TW201038922A - Method for updating digital maps - Google Patents

Description

201038922 六、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於顯示道路或路徑資訊之類型之數位地圖， 且更具體言之，針斜一 ^ ^ ffl -r jt- * r種使用可罪探測器資料更新在一數 位地圖中含有之資訊之方法。 【先前技術】 在幾乎所有發達及發展中國家中，路道正變得愈來愈擁 擠，且結果，行進時間逐漸增加。對於準確及及時交通資 訊之需求繼續增長。此需求已促進了利用與準確的定位資 料組合之數位地圖之個人導航裂置之出現。尋求導航輔助 之l勤者已知用了此項新興技術，試圖避免交通堵塞，且 對於商業而言，試圖使運輸成本最小化。此等導航系統之 有效性固有地視其數位地圖資料及其他提供之資訊的準確 性及完整性而定。 在固人導航系統之當前領域中，此等個人導航系統 (PNAV)(如專用手持式導航系統、個人數位助理_)、 2備導航模组之行動電話以及車㈣航市場㈣使 由許多應用解決。賣主藉由將額外功能及特 =^NAV來產生差別。實例包括速率相機資訊、 二Γ、又路口視圖及類似者。pnav之此等額外特徵 ㈣使用者在自出發位置行進至目的地時作出正確的= 二At方法藉由圖1中之實例說明，圖1呈現PNAV裝置之 二广的顯不幕。可將烏瞰圖與又路口視圓(亦即，與諸 刖碩、路線指示及類似者之額外資訊疊合之事實上:在 145713.doc 201038922 之^車道及側柱之描繪）-起展示於勞幕之—部分上。 時，駕駛員或導航員將基於兩條或兩條以上替代路線 之間的估計之行進時間及/或容易性之比較而作出關於产 著哪條特定路線之決策。舉例而言，圖2說明具有出發點 12及目的地點14之例示性數位地圖。描繪兩個替代路線， 一者表示稍微較短之行進距離，但並不較佳的較長之行進

G 時間。相反，較佳的路線佔據較短之計劃中的行進時=， 即使其全部行進距離稍微較長。 此性質之導般決策高度取決於對於連接出發點與目的地 點之各種道路段的可允許速率限制。舉例而言，再4參看 圖1’展示於顯示幕之左側上的多瞰數位地： =之=中的若干者之速率限制指示16。因二 :曰：:速㈣制16而決定導航員之決策(沿著哪條路 程）。此外，馬驶員遵守公告的速率限制之能 於對在正行進的特定道路段上的速率限制 指不局部速率限制之道路側標識可能不可見 熟悉特定道路段，則速率限制可能不易於顯= 供之資訊(如在圖1中說明之叫使使用 配在數位崎含有之特定道路段，且為 了駕駛員之女全駕駛之益處’可顯示如在PNAR記憶體 裝置中儲存的彼道路之速率限制指心 心 針對客車之道路速率僅為_屬性（知道了將會有 提供於PNAV裝置中。對於另 客車限制不同的重型卡車/f車最大J、^人了考慮可能與 早責車取大速率。有用屬性之另 I457I3.doc 201038922 類似者）之1服置務t輛停車站（諸如’計程車、公共汽車及 他道路屬性，且在此等上下文中亦可識別許多其 車站。 °亥寺屬性不限於服務車輛之車輛速率及停 因=更=瞭解’當數位地圖資料之資訊内容準確且完整 特定道路段、又路口= 可包括與數位地圖之 性規格（諸如，公他特徵相關聯之道路段之特定屬 何形狀、搜趣,_ ”率限制、計程車停車站、道路幾 , /、趣點（POI)資訊及類似者）。 路道屬性不斷改變。創造新的道路，放棄原有道 時的阻塞及不常見的便道，速綱 用：?用的最新且最當前的資訊(包括關於諸 資訊之M 車及公共汽車站、道路幾何形狀及P01 的貝afl)更新數位地圖之連續的需求。