TW200934088A - Inverter control device and its control method - Google Patents

Description

200934088 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明是關於驅動感應電動機的反相器控制裝置及其 控制方法，尤其是不使用速度，位置檢測器進行驅動，抑 制依溫度變動或電動機常數設定誤差所致的控制劣化的反 相器控制裝置及其控制方法。

【先前技術】 以習知的無速度感測器來驅動感應電動機的反相器控 制裝置’是求出磁通觀察器（狀態推定器）的輸出的電流推 €{直1^胃電流値的誤差，使用該誤差與電流推定値的內積 値的積分求出溫度係數Ktp，使用此來減小一次電阻的設 €誤M ’俾進行高性能的運轉（例如，參照專利文獻1)。） X 多一般狀態推定器是利用電動機的電壓•電流 方程式，以（1)式所構成。

^rl 2 ~ -Λ * ^si r Λ21， α>22 ^ Α . :Λ ir. + ό +Iks\ -½) (ί) 在此，狀態變數 hl -isa + J^ }r 4r^t-h 胃分別表示(靜止）座標系的定子電流向量，定子電 壓向量，磁通向量。 X ’常數的定義是如下。 200934088 灿;-是卜蛛秘"逢7、 Μ 1 . _ 1 αΓ21=γ·' = bs~rgp

