TW200905431A - Control device - Google Patents

Description

200905431 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關使用於安全地控制機械或裝置的運轉之 控制裝置。 【先前技術】 卜 般而。，在FA(factory aut〇mati〇n,工廠自動化）的 j域中’例如為了安全地控制產業用機器人系統或泛用工 (=械、半導體製造裝置等的運轉’已實用性地提供有被 為安全控制裝置（安全PLC :「prog腿脱他卜咖 controller,可程式邏輯控制裝置」）者。 安全控制裝置係具備： 導通=單元，其係輸入來自開關或感測器等之導通/不 以it等服馬達、油壓紅、電磁閥等致動 =°。寺機态輪出控制信號；以及 儲产70 ’其係根據來自輸入單元的輸入，且依據所 t在：：而進行演算處理’並控制輸出單元。 笪安入b之安王控制裝置中，例如當光幕（light cima.、 寻女全感測器在檢 U CUrtain) 時，則來自安全感^ 機械或展置的作業區域 單元係接收該輪Vi;的檢測信靖入於輸入單元。咖 中之致動裝置以輸出：且根據預定之控制程式而對運轉 早凡。如此之處理，貝卜虎之方式叩控制輸出 作業者之安全。 、此$心如止運轉中之機器，以確保 320130 200905431 * 安全控制裝置内的控制程式係如吃 2004-297997號公報之p - , 我方；日本特開 观a %之&洛，一般而言 a 置的使用者或製造商所作成 ^ ^控制裝 月匈寸將所作成的程式下載於安全控制褒置的記憶雕= 而儲存於安全控制裝置内。 心版错此 ，，儲存於安全控制裝置内之控制程式的作成係 。識’且為非常时之作業，若非由安全控 使用者作成控制程式不可時，則造成使用、 ： 97"7號公報之段落_4] 中仏己载有不必由使用者作成控制程式’僅設定 關連接於某個外部輸入端子 ' 幵 定之點。 缟子即把進仃女全控制裝置的設 —方面’在日本特開謂5-1 15698號公報係記載有 ^ Λ?第咖之安全控制裝置中，將針對-方之 /叹疋輸入作成為對另一方之CPU的邏輯反轉輸 错此對雙方的CPU則無須重覆相同内容的設定作業。 於曰本特開2004-297997號公報之情形時，如記載於 該文獻的段落[0033]所示，對安全控制裝置的設定係必須 將個人電腦連接於安全控制裝置，且進行由個人電腦的按 鍵·^入，安全控制裝置的使用者的負擔仍然很大。 此外，在日本特開2005-1 15698號公報之情形時，分 別對第1、第2CPU輸入設定輸入之情形仍並無改變，而 使CPU的負擔過大。 本發明係有鑑於如此之習知的實情而完成者，本發明 320130 200905431 題!、提供—種控制裝置’其係能簡單地進行設 lir 的負擔。此外，本發明係在如此^ 1衣，猎由分散對CPU的負擔而提升CPU的可靠性。 ^卜’本發明係提供—種控制裝置，其係僅將輸入部連接 二全開關等之輸入機器’且將輸出部連接於 對象機器，藉此即能進行期望的 二制 者的負擔。 7女王控制，且旎減輕使用 【發明内容】 本發明之第1發明之控制裝置係具備： 輸入部，其係輸入安全輸入； 輸出部，其係對外部機器輸出安全控制輸出； ^關’其係自儲存於演算處理部之複數個安全控 中’用以選擇並設定使用者所期望的安全控制邏 演算處理部，其係根據輸入於輸入部 循由設定開關所設定之安全控制邏輯而控制輪出依 =弟=明’則複數個安全控制邏輯係預先儲存於 :自複數個安全控制邏輯之中選擇所期望的安全二邏 即可且:對應於此之控制裝置的設定開關作成導通之狀能 據此，無須作成安全控制邏輯（亦即免程式），能簡 r進订控制裝置的設定，而能減輕使用者的負擔。此 :嶋控制裝置的輸入部連接於例如安全開關。等之輪入 益，且將輸出部連接於外部的控制對象機器，而於控制 320130 7 200905431 裝置的設定之後即能進行期望的控制，故能減輕使用者的 負擔。 控制裝置較佳為復具備認可開關，其係將使用者由設 定開關所設定之設定資訊作為確定資訊而使其為有效。 該情形時，係在使用者藉由設定開關而設定安全控制 邏輯之後，將認可開關作成導通之狀態，藉此而能使使用 者所設定之設定資訊作為確定資訊而為有效。據此，即可 防止使用者之設定失誤或設定開關之操作失誤等所導致之 錯誤設定於未然。 控制裝置較佳為復具備顯示部，其係用以顯示使用者 藉由設定開關所設定之設定資訊，演算處理部係包含連接 有設定開關之第1演算處理部、以及連接有顯示部之第2 演算處理部而構成，第1、第2演算處理部係分別依循由 設定開關所設定之安全控制邏輯而進行演算處理，並根據 兩者的演算結果之對照結果而控制輸出部。 該情形時，在用以提升演算結果之可靠性而構成之第 1及第2演算處理部之中，來自設定開關之設定輸入係僅 輸入至第1演算處理部，而未輸入第2演算處理部，此外， 往顯示部之顯示輸出係僅第2演算處理部進行，而第1演 算處理部則不進行。據此，即能分散對演算處理部的負荷， 而能更提升演算處理部全體之可靠性。此外，藉由作成對 照第1、第2演算處理部之各個演算結果，而能進行安全 性更高之處理。 第2演算處理部較佳為連接於記憶有業已甴設定開關 8 320130 200905431 所設定之前次的舊設定資訊之記憶體。此外，第1演算處 理部係將由設定開關所新設定之新設定資訊傳送至第2演 算處理部，而第2演算處理部則將儲存於第2演算處理部 之記憶體的舊設定資訊傳送至第1演算處理部。在第1、 弟2演算處理部的各者中’將由设定開關所設定之新設定 貢訊和售設定貢訊作比較’當新設定貢訊和售設定貢訊不 同時，則第2演算處理部即於顯示部進行警報顯示。 該情形時，由於當由設定開關所設定之新設定資訊和 舊設定資訊不同時，顯示部即進行警報顯示，故能於設定 時喚起使用者的注意。 控制裝置較佳為復具備認可開關，其係將使用者由設 定開關所設定之設定資訊作為確定資訊而使其為有效，當 顯示部進行警報顯示時，則藉由使認可開關作成導通之狀 態，即能將舊設定資訊予以重設而使新設定資訊作為確定 資訊而使其為有效。 該情形時，係由於在使用者將認可開關作成導通之狀 態後，才使使用者所設定之新設定資訊作為確定資訊而使 其為有效，故可防止使用者之設定失誤或設定開關之操作 失誤等所導致之錯誤設定於未然。 控制裝置較佳為復具備擴充用介面電路，可經由擴充 用介面電路而連接擴充單元。 該情形時，即可形成組合輸出入單元、通信單元、特 殊單元等各種擴充單元，且能對應於各式各樣之系統。 控制裝置之輸入部較佳為具有限制電壓和電流值之安 9 320130 200905431 全防爆電路。 該情形時，由於控制裝置不僅 =實現安全防爆功能’故能連接即:: 中亦能被使用之安全機器，進而可對庫 料 本發明之第2發明之控制農置係具備:式各樣之系統。 輸入部，其係具有：複數個入 複數個安全輸入;及非安全輸入端子王，=子’用以輸入 輸出部，其係對外部機器輸出安入：：入啟動輸入； 邏輯電路，其係連接於輸入部以及 自輸出部輸出根據輸入於各安全輪入:==用《 安全控制邏輯電路係含有下列電路而輸入的 及」電路，其係將輸入於各安全輪入 輪入作為輪入而輸出此等之邏輯「及」，·以及 各安全 保持電路’其係輸入來自「及」電路 以保持，同時，將輸入於非安全 W將/、予 觸發輸入，而將所保持之安全輪入二：啟動輸入作為 根據第_，則二 出部。 將輸入於各安全輪入^ /域出^之邏私電路係含有 等之邏輯「及Γ的「及=安全輸入作為輸入而輸出此 通狀態(例如，全部的二的安全輪入蝴 來自邏輯;:=導通狀態、全部的光幕為未遮光)時’ 而’若任意一外部機器係維持作動狀態。繼 女王讷入從上述狀態變成不導通狀態(例 ]〇 320130 200905431 二：意一個安全輸入機器的接點為斷開、任意-個非接 觸文全開關為不導诵妝能 接 I'l# i, 爿、心、任思—個光幕為遮光狀態）時， ==電輪出即形成不導通狀態，來自輸出部的 態指出係形成不導通狀態，外部機器係停止作動狀 全門關由於僅將控制裝置的輸入部例如連接於安 邱、開關等輸入機器（安全機器），且將輸出 π連接於外部的控制對象 _ 故能減輕使用者之負擔。 ^切所希望之控制， ，入n第2發明之控制褒置中，作為連接於輸入部之 器時，可實現能,用;;停止開關或安全開關等直接開路機 外部的控制對象機械之泛用性幾ί錢機械作為 接觸安全開關等之Ν ^ 、夕，在使用非