因此， 2在對於詩更新數位_使得其中含有之 的且細AV系統之使用者具有最大可 = 法之需求。 J 又艮之方 【發明内容】 本發明係關於一種更新數位地圖中之道 規格，諸如公告之速率限制、計程車停車站、道= 狀及ΡΟΪ資訊之方法。該更新方法係藉由自一探測料 子集外推探測器諸來實現，該探測器資料子集已;:佈= 以源自可信賴探測器。可在具有至少第一及第二道:建 145713.doc 201038922 數位地圖之上下文中最好地理解本發明，該等道路段中之 每-者具有-具各別屬性規格之共同屬性。第一道路屬性 之規格可靠地已知，而第二道路段之規格未知或不可靠。 報告來自穿越第-及第二道路段兩者之複數個探測器之資 在收集道路段之屬性資訊 料。報告之資料包括屬性資訊。 Ο

之給定時間内，使每一探測器與數位地圖中之一具體道路 段匹配。計算第-道路段之已知屬性規格與與第__道路段 匹配之每-探測器之報告之屬性資訊之間的對應值。一旦 定義了屬性之規格之對應臨限值’便自與第一道路段匹配 之複數個探測器中識別可信賴探測器子集。將可信賴探測 器定義為其計算的對應值不超過對應臨限值之探測器。當 使相同的可信賴探測器與第二道路段匹配時，再次收集^ 報告之屬性資訊。接著可基於來自所有可信賴探測器(當 與第二道路段匹配時）之收集之屬性資訊外推第二道路段 之屬性規格。且最後，可藉由相料外推之屬性規格設定 第二道路段之屬性規格來更新數位地圖。 在-具體實例中，本發明之方法可適用於更新—數位地 圖中之道路段的指示之速率限制。在此上下文中，提供一 具有至少第一及第二道路段之數位地圖，每—道路段具^ 一由一管制當局設定之相關聯的速率限制。第—道=段之 速:限制可靠地已知，而第二道路段之速率限制未知= 可靠。報告來自在第-及第二道路段兩者上追蹤之複數個 探測器之資料。報告之資料包括（或致能導出）速度資气。 在收集道路段之報告之速度資訊之給定時間内，=每二探 145713.doc 201038922 測器與數位地圖中之一具體道路段匹配。計算關於第一道 路段之已知速率限制與與第—道路段匹配的每—探測哭之 報告之速度資訊之間的對應值1義速率限制之對應臨限 值例如± 5 km/h。自與第—道路段匹配之複數個探測 器中，識別可信賴探測器子集。可信賴探測器為其計算的 對應值不超過對應臨限值之探測器、。收集來自每m 探測器（當其與第二道路段匹配時）之報告之速度資訊。接 者可基於來自所有可信賴探測器（當與第二道路段匹配旬 二收集之速度資訊推斷或預測第二道路段之速率限制。接 著’可藉由相對於外推之速率限制設定第二道路段的指示 之速率限制來更新數位地圖。 土因此：根據本發明，探測器資料之研究揭露可被認為可 :、：½賴或真實(相對於特定道路屬性而言)之彼等特定 ^ 在速率限制之實例巾，可信賴探測器為維持可接 受地靠近公主夕、击.參m ° &率限制的速度之探測器。在重型卡車 貨車之，陰β 王土卜平· / σ彳°賴探測器為其加速度及/或速率概況 =守已知概況之探測器。在計程車停車站之情況下，可传 ^測讀為其㈣停於已知計程車停車站之探測器。基 :里的&疋狀態之假定’假設可信賴探測器在特定道路

