（Α1)上移動時，還可以 呈現微幅轉動。如此，當人體的頭頸部與該頭頸平台41 固定時，即可藉由該頭頸平台41的反覆移動、轉動而矯 正人體頭頸部前面與後面的骨骼，並藉由反覆地拉伸、 伸展，而使頭頸部前面的頸闊肌、胸鎖乳突肌，或者頭 頸部後面表淺部位的斜方肌、頭夾肌、斜角肌得以反覆 舒張、拉伸，進而強化肌肉力量。強化頭頸部周邊肌肉 的優點在於：可以防止因為頸部高張力肌腱所造成的頸 椎椎孔狹窄症狀與神經壓迫的狀況，並且進而防止各種 病變和駝背的發生機率。在此，該第三螺桿13的轉動方 式可以是透過前述圖1Β〜圖1D的任何一種方式而為之。 [0020] Ο 如圖2所示，該第二基座32位於該平躺面（Α2)下方，該骨 盆平台43位於該人體的骨盆部下方，該第三基座33設置 於該骨盆平台43與該人體的骨盆部下方，該第三基座33 的右端框接於該第二基座32上。該復健設備1更包括有一 第六軸承26及一第六螺桿16，該第六螺桿16與該第六轴 承26相契合，且，該第六螺桿16設置於該第六軸承26之 内，使該第六螺桿16可在該第六軸承26内轉動。此外， 該第六軸承26的上端枢接於該第三基座33，當該第六螺 桿16轉動時，該第六軸承26即可沿該第六螺桿16的軸向 而緩慢移動；也就是說，藉由該第六軸承26與該第六螺 桿16的相對應轉動，使該第六軸承26與該第六螺桿16產 100105189 表單編號Α0101 第15頁/共45頁 1002008914-0 201235025 生相對移動，然後，再藉由其相對移動而推動該第三基 座33的左端，使έ亥第二基座33圍繞該第二基座微幅轉 動口此該第二基座33的轉動即可帶動該骨盆平台a 與該人體的骨盆部、腳踝部微幅轉動。還有，該第六螺 桿16的轉動方式可以是透過前述圖18圖11}的任何一種方 式而為之。 _1]再來，該復健設備！更包括有一第四轴承24及一第四螺桿 η，該第四螺桿14與該平躺面（Α2)的法線方向夾有一角 度，在本實施例中，該第四螺椁14與該平躺面（Α2)的法 線方向係為相同，因此該第四螺桿14與該平躺面（α2)的 法線方向之夾角為0度。該第四軸承24固設於第二基座32 内°亥第—基座犯下方設有一底座34，該第四螺桿14可 精由該底座34内的-馬達（未繪示）而轉動。該第四螺桿 14與該第四轴承24相契合，所以當該第四螺桿受該馬 達帶動而轉動時’該第四軸承24與該第四螺桿14即可產 生相對應的轉動；透過該第四轴承24與該第四螺桿㈣ 相對轉動，該第四軸承24與該第四螺桿14可進一步產生 相對移動’藉以推動該第四軸承24與該第一基座Μ上升 或下降。如此，該第一基座31 '第二基座32、第三基座 Μ、胸腔平台42、頭頸平台41、骨盆平台“及該腳踩平 台44，即可同時隨著該第—基座31上升或下降。 _如圖3所示’為了使該腳踝平台44可以在該長轴方向（Α1) 4對於=亥月盆平台4 3而反覆的移動，該復健設備^還設 置有帛五螺才干15與-第五軸承25，該第五軸承25與該 第五螺桿15設置於該魏平台44周邊右側之處。該第五 100105189 表單編號Α0101 第16頁/共45頁 1002008914-0 201235025 轴承25固設於該腳踝平台44 ;該第五螺桿15輾轉間接地 與該第三基座33相接，並可自由地轉動；其中，該第五 軸承25轉動的方式係與圖1D的實施例相同，亦即，該第 五螺桿15係透過一皮帶352與一固設於該第三基座33上之 馬達351的帶動，而可以自由地轉動。該第五螺桿15的最 左端插設至該第五軸承25内，且該第五螺桿15平行該長 軸方向（A1)而與該第五軸承25相契合。如此，當該第五 螺桿15因為該皮帶352、該馬達3 51帶動而轉動時，該第 五軸承25與該腳踝平台44即可在該長軸方向（A1)上緩慢 地反覆移動。也就是說，藉由該第五轴承25與該第五螺 桿15的相對應轉動，即可使該第五軸承25與該第五螺桿 15產生反覆地相對移動，進而使該第五軸承25推動該腳 踝平台44產生左右方向（與該長軸方向（A1)相同）的相對 移動。另外，為了加強該腳踝平台44的穩定，防止該腳 踝平台44任意的翻滚，還可以在該骨盆平台43周邊加上 兩套筒431，兩套筒431分別位於該第五螺桿15的相異兩 側邊；然後，在該腳踝平台44上固設兩支撐桿441，使兩