Rs : —次電阻，Rr’ ：被一次換算的二次電阻 ' M’：被一次換算的互相電感，（JLs:漏電感

Ls: —次自電感，Lr:二次自電感

Tr:二次時常數’ or:轉子角速度，ω :定子角速 ❹ 度 L:觀察器反饋增益 記號Λ是表示推定値，而添加字ref是表示指令値。 在第7圖中，101是q軸電流控制器，使得q軸電流 • 指令iq*與q軸電流檢測値iq成爲一致的方式進行比例積 . 分控制並輸出q軸電壓指令vq*，102是d軸電流控制 器，使得d軸電流指令id*與d軸電流檢測値id成爲一致 的方式進行比例積分控制並輸出d軸電壓指令vd*。105 ® 是向量演算電略，依據vq*，vd*及下述的磁通相位，進 行演算a-b(與ct -万等値）座標系的電壓指令値vsa*、 . vsb*。106是反相器電路，依據vsa*、vsb*，進行開關半 .導體電力變換元件，俾將電壓供應於感應電動機7。在反 相器電路6從外部供應有電源，而依據vsa*、vsb*進行控 * 制半導體電力變換元件。107是藉由反相器所驅動的感應 - 電動機，1〇8，1〇9是檢測出流在感應電動機1〇7的電流的 電流檢測器，是三相-二相變換器，輸入有在電流檢 測器1 08、1 09所檢測出的電流，進行從三相交流座標系 -5- 200934088 變換成二相交流座標系isa、isb的演算。1 1 1是d-q變換 器’將isa、isb交換成d-q座標系的電流値id、iq。112 是磁通觀察器（狀態推定器），從電壓指令値vsa、vsb及電 流檢測値isa、isb進行演算磁通推定値。1 1 3是相位演算 器，從磁通推定値進行演算磁通相位，1 1 4是一次電阻線 上調諧演算器。 在第8圖的一次電阻線上調諧演算器114中，以內積 演算器115求出電流推定値與實電流値的誤差，及電流推 定値的內積，並將積分該內積値的積分器118的輸出作爲 溫度係數Ktp施以線上調諧，俾修正在磁通觀察器（狀態 推定器）1 1 2的演算所使用的一次電阻値Rs。 如此地，以習知的無速度感測器進行驅動感應電動機 的反相器控制裝置，是在驅動中，在線上進行演算感應電 動機的溫度變動，俾直接可變電動機常數。 專利文獻1:日本特開2005-20817號公報（第9頁， 第3圖） 【發明內容】 習知的反相器控制裝置，是使用在線上調諧所求出的 溫度係數Ktp’直接變更有關於磁通觀察器（狀態推定器） 的演算式的溫度變動的設定常數，亦即有關於（1)式的Rs 項之故，因而除了演算成爲複雜以外，還有很難考慮到雜 訊成分除去或附加限制器的問題。在2相交流訊號的電流 推定向量與從檢測電流所得到的電流向量的標量積的演 -6- 200934088 算，藉由電流檢測的時間延遲或電流推定的演算延遲等所 產生的兩訊號的相位量，產生來自最後所演算的溫度係數 的真値之偏移，而無法抑制控制劣化。又，在電動機的再 . 生狀態下，須倒相補償方向，惟使用內積（以下稱爲標量 積）進行演算而有未加以該考慮的問題。 本發明是鑑於這些問題點而發明者，其目的是在於提 供一種抑制不必變更使用於狀態推定器的常數低溫度變動 赢 或常數設定誤差所致的控制劣化，考慮電動機的再生狀態 的向量狀態，在再生時也可實現穩定性的電動機驅動的反 相器控制裝置。 爲了解決上述問題，本發明是如下地所構成。 申請專利範圍第1項所述的發明是一種反相器控制裝 置，具備：檢測出流在感應電動機的電流的電流向量的電 ' 流檢測器，及對於上述電動機的電流指令向量與上述被檢 測的電流向量成爲一致的方式進行控制而得到電壓指令向 Φ 量的電流控制器，及依據上述電壓指令向量，在上述電動 機施加電壓的反相器部，及依據上述被檢測出的電流向量 與上述電壓指令向量，進行推定演算上述電動機的電流向 量’磁通向量及磁通相位的狀態推定器，及從上述磁通向 ' 量進行推定上述電動機的定子角速度的角速度推定器的反 相器控制裝置，其特徵爲：具備：將上述被檢測出的電流 « 向量與上述被推定演算的電流向量作爲輸入，進行演算電 流誤差向量的電流誤差向量演算器；及以上述磁通相位進 行向量變換上述電流誤差向量的電流誤差向量變換器；及 200934088 使用上述被向量變換的電流誤差向量，上述被推定的定子 角速度及上述電流指令向量，進行演算電壓修正向量的電 壓修正向量演算器；及將上述電壓修正向量加算於上述電 . 