Bf列如’速率限制或計程車停車站）未知或不可靠之區 域中維持其可靠的d 喚 、 °直接的异術外推允許預測或設定 第二道路段之屬性，其接著用以更新數位地圖，藉 增強之資料内容。 1、 【實施方式】 1457l3.doc 201038922 當結合以下詳細描述及隨附圖式考慮時，本發明之此等 及其他特徵及優勢將變得較易於瞭解。 舉例而言，已知為了逐漸增加地創建及/或更新數位地 圖以及產生諸如行進速率、高度、停車站位置等資訊之目 的，選用來自低成本定位系統及具有整合之能性之 手持式裝置及行動電話之探測器資料輸入。待處理之輸入 通常由所記錄之呈標準ASCII流之形式之GPS跡線組成， 〇 標準ASCII流由幾乎所有現有的Gps裝置支援。輸出可為 呈有向圖之形式之道路地圖，其中節點及邊緣標註有行進 時間資訊及其他冑I細節。大致配備有用以創建探測器跡 線之此等裝置之旅行者可因此在穿越道路段時產生探測器 貝料。為論述關於此項技術之一實例，參考Brtintrup, r、

Edelkamp，S·、Jabbar，s、Sch〇lz，B 之「ine職_

Generaltion with GPS Traces, (Proc. 8th Int. IEEE Conf. on Intelligent Transp〇mti〇n Systems，維也納，奥地利， ❹ 20〇5 ’ 第 413-418 頁）。 參看諸圖’其中貫穿若干視圖相同的數字指示相同或對 應的4刀，具有多個道路段之一例示性數位地圖大體展示 於圖3A及圖3B中之18處。在圖3八中，呈現數位地圖18具 ' 有過時或不完整的資訊，而展示圖3B中之同一數位地圖18 已經更新，使得包括額外速率資料屬性。更具體言之，數 位地圖18包括複數個道路段，可大體將其定義為在兩個節 .·»占兩個叉路口或一節點與一又路口之間延伸的一路道之 一部分。將此等圖中之兩個道路段識別為路段32及路段 145713.doc 201038922 48。此等路段32、料音& 現之資料對應。此實與結合圖8Α/Β及圖9趟呈 率屬性，其與由管制當局針對彼^匕括一相闕聯之速 制對應。貫穿本發明之以下 Κ路段設立之速率限 路段相關聯的特定屬性之方便田實例逮率限制將被用作與道 明之方法更新的僅有屬性。實際上，旦决不為可根據本發 方法更新諸如計程車或公丑汽二=使用本文中教示之 一訊、高度及類似;之其他道=何㈣^ 性=ΓΡ3Α，料段32及辦”聽為其料資料屬 ^㈣已知之道路段。此等展示為對於路段32為30 7及對於路段48為35 _。指示符聊現於數位地圖 之顯示上以提供關於沿著各料们2及辦在的已知/ 驗證之速率限制之資訊。然而，在此實例令，沿著顯示之 網路中的其他道路段之速率資料屬性未知或未驗證。舉例 而舌’指示符22表示其各別道路段之速率限制識別，數位 地圖提供者尚未能夠驗證該識別為地面實況。因此，指示 之速率限制可能不準確’且依賴於其之駕駛員或導航員可 能被誤導。類似地，指示符24表示地圖提供者不具有關於 速率限制屬性之資訊的彼等道路段。因此，若將如圖3八中 展示之地圖顯示於如圖1之PNAV裝置的PNav裝置上，則 導航員將不能夠依賴於正被顯示的所有資訊。 應理解’本發明之概念及原理可適用於所有種類之導航 系統’包括（但不限於）具有導航軟體之手持式襄置、pDA 及行動電話以及建置於車輛中之車内導航系統。本發明之 145713.doc -10- 201038922 原理可實施於市場上可媒媒& & Ί獲传的任一類型之標準導航系統 中。按-可能的車㈣航系統呈現本發日月之—實施例之描 遠，然而，此並不排除任一其他類型之實施 式裝置。 亦應理解，除了 GPS接收器之探測器之外，如以上描述 之導般系統的其他導航系統中之許多pNAv裝置亦可充當 探測器。按此性能發揮作用，當探測器在數位地_中之 o c路&上追蹤時’每四秒（例如）記錄具有時間戳記之 位置資訊以及其他屬性資料。隨著時間過去，可收集及聚 集《測器資料’此產生自數百萬裝置接收之數百億的匿 名置測結果，其反映道路網路内之實際駕驶型樣。