Close，當”、姑 （〇mal 0Pen ’ 常開）/NC(N〇mal 才1)接點機器作為輸 、^ 導體製造裝置戋舍。七% 了貝現適合於半 入朵蓋^ 機械等之裝置。此外，在使用安 全先幕或安全雷射掃 仕伲用女 °。寺丰導體輪出機器作為輸入機哭 蚪，可貫現適合於如往機哭 勹铷八機态 装置之控難置。^人的搬送料之具有開口部的 ^部亦可設成’在輸出使連接於 停止的信號之後，輪 俄〜械械 本發明之二：員接近該機械之信號。 :之弟°發明之控制裝置係具備： 洲入部’其係具有輪入用以進行通常運結" 模式的切換之模式遁㈣ κτ逍吊運轉板式和教學 式廷擇輸入之第1安全輸入端子、輸入來 Π 320130 200905431 自教學機器的安全輸入之第2安全輸入端子、輸入來自安 全開關的安全輸入之第3安全輸入端子、以及輪入第^、 第2啟動輸入之第1、第2非安全輸入端子； 3第1「及」電路，其係將來自第1安全輸入端子的教 莩模式輸入和來自第2安全輸入端子的安全輪入作為輪 入’並輸出此等之邏輯r及」； ^第2及」電路，其係將來自第1安全輸入端子的通 常運轉模式輸人和來自第3安全輸人端子的安全輸入作為 輸入，並輸出此等之邏輯「及」； ， 第1保持電路，其係輸入來自第】「及」電路的輸出 且將其予以保持’同時’將輸人於第！非安全輸入端子之 第1啟動輸入作為觸發輸入，而將所保持之安全輸入 輸出； :保持電路’其係輸入來自第2「及」電路的輸出 持，同時，將輪入於第2非安全輸入端子之 :啟動輪入作為觸發輸入，而將所保持之安全輸入予以 出二電二其係將來自第保持電路的各輸 作為輸入，並輸出此等之邏輯「或」，·以及 =部，其係輸入來自「或」電路的輪出，並對外部 機森彻出根據該輸入之安全控制輸出。

楛气在=發明中’當第】安全輸人端子切換成通常運轉 毛、式，亚輸入通常運轉模式輸入 J 則通常運轉模式輸人和來 人端子時， 木自弟J女全輸入端子的安全輸入 320130 12 200905431 即輸入於第2「及」電路，而第2「及」電路的輸 =通狀態。第2「及」電路的導通輸出係 二 電:並=將第2啟動輸入作為觸發輸入輸= ;戈」毛路。據此，來自「或」電路的輪出係形成導通狀 U自Μ部的安全控制輸出係 外部機器為作動狀態。又，此時，由二，;、而維持 忐X道、s处外 田^、教學松式輸入係形 、狀先、，故即使操作致能開關等教學機哭，第「 電路仍維料不導通狀態，且教學—力㈣/無 繼而當弟1安全輸入端子切換 教學模式輸入於第】安全輸人端子時，教=== 入於第1「及 Φ备 敬τ杈式輸入係輸 器時，則帛1」「& *餘Μ，#操作麵作教學機 輸出係輸入於第=1 = #出係形成導通狀態，該導通 作為觸發輸入輸出於「或」：:保:此且將。啟動輸人 的輸出係形成導通狀$， ^ ，由於「或」電路 行外部機器之教學。：，：：作：即能使用教學機器而進 形成不導通狀態，故即使二運轉模式輪入係 入為導通狀態，第2「 ^女王輪入端子的安全輸 來自第3安入& 」电路的輪出亦形成不導通狀態， 如端？安全輸入係形成無效化。 常運轉模式由於設置有由輸入用以進行通 輸入蠕子、以式的切換之模式選擇輸入之第】安全 「及」電路和C於各1式的控制之第】、第2 通常運轉模式和教學：：構成之讀電路，故能因應於 ' ^ 各模式而進行適當之控制。此 320130 13 200905431 2 ’該情形時，由於僅將控制裝置的輸人部例如連接於安 全開關或緊急停止開關等輸入機器，且將輸出部連接於外 ，制對象機器’即能進行期望之控制，故能減輕使用 者之負擔。 本發明之第4發明之控制裝置係具備： —輸入部，其係具有連接著緊急停止開關之緊急停正用

Li::?:二輸入來自對應於外部的第1機器而設置之 入步白*全開關的安全輸入之第Ϊ安全輸入端子、輸 “對應於外部的第2機器而設置之複數 關的安全輸入之第2安全輸入端子、以及輪/ 敬動輸入，第！至第3之非安全輸入端子；#至^ 第 及」電路，其係將來自第1安全 — 數個^全輸入作為輸入，並輸出此等之邏輯「及」；、妓 弟2「及」電路’其係將來自帛2安全 數個安全輸入作為輸入，並輸出此等之邏輯「及子的硬 子的=電;ί:其係保持來自緊急停止用浏入端 將輸入於第1非安全輸入端子之第 出；則入作為觸發輸入，而將所保持之安全輸入予以輸 為輸=予電二ΓΓ自第1「及」電路的輪出作 全輸入端子:第2或第:二於第2或第3非* 保持之安全輸入予=出放劝輪入作為觸發輸入，而將所 第3保持電路’其係將來自第2「及」電路的輸出作 320】30 14 200905431 其予以保持’同時，將輸入於第2非安全輪入 入予以輸出啟動輸人作為觸發輸人，而將所保持之安全輸 第3「及」電路，其係將來自 各輸出作為輸入，並輸出此等之邏輯「及^保持電路的 第4「及」電路，其係輸入來自 輪出或來自第3「及」電路的輸出、以二：寺電路的 路的各輸出’並輸出此等之邏輯「及」；自弟3保持電 第】輸出部’其係輪入來自 」「 並對外部的第j ;及」電路的輪出， 出;以及 機—入之第〗安全控制輸 第2輪出部，其係輪入來 在第4發明中，當對第4 —女王控制輪出。 持電路的輸出和來自第3 及」電路輪入來自第I保 停止用安入山 保持电路的輸出時’在來自热| 伶止用女全輸入端子的安全輪入 纟木自$急 自對應於外部的第1機器而設置：導=之狀悲下，則來 全輸入形成不導通狀態時，第I「· 1文全輸入端子的安 不導通狀態，且第2保掊+及」電路的輸出即形成 結果，第3「及」電路的：：=，成不導通狀態， 來自第1輸出部的安全控 ν、不導逋狀態。據此， 止外部的第】機器之運轉1:护即:成不導通狀態，並停 之側的第2安全輸入端子的〜:认若來自外部的第2機器 第2「及」電路的輸出即形形成導通狀態時’則 ^ 乂¥迫狀態，且來自帛3保持 320130 15 200905431 電路的輸出係形成導通狀態’該導通輸出係輪入於第* 「及^電路。又，此時，由於來自緊急停止用安全輸入端 子的安全輸人係導通之狀態，故第1保持電路的輸出亦形 成導通之狀態，且該導通輸出係輸入於第4「及」電路， 來自第4「及」電路的輸出係形成導通狀態。據此，來自 第2輸出部的安全控制輸出即形成導通狀態 的第2機器之運轉。 挥得外4 與此相反地，在來自緊急停止用安全輸入端子的安全 輸入形成導通之狀態下’則來自 設置之筮9 —入认 个曰耵您瓦汁冲的弟2機器而 第2「及一:端子的安全輸入形成不導通狀態時， “私」包路的輸出即形成不導通狀態，且第3保持雷 路的輸出係形成不導通狀能， ’、寺電 成不導通狀態。