支撐桿441分別穿設過兩套筒431。如此，當該腳踝平台 44相對於該骨盆平台43而左右移動時，該兩支撐桿441即 可在該兩套筒431内自由地滑移，防止該腳踩平台44以該 第五螺桿15為圓心而轉動。如此，當兩隻腳的腳踝部被 固定於該腳踝平台44時，即可藉由該腳踝平台44的反覆 移動而矯正人體大腿、小腿及足部骨骼，並藉由反覆地 拉伸、伸展，而使大腿部的股四頭肌、縫匠肌、股外側 肌、股二頭肌，小腿部的脛前肌、腓長肌、腓短肌、比 目魚肌、腓腸肌，或者足部骨間、前面的伸趾短肌、伸 100105189 表單編號A0101 第17頁/共45頁 1002008914-0 201235025 拇短肌、足底筋膜、屈趾短肌、外展小趾肌、外展拇肌 得以反覆舒張、拉伸，進而強化肌肉力量。強化大腿、 小腿及足部周邊肌肉的優點在於：可以改善髖關節缺血 性壞死、膝關節退化、長短腳或〇型腿的症狀，甚至矮正 兩腿骨的異常曲度。 [0023] 接下來，請再同時參閱圖4，圖4所示為本發明復健設備 =一狀態俯視圖。其中’該第—基座31係、位於該胸腔 平台42下方’且，如前所述，該胸腔平台42可相對該第 一基座31而移動。再來，該第—基座31枢接於該第二基 座32，因此該第一基座31可自由地圍繞該第二基座32轉 動。為了控制該第-基座31與該第二基座32的轉動本 發明的復健設備1更設置有一第二連桿阳、—第七轴承 27及-第七螺桿17。該第七螺桿17與該第七轴承η相契 合，該第七螺桿m系透過一固設於該第一基座31上的馬 達355而轉動；因此，該第七軸承27、第七螺桿17與該第 -基座31_接。當該第七螺糾轉動時，該第七轴承 27即可沿該第七螺桿17的轴向而移動。該第二連桿362的 其中-端轉於該第二基㈣上，另—端樞接於該第七 :承”上。如此，當該第七轴承27移動時，即可推動該 連桿362 ’該第二連桿362可進而推動該第二基座32 出再來，因為該第一基座31可相對於該第二基座32而自 由地轉動’所以利用「作用力與反作用力」的原理，今 推動該第二基座32的力量即可用以推動該第 七軸切、馬達355及該第—基細，使該第— 圍繞該第二基座32轉動。也就是說，藉由該第七轴承27 100105189 表單編號Α0101 第18頁/共45頁 1002008914-0 201235025 與該第七螺桿17的相對應轉動，使該第七軸承27與該第 七螺桿17產生相對移動，然後，藉由該第七軸承27與該 第七螺桿17的相對移動而推動該第二連桿362兩端的結構 Ο [0024] ，使分別設置於該第二連桿362兩端的第一基座31與第二 基座32可以產生相對運動，所以該第一基座31即可圍繞 該第二基座32轉動。藉此，該第一基座31圍繞該第二基 座32轉動的目的在於，該第一基座31可用以帶動該胸腔 平台42、頭頸平台41同時轉動，進而帶動該人體的上半 身呈微幅擺動，因此這對於腰部肌肉拉傷、扭傷之病人 的復健工作，具有極大的功效。 Ο 請再同時參閱圖5，圖5所示為本發明的骨盆平台之轉動 示意圖。該第三基座33係設置於該骨盆平台43下方，該 第三基座33包括有一袖心331，該轴心331平行該長轴方 向（Α1)，該骨盆平台43可相對該軸心331轉動。為了使 該骨盆平台43帶動該人體的骨盆部沿該長軸方向（Α1)轉 動（此時該人體的上半身仍保持平行該平躺面（Α2))，本 發明更在該第三基座33與該骨盆平台43的周邊設置有一 第八軸承28及一第八螺桿18 ;該第八螺桿18平行該平躺 面（Α2)且垂直該長軸方向（Α1)，該第八螺桿18可與該第 八軸承28相契合。