在長的 時間週期上’自此浮動汽車資料企業收集的不斷增長的數 目個資料點適用於許多目的。在本發明之上下文中，來自 複數個探測器之此報告之探測器資料可經分析以找到一子 集，其狀態可經佈建且被用作用於外推漏失之屬性(諸 D如it率限制、计程車停車站或其他有用屬性）的基礎。 更具體言之，圖4描緣已自在第一道路段（亦即，其速率 限制最後已知之道路段）上追縱之複數個探測器收集報告 之速率屬性資料之圖。應用簡單的演算法，例如，「駕驶 速率限制」· |Vpr〇be_V()fficiad<thresh…d，可能計算一特定 抓測姦在給疋谷差(此處展示為士 5 km⑻内駕駛速率限制 的時間百分比。相對於已知速率限制的探測器之實際報告 或導出之速度可特徵化為對應值。因此，若速率限制為Μ 十’且沿著道路段的特定探測器之平均報告之速率為52 145713.doc 201038922 則可計算在比公告之速率限制快7邮或每小時7英 里下的對應值。在圓4之實例t _之容差呈現一 對應臨限值。在一給定時間週期内其對應值超過對應臨限 值之棟挪器跡線被視為比不上在較大時間週期内在容差速 率内操作的探測器跡線可信賴。 一在計程車停車站之替代實例中，—㈣器之跡線停於每 二:呈車停車站，但若臨限值大於或等於工，則關於計程 車V車站屬性，一跡線將被考慮為可信賴的。 圖5表示圖4中描繪之相同資料，但展示可藉由放大❹ 值來增加可信賴探測器子集之方式。在此情況下，容差已 增加至15 kmph ’其允許在大於观之時間内 限值内操作的探測器之實質位移。蘭心 〜貝負位矛夕。圖6為如圖5之又—視 ^，但展示對應臨限值增加至2〇 kmph及可被分類為可信 賴探測器的探測器之所得向右位移。因此，識別來自複數 個探測器跡線中的-可信賴探測器子集之步驟中之一虹成 口P刀可包括设立1 〇或小於1 〇认社这 飞J於1.0的持續因S，在該持續因數 上’可信賴探測器保持於對應臨限值内。一例示性演筲法 可採取以下形式：「大部分」：「駕駛速率限制」之_ 百分比>threu此’U之持續因數將對應於圖4至圖 中之謝。’或在使彼特定探測器與第—道路段匹 ^整個時間，探測器之報告之速度資訊不超過對應臨限 ::此等圖表明大致0.5之持續因數，或探測器保 應臨限值内以便分類為可信賴探測器之時間之約50%。 圖7展示對應於本發明之-簡化流程圖。在先前段落中 1457J3.doc 201038922 把述之步驟跟隨圖7中之流程圖至可將可靠跡線（亦即，可 ^賴探測器資料）與不可靠或不可信賴跡線資訊分開之 點°可靠或不可信賴探測器資料接在「停止」功能區塊 後’其中為了用感興趣特定屬性規格更新數位地圖之目 ' 的’將其忽略。然而，為了更新數位地圖資料庫之目的， 可信賴或可靠之探測器資料子集可接著用以導出合法速率 限制、計程車停車站或其他相關屬性規格。 Q 圖8八展示來自穿越圖3A中之道路段32之複數個探測器 的報告之資料之集合。在此實例中，可靠地已知道路段32 之公告之速率限制為3〇 mph。資料反映無窮大容差速率。 圖8B描繪相同的探測器資料，但具有不同的篩選準則。應 用以上描述之概念，已知3〇 mph之速率限制，其中設定 mph之對應臨限值，連同0.60之持續時間因數（容差時 間）。可信賴探測器資料之曲線產生如所展示之直方圖。 圖9A及圖9B表示如應用於路段48的在此協定下之類似應 〇 用，其中可靠的已知速率限制為35 mph。 ， 藉由可信賴探測器之導出的子集，可能收集由彼等相同 &可信賴探測器⑷吏其跡線與第二道路段或其速率概況 資料未知或不可靠之另一道路段匹配時）報告之資訊。藉 '纟假定可信賴探測器之合理的狀態，可能自第二道路 &外推漏失之速率限制或其他屬性資料。