據二：第：：上電路的輸出即形 化成不導通狀態，並停止外部的 ㈣出即 若來自外部的第I機器之側的^安全此時’ 入形成導通狀態時，第丨y + 輸子的安全輪 態，且來自第2保持=二^路的輪出即形成導通狀 通輪出係輸入於第3「及導逋狀態’且該導 緊急停止用安全輸入端子的：全於此：、:此時，由於來自 1保持電路的輸出細 1 ㈣21 K態，故第 入於第^ ¥通之狀態，且該導通輸出 万、弟〕「及」電路，而來自 、彻出係輪 導通狀態。據此，來自第 」電路的輪出即形成 導通狀態，並維持外控制輸出即形成 網二—+ Α — 伸為之運轉。 ▲吨在來自第]、第2 询入纟而卞的安全輸入形成 伽30 16 200905431 導通之狀態下，按壓緊急停止開關，使 全輪入端子的安全輸入形成不導通之二广停止用安 持電路的輸入係形成不導通狀態，^ ^往第】保 係形成不導诵壯〜—弟I保持電路的輸出 電路。因此，兩二及二：係輪入於第 結果，第卜第二2 輪出均形成不導通狀態。 ,4 2輸出部的輸出均形成不導通㈣廿广 止外部的第卜第2機器之運轉。 通狀怒’並停 該情形時，由於來自第】安全輸 形成不導通之狀態，則停止 ：的安全輸入若 第2安全輸入端子的安全輸入二;=轉’來自 止二部的第2機器之運轉，故能分別獨立=狀公_ 、弟2機器之安全運轉控制。此外， 仃夕4的第 裝置的輸入部例如連接 ^形$，僅將控制 機器，且將輪出部連接於:;二或^ 即能進行期望之控制，故能減輕使用者之二制對象機器’ 此外，在第4發明中 =負擔。 …「及」電路的輪出、：及二第=輪入有來 —，在來自緊急停止用安全輪入 路的輸出 之狀態下’當來自對應於外部的：：輸入形成導通 路的輸出即形成不導通狀態時，第1「及」電 成不導通狀態，結果且第2保持電路的輪出即形 通狀態。據此，來自坌“ &」電路的輸出即形成不導 導通狀態，並停止外，出^的女全控制輸出即形成不 卜，弟"幾器之運轉。此外，此時， 320130 17 200905431 由於第3「及」電路的不導 故第4「及電 ^出知輸入於第4「及」電路， 輸出部的安全㈣;輕=成不導通之狀態，且來自第2 的第2機器之成不導通狀態，而亦停止外部 =反地’在來自緊急停止 掏入形成導通之狀態下， 崎丁町女王 二置之第2安全輸入端子的安全輸：形部：第2 ?器而 =2「及」電路的輸出即形成不導能不’ 路的輪出即形成不導通狀態，第4「二=:持電 成不導通狀態。據此，來自繁…」％路的輸出即形 形成不導通狀態，並停安全控制輸出係 若來自外部的苐 、機态之運轉。此時， 丨〜弟i機态之側的筮】忠入认 入形成導通狀態時，則第ir王輪入端子的安全輪 狀態，且來自第2伴持」电路的輪出即形成導通 通輸出係輸入於第:持:路::出=成導通狀態，該導 ，停止用安全輪入端子=輪:::導::狀：… 1保持電路的輪出亦形成導通之狀態，屮故第 入於第3「及」電路，來自苐 广h輸出係輪 通狀態。據此，來自第】於“」电路的輸出係形成導 觸，持控制輪出係形成導 導通端子的安全輸， 的安全輸八形成不導通之 .入係形成不導通狀態，且第】保持電路的輪： 32〇]3〇 ]8 200905431 係形成不導通狀態。該不首、— 路。因此’ Μ 3「及」雷：：：出係輪入於第3「及」電 外，第一路的輪出係形成不導 及」宅路的不導通輪 个呤通狀您。此 因此，第4「及 w k輪入於第4「及 弟卜第2輸出部的輪出均形成=不導通狀態。結果， 的第1、第2機器之運轉。 ¥通狀態，並停止外部 邊情形時，由於若來 形成不導通之狀態，則停止外部=入料的安全輸入 之運轉’故能使用第！安全輪 、弟2雙方的機器 方的機器之安全運轉 而進仃第】、第2雙 控制。此外’該情形時，僅蔣扯生丨驻 置的輸入部例如連接於于僅將控制裝 機盗，且將輸出部連接於外部的第 =關叙輸入 即能進行期望之控制，故 …制對象機器， <役制，故旎減輕使用者之負擔。 入所述’根據本發明之控制裝置，由於將複數個安 王工！J避輯預先儲存於演算處理#的同日夺，亦設置 H =所期望的安全控制邏輯而設定之設定開關：故 :在:又定安全控制邏輯時，可自複數個安全控制邏 之選擇所期望的安全控制邏輯，且僅將對應於此之控 制裝置的„又疋開關作成導通之狀態即可。如此處理，即能 簡單地進行控制裝置的設定，且能減輕使用者的負擔。此 外，該情形時，由於僅將控制裝置的輸入部連接於安全開 關或緊急停止開關等輸入機器，且將輸出部連接於外部的 控制對象機器，藉此而使控制裝置在設定之後能進行期望 的X王控制’故能減輕使用者的負擔。 320130 19 200905431 此外’根據本發明之#岳丨丨租里 其係用以自輪出部對外部由於設置邏輯電路， 數個安全輸入的安2輸出根據輸入於輸入部之複 Η門切 制輸出’故僅將輸入部連接於安全 開關或緊急停止開關等輪 ^ ^ 輕使用二。错此而能進行期望的安全控制，故能減 【實施方式】 1根據附加圖式而說明本發明之實施態樣。 =乃，第5圖係用以說明作為本發明之一實施例 裝T)::控制裝置(安全plc:「可程式邏輯控制 置的^而网弟1圖和第2圖係本實施例之安全控制裝 f二面圖’第1圖係表示關閉保護蓋之狀態之圖示，第 ;圖=示開啟保護蓋之狀態之圖示，第3圖係安全控： 肝表=成圖’第4圖係第3圖之部份詳細圖，第5 表：女全控制裝置的設定順序之流程圖。 浐入m圖和第2圖所示’該安全控制裝置】係具備： 其係連接著感測器或開關等外部輸入 H出料接"3,其係連接於屬 之外部機器；邏輯模式設定„4，其係供使用者 ^全控制裝置的内部之複數個（此處為8個）邏輯模式^ =财式）之中選擇所期望的邏輯模式而予以設定；定日士 裔'設定開關5，其係用以選擇不導通作動時的延料間J 不導迫延遲定時器值而予以設U可開關6，其係用2 使使用者所設定之設定條件為有效；以及保護蓋7，其係 320)30 20 200905431 以能覆蓋邏輯模式設定開關4、定時器設定開關5、以及認 可開關6之方式而設置成可開閉之狀態。 此處，邏輯模式設定開關4係設置為8個，且分別對 應於上述之8個邏輯模式之各個。此外，第2圖所示之例， 邏輯模式設定開關4和定時器設定開關5雖均由DIP開關 (Dual in-line package switch)所構成，但，採用其他的開關 (例如接觸面板等）亦可。保護蓋7係藉由設置於安全控制 裝置的上部之鎖孔71而予以鎖住於關閉位置。 安全控制裝置1復具備：作為顯示部之7節段LED顯 示器8和9、以及LED顯示器10和11。LED顯示器8係 用以顯示由邏輯模式設定開關4所設定之邏輯模式，LED 顯示器9係用以進行錯誤顯示。此等之LED顯示器8和9 亦可由LCD或CRT所構成。LED顯示器10係用以顯示由 定時器設定開關5所設定之定時器值，LED顯示器11係 用以顯示輸出入狀態。 如第3圖所示，安全控制裝置1係具有演算處理部之 演算處理電路50。演算處理電路50係連接作為輸入部之 輸入電路51和非安全輸入電路52、以及作為輸出部之輸 出電路5 3和非安全輸出電路54。此外，設置電源電路5 5， 其係周以施加電源電壓於演算處理電路50、輸入電路5 1、 輸出電路53、以及非安全輸出電路54。 輸入電路51係輸入例如來自緊急停止開關、安全開 關、光幕、靜音感測器、以及致能開關等外部輸入機器的 輸入信號之電路。非安全輸入電路52係輸入來自啟動開關 21 320130 200905431 或啟動感測11等的輸人信號之電路。又，輸人電路51係將 緊心杇止開關、安全開關、光幕、以及致能開關等的輸入 予:亡雙重化而進行處理之電路，非安全輸入電路Μ係並不 進仃雙重化處理’而僅進行輸人之電路。輸出電路^、以 及非安全輸出電路54係、用以例如對產業用機器人或工作 機械等外部機械輸出控制信號之電路。具體而言，祠服哭 壓红、電磁閥等致動裝置或繼電器等機器係形成 =輸出1制對象。又’輸出電路53係對被要求某個固 ^ s級的女全性之輸出控制對象將輸出肌C輸出）予以雙 ^進行處理之電路，非安全輸出電路54係並不進行如 此之處理’而僅將PLC輸出予以輸出之電路。 H控㈣置α㈣處理電路5G復連接著程式介面 “路九、以及使用者介面(Ι/F)電路57。程式 ^路:制以使提供安全控制裝置的製造商作成安全控 ^式的邏輯模式之電路。該程式i/f電路％ Ϊ接：入電腦等。製造商係在安全控制裝置的工物： 則，在個人電腦上作成能對應於各種應 、 個邏輯模式，且經由程式I/F電路5二此：性而的幾 式下載至安入批在，丨fHSM 冬夺之邏輯模 呈… 制“的記憶體。使用者I/F電路57係 心述之邏輯模式設定開關4、定時器設 可