壓指令向量，並輸入在上述狀態推定器的電壓修正器。 又，第2項述的發明，在申請專利範圍第1項所述的 發明中，上述電壓修正向量演算器，是具備：將上述電流 誤差向量與上述電流指令向量的標量積進行演算的標量積 _ 演算器；及使用上述電流指令向量進行演算滑動角頻率的 滑動角頻率演算器；及從上述被推的定子角速度進行減算 上述滑動角頻率並進行演算上述電動機的轉子速度的速度 演算器；及判別上述電動機的運轉狀態的電動再生判別 器；及在電動時與再生時變更上述標量積的符號進行加 算，其大小成爲相等的方式進行調整電壓修正係數的電壓 修正係數調整器；及將上述電壓修正係數進行乘算於上述 電流指令向量的乘法器。 % 又，申請專利範圍第3項所述發明，是申請專利範圍 第2項所述的發明中，上述電動再生判別器是依據上述電 流指令向量的轉矩電流成分與上述速度演算器的輸出的 積，進行判別電動再生。 又，申請專利範圍第4項所述的發明，是申請專利範 圍第2項所述的發明中，上述電壓修正向量演算器，是具 備：將上述被推定的定子角速度的絕對値進行演算的絕對 値演算器；及將上述電壓修正向量的大小進行調整的電壓 修正向量調整器。 -8- 200934088 又，申請專利範圍第5項所述的發明，是申請專利範 圍第4項所述的發明中，上述電壓修正向量調整器，是依 據上述被推定的定子角速度的絕對値，進行限制上述電壓 修正向量的大小。 又，申請專利範圍第6項所述的發明，是申請專利範 圍第4項所述的發明中，上述電壓修正向量調整器，是依 據上述被推定的定子角速度絕對値，進行調整上述電壓修 正向量的變化量。 爲了解決上述問題，本發明是作成如下。 申請專利範圍第7項所述的發明是，一種反相器控制 裝置的控制方法，具備：檢測出流在感應電動機的電流的 電流向量的電流檢測器，及對於上述電動機的電流指令向 量與上述被檢測的電流向量成爲一致的方式進行控制而得 到電壓指令向量的電流控制器，及依據上述電壓指令向 量，在上述電動機施加電壓的反相器部，及依據上述被檢 測出的電流向量與上述電壓指令向量，進行推定演算上述 電動機的電流向量，磁通向量及磁通相位的狀態推定器， 及從上述磁通向量進行推定上述電動機的定子角速度的角 速度推定器的反相器控制裝置的控制方法，其特徵爲：使 用上述被檢測出的電流向量與上述被推定演算的電流向量 進行演算電流誤差向量，以上述磁通相位進行向量變換上 述電流誤差向量，使用上述被向量變換的電流誤差向量， 上述被推定的定子角速度及上述電流指令向量進行演算電 壓修正向量，將上述電壓修正向量與上述電壓指令向量進 -9- 200934088 行加算而輸入於上述狀態推定器的次序進行處理。 又，申請專利範圍第8項所述的發明，是在申請專利 範圍第7項所述的發明，將上述電壓修正向量進行演算的 處理是採用將上述電流誤差向量與上述電流指令向量的標 量積進行演算，使用上述電流指令向量進行演算滑動角頻 率，從上述被推定的定子角速度進行減算上述滑動角頻率 而進行演算上述電動機的轉子速度，依據上述電流指令向 量的轉矩電流成分與上述速度演算器的輸出的積，進行判 別上述電動機的運轉狀態是否爲電動狀態或是再生狀態， 在電動時與再生時變更上述標量積的符號進行加算，並大 小成爲相等的方式進行調整電壓修正係數，乘算於上述電 流指令向量而求出上述電壓修正係數的次序。 又，申請專利範圍第9項所述的發明，是在申請專利 範圍第8項所述的發明中，將上述電壓修正向量進行演算 的處理是採用演算上述被推定的定子量速度的絕對値，依 據上述定子角速度的絕對値，限制上述電壓修正向量的大 小或是上述電壓修正係數的大小的次序。 又，申請專利範圍第1 0項所述的發明，是申請專利 範圍第8項所述的發明中，將上述電壓修正向量進行演算 的處理是採用演算上述被推定的定子量速度的絕對値，依 據上述定子角速度的絕對値，調整上述電壓修正向量的變 化量的次序。 依照申請專利範圍所述的發明，未將使用於狀態推定 器的常數作成可變而作成修正輸入於狀態推定器的電壓向 -10- 200934088 量之故’因而即使不需要複雜的演算也可抑制溫度變動或 常數設定誤差所致的控制劣化，而在電動機的再生狀態， 也可實現穩定的電動機驅動。又，藉由運轉頻率或負荷狀 態’作成可限制電壓修正向量的修正量之故，因而可實現 不依賴電動機的舉動的穩定的驅動。 【實施方式】