換言之，一旦進 灯了關於速率狀態之可信賴探測器之選擇，對於數位地圖 18中之每-其他路段（彼等可信賴探測器在其上行進），可 建置速率分布。自彼分布，可計算許多特徵，諸如，中位 145713.doc -13· 201038922 數速率、平均速率、偏差等。因此，數位地圖18中的路道 之每一段可由一組數字（一數字針對一特徵）表示，且彼等 數字用以判定在彼路段上的預測之速率限制。舉例而言， 如圖10中展示之分類樹可經建構以僅基於其自探測器資料 之速率分布計算之特徵判定其他路段之速率限制。在此實 例中，道路段標有其官方速率限制，該等速率限制係基於 諸如中位數、平均及標準偏差的計算之特徵而計算。舉例 而言，將具有中位數=60、平均=20、標準=10之特徵的道 路段標為具有30 mph之速率限制（應注意，探測器速率在 圖1 0中按kmph展示，然而速率限制係按mph說明）。 藉由另外的實例，已基於來自複數個探測器的322,000 個離散的報告之資料片對含有1 55個道路段之樣本數位地 圖1 8進行測試。自收集之資料（其包括可信賴探測器子 集，當其沿著具有未知或不可靠的速率限制屬性之道路段 行進時正識別且接著追蹤該子集），揭露六個不同道路段 (A-F)之以下結果。 速率概況 路段 25 30 35 45 55 65 70 結論: A 2.7778 22.2222 72.2222 2.7778 0.0000 0.0000 0.0000 路段A被標為35MPH有 72.2%的可能性 B 16.6667 1 58.3333 16.6667 8.3333 0.0000 0.0000 0.0000 路段B被標為训MPH有 58.3%的可能性 C 0.0000 0.0000 0.0000 8.0000 0.0000 84.0000 8.0000 路段C被標為65 MPH有 84.0%的可能性 D 0.0000 31.8182 0.0000 68.1818 0.0000 0.0000 0.0000 I 路段D被標為45MPH有 68.2%的可能性 E 0.0000 2.2222 4.4444 24.4444 66.6667 2.2222 0.0000 路段E被標為55 MPH有 66.7%的可能性 F 6.1224 28.5714 61.2245 4.0816 0.0000 0.0000 0.0000 路段F被標為35MPH有 61.2%的可能性 145713.doc •14- 201038922 在先前實例中，列（A_F)表示一特定道路段或一道 路段之一特定端節點，且每一行表示特定類別之速率 (25、30、35、45、55、65、7D、。 太》 t3t 70)。一列之標記與具有最高 數目的行之標記對應。舉例而言，考慮路段F，可得出社 Ο ❹ 論：其外推之速率限制為35 mph，因為結果指示存在料 速率類別為35 _之61.2%的可能性。存在路段F之速率類 別為25 mph之6.1%的可能性，存在其為％罐之28㈣的 可能性等。因此，使用此等技術，可能按格外高的置信度 (例如’大約60%至80%)基於收集之探測器資料給道路段 標記速率限制。因此，本發明之概念可被看作用於按創建 幾何形狀、屬性、P〇I資訊或諸如速率限制特徵之其他資 料之意圖將探測器資料構形之技術。此經收集且經佈建之 :測器資料可用以創建幾何形狀且填充漏失之資料(為了 2數位地圖資訊之益處）。探測器跡線資料之構形係基 ::假設感興趣特定屬性(例如，速率限制資料)正確的位 一中之狀態之觀測。基於駕駛員之合理的值定狀態之假 :生可外推或校正或至少證實在數位地圖之其他部分中的 漏失之屬性資料。 