開關二以及LED顯示器8、4LEw〇、n:T

如弟4圖所示，演算處理電路5〇係含有第I :且U I演算處理部)50A、以及第2演算處 演算處理部）5GB而構成。第丨、第二=、|(弟2 罘2肩昇處理裝置5〇A、 320130 22 200905431 5 0B係分別主要由CPU所構成，並構成為經由通信埠能互 相通信。 第1演算處理裝置50A係連接著邏輯模式設定開關 4、定時器設定開關5、以及認可開關6。第2演算處理裝 置50B係連接著LED顯示器8、9和LED顯示器10、11。 此外，第2演算處理裝置50B係連接著ROM70。ROM70 係記憶著由邏輯模式設定開關4和定時器設定開關5所設 定之設定資訊。 繼而使用表示安全控制程式設定程序之第5圖的流程 圖而說明關於如上述所構成之安全控制裝置1的設定順 序。又，該圖中，左側係表示第1演算處理裝置50A之處 理，右側係表示第2演算處理裝置50B之處理。 當安全控制程式設定程序開始時，首先，在第5圖的 步驟S1中，第1演算處理裝置50A係讀取由使用者使用 邏輯模式設定開關4、以及定時器設定開關5所做之設定 資訊。 繼而在步驟S2中，第1演算處理裝置50A係將步驟 S1所讀取之設定資訊傳送至第2演算處理裝置50B。第2 演算處理裝置50B係在步驟T1中，接收自第1演算處理 裝置50A所傳送之設定資訊。 第2演算處理裝置50B係在步驟T2中，讀取儲存於 ROM70之前次的舊設定資訊，且將該舊設定資訊傳送至第 1演算處理裝置50A。第1演算處理裝置50A係在步驟S3 中，接收自第2演算處理裝置50B所傳送之舊設定資訊。 320130 200905431 Λ、π慝理裝置50A係在步驟S4 讀取之設定資訊和前次所設定之舊設定次:，將步驟W 斷兩個資料（資訊）是否為一致。 貝讯作比較，並判 在步驟S4巾，若判斷兩個資 制程式設定程序即 2 #，則安全控 控制程絲行料，且後述之安全 械輪出控制信號時，則不停止輪出而繼f卜部機 在步驟S4 t，若判斷兩個 仃 控制程式設定程序即移行至步驟一料，則安全 异處理裝置50A對外部機械 1當弟I演 出。 市Η。唬時，則停止其輸 繼而在步驟S6中，判斷認可 若認可開關ό並非導通肤能 疋否為導通狀態。 在:二重覆步…步驟心 移灯至步驟S7。步驟S7係將步驟 Z導通狀態，則 為確定資訊而傳送至第2 株之設定資訊作 的處理之後，則安全控：1理裝置。在步驟W 則移行至後述之安全控即結束。該情形時， 之設定資訊而對外部機械輪’並根據重新設定 者以邏輯模式設定開關4 ^ 。亦即’根據使用 算處理裝置50A輸出控制°又疋之避輯模式，自第1演 另-方面，第，、々虎，且控制外部機械。 將步驟η所接收之ΓΛ理裝置地係在步驟丁3中， 斤接收之叹疋貧料和前次所設定之資料作比 320130 24 200905431 較，並判斷兩個資料是否為—致。 在步驟η中，若判斷兩個資料為一 步驟T4。步驟丁4係將設定資料予以亮燈顯示於^夕仃至 益8。例如使用者在邏輯模式設定開關 =不 式編號為"夺’則亮燈顯示「】」於ledc模 T4的處理之後，則安全控制程式設定程:。步驟 時，移行至後述之安全控制程式執行程序，形 理=置遍對外部機械輸出控制信 鼻處 繼續進行。 〜不伶止輸出而 在步驟Τ3 +，若判斷兩個資 士 控制程歧定程序即移行至步驟了5。步驟則安全 异處理裝置50Β對外部機械輪 1當第2演 出。 制仏唬4，則停止其輪 繼而在步驟Τ6中，將設定 報顯示）於LED顯示器8。例如，:以閃燦顯示（亦即警 關4所設定之邏輯模式編 用者在邏輯模式設定開 LED顯示器8。 …時’則閃爍顯示「2」於 繼而步驟η係判斷認 适可開關6並非導通狀態 7為導通狀態。若 回至最初，並重覆步驟T1至步制程式執行程序即返 在步驟Τ7中，" 之處理。 和：至步驟T8。步驟T8 皮_為導逍狀態，則 所傳送之確定資訊的同日士，妾收自弟1演算處理裝置5〇α 訊作為確定資訊而傳送：第驟了1所接收之設定資 肩异處理裝置50Α。第】演 200905431 算處理裝置50A係在步驟S7中，接收該傳送資料。在步 驟T8的處理之後，則安全控制程式設定程序即結束。該 情形時，移行至後述之安全控制程式執行程序，並根據新 設定之設定資料而對外部機械輸出控制信號。亦即，依照 使用者在邏輯模式設定開關4所新設定之邏輯模式，自第 2演算處理裝置50B輸出控制信號，以控制外部機械。 繼而說明有關於安全控制程式執行程序。 在該程序中，自輸入電路51、52所輸入之相同的輸入 信號係輸入至第1演算處理裝置50A、以及第2演算處理 裝置50B。第1、第2演算處理裝置50A、50B係分別執行 對應於設定資訊之安全控制程式，並對前述輸入信號進行 演算處理。繼而各演算處理裝置係將各個演算結果輸出於 另一方之演算處理裝置，且核對本身之演算結果和另一方 之演算結果。第1演算處理裝置50A、以及第2演算處理 裝置50B之各個核對結果均為一致時，則演算處理裝置50 即根據該演算結果而控制輸出電路53、54。若，當第1、 第2演算處理裝置50A、50B之中至少任意一個的核對結 果不為一致時，則演算處理裝置50係以對外部機械不輸出 控制信號之方式而控制輸出電路53、54。 如此，在安全控制程式執行程序當中，由於演算處理 裝置50係提升了演算結果的可靠性，而具有使用第1演算 處理裝置50A、以及第2演算處理裝置50B之雙重系統的 功能，且對自輸入電路5 1、52所輸入之輸入信號，根據由 設定開關所設定之安全控制程式而進行演算處理的同時， 26 320130 200905431 亦根據兩者的演算結果之核對結果而控制輸出電路53、 54 ° 如以上說明，根據本實施，則由於預先將用以控制外 部機械之複數個邏輯模式儲存於演算處理電路的同時，亦 設置用以供使用者選擇所期望的邏輯模式而設定之邏輯模 式設定開關，故當設定邏輯模式時，使用者只要自複數個 邏輯模式之中選擇所期望的邏輯模式，且將對應於此之安 全控制裝置的邏輯模式設定開關作成導通之狀態即可。如 此處理，即能簡單地進行安全控制裝置的設定，而能減輕 使用者的負擔。 此外，根據本實施例，由於係設置有認可開關，其係 將使用者藉由邏輯模式設定開關所設定之設定資訊作為確 定資訊而使其為有效，故在使用者藉由設定開關而設定邏 輯模式之後，將認可開關作成導通之狀態，藉此即能將使 用者所設定之設定資訊作為確定資訊而使其為有效。據 此，即可防止使用者之設定失誤或設定開關之操作失誤等 所導致之錯誤設定於未然。 