如圖5所示，該骨盆平台43的下方包括 有一固設的耦合件432，該第八螺桿18的左端則插設至該 耦合件432之内而且與該耦合件432相耦合；因此，該第 八螺桿18可在該耦合件432所形成的空間内自由地轉動， 當該第八螺桿18移動時，亦可用以推、拉、帶動該耦合 件432。再來，該第八軸承28受一固設於該第三基座33上 100105189 表單編號Α0101 第19頁/共45頁 1002008914-0 201235025 之馬達3 5 6的間接帶動而轉動時，因此該第八螺桿】8即可 因而左右移動，進而推、拉該耦合件432 ;該耦合件432 受帶動後即可用以推動該骨盆平台43，使該骨盆平台43 圍繞該軸心331轉動。也就是說，藉由該第八軸承28與該 第八螺桿18的相對應轉動，即可使該第八軸承28與該第 八螺桿18產生相對移動，再加上該第八軸承28、第八螺 桿18與該第三基座33相耦接，因此該第八軸承28與該第 八螺彳干18即可透過相對移動而推、拉該耦合件4 3 2與該骨 盆平台43，使該骨盆平台43與該第三基座33產生相對應 轉動。如此，當人體的下半身或骨盆部與該骨盆平台 固定時，即可藉由該骨盆平台43的反覆轉動而矯正人體 腹部前面或骨盆部周邊的骨骼，並藉由反覆地拉伸、伸 展，而使腹前的腹直肌、腹外斜肌、腹内斜肌，或者骨 盆部周邊的髂肌、恥骨肌、臀大肌、梨狀肌得以反覆舒 張拉伸，進而強化肌肉力量。強化腹前或骨盆部周邊 肌肉的優點在於：促使腹腔血液循環，改善内臟功能。 當然，該第八軸承28與該第八螺桿18的移動與轉動方式 還可以是透過前述圖1B、圖1C或圖1D的任何一種結合方 式，而利用該第八軸承28來推、拉、帶動該骨盆平台43 〇 [0025] 藉此，本發明的復健設備1可用以對人體的胸腔部、頭頸 部'骨盆部、腳踝部’甚至其他部位實施復健、矯正， 因此本發明的復健設備1可說是功能強大，可以方便地讓 病人在一次療程中’同時針對病人的頭、頸、胸、骨盆 、腿、腳踝等多個部位同時實施矯正、復健。再者’本 100105189 表單編號A0101 第20頁/共45頁 1002008914Ό 201235025 發明的復健設備ι全部採用螺桿與軸承的搭配合，因此該 胸腔平台42、頭頸平台41、骨盆平台43、腳踝平台44、 第一基座31、第二基座32、第三基座33的移動或轉動， 均是緩慢而漸進的’復健治療動作的力道、角度均易於 控制’不會造成病患的一度受傷。還有馬達、皮帶、螺 桿、軸承的作動聲響極低，不會有機械運轉吵雜聲響的 狀況發生。 [0026] Ο 除了上述的復健設備1之外’本發明更進一步揭露其操作 、控制該復健設備1的復健系統。請參閱圖6，圖6所示為 本發明復健系統的示意圖。如圖6所示，一用以控制、操 作該復健設備1的復健系統，其包括有一人魏介面38及— 運算模組總成37。該人機介面38可受控而输出至少一第 一移動指令（Ci，_e)、至少、一第二移動指令（C9 )、 ly move 至少-第三移動指令（c3，_e)、至少一第四移動指令 (C4’move)、至少一第五移動指令〇 )、至少一第六 移動指令（C6’_e)、至少一第七移動指令（C7 )或至 7, move ο 少一第八移動指令（C8，_e)。再來，該運算模組總成37 包括有一第一運算模組371、一第二運算模組372、一第 三運算模組373、一第四運算模組374、一第五運算模組 375、一第六運算模組376、一第七運算模組37?及一第 八運异模組378。該第一運算模組371接受該第一移動指 7(Cl，move)後可相對應地輸出一第一時間訊號（S ) 1» time 一第一轉速訊號（Si，vel)，用以驅動該第一軸承21與 S亥第—螺桿11的相對轉動。該第二運算模組372接受該第 —移動才曰令(C2, move)後可相對應地輸出-第二時間訊號 100105189 表單編號AOlOi 第21頁/共45頁 1002008914-0 201235025