右作又疋某一臨時動離因去鄕7丄e 地駕駛，則可引起此大多數駕駛_型 般方法之一可預見之例外。在此等 ^不’將穿越特定道路段之所有探測器跡線歸類 為何信賴以W㈣，响在公 ==之路段中出現不利天氣條件的情況下，期 至休剛态罝測結果之 _ — 之.、先计表不顯者地落在彼路段之公告之 145713.doc -15- 201038922 速率限制以下（且在特定時間跨 ^ -r地甘^ 5没1^假疋不利天氣條件 (或可此某一其他因素，如交诵塞 系划乂通事故、道路碎石等）已影響 了小心的駕駛可為明智的。在簟 θ j在此4條件下，可謹慎地將所 有跡線識別為不可信賴，且不使用 f ^ F ^ i 、中之任何者外推在低 置k度&域中之迷率限制。 士夕批丄、 J丞於止在不利天氣期間（當 一夕乂通正慢得多地行進時）按實際速率限制行進之任 二：!：不會可靠地預測在其他道路段上之速率限制， 將此饭疋考慮為合理的。 - =1隼兄t自不同匿名使用者之許多探測器跡線，可將 将疋概況附加至德：p,l ^ Jb At 續測之狀態。在速率限制屬性之實例 中，正破觀測之特定狀態 n 相耵於A告之逮率限制的探測 益跡線速度及一致之持續時 、 Ί在服務車輛停車站之情沉 下，正被觀測之特定狀能為彳 w — 狀心為相對於已知服務車柄停車站位 置之楝測器跡線停車站位置。 早位 μ 了错由類似地觀測跡線狀態 (車、：關於彼屬性)外推任一其他屬性，亦 右、#敗+ 屬性。外推之屬性聽可心藉由所 有道路類別及使用歷史探測 Π： ^ 月1以田』利用時）改良或校 正數位地圖中之資料。此 秘仙沾 有T可引起激起非典型的駕 ，狀心之不可預測之動態條 ’ ^ ^ ^ 右知測态垔測結果之統計 表不如不在存在特定屬性 m, D置4度之區域中的非典型狀 態（例如，低於在公告之限 i狀 肱抓士 h 夕之十均車輛速率），則可 將所有採測器量測結果歸類 使得以π 本"為不可罪的預測因子而剔除， 吏 最❺可月b置信度维持資料群。 已根據相關法律標单爽> .L. ^ 旱來撝述珂述發明，因此，該描述本 1457I3.doc 201038922 質上為例示性的而非限制性 及修改可對熟習此項技術者 疇内。 的。對所揭$之實施例之變化 變得顯而易見且在本發明之範 【圖式簡單說明】 =為根據本發明之-實施例的—攜帶型導航系統之例 不田視:，其包括一用於為車輛駕敬員呈現地圖資料資訊 且表適宜地充當探測器之顯示幕；

圖2為—道路網路之-部分之簡化烏瞰圖，其中指示出 發點及目的地以及其間建議之#代行進路線，· a 圖从為含有複數個道路段之數位地圖之簡化不完整視 圖，道路段中之兩者具有已知驗證之速率資料，且其他道 路段具有未驗證或未知速率資料屬性； 圖為展示與圖3A相同的道路段之視圖，其中已根據 本發明之方法更新先前未知或未驗證之速率資料屬性； 圖4描繪來自複數個探測器之樣本資料報告，該複數個 探測器已與一具體道路.段匹配，該道路段之速率資料屬性 已知，可基於一特定設定對應值將探測器子集定義為可信 賴探測器； 圖5為展不與圖4相同的探測器資料之視圖，但具有經識 別為可k賴探測器之不同探測器子集（歸因於選定對應值 之改變）； 圖6為如圖4之視圖，其中對應值之又一改變已產生經識 別為可信賴探測器之探測器之不同分布； 圖7為說明與本發明之方法有關的功能步驟之簡化流程 145713.doc -17- 201038922