此外，根據本實施例，來自邏輯模式設定開關的設定 輸入係僅輸入於第1演算處理裝置，而不輸入於第2演算 處理裝置，此外，往顯示部之顯示輸出係僅第2演算處理 裝置進行，而第1演算處理裝置則不進行。據此，即能分 散演算處理電路的負荷，而提升全體演算處理電路之可靠 性。 繼而使用第6圖乃至第16圖之方塊圖說明有關各個儲 27 320130 200905431 存於女全控制裝置1的記憶體之複數個（此例為8個）之安 全控制邏輯（邏輯模式）的詳細情形。又’在此等之圖示當 中’相同符號係表示相同或相當部份。 〈邏輯模式1 > 第6圖係表示用以實現第丨安全控制邏輯（邏輯模式 1)的电路構成之方塊圖，第7圖係表示電磁線圈 控制用的電路構成之方塊圖。安全控制裝置！的輸入電路 5八 1(第3圖）係如第6圖所示’具有共計12個（6x2個）之安 王輸入端子，該等端子係用以輸入分別將來自緊条停止門 Z或安全開關等複數台（此例為6台）直接開路機^的安: 安至6予以雙套化輸入。此外’安全控制裝置i的非 =路52係具有輸入來自啟動輸入〗、2和外部裝 =了、2的非安全輸入之非安全輸入端子。外部裝置

/· V ::接二用以監視安全控制裝置】的控制對象機器， 」接觸器或安全繼電器等之NC接點。 電路】〇〇^輸入】至6係輸入於「及」電路100。「及」 之邏輯電^出此等6個安全輪入】至6的邏輯「及」 電路⑼。另—及」電路】⑼的輸出S1係輸人於自我保持 】〇2。「或」電路啟動輸入^ 2係輸入於「或」電路 之邏輯電路。「力^ 輸出啟動輸人卜2的邏輯「或」 ⑼之觸發端/」包路1〇2的輸出係輸入於自我保持電路 「及」電…olp我保持電路1G1係用以暫時保持來自 子的啟動輪入】、二通輸入s卜同時，亦將輸入於觸發端 -作為觸發輸人，並將所料之導通輪入

2S 320130 200905431 s 1輪出於後段之古 1〇3、1〇4之電路付:：*通延遲定時器之安全輪出電路 安入b /路。此外，來自外部裝置監控器1、2之非 文王輸入係輪入於安全輪 2之非 〜 王輸出电路103、1〇4之EDM端子。 女全輸出電路103、1〇4係 鸲子 定之預定時間將自 I延遲疋吩态所設 分別趑访认 我呆持甩路101的輸出予以保持之後， 、〜輸出作為安全控制輸出 路。安令批生丨私t ， 一叩丁以勒出用之電 —^ ^ 、2均為被雙重化而輸出者。 女全控制輸出】的輸出γ〇、Y1 + 輸出S1係如第7圖 、 及」电路100的 控制用「及」-路105不"刀別被反轉而輸入於電磁線圈 俜用以於Z 電磁線圈控制用「及」電路105 1丁、用以輸出安全控制輪 「及」雷跋_ 輸出Y()'Y1之反轉輪入和 路。泰二.的輸出S1之反轉輸入的邏輯「及」之電 用u π」笔路105的輪出SL1係輪入於 用彻設置於外部的控制對象機 ：:: 之電磁線圈。 女王π的閉鎖狀恕 踗^樣地，安全控制輪出2的輪出Υ2、Υ3和「及」電 路100的輪出S]係如第7圖 」电 電磁線圈控制用「及」電路10斤6不"刀別被反轉而輸入於 電路叫系用以輸出二;6:電磁線圈控制用「及」 轉輪入和「及」電路二〗的輸出Υ2、Υ3之反 夕+攸 ^ ώ S1之反轉輸入的邏輯「及」 之电路。電磁線圈控制用「及 入於用以解除設置於外部：㈣出SL2係輸 狀態之電磁線圈。 ^對象機裔之安全門的閉鎖 在如此之邏輯模式1中，當全部的直接開路機器之接 320130 29 200905431 點為閉合，而全部的入 「及」電請的輪= 6均為導通之狀態時， 輸入於自我保持電路1〇=形成導通之狀態，輸出㈣ 】〇】。在該狀態下，♦盆φ ^立 之啟動輸入卜2為導 ^ 其中任意一個 出係形成導通之狀㈣’則或」電路如的輸 係輸出於安全輸出電路ι〇3、叫^虞此^全輸入s】 路103、104的各安全輸出卜*全輸出電 持外部的控制對象機械之作動狀態心成導通之狀態，並維 g 卜此捋輸入安全輸出電路103的安全輸出 即Y0、Y ])和「芬 _ A j文王顆Ij出】（亦 ,」電路100的輸出SI之各個反韓於入 的電磁線圈控制用「 <谷们反轉輸入 ^ θ ^ 路105的輸出SL1係形成不導 通之狀恶，且電磁線圈係維持安全 风+導 輪入安全輸出電路i 0 4的 0閉鎖狀態。同樣地’ 電路】〇〇的輸出s]之二 即¥2、¥3)和「及」 「及带路10 反轉輸入的電磁線圈控制用 久」宅路106的輸出SL2係报士丁、隹 線圈係維持安全門的閉鎖狀態Y成不¥通之狀態，且電磁 斷開I;而二該：態：，當任意—個之安全輸入機器的接點 Π二^電路100的輪出SI係形成不導通之狀 〜 且不钕通輪出SI係經由白站扣，丄 尖八了由自我保持電路101而輸入於 文全輪出電路103、104。安全輪出 叛入方、 時器職之預定“,：= 之運轉迫之狀態。據此而停止外部的控制對象機械 320130 30 200905431 此外，此時，輸入安全輪出電 即Υ0、γυ和「及」電路】 的女全輸出】（亦 的電磁線圈控制用「及」電輸出s】之各個反轉輸入 之狀態’而驅動電磁線圈以 上：出广係形成導通 地，輸入安全輸出電路心==態。同樣 「及」電路_的輸出S1之各個=(亦即Y2、Y3)和 動電磁線圈：係形成導通之狀態，而驅 ，：二電磁線圈則解除安全門的閉鎖狀態。 6連接 ==僅將安全控制褒置1之安全輸入】至 將安全輸全開關等之直 望的控^ 外部的控制對象機器，即能進行期 於二==_。此外，該情形時，由 態，且來自「及1▲控制輸出係不導通之狀 磁線圈控制用「及」電不導通之狀態時，來自電 時，則來====鎖狀態’而其以外， 的作1! 持安全門之閉鎖狀態。據此，在外部機器 安入。π會雌安全門之_狀態，而能確保操作者的 器人？= 形時’可實現能適用於將工作機械或機 安全控=裝=機械作為外部的控制對象機械之泛周性高之 〈邏輯模式2 > 第8圖係表示用以實現第2安全控制邏輯(邏輯模式 320130 3] 200905431 成T方塊圖。該電路構成和第6圖之邏輯模式 雖為頒似，但，於此係將例如來自 、式 全開關等之NO/NC接點機器的Ν〇/ ^非接觸女 而輸入做為安全輸入…之…二輪入予以雙重化 η α μ 仏和避輯模式〗並不相 。。此外，係將來自緊急停止開關戋八 =:Γ輸入予以雙重化而輸入做二二 6個女王輪入…係輸入於「及」電路1〇〇。 之導輯模式2中’當全部的no/nc接點機-==立’同時直接開路機器之接點亦為閉合 路二二二;均#為導通之狀態時，則「及」電 以别出Μ知形成導通之狀態， 我保持電路ΠΗ。在該狀態下，當 出立^輸入於自 入】'2為導通之狀態時，則「《雷個之啟動輸 ¥通之狀怨’此導通係輸入於自我保持電路】 f 子，错此保持於自我保持電路⑼之 於安全輪出電路】03、1〇4。據 " $輪出 ⑽的各安全輪出】、2即=來自安全輸出電路⑻、 控制對象機械之作動狀態也成^之狀態，並維持外部的 所一此^入和邏輯模式1之情形相同地，如第7圖 ==電路⑻的安全輸出和t 「及=S1之W轉輸人騎人於電磁線圈押 ^用及」電路H)5,此時， =控 ⑻的輸出SLI係步志以 及」電路 全門的閉鎖狀離0、同媒^通之狀態，電磁線圈係維持安 〜同你地，安全輸出電路ΗΜ的安冬輪出 320130 32 200905431 2(Υ2、Y3)和「及」電路】 輸入於電磁線圈控制用「及」H之各個反轉輸入係 控制用「及」電路106的輸二此時，電磁線圈 出SL2係形成不導通之狀態， 且电磁線圈係維持安全門的閉鎖狀態。 繼而在該狀態下，者央自立 或直接開路機器之安全輸：固⑹/呢接點機器 •^文王构入I至6形成導 則「及」電路⑽的輪出狀的’ 七Π… 形成不導通之狀態，且輸 出SI i丁、經由自我保持電路〗 物 103、104。安全輸出電路⑻ 而輪入於安全輸出電路 時器所設定二不導通延以 通之據此而停止外部的控制對象機二:成不導 ~1笔路1 0 〇的輪· ψ ς 1七& v