以下，針對於本發明的實施形態參照圖式加以說明。 實施例1 第1圖是表示驅動本發明的感應電動機的反相器控制 . 裝置的控制方塊圖。第1圖是與第4圖不相同，在圖中所 表示的訊號是表示向量。在圖中，1是電流控制器，控制 電流指令向量i/ef與下述的第2向量變換器10輸出的電 流向量is2成爲一致而輸出電壓向量。2是加法器，3是朝 Q 前補償器，這些是視需要而設置，加法器2是相加電流控 制器1所輸出的電壓指令向量與朝前補償器3所輸出的朝 前補償向量，進行演算電壓指令向量u/ef。4是電壓修 正向量演算器，輸出電壓修正向量usA。針對於該動作如 下所詳述。 . 5是電壓控制器，將電壓指令向量u/ef變換成相電壓 指令，進行例如滯後補償或輸出有如指令的電壓，並輸出 至下述的反相器器6。6是反相器部，依據電壓指令向量 u/ef ’例如進行PWN控制而將電壓施加於下述的感應電 -11 -

200934088 動機7。7是感應電動機，被連接於反相器部6。 檢測器，檢測出電動機的相電流，9是第1向量 被檢測出的相電流是三相-二相變換而求出‘ isi。10是第2向量變換器，將電流向量isl以磁 Λ進行d-q變換而求出電流向量is2。1 1是狀態推 據感應電動機7的數式模式，電流向量isl及 us/ef進行推定演算電流向量islA，磁通向量φ / 的相位0，12是角速度推定器，從在狀態推定器 定的磁通推定向量Φι·來推定子角速度ωΛ，13 差向量演算器，將電流向量isl與電流推定向向 相差演算作爲電流誤差。14是電流誤差向量變| 變換電流誤差向量演算器13輸出而輸出電流誤 i。又，1 5是加法器’將相加電壓指令向量Usref 正向量usA的向量（usfef+usA )輸出至狀態推定器1 又’狀態推定器是進行以上述（1)式所式的 被輸入於（1)式的電壓向量（usfef+UsA)是使用磁通 而在狀態推定器11內利用（2)式，被變換成2 量的電壓向量uslMf。 COS0 sin^