Ls=)及—第二轉速訊號(、-)，用一一 與該第二螺桿12的相對轉動。《三運算模組373 接党該第三移動指令（c3，一）後可相對應地輪出—第三 夺間Λ號(S3，t_)及一第三轉速訊號(Svei)，用以驅 動《亥第—轴承23與該第三螺桿丄3的相對轉動。該第四運 該^移Μ令（W後可相對應地 輸出—第四時間訊號（s4，tiffie)及—第 四轉速訊號 (\νε1) ’用以驅動該第四麻24與該第四螺桿14的相 對轉動4第五運算模組375接受該第五移動指令 (C5’m°ve)後可相對應地輸出-第五時間訊號（S .)及 第五轉速訊號（\以1) ’用以驅動該第五軸承25與該 第五螺才于15的相對轉動。該第六運算模組376接受該第六 7 (、，m〇ve)後可相對應地輸出一第六時間訊號 (S6’tlffie)及—第六轉速訊號（s6，vel)，用以驅動該第六 轴承26與該第六螺桿16的相對轉動。該第七運算模組377 接受該第七移動指令（U後可相對應地輸出一第七 時間：號(W及-第七轉速訊號U，用以驅 動乂弟七軸承27與該第七螺桿17的相對轉動。該第八運 算模組378接受該第八移動指令（U後可相對應地 輸出一弟八時間訊號（W及一第八轉速訊號 (s8 vel) ’用以驅動該第八轴承28與該第八螺桿的相 對轉：。當然，上述的第-移動指令(、_e)、第二移 ^ 2’m〇Ve)帛二移動指令(C3，move) '第四移動指 7(C4n)〇ve)、第五移動指令、第六移動指令 ㈧一)、第七移動指令(C7，_e)及第八移動指令 (C8, move) ’均可包括持續時間指令、 100105189 表單編號删 第22㈣45f ^ 1002008914 201235025 ❹ 度才曰?或加速度指令，也就是說，例如：多個第一移動 才曰7 (Cl，move)可以由多個持翁時間指令所組成，或多個 速度指令所組成，甚至不同指令而混合組成。因此，一 名物理治療師即可視病人的受傷狀況，透過該人機介面 38而輸入多個不同種類的第一移動指令（c )，或多 1, move 7 個不同種類的第二移動指令（c2,謂e)，甚至多個混合的 移動指令；然後，透過該運算模組總成37的分析、計算 而輸出相對應的第-時間訊號%」·)及第一轉速訊號 (S1, ve 1 )，用以驅動、控制、操作該第一軸承2 1與該第 螺才干11，進而使該復健設備1的胸腔平台在該長軸方 向（A1)上移動。相同的道理，該名物理治療師可透過該 人機介面38輸出的各種指令，再透過讓運算模組總成37 的分析計算而輸出各種控制該復健設備L的各種訊號使 該胸腔平台42、頭頸平台41、骨盆平台43、腳踩平台44 、第一基座31、第二基座32、第三基座33分別地移動或 轉動。而且，因為該人機介面38輸出的指令可以包括有 ο 持續時間指令、中斷時間指令、速度指令或加速度指令 ，因此各種平台、基座的移動或轉動係可隨時間而有不 同的速度變化、加速度變化、移動中斷、轉動中斷、恢 復移動、恢復轉動…等多種變化，可以滿足不同病患的 不同受傷部位需求。 [0027] 此外’為了方便該物理治療師的復健工作，該復健率％ 的人機介面38還可外掛、嵌入或安裝適當的軟、硬體， 用以進一步地讓該物理治療師方便地針對不同病症而輸 入不同的指令’或者讓該物理治療師以一簡單的操作程 100105189 表單編號A0101 第23頁/共45頁 1002008914-0 201235025 序，即可達到多種、多個不同指令的輸入之目的。 [0028] 本發明以實施例說明如上，然其並非用以限定本發明所 主張之專利權利範圍。其專利保護範圍當視後附之申請 專利範圍及其等同領域而定。