圈控制用「及個反轉輸入的電磁線 夂」玉路l(b的輪出SL 且電磁線圈係被驅 ：开·通之狀態， 和「及」電路〇4的安全輪出2⑺、叫 汉」包路100的輪出S3 } 控制用「及」雷路〗Μ之各個反轉輸入的電磁線圈 電磁線圈係被耱動而#、出SL2係形成導通之狀態，且 c，’而使電磁線圈解除安全 。亥“時，由於僅將安全 貝狀心 6連接於非接觸安全 工衣置】之安全輪入】至 牧啁女王開關等之N〇 急停止開關或安全開 匸接點缺益、以及緊 關寻之直接開路機哭，且蔣夂入认， 、-連接於外部的控制對象機器，即n亡夕王輸出 故能減輕使用者的負擔。 的控制， w凊形妗，可貫現能適用 320130 200905431 於以半導體製造裝置或食品包 控制對象機械之安全控制裝置 4之機械作為外部的 〈邏輯模式3〉 第9圖係表示用以實現第3安全 3)的電路構成之方塊圖。該電路構成和；：圖之= 1雖為類似十於此’例如將來自 式 掃描器等之半導體輸人機器之輪人予以 ^全雷射 安全輸入1、2之點係和邏輯模式 又 而輸入做為 來自緊急停止開關或安全開關^ ^目同。此外，係將 入予以雙重化而輸入做為安= 機器的安全輸 至“系輸入於「及」電路10。。至6。6個安全輸入1 在如此之邏輯模式3中，當來自 器之全部的安全輸入卜2為導通之狀二體輸入機 3光)’同時，全部的直接開路機器之接點亦為閉= ?的安全輸入…均為導通之狀態時，則： 〇〇的輸出S1係、形成導通之狀態，輸出81係輪入於3 呆持電路HH。在該狀態下’當其中任意一 μ為導通之狀態時，則「或」電路102的輸出係 逋之狀態，此導通係輸人於自我保持電路⑻之觸 子，藉此保持於自我保持電路1〇1之安全輸入”係輸 於女全輸出電路1G3、1()4。據此，來自安全輸出電路阳、 ⑽的各安全輸出】、2即形成導通之狀態，並維持外 控制對象機械之作動狀態。 、 此外，此時，和邏輯模式】之情形同樣地，如第7圖 320130 34 200905431 所不’安全輪出電路 6 電路100的輪出S1 、女王輸出】（Y0、γ】）和「及」 制用「及」電路10 固反轉輪入係輸入於電磁線圈控 -的輸出二:成：電磁㈣㈣^ 全門的閉鎖狀態。同^地、’電磁線圈係維持安 2心切和「及门:安全輪出電路⑽的安全輸出 J 及」電路Ϊ00的輪屮 輸入於電磁線圈控制用「及纟個反轉輸入係 控制用「及」電路]06的輸& s /、此時、’電磁線圈 電磁線圈係維持安全門’…τ、形成不導通之狀態， 才文王門的閉鎖狀態。 繼而在該狀態下，當央 安全輸入1 ' 7形成不導 思一個半導體輸入機器的 -Φ成不¥通之狀態（ 或來自直制路機^之安 王Μ被遮先）’ 時，則「及」電路_的^ 形成不導通之狀態 的輪出S1係形成不導诵壯能 且輸出S1係經由自我保 心， 路Η)3、104。安全於出年々路101而輸入於安全輸出電 π n— 電路103、104係在經過不導通延 遲定時态所設定之預定眭pg 4 不導通之肤e ^ 0後，將各安全輪出卜2作成 不¥通之狀恶。據此而停p v, . L ^ 止外°卩的控制對象機械之運轉。 Y1 w r ^ 出电路1〇3的安全輸出1(Y0、 Υ1)和「及」電路100的輸出 m r ^ ^ ^ 1之各個反轉輸入的電磁線 圈控制用「及」電路]05的 θ mr- ^ ^ 輸出SL1係形成導通之狀態， 且包磁戒圈係破驅動，而使 能。a — 便电磁線圈解除安全門的閉鎖狀 心同你·地，掏入女全輪出# % 1 π 1 k 祝出包路104的安全輸出2(Y2、Y3) 和「及」電路100的輪出 检m之各個反轉輸入的電磁線圈 4工巾丨〗用及」電路106的輪屮ςτ 〇么， 出SL2 ί丁、形成導通之狀態，且 320130 200905431 „而使電磁線圈解除安全門的閉鎖狀態。 μ清形恰，由於僅將安全控制裝置〗之安全 6連接於安全光幕或安全二 二安八於^ 開關或安全開關等之直接開路機器，且 i二於外部的控制對象機器，即能進行期 本:制’故此減輕使用者的負擔。此外，該情形時，可 貝現旎適用於將且有如往機 署你有如彺械盗人的搬運線等之開口部之裝 置作為外°卩的控制對象機械安全控制裝置。 〈邏輯模式4〉 偏f 1〇圖係表示用以實現第4安全控制邏輯(邏輯模式 *電路構成之方塊圖。該電路構成和第9圖之邏輯模式 處除了安全輸入卜2之外，設置有輸 =來自靜音感測器（刪ing sens〇r)的輸入之靜音輸入】、2 點係和邏輯模式3不相同。又，和邏輯模式3同樣地’ :將例如來自安全光幕或安全雷射掃描器等之半導體輸入 益的輸人予以雙重化而輸人做為安全輸人卜2。此外， :_式1、2、3同樣地，係將來自緊急停止開關或安 開關等之直接開路機器的安全輸入予以雙重化而輸入做 為安全輸入3、4。 笔女王τ兩入〗和靜音輸入1係輸入於靜音電路1 ] 0，同 ^地’安全輸人2和靜音輸人2係輸人於靜音電路⑴。 Λ曰包路11G、11 ]係用以附加靜音功能於安全輸入！、2 之電=。此處’「靜音功能」係指當靜音感測器反應到時， 則暫％性地保留安全輸入機器（例如安全光幕）的安全功能 320130 200905431 =即將女全光幕的不導通信號暫時作成無效)。靜音電路 mil的輪出、以及安全輸入3、4係輸入於 路100。 入J电 弟10A圖和第1〇B圖係表示靜音感測器和安全光幕 佈局之一例之斗· & ^ 例之千面圖。如此等之圖所示，配設有插通形 隔牆210之開口 2I〇a的輸送帶21】。載置於輸送帶211 係藉由輸送帶2U而自間隔牆210之左側的安 王區域朝向右側的危險區域 頭方向搬送。危險區域 係配置有控制對象機械之工作機械或機器人等。 於輸送帶211的兩侧方在执罢士 y A ?Π1 ]肉側方仏6又置有靜音感測器200、 201。月f曰感測器200係由兮罟於忠入广丄 以m'“ 加由°又置於文全區域的投光部200a、 二置&危^區域的受光部2_所構成，同樣地，靜音 二益201係由設置於安全區域的投光部2〇la、以及“ 光部20Ib所構成。靜音感測器20。、加 训之開口⑽而設置安全光幕2〇=子狀。隔著間隔牆 文王尤綦202於兩側。安+弇黧 係由投光部202a和受光部2〇?h 先秦202 一所構成。此外，間隔牌9 1 η 之近傍係設置用以將靜音#•能 回 2〇3。 ^曰狀恶之情形通知操作者之靜音燈 在該邏輯模式4中，告央0人 安全輪入]、，…：全部的半導體輸入機器的 細入]—為¥逋之狀態（例如 幕202未被遮光）時，來自 ^ Α圖所不，安全光 成導通之狀態。此時，全二二路u〇、111之輸出均形 閉合，且安全輸入3、4二導、=路機器之所有接點為 為¥逋之狀態時，則「及」電路 32〇}30 37 200905431 100的輸出S1係形成導通之狀態’輸出si係輸入於自我 保持電路10〗。在該狀態下’當其中任意一個之啟動輸入 1、2為導通之狀態時，則「或」電路1 〇2的輸出係形成導 通之狀態’此導通係輸入於自我保持電路1〇1之觸發端 子’藉此保持於自我保持電路ιοί之安全輸入Si係輪出 於安王輸出電路103、104。據此，來自安全輸出電路1〇3、 104的各安全輸出卜2即形成導通之狀態，並維持外部的 控制對象機械之作動狀態。 