如上述地，電流向量i s!，電流推定向量i; 誤差向量演算器13輸出的電流誤差向量是2 流’電流誤差向量變換器14所輸出的向量Ai -12- 8是電流 變換器， 電流向量 通相位0 定器，依 電壓向量 ，及磁通 :11所推 是電流誤 量isr的 舆器’ d-q 差向量△ 與電壓修 1 0 演算，惟 的相位0 相交流向 .⑵ ，及電流 相交流電 是作爲經 (3) 200934088 d-q變換的電流誤差向量表示於（3)式。 Μ cos乡 sin^ ha ^ ha -sin ΰ irs COS0 又，在從使用狀態推定器1 1所推定的磁通向量Φ / 來推定定子角速度0'的角速度演算器12，實施（4)式的演 算， Λ. Φ Λ·Λ Φκα +Φτβ ⑷ 本發明與習知技術不相同部分，是在於電壓修正向量 演算器4，未直接可變調整在狀態推定器11的演算式（1) 所使用的常數，作成修正被輸入至狀態推定器11的電壓 指令向量。 第2圖是表示電壓修正向量演算器4的詳細方塊圖。 在圖中，2 1是標量積演算器，將經d-q變換的電流誤差 向量△ i與電流指令向量厂ef。分別以向量分解器40,41分 解成d,q成分，而使用乘法器43,44及加法器45進行演 算標量積。 一方面’轉子角速度ω/，是將從定子角速度的推定 量ω a以滑動角頻率演算器28所演算的滑動角頻率ω s以 減法器2 7進行減算而被推定演算。2 6是電動再生判別 器’使用相當於轉矩電流指令的iqfef與轉子角速度ω，， 藉由下述的演算進行判別電動機的電動或是再生，電動時 -13- 200934088 則輸出1，而再生時則輸出-1。 在乘法器22是乘算標量積演算器21的輸出與電動再 生判別器26的輸出，並輸出至電壓修正係數調整器23， 電壓修正係數調整器23是輸入的積算値成爲零的方式進 行電壓修正係數，而被輸出的電壓修正係數是與電流指令 向量i/ef的d,q軸成分使用各個乘法器24,2 5進行乘算， 將各個作爲d,q軸成分的向量，使用向量合成器42進行 合成，而輸出作爲電壓修正向量usA。 如此地，藉由電動機的運轉狀態是否電動或是再生來 變更上述的標量積的符號進行加算，而進行演算電壓修正 係數。 第3圖是表示電動再生判別器26的詳細方塊圖者。 在圖中，31是乘法器，進行演算相當於轉矩電流指令的 i/ef與轉子角速度的演算量ω/的積，32是轉矩係數，與 乘法器31的輸出進行乘算而求出二次電力。33是死區， 防止電動，再生判別的切換時或低負荷時的顫紋，34是 符號判別器，將死區3 3的輸出藉由其符號進行判別是否 爲電動或是再生，電動時則輸出1而再生時則輸出-1。 如此地，在電動再生判別器26，依據轉矩電流與轉 子角速度的積的符號，進行判別電動機的運轉狀態（電 動 '再生）。 以下，在演算電壓修正係數中，針對於必須考慮到感 應電動機的運轉狀態（電動、再生）的情形加以說明。 首先，針對於一次側的阻抗位降與感應電壓向量推定 -14- 200934088 値加以簡單地說明。 將被輸入至狀態推定器11的電壓向量變換在d-q座 標系所求出的電壓向量us/ef，是由一次側的阻抗Rs、 . CTLs所致的壓降與電壓向量推定値eA而以（5)式表示，感 應電壓向量推定値在狀態推定器1 1中，實際上未進 行演算，惟相當於定子角速度的推定量^^”與磁通向量中 Φ〆的積。 ^ ^sf = +J'^>c^s ) ^ ..........* *(5) 在此，*是表示設定値。 以（5)式所表示的向量關係，爲電動時表示於第4 圖，而爲再生時表示於第5圖。 . 在第4圖電動時中，左圖是表示一次電阻設定値Rs* 設定比實際値還要大的情形，而右圖是表示設定較小的情 g 形。又，漏電感aLs的設定値是在低速領域的影響較少 之故，因而在此省略了該設定誤差的影響。 以電壓指令向量us/ef爲基準，從阻抗位降分量來決 定感應電壓向量的位置’而推定磁通向量e是被生成在正 交於其的位置（7軸）。 一次電阻設定値是設定成比實際値還粟大時，則 推定磁通向量Φ/，是成爲比實磁通向量發生在d軸） 還向前的相位’若施加負荷’則相位是成爲更向前的情 形。此時，推定磁通向量Φ /的振幅是比定磁通還要小。 -15- 200934088 藉由向量控制，激磁電流成分是被控制成爲推定磁通的振 幅之故，因而電壓指令向量us/ef是被調整成減少。結 果，有無法達到起動所必需的電壓而產生失調現象的情 形。 一方面，R/是設定成比實際値還要小時，則 推定磁通向量，是成爲比實磁通向量6〆發生在d軸） 還延遲的相位，若施加負荷，則相位是成爲更延遲的情 形。此時，推定磁通向量Φ /的振幅是比定磁通還要大。 藉由向量控制，激磁電流成分是被控制成爲推定磁通的振 幅之故，因而電壓指令向量usref是被調整成增加。 