圖8A為—特定道路段(在此實例中，為路段 布，其展示來自穿越此特定道路段之複數個探测器=所: 報告之資料之緣圖； 、有 圖8B為如圖8A中之視圖’但展示由可信賴探測 表不之同一路段（路段32)之相同的速率分布，· /、 圖9A為如圖8A中之速率分布圖表之再一實 對一不同道路段（路段48)，其令緣圖來自複 測=十 所有報告之資料； u铋測益之 圖9B表*與圖9A中相同的道路段之相同速率 僅含有由可信賴探測器子集報告之資料；纟 但 圖為經建構以基於自探測器資料之速率 徵而判定具有未知或不可靠 异之特 罪的連率資料屬性之道 率限制之樣本分類樹。 &之速 【主要元件符號說明】 12 出發點 14 目的地點 16 速率限制指示 20 指示符 22 指示符 24 指示符 32 路段 48 路段 145713.doc -18·

Claims (1)

1. 201038922 七、申請專利範圍：

   〇 L 一種藉由自一經佈建之可信賴探測器跡線子集外推探挪 益資料而更新數位地圖中之道路段之特定屬性規格之方 法，該等屬性規格諸如公告之速率限制、計程車停車 站道路幾何形狀或POI資訊’該方法包含以下步驟： 提供一具有至少第一及第二道路段之數位地圖，該等 道路奴中之每一者具有一具有一各別屬性規格之共同屬 性，该第一道路段屬性之該規格係可靠地已知，且該第 二道路段屬性之該規格係未知或不可靠； 報告來自在該第-道路段及該第二道路段兩者上追縱 之複數個探測器之資料’該報告之資料包括屬性資訊； 在收集道路段之報告之屬性資訊之一給定時間内，使 每-探測器跡線與該數位地圖中之一具體道路段匹配，· 計算該第-道路段之該已知屬性規格與與該第一道路 段匹配的每—探測器跡線之該報告之屬性資 對應值； 疋義該屬性規格之一對應臨限值； 自與該第一道路段匹配之該複數個探測器跡線中識別 二信賴探測器料子集，該可㈣跡線子集之 δ十算之對應值不超過該對應臨限值； 收集來自當與該第二道路段匹配 器跡線之該報告之屬性資訊； 的每-可信賴探測 基於來自當與該第二道路段匹配 探測器跡線之料集之隸資科推2有料可信賴 雅邊苐二道路段之一 1457J3.doc 201038922 屬性規格；及 藉由相對於該外推之屬性規格設定該第二道路段之該 屬性規格來更新該數位地圖。 2 ·如請求項1之方法’其中定義該屬性規格之一對應臨限 值之該步驟包括設定一差異範圍，其平均值及中位數大 體等於該官方規格。 3.如請求項丨或2之方法，其中定義該屬性規格之—對應臨 限值之該步驟包括設立1·〇或小於1.〇的一持續因數，在 該持續因數上，該可信賴探測器跡線必須保持於該對應 臨限值内。 4. 如請求項丨或2之方法，其 規格之該步驟包括開發一分類樹 5. 如吻求項1或2之方法，其中開發—分類樹之該步驟包g 識別來自當與該第二道路段匹配的每一可信賴探測器月 線之該收集之屬性資訊之中位數'平均值及偏差值。 6. 如請求項1或2之方法，其中諸屬性為一速率限制，且言 規格由一管制當局設立。 7. 如請求項!或2之方法，其中報告來自複數個探測器之， 料之該步驟包括在該第-及該第二道路段上在一機動」 輛中運輪每一探測器。 8·如請求項1或2之方法，其中報告來自複數個探測器之: 料之該步驟包括在該第-及該第二道路段上在 中運輸每一探測器。 9·如請求項_之方法’其進—步包括以下步驟：若探: 145713.doc -2 - 201038922 道路段中之非典型 可靠探測器跡線而 器量測結果之-統計表示指示該第— 狀態’則將所有探測器跡線歸類為不 剔除σ 1 〇.如請求項1或2之方法，並中 ”中更新該數位地圖之該步驟包 • 括更改一個人導航裝置之顯示幕。 