此外，此時，和邏輯模式丨之情形相同地，如第7圖 所不文全輸出電路103的安全輸出1(Υ〇、Y1)和「及」 電路joo的輸出S1之各個反轉輸入係輸入於電磁線圈控 制用及」電路i05 ’此時，電磁線圈控制用「及」電路 105的輸ώ SL1係形成不導通之狀態，電磁線圈係維持安 全門，的閉鎖狀態。同樣地，安全輸出電路1〇4白勺安全輸出 2(Υ— γ3)和「及」電路1〇〇的輸出μ之各個反轉輸入係 輸入於電磁線圈栌制用「 ’、 h 」電路1〇6,此時，電磁線圈 工制用及」電路106的輸出SL2係形成不導通之狀態， 毛磁線圈係維持安全門的閉鎖狀態。 繼而工件W係藉由輸送帶2ιι而搬入 器綱、2G1的各光後L】、^ J ^ 九、，泉LI U卞以遮蔽（參閱第]〇B圖）， =入靜音輸入卜2的同時，工件W亦將光幕逝的光 Ϊ (參閱該圖）’藉而使安全輸入卜2形成不 態時’來自靜音電路11〇、⑴之輸出均形成導通 之狀"，並移行至靜音狀態。此時，若全部的直接開路機 320130 38 200905431 =所有接點為閉合，安全輸人3、4為導通之狀 「及」電路100的輪屮ς w么π上* 〜、可則 出s 1如形成導通之狀態，輸出s〗并 輸入於自我保持電路101。繼而將啟動輸;出^ 輸入於安全輸出電：=持電路101的輪入81係 、貪王％出電路103、104。據此，來自安全 103、104的各安全t + J电路 认立 女王輸出1、2即形成導通之狀態，並唯牲 外部的控制對象機械之作 I、、隹持 產性。又而能提升機械的生 出，倭Li ST1#M2Q3輸出靜音燈輸 曰，且203 ·點免’據此可將控制對象機械處於靜音 狀恕之情形通知操作者 加L在該情形中，亦可控制成，當靜音感測器_、 :，、、同蚪檢測工件w而同時輸入靜音輸入1、2時， 〆於輸入有來自靜音感測器200、 測哭夕抵立认 < τ < 万的靜音感 J :之靜曰輸入之後，只要有於預定時間内（例如〇. 5秒以 ^入有來自另-方的靜音感測器之靜音輸入時，即移行 靜音狀態，藉此即能進行安全性更高之控制。 此外，因人的進入等，而使靜音感測器2〇〇、2〇1的各 2 L卜L2並未被遮蔽，安全光幕2〇2的光線L3被遮蔽 情形時，並未輸人靜音輸人卜2，而使安全輸入卜2 ^成不導通之狀態。此時，來自靜音電路n〇、之輸出 =成=導通之狀態’此時，「及」電路1〇〇的輸出^係 ，私不導通之狀悲，且輸出S1係經由自我保持電路101 =輪入於安全輸出電路1〇3、1〇4。安全輸出電路1〇3、〗〇4 -在經過不導通延遲定時器所設定之預定時間之後，將各 320130 39 200905431 女全輸出1、2作成不導通之 。 對象機械之運轉。如此卢神〜 停止外部的控制 運轉。如此處理即能確保機械的安全性。 ^ ，此時，輸入安全輪出電路103的安全 Y1)和「及」電路购_S1之各個反ς==(Υ0、 圈控制用「及」電路1G5 =輸人的電磁線 雪级妗固及 箱出SL1 k形成導通之狀能， 被驅動’而使電磁線圈解除安全門的閉二 態。同樣地，輸入安全輸出電路1 :王門的閉鎖狀

立r η υ4的女全輸出2(Y2、YU 和及」电路！〇〇的輸出S1之各個反轉_ 控制用「及」電…輸出s心 磁線圏，區動’而使電磁線圈解除安全門的閉鎖：離電 5亥6形時’對於將工件搬入至外部的控制對象機朽Γ 如工作機械或機器人等)之情妒，“丄控制對象機械(例 =二、以及靜音感測器雙方檢測工件，從而將安全光 態，另-方面，對人的進入之二=持機械的作動狀 、、則刭，而描〜 ^ ^ ’因為靜音感測器未檢 1升機:全 ㈣到’藉此使機械停止。據此而 月匕k升機械的生產性。此外 制裝置1之安全輸入2僅將安全控 器等之半導體輸人機器，將靜1 全雷射掃招 器，且將安全輸入3、4連接二1、;，於靜音感測 之直接開路機器，並將安全輸:：=嶋 象機器，即能進行期望的^, =夕7的控制對 故此減転使用者的負擔。 可實現能適用於將具有如往機器人的搬運 開口部的裝置作為外部的控制對象機械之安全控制 320130 40 200905431 裝置。 〈邏輯模式5 > 弟11圖係表示用以實現第5安全控制邏輯（邏輯模式 5)的電路構成之方塊圖。該電路構成和第6圖之 1雖t類似’但’此處之安全輸入1 i 6為例如輸入來自 具有安全開關等之雙重化連動動作機構的安全機器的輸入 之點係和邏輯模式1則不相同。此外，該情形時，雙重化 ，，入之2個輸入狀態之監控器時間（不一致監視時間）係設 疋為「〇〇(無限）」。亦即，該情形時，係形成不進行雙重化 輸入之2個輸入狀態之不一致時間監視。 又 第1A圖乃至第11 c圖係表示設置門開關於設置於外 部的控制對象機㈣機器人之作業區土或的安全門之例之概 略圖。如此等之圖示所示，作為具有雙重化連動動作機構 2安全機器者係分別設置第1、第2門開關221、222於安 王門220之端部的上側和下側。各門開關22ι、之輸出 ί之雙重化輸入係例如輸入於安全輸入2(第11圖）。又，雖 未圖示i_女王門2 2 0係設置有鎖、以及用以解除鎖之 電磁線圈。 μ 、 在该璉輯模式5中，當含有門開關221、222之全部的 安全機器之接點為閉合（參閱第11Α圖），全部的安全輪入 1至6為專通之狀態時’「及」電路_的輸出si係形成 ^之狀態’輸出S1係輸人於自我保持電路1Q1。在該狀 態下’、當其中任意-個之啟動輸入卜2為導通之狀態時， 則「或」電路102的輸出係形成導通之狀態，此導通係輸 320130 41 200905431 入於自我保持電路101之觸發端子，藉 電路101之安全輸入s ' 、我保持 據此，來自安全輸出電路^出:王輸出電路1〇3、104。 王铷出电路1 〇3、1 〇4的各安+鹼φ 形成導通之狀態，並維持機器人之作動狀態。’、即 此外，此時，和邏輯模式1之情形相同地，如第7圖 所不，女全輸出電路103的安全輸出1(Υ0、Υ1)和「及 :::的:出S1之各個反轉輸入係輸入於電磁線圈控 」” 105，此時，電磁線圈控制用「及」電路 ^的輸出SL1係形成不導通之狀態，電磁線圈係維持安 王門⑽的閉鎖狀態。同樣地’安全輸出電路⑽的安全 輸出2(Y2、Y3)和「及」電路1〇〇的安全輸出之各個反 轉輸入係輸入於電磁線圈控制用「及」電路106，此時， 電磁f圈控㈣「及」電路106的輸出SL2係形成不導通 之狀態，電磁線圈係維持安全門220的閉鎖狀態。 —繼而，如第11B圖所示，當操作者P欲從該狀態開啟 安全門220時，係作成僅第1門開關221形成「開」狀離， 而第2門開關222維持「閉」狀態。此時，來自第^開 關221的一方之安全輸入2雖形成不導通之狀態，但，來 自應和此連動之第2門開關222之另一方的安全輸入2係 =持導通之狀態。❻’該情形時’此等2個雙重化連動安 =輸入2的輪入狀態之監控器時間（不一致監視時間）係設 定為「〇〇(無限）」，而不進行2個雙重化連動安全輸入2的 輪入狀態之不一致時間監視，因此，安全輪入2係形成不 導通之狀態，且輸入於「及」電路1〇〇，「及」電路1〇〇的 320130 42 200905431 輸出si係形成不導通之狀雖 路】01而輪八於安全輪出r 係經由自我保持電 103、104係在經過通电路】G3、1G4。安全輪出電路 後，將各安全輪出】、2作^時器所：定之預定時間之 器人之運轉。 V通之狀恶。據此而停止機 此外，此時，輪入安全 YI)和「及」電路100的輪出 03的安全輸出】（抑、 圈控制用「及带跋 之各個反轉輸入的電磁線 電磁線圈係被驅：，而使二輪出SU係形成導通之狀態， 狀態。