在第5圖（再生時）中，一次電阻設定値R/是設定成 比實際値還要大時，則推通磁通向量Φ /，是電壓指令向 量1，〃爲被調整成增加，而R/設定成爲還要小，則電 壓指令向量心^^爲被調整成減少，向量關係是成爲與電 動時相反。 如以上地，依一次電阻的設定誤差所致的影響，是以 電流向量isl與使用狀態推定器所推定的電流推定向量 is Γ的誤差向量△ i的大小就可進行觀測，而依設定誤差所 致的us，ef的電壓增加分量或是減小分量，是利用電流誤 差向量Λί與電流推定向量islA的標量積可求出的情形， 爲由第4圖及第5圖也可瞭解。 如上述地，使用電流誤差向量演算器13來演算電流 向量isi與電流推定向量isi"之誤差向量，並將該値以磁 通相位的推定量0 Λ變換成d-q座標系，亦即變換成直流 -16- 200934088 訊號’而作成進行演算被變換成該直流訊號的電流誤差向 量與仍爲直流訊號的電流指令向量的標量積，使得電流檢 測延遲或推定演算延遲，不會影響到電壓修正係數演算， 還有考慮到電動機的運轉狀態的電動，再生狀態的向量狀 來調整電壓修正係數。 如此地，未將使用於狀態推定器的常數作成可變而能 抑制依溫度變動或常數設定誤差所致的控制劣化之故，因 而在電動機的再生狀態下也可實現穩定的電動機驅動。 實施例2 第8圖是表示圖示第2實施例的構成的電壓修正向量 演算器4’的詳細方塊圖。在圖中，在使用第2圖所說明 的電壓修正向量演算器4的構成上，成爲追加絕對値演算 器29與電壓修正向量調整器30的構成。 絕對値演算器29是進行演算定子角速度推定量ω 〃的 絕對値，而電壓修平向量調整器30是依據使用絕對値演 算器29所演算的定子角速度推定量ω '的絕對値，來限制 電壓修向量usA的大小，還有進行電壓修正向量usA的變 化量。 隨著提高運轉頻率，依一次電阻的設定値誤差所致的 影響，是以利用運轉頻率所增加的變壓器電動勢難以進行 觀測，而且給予電動機控制的影響也變小之故，因而在電 壓修平向量調整器30，因應於運轉頻率而作成可限制電 壓修正向量的大小者。 -17- 200934088 又，在電壓修平向量調整器30，例如作成內設一次 延遲濾波器等的濾波器要素。而利用電動機的過度性舉 動，作成可限制過剩地反應的電壓修正向量的應答。 如此地，在被輸入於狀態推定器11的電壓向量u/el 來限制需修正的電壓修正向量u，的大小與變化量之故， 因而不管電動機的任何舉動，都可實現穩定性的電動機驅 動。 〇 產業上的利用可能性 本發明是可適用於不使用速度，位置檢測器進行驅動 感應電動機，而抑制依溫度變或電動機常數設定誤差所致 的控制劣化而進行驅動的反相器控制裝置及其控制方法。 【圖式簡單說明】 第1圖是表示圖示本發明的第1實施例的反相器控制 U 裝置的控制方塊圖。 第2圖是表示電壓修正向量演算器4的詳細方塊圖。 第3圖是表示電動再生判別器26的詳細方塊圖。 第4圖是表示電動機的運轉狀態爲電動時的向量關係 圖。 _ 第5圖是表示電動機的運轉狀態爲再生時的向量關係 圖。 第6圖是表示圖示本發明的第2實施例的電壓修正向 量演算器4’的詳細方塊圖 -18- 200934088 第7圖是表示習知的向量控制裝置的控制方塊圖。 第8圖是表示習知的一次電阻線上調諧演算器114的 控制方塊圖。 【主要元件符號說明】 1 :電流控制器 2,45 :加法器 3 :朝前補償器 4,4’ ：電壓修正向量演算器 5 :電壓控制器 6 :反相器部 7,107 :感應電動機 8，1 0 8，1 0 9 :電流檢測器 ' 9 :第1向量變換器 1 〇 :第2向量變換器 _ 11 :狀態推定器 12 :角速度推定器 1 3 :電流誤差向量演算器 14:電流誤差向量變換器 1 5 :電壓修正器 2 1 :標量積演算器 22,24,25,3 1,43,44 :乘法器 ' 23:電壓修正係數調整器 26 :電動再生判別器 -19- 200934088 27 :減法器 28:滑動角頻率演算器 29 :絕對値演算器 . 30:電壓修平向量調整器 3 1 :轉矩係數 3 3 :死區 3 4 :符號判別器 40,41 :向量分解器 42 :向量合成器 1 0 1 : d軸電流控制器 1 0 2 : q軸電流控制器 1 0 5 :向量演算電路 106 :反相器電路 ' 1 1 0 :三相-二相變換器 1 1 1 : d-q變換器 φ 1 1 2 :磁通觀察器 1 1 3 :相位演算器 1 i 4 : 一次電阻線上調諧演算器 ' 1 1 5 :內積演算器 1 1 6,1 1 9 :限制器 1 1 7 :低通濾波器 1 18 :積分器 1 20 :延遲電路 -20-