種精由自一經佈建之可作結柯、丨 〜把 之了仏賴探測盗跡線子集外推探測 益貝料而更新一數位地圖中 、 心、珞#又的指不之速率限制 ❹ 之方法，該方法包含以下步驟： '、〃冑至4一及第二道路段之數位地圖，該等 道路段中之每一者具有-由-管制當局設定之相關聯的 速率限制n道路段之該速率限制係可靠地已知， 且該第二道路段之該速率限制係未知或不可靠； 報告來自在該第一及該第二道路段兩者上追縱之複數 個探測器跡線之資料，該報告之資料包括速度資訊或致 能速度資訊之導出； 〇 /收集道路段之報告之速度資訊之-給定時間内，使 每-探測器跡線與該數位地圖中之—具體道路段匹配； 。十算該第一道路段之該已知速率限制與和該第一道路 段匹配的每一探測器跡線之該報告之速度資訊之間的一 對應值； 定義該已知速率限制之一對應臨限值； 自與該第一道路段匹配的該複數個探測器跡線中識別 一可俏賴探測器跡線子集，該可信賴探測器跡線子集之 叶舁之對應值不超過該對應臨限值； 145713.doc 201038922 12. 13. 14. 15. 16. 17. 收集來自當與該第二道路段匹配時的每一可信賴探測 器跡線之該報告之速度資訊； 基於來自當與該第二道路段匹配時的所有該等可俨賴 探測器跡線之該收集之速度資訊外推該第二道路p 速率限制；及 藉由相對於該外推之速率限制設定該第二道路段之該 指不之速率限制來更新該數位地圖。 如請求項η之方法，其中定義該速率限制之_對應臨限 值之該步驟包括設定一差異範圍，其平均值及中位數為 該公告之速率限制。 如請求項UW2之方法，其中定義該速率限制之一對應 臨限值之該步驟包括設立U或小於1〇的—持續因數： 在該持續因數上，該可信賴探測器跡線必須保持 應臨限值内。 / Τ 如請求項11或12之方法，其中外推該第二道路段之一速 率限制之該步驟包括開發一分類樹。 如請求項11或12之方法，盆φ „议 \丄 力Α具中開發―分類樹之該步 括識別來自當與該第二道路段匹配的料可信賴探㈣ 之該收集之速度資訊之中位數、平均值及偏差值。。 :凊求項11或12之方法’其進-步包括以下步驟：若今 弟—道路段中之平均速度大體上低於該已知速率限制” 料所有探測器跡線歸類為不可靠探測器跡線而剔除。 種藉由自一經佈建之可户紹说、， “ 哭資測器跡線子集外推探測 ⑽貝枓而更新-數位地圖中之道路段的服務停車站指示 145713.doc 201038922 符之方法，It方法包含以下步驟： 提供-具有至少第—及第二道路段之數位地圖 道路段中之每—去目士丄 ^ 者八有由—管制當局設定之至少一服務 悴車站，該坌_ ^ 卜 k路段之該服務停車站位置係可靠地已 U第—道路段之該服務停車站位置係未知或不可 慕； 來自在4第一及言亥第二道路段兩者上追縱之複數 ❹ Ο 個探測器跡線之眘钮 —a 身枓，忒報告之資料包括足以導出停車 站位置狀態之位置及時間戳記資訊； 在收集道路心之報告之停車站位置狀態之一給定時間 每探測器跡線與該數位地圖中之-具體道路段 匹配； ^算與該第-道路段匹配之每一探測器跡線的該報告 之停車站位置狀態與沿著 σ ,u 者该第一運路段之該已知服務停 車站位置之間的一對應值； 捞h 定義該已知服務停車站位置之—對應臨限值； 自與4第道路段匹配的該複數個探測器跡線中識 ΓΓ信賴探測11跡線子集，該可㈣探測器跡線子集之 岭算之對應值不超過該對應臨限值； 〃 收集來自當與該第二道路段匹配時的每一可信 盗跡線之該報告之停車站位置狀態； “ 基於來自當與該第二道路段匹配時的所有 探測器跡線之該㈣之停車站位置狀態外推 = 段之一服務停車站；及 木一暹路 145713.doc 201038922 藉由相對於該外推之服務停車站狀態設定該第二道路 段之該指示之服務停車站位置來更新該數位地圖。 145713.doc