同樣地，輸入安1 =圈解除安全門221的閉鎖 別和「及」電路_的^出^°4的安全輸出奶、 圈控制用「及」電路1()6 ^ =輸入的電磁線 電磁線圈係被驅動，而使•丄L2“形成導通之狀態， 狀態。 ㈣包磁線圈解除安全門如的閉鎖 繼而如第11C圖所示，者朽从i 220時，則第2門^ ^田％作者？進—步開啟安全門 來自二Η 亦移行至「開」狀態。此時， ί自f「門開關222之安全輪人2雖亦形成不導通之狀 :’但’及」電路100的輸出乃維持不導通之狀能， 機器人係維持運轉停止狀態。 狀心 該情形時，當一方之門開關的接 ^ 時，則不用等待另一方之門門 姑不V、之狀態 r她… 門開關的接點形成不導通之狀 Ή“人即立刻停止。該情形時， 220的速度影響而使機器人 X開放女王門 令性能。 作動’故能提升裝置的安 320130 43 200905431 此外，該情形時，由於僅將安全控制裝置】 入1至6 i查i在+人θ丄 王輸 將安入j 有雙重化連動動作機構的安全機器，且 .王雨出1、2連接於外部的控制對象機 望的控制，故处m | 進仃期 每相处4故此減輕使用者的負擔。此外，該情形時，可 二用於將具有安全門的工作機械或機器人等之 、、夕。卩的控制對象機械之安全控制裝置。 〈邏輯模式6〉 6)的表W以實現第6安全控制邏輯（邏輯模式 圈之方塊圖。第13圖和第14圖係表示電磁線 常^轉槿2路構成之方塊圖。該邏輯模式係以能進行通 邏輯 賴^(教學模式）的㈣之Μ而構成之 第12圖所示’係成為於安全輸入1輸入有來自且有 ^選擇_等之模式選擇功能之機器的輸入（模式選= j之狀悲'。女全輸入2係輸入來自致能開關或教學操控 杰⑼achlng pendant)等教學機器的輪人。安全輸入3 輸入來自安全開關等直接開路機器的安全輸人，安全輸;; 5、6係輪人來自緊急停止開關等直接開路機器的安 入0 安=輸人】之教學模式輸人和安全輸人2係輸入於 」甩路110。「及」電路11〇係輸出教學模式輸入和安 之邏輯「及」的電路。安全輸入1之通常運轉模 ^入和安全輸人3、4係輪人於「及」電路⑴。「及」 電路⑴係輸出通常運轉模式輸入和安全輸入3、4之邏輯 320130 44 200905431 「及」的電路。安全輸人5、6係輸入於「及」電路112。 「及」「電路112係輸出安全輸入5、6之邏輯「及」的電路。 「：及」電路110的輸出係輸入於自我保持電路⑴， 「及」電路111的輸出S1係輸入於自我保持電路114,「及 電路112的輪出⑴系輸入於自我保持電路115。自我保持 電路113的觸發端子係輸入有啟動輸入卜自我保持電路 U4 115的各觸發端子係輸入有啟動輸人2。纟自 持電路113、114的各輸出係輸入於「或」電路116 '、 電路116係為輸出此等輸人之邏輯「或」的電路。「一電 路116的輸出和自我保持電路115的輸出係輸入於 電路ΙΠ。「及」電路m係輸出「或」電路ιΐ6的： 自我保持電路115的輸出之邏輯「及」的電路。「及 117的輸出係輸人於安全輸出電路118、安全矜出 路，、119的EDM端子係輸入來自外部裝置監控^’】、^ 的非安全輸入。 安全輸出電路118的安全輪出】（γ〇、¥1)和「 路⑴、的輸出S1、S2係如第”3圖所*，在通常= 轉核式時為分別反轉而輸人於電磁錢控㈣「及 120。電磁線圈控制「及」電路】2()係用以於 】(γ〇、叫的反轉輸入和「及」電路⑴、〗12的：=出 ，晴入之邏輯「及」的電路。電磁線圈控制用出「：、 电路】2口0口❺輸出SL1係輸入於用以解除設置於外部的」 對冢機器之安全門的閉鎖狀態之電磁線圈。 工1 同樣地，安全輸出電路119的安全輸出am、γ3)和 320130 45 200905431 「及」電路m、ii2的輪屮ςι <；：〇片1 μ 在通常運轉模式時為分別 I弟13圖所不， …別反轉而輸入於電磁線圈控制用 :」電路121。電磁線圈控制用「及」電路ΐ2ι係用以 輸出安全輸出2(Υ2、Υ3)的反韓铲入釦「芬^ 轉輸入和及」電路111、112 的輸出S1、S2的反轉輸入之邏輯「 圈控制用「及^雷踗1?1沾认， 軍磁線 罢輪出SL2係輸入於用以解除設 於外部的控制對象機器之安全門的閉鎖狀態之電磁線 第14圖^ -女二輸出電路m的安全輸1^ 1(Y〇、Yl)係如 SU Λ 學模切為反轉㈣讀A SL卜輸出 如係輸入於用以解除設置於外部 = 門的閉鎖狀態之電磁線圈。同樣地，安請=:= 安全輪出2(Y2、Y3)係如第_所一女=輪出電路119的 別反轉而形成輸出SL2d輸出SL2 :教學模式時為分 於外部的控制對象機器之安全門的：：狀：用以解除設置 在該邏輯模式6中，以模式選擇開關= =式時，則通常運轉模式輸入係輸二，: 開關等之教學機哭「沿^ 之狀怎，故即使操作致能 狀態，而使教與二二，110之輸出仍維持不導通之 安全輪入：:： ：;力能形成無效化。此外，此時，當 112的輸出心狀態時’則「及」電路⑴、 ύ ~即形成導逋之妝能 於自我佯持兩& 7 心、且山S1係輸入 我保“路]14,輸出S2係輪人 根據該狀態，當啟動輸入】c路】】） ~ t成導逋之狀態時，則 320130 46 200905431 啟動輸入！係輸入於自我保持電路113的觸發端子， 輸入2係輪入於自我保持電路114、ιΐ5的各觸發 =保保持電路114的安全輸…輸出： 或」電路m。此時，由於自我保持電路u 維持不導通之狀態’故「或」電路116的輸出係形= 之狀恕，且此導通係輸入於「及」電路ιΐ7。另_ =持於自我保持電路115时全輸人S2係輸出於「及」 之此’來自「及」電路117的輸出即形成導通 =電=二?全輪出電路118、119。據此，來自安 王彻出電路118、119的夂入;^ , 勹各女王輸出1、2即形成導确，此 態，並維持外部的控制對象機器之作動狀態。 ，時’如第U圖所示’輸入安全輸出電

:反電磁線圈控制用「及」電路12。的輸出⑴ 心' 同樣地，輸入安全齡 + Φ物1 n A 和「及」電路川、7出電 安全輪出2(Y2、Y3) 磁線圈控制用「及、」^路的Μ、52的各反轉輸入之電 uu r 也路-1的輸出SL2係形成不導通之 “，而電磁線圈係維持安全門的閉鎖狀態。 該狀態’使其中任意一個安全輸入機器的 則..，「：開：吏例如安全輸入3、4形成不導通之狀態時， 電路的輸出SI即形成不導通之狀態，「或」 :: 出亦形成不導通之狀態。據此，來自「及」 "1的輸出μ即形成不導通之狀態，且安全輸出電路 320130 47 200905431 11 8 ' 119係在經過不導 後，將各安全輸出卜之預定時間之 部的控制對象機械之運=成不W之狀態。據此而停止外 和「Γ時雷敗輪入安全輪出電路118的安全輸出】（Y0、Y1) 和I及」電路lu的輪 制用「及」電路120… 轉輸入的電磁線圈控 線圈係被驅動，而：!輸出SL1係形成導通之狀態，電磁 樣地，輸入安全輸而出使電=線圈解除安全門的閉鎖狀態。同 電路ill的的安全輸出2(γ，^ 電路】 仏 各個反轉輸入的電磁線圈控制用「及」 動，斜通之㈣，電磁線圈係被驅 動而使電磁線圈解除安全門的閉鎖狀態。 全輸=器==的Τ態：’當其中任意-個安 通之狀態時，則「及=例如文全輸入5、6形成不導 之狀態’並輸入於「i」％二6:輸。2「即形成不導通 的輪出s即形^ ’精此及」電路m 係在钶、μ ^ 、之狀悲，且安全輪出電路118、119 安全導通延遲定時器所設定之預定時間之後，將各 對象^械Γ運^成不導通之狀態。據此而停