Claims (1)

1. 200934088 十、申請專利範圍 1. 一種反相器控制裝置，具備：檢測出流在感應電 動機的電流的電流向量的電流檢測器，及對於上述電動機 . 的電流指令向量與上述被檢測的電流向量成爲一致的方式 進行控制而得到電壓指令向量的電流控制器，及依據上述 電壓指令向量，在上述電動機施加電壓的反相器部，及依 據上述被檢測出的電流向量與上述電壓指令向量，進行推 ©定演算上述電動機的電流向量，磁通向量及磁通相位的狀 態推定器，及從上述磁通向量進行推定上述電動機的定子 角速度的角速度推定器的反相器控制裝置，其特徵爲： 具備： 將上述被檢測出的電流向量與上述被推定演算的電流 向量作爲輸入，進行演算電流誤差向量的電流誤差向量演 算器；及 以上述磁通相位進行向量變換上述電流誤差向量的電 @ 流誤差向量變換器；及 使用上述被向量變換的電流誤差向量，上述被推定的 定子角速度及上述電流指令向量，進行演算電壓修正向量 的電壓修正向量演算器；及 ' 將上述電壓修正向量加算於上述電壓指令向量，並輸 入在上述狀態推定器的電壓修正器。 2.如申請專利範圍第1項所述的反相器控制裝置， 其中， 上述電壓修正向量演算器，是具備： -21 - 200934088 將上述電流誤差向量與上述電流指令向量的標量積進 行演算的標量積演算器；及 使用上述電流指令向量進行演算滑動角頻率的滑動角 . 頻率演算器；及 從上述被推的定子角速度進行減算上述滑動角頻率並 進行演算上述電動機的轉子速度的速度演算器；及 判別上述電動機的運轉狀態的電動再生判別器；及 ^ 在電動時與再生時變更上述標量積的符號進行加算， 其大小成爲相等的方式進行調整電壓修正係數的電壓修正 係數調整器；及 將上述電壓修正係數進行乘算於上述電流指令向量的 乘法器。 3-如申請專利範圍第2項所述的反相器控制裝置， 其中， 上述電動再生判別器是依據上述電流指令向量的轉矩 〇 電流成分與上述速度演算器的輸出的積，進行判別電動再 生。 4.如申請專利範圍第2項所述的反相器控制裝置， 其中， 上述電壓修正向量演算器，是具備： • 將上述被推定的定子角速度的絕對値進行演算的絕對 値演算器；及 將上述電壓修正向量的大小進行調整的電壓修正向量 調整器。 -22- 200934088 5 .如申請專利範圍第4項所述的反相器控制裝置， 其中， 上述電壓修正向量調整器，是依據上述被推定的定子 角速度的絕對値，進行限制上述電壓修正向量的大小。 6. 如申請專利範圍第4項所述的反相器控制裝置， 其中， 上述電壓修正向量調整器，是依據上述被推定的定子 角速度絕對値，進行調整上述電壓修正向量的變化量。 7. 一種反相器控制裝置的控制方法，具備：檢測出 流在感應電動機的電流的電流向量的電流檢測器，及對於 上述電動機的電流指令向量與上述被檢測的電流向量成爲 一致的方式進行控制而得到電壓指令向量的電流控制器， 及依據上述電壓指令向量，在上述電動機施加電壓的反相 器部，及依據上述被檢測出的電流向量與上述電壓指令向 量，進行推定演算上述電動機的電流向量，磁通向量及磁 通相位的狀態推定器，及從上述磁通向量進行推定上述電 動機的定子角速度的角速度推定器的反相器控制裝置的控 制方法，其特徵爲： 使用上述被檢測出的電流向量與上述被推定演算的電 流向量進行演算電流誤差向量， 以上述磁通相位進行向量變換上述電流誤差向量， 使用上述被向量變換的電流誤差向量，上述被推定的 定子角速度及上述電流指令向量進行演算電壓修正向量， 將上述電壓修正向量與上述電壓指令向量進行加算而 -23- 200934088 輸入於上述狀態推定器的次序進行處理。 8·如申請專利範圍第7項所述的反相器控制裝置的 控制方法，其中， 將上述電壓修正向量進行演算的處理是， 將1上述電流誤差向量與上述電流指令向量的標量積進 行演算， 使用上述電流指令向量進行演算滑動角頻率， 從上述被推定的定子角速度進行減算上述滑動角頻率 而進行演算上述電動機的轉子速度， 依據上述電流指令向量的轉矩電流成分與上述速度演 算器的輸出的積，進行判別上述電動機的運轉狀態是否爲 電動狀態或是再生狀態， 在電動時與再生時變更上述標量積的符號進行加算， 並大小成爲相等的方式進行調整電壓修正係數， 乘算於上述電流指令向量而求出上述電壓修正係數。 9 _如申請專利範圍第8項所述的反相器控制裝置的 控制方法，其中， 將上述電壓修正向量進行演算的處理是 '演算上述被推定的定子量速度的絕對値， &據上述定子角速度的絕對値，限制上述電壓修正向 量的大小或是上述電壓修正係數的大小。 10·如申請專利範圍第8項所述的反相器控制裝置的 控制方法，其中， MJ:述電壓修正向量進行演算的處理是 -24- 200934088 演算上述被推定的定子量速度的絕對値， 依據上述定子角速度的絕對値，調整上述電壓修正向 量的變化量。

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