凡本領域具有通常知識者 ，在不脫離本專利精神或範圍内，所作之更動或潤飾， 均屬於本發明所揭示精神下所完成之等效改變或設計， 且應包含在下述之申請專利範圍内。 【圖式簡單說明】 [0029] 圖1 A所示為本發明第一實施例之螺桿與承轴的作動示意 圖。 [0030] 圖1 B所示為本發明第二實施例之螺桿與承軸的作動示意 圖。 [0031] 圖1C所示為本發明第三實施例之螺桿與承轴的作動示意 圖。 [0032] 圖1D所示為本發明第四實施例之螺桿與承軸的作動示意 圖。 [0033] 圖2所示為本發明復健設備的側面示意圖。 [0034] 圖3所示為本發明復健設備的俯視圖。 [0035] 圖4所示為本發明復健設備的另一狀態俯視圖。 [0036] 圖5所示為本發明的骨盆平台之轉動示意圖。 [0037] 圖6所示為本發明復健系統的示意圖。 【主要元件符號說明】 100105189 表單編號A0101 第24頁/共45頁 1002008914-0 201235025

[0038] 1 :復健設備 [0039] 11 ： 第一螺桿 [0040] 12 ： 第二螺桿 [0041] 13 ： 第三螺桿 [0042] 14 : 第四螺桿 [0043] 15 ： 第五螺桿 [0044] 16 ： 第六螺桿 [0045] 17 ： 第七螺桿 [0046] 18 ： 第八螺桿 [0047] 21 ： 第一轴承 [0048] 22 ： 第二軸承 [0049] 23 ： 第三轴承 [0050] 24 ： 第四軸承 [0051] 25 ： 第五軸承 [0052] 26 ： 第六軸承 [0053] 27 ： 第七軸承 [0054] 28 ： 第八轴承 [0055] 31 ： 第一基座 [0056] 32 ： 第二基座 100105189

表單編號A010I 第25頁/共45頁 1002008914-0 201235025 [0057] 33 ： 第三基座 [0058] 331 :軸心 [0059] 34 ： 底座 [0060] 351 、353、355、356 :馬達 [0061] 352 、354 :皮帶 [0062] 361 :第一連桿 [0063] 362 :第二連桿 [0064] 37 ： 運算模組總成 [0065] 371 :第一運算模組 [0066] 372 :第二運算模組 [0067] 373 :第三運算模組 [0068] 374 :第四運算模組 [0069] 375 :第五運算模組 [0070] 376 :第六運算模組 [0071] 377 :第七運算模組 [0072] 378 :第八運算模組 [0073] 38 ： 人機介面 [0074] 41 ： 頭頸平台 [0075] 42 ： 胸腔平台 100105189 表單編號A0101 第26頁/共45頁 1002008914-0 201235025 [0076] 4 3 ··骨盆平台 [0077] 431 :套筒 [0078] 432 :耦合件 [0079] 44 :腳踩平台 [0080] 441 :支撐桿 [0081] 91 :螺桿 [0082] 92 :軸承 〇 [0083] 93 :馬達 [0084] 94 :皮帶 [0085] A1 ’·長轴方向 [0086] A2 :平躺面 [0087] P :螺距 [0088] C) CT :第一移動指令 1，move [0089] c0 :第二移動指令 2, move [0090] CQ :第三移動指令 3, move [0091] C, :第四移動指令 4, move [0092] Cc :第五移動指令 5, move [0093] CR :第六移動指令 6, move [0094] c7 :第七移動指令 7, move 100105189 表單編號A0101 第27頁/共45頁 1002008914-0 201235025 [0095] c 8, move :第八移動指令 [0096] s, 1, time :第一時間訊號 [0097] s 2, time :第二時間訊號 [0098] s„ ό, time :第三時間訊號 [0099] s 4, time ••第四時間訊號 [0100] sR +. b, time :第五時間訊號 [0101] sfi +. 6 t time :第六時間訊號 [0102] s7 +. 7,time :第七時間訊號 [0103] s„ +. o, time •苐八時間訊號 [0104] Sl,vel ： 第一轉速訊號 [0105] ^2, vel 第二轉速訊號 [0106] S3, vel . 第三轉速訊號 [0107] 4，v e 1 第四轉速訊號 [0108] s,,： 5 , v e 1 第五轉速訊號 [0109] S6, vel 第六轉速訊號 [0110] S 7，v e 1 · 第七轉速訊號 [0111] S8, vel . 第八轉速訊號 100105189 表單編號AOiOl 第28頁/共45頁 1002008914-0

Claims (1)

1. 201235025 七、申請專利範圍. 1 . 一種復健設備，其係用以對一人體實施復健，該人體定義 有一長軸方向與一平躺面，該長軸方向與該人體身高的方 向相符，該平躺面為該人體平躺時所成的平面，該人體包 括有一胸腔部、一頭頸部、一骨盆部及至少一腳踝部，該 復健設備包括： 一第一轴承； 一第一螺桿，該第一螺桿平行該長軸方向，且與該第一轴 承相契合，藉由該第一轴承與該第一螺桿的相對應轉動， 〇 使該第一轴承與該第一螺桿產生相對移動； 一第二軸承； 一第二螺桿，該第二螺桿與該長轴方向夾有一角度，且平 行該平躺面，該第二螺桿與該第二軸承相契合，藉由該第 二軸承與該第二螺桿的相對應轉動，使該第二軸承與該第 二螺桿產生相對移動； 一胸腔平台，該胸腔平台設置於該胸腔部周邊，該第一軸 承與該第一螺桿設置於該胸腔平台周邊，且藉由該第一軸 ϋ 承與該第一螺桿的相對移動而推動該胸腔平台，該第二轴 承與該第二螺桿亦設置於該胸腔平台周邊，藉由該第二軸 承與該第二螺桿的相對移動而推動該胸腔平台； 藉此，該胸腔平台可在該平躺面上反覆移動。 2 . —種復健設備，其係用以對一人體實施復健，該人體定義 有一長軸方向與一平躺面，該長軸方向與該人體身高-的方 向相符5該平躺面為該人體平躺時所成的平面*該人體包 括有一胸腔部、一頭頸部、一骨盆部及至少一腳踝部，該 100105189 表單編號Α0101 第29頁/共45頁 1002008914-0 201235025 復健設備包括： 一第三軸承； -第三螺桿，該第三螺桿平行該餘方向，且與該第三轴 承相契合，藉由該第三軸承與該第三螺桿的相對應轉動， 使該第三軸承與該第三螺桿產生相對移動； 一頭頸平台，該頭頸平台設置於該頭頸部周邊，該第三轴 承與該第三螺桿設置於該頭頸平台周邊，且藉由該第:袖 承與該第三螺桿的相對移動而推動該頭頸平台； 藉此，該頭頸平台可在該長轴方向上反覆移動。 •如申請專利範圍第2項所述的復健設備，其中，該頭頸平 ㉘接於該第三録，職健設備更包括有—第—基座及 一第一連桿，該第-基座與該頭頸平台相鄰，該第一連桿 的兩端分別樞接於該第一基座與該頭頸平台。 干 如申请專利範圍第3項所述的復健設備，其中，該復健設 備更包括有-第四軸承及—第四螺桿，該第四螺桿與該平 躺面的法線方向夾有一角度，該第四螺桿與該第四轴承相 契合’藉由該第四轴承與該第四螺桿的相對應轉動使该 第四抽承與該第四螺桿產生相對移動，藉以推動該第—基 座上升或下降。 一種復健設備，其係用以對_人體實施復健，該人體定義 有-長軸方向與-平躺面，該長軸方向與該人體身高的方 骨盆部及至少一腳踩部，該 向相符，該平躺面為該人體平躺時所成的平面該人體包 括有一胸腔部、一頭頸部、 復健設備包括： 100105189 第五軸承；第五螺桿’該第五螺桿平行該絲方向，且與該第 表早編號删1 第30頁/共 第30頁/共45頁 1002008914-0 201235025 承相契合，藉由該第五軸承與該第五螺桿的相對應轉動， 使該第五轴承與該第五螺桿產生相對移動； 一腳踝平台，該腳踝平台設置於該腳踝部周邊，該第五軸 承與該第五螺桿設置於該腳踝平台周邊，且藉由該第五轴 承與該第五螺桿的相對移動而推動該腳踝平台； 藉此，該腳踝平台可在該長軸方向上反覆移動。 Ο 一種復健設備，其係用以對一人體實施復健，該人體定義 有一長轴方向與一平躺面，該長轴方向與該人體身高的方 向相符5該平躺面為該人體平躺時所成的平面，該人體包 括有一胸腔部、一頭頸部、一骨盆部及至少一腳踝部，該 復健設備包括： 一第二基座，該第二基座位於該平躺面下方； 一第三基座，該第三基座設置於該骨盆部下方，該第三基 座的其中一端樞接於該第二基座； 一第六軸承；

   一第六螺桿，該第六螺桿與該第六軸承相契合，藉由該第 六軸承與該第六螺桿的相對應轉動，使該第六轴承與該第 六螺桿產生相對移動，且藉由該第六軸承與該第六螺桿的 相對移動而推動該第三基座的另一端； 藉此，該第三基座可相對該第二基座轉動。 如申請專利範圍第6項所述的復健設備，其中，該第六轴 承樞接於該第三基座，該第六螺桿可在該第六轴承内轉動 〇 一種復健設備，其係用以對一人體實施復健，該人體定義 有一長軸方向與一平躺面，該長軸方向與該人體身高的方 100105189 向相符^該平躺面為該人體平躺時所成的平面^該人體包 表單編號Α0101 第31頁/共45頁 1002008914-0 201235025 括有一胸腔部、一頭頸部、一骨盆部及至少一腳踝部，該 復健設備包括： 一胸腔平台，該胸腔平台設置於該胸腔部周邊； 一第一基座，該第一基座位於該胸腔平台下方，該胸腔平 台可相對該第一基座而移動； 一第二基座，該第一基座樞接於該第二基座； 一第二連桿，該第二連桿的其中一端樞接於該第二基座； 一第七轴承； 一第七螺桿，該第七螺桿與該第七軸承相契合，藉由該第 七軸承與該第七螺桿的相對應轉動，使該第七軸承與該第 七螺桿產生相對移動，該第七轴承、第七螺桿與該第一基 座相耦接，且藉由該第七軸承與該第七螺桿的相對移動而 推動該第二連桿的另一端； 藉此，該第一基座與該第二基座可產生相對應轉動。 9 .如申請專利範圍第8項所述的復健設備，其中，該第二連 桿的另一端係樞接於該第七軸承上，該第七螺桿係透過一 固設於該第一基座上的馬達而轉動。 10 · —種復健設備，其係用以對一人體實施復健，該人體定義 有一長軸方向與一平躺面，該長轴方向與該人體身高的方 向相符’該平躺面為該人體平躺時所成的平面’該人體包 括有一胸腔部、一頭頸部、一骨盆部及至少一腳踩部，該 復健設備包括： 一骨盆平台，該骨盆平台設置於該骨盆部周邊； 一第三基座，該第三基座設置於該骨盆平台下方，該第三 基座包括有一轴心，該轴心平行該長轴方向，該骨盆平台 可相對該軸心轉動； 100105189 表單編號A0101 第32頁/共45頁 1002008914-0 201235025 一第八軸承； -第八螺桿’該第人螺桿平行該平躺面且垂直該長轴方向 ’該第八螺桿可與該第八轴承相契合，藉由該第八轴承與 該第八螺桿的相對應轉動’使該第八軸承與該第八螺桿產 生相對移動’藉由該第人軸承與該第人螺桿的相對移動而 推動該骨盆平台，使該骨盆平台沿該軸心轉動； 藉此，該骨盆平台與該第三基座可產生相對應轉動。 11 Ο 12 Ο 13 . 14 如申4專利範圍第1 〇項所述的復健設備，其中，該第八軸 承或該第八螺桿推、拉該骨盆平台。 一種復健系統，其包括： 一申清專利範圍第1項所述之^復健設備； 一人機介面，該人機介面可受控而输由至少一第一移動指 令（Cl，m0Ve)及至少一第二移動指令（C9 ); 2,move 一運算模組總成，該運算模組總成包括有一第一運算模組 及一第一運算模組，該第一運算模組接受該第一移動指令 (Cl，m0ve)並相對應地輸出一第一時間訊號（S, )及一 1, time 第一轉速訊號（Si，vel)，用以驅動該第一軸承與該第一螺 桿的相對轉動，該第二運算模組接受該第二移動指令 (C2，m〇ve)並相對應地輸出一第二時間訊號, 2, time 第二轉速訊號（s2 vei)，用以驅動該第二軸承與該第二螺 桿的相對轉動。 如申請專利範圍第12項所述的復健系統，其中，該第一移 動指令（Ci，m〇ve)包括持續時間指令、中斷時間指令、速 度指令或加速度指令·，該第二移動指令（c )包括持 i, move 續時間指令、中斷時間指令、速度指令或加速度指令。 一種復健系統，其包括： 100105189 表單編號A0101 第33頁/共45頁 1002008914-0 201235025 一申請專利範圍第2項所述之復健設備； 移動才丨 一人機介面，該人機介面可受控而輸出至少一第 + (C3，_e); 一運算模組總成，該運曾煙κ_ 堤#梃組總成包括有一第三運算模組 ，該第三運算模組接受該第三移動指令並相對 應地輸出一第三時間訊號（\tlme)及一第三轉速訊號 (S3，vel) ’用以驅動該第三轴承與該第三螺桿的相對轉動 〇 15 16 .一種復健系統，其包括： 一申請專利範圍第4項所述之復健設備； 二機介面，該人機介面可受控而輪出至少一第四移動指 ""4, move ) ’ 一運算模組總成’該運算模組總成包括有—第四運算^ ，6亥第四'運异模組接受該第四移動指令（C 應地輸出一第四時間訊號(S )及一第4四：；對 4,1：11|]"叹弟四轉逮訊妒 ⑸，㈤’用以驅動該第四軸承與該第四螺桿的相對轉動 一種復健系統，其包括： 一申請專利範圍第5項所述之復健設備； -人機介面，該人機介面可受控而輸 令（C ); 弟五移動指 5，move / ’ -運算模組總成，該運算模組總成包括有—第 “ ’該第五運算模組接受該第五移動指令（c 、汁松組 應地輸出—第五時間訊號(s ) 5::ve)並相對 ⑶’則）’用以驅動該第五軸承與該第五螺桿的相對轉動 100105.189 表單編號A0101 第34頁/共45頁 1002008914-0 201235025 17 . —種復健系統，其包括： 一申請專利範圍第6項所述之復健設備； 一人機介面，該人機介面可受控而輸出至少一第六移動指 令（C )； 〇,move 一運算模組總成，該運算模組總成包括有—第六運算模組 ，该第六運算模組接受該第六移動指令（c )並相對 6,move 應地輸出-第六時間訊號（U及一第六轉速訊號 (S6’vel)，用以驅動該第六軸承與該第六螺桿的相對轉動

   18 . —種復健系統，其包括： 一申凊專利範圍第8項所述之復健設備； 一人機介面，該人機介面可受控而輸出至少一第七移動指 令(C7，m〇ve); 一運算模組總成，該運算模組總成包括有一第七運曾 ’該第七運算模組接受該第七移動指令 … 7, move y ^ 應地輸出-第七時間訊號（S7time)及一第七轉速訊號 (S7，Vel) ’用以驅動該第七軸承與該第七螺桿的相對轉動 〇 19 . 一種復健系統，其包括 一申請專利範圍第1 〇項所述之復健設備； 令（C 人機介面，該人機介面可受控而輸出至少—第八移動指 8,move -運算模㈣成，料算触總成包括m運算模組 ’該第八運算模組接受該第八移動指令（％ )並相對 應地輸出一第八時間訊號(W)及-第八T速訊號 (S8’Vel) ’用以驅動該第八軸承與該第八螺 100105189 第35頁/共45頁 表單編號 A0101 « or ^ ^ 1002008914-0 201235025 100105189 表單編號A0101 第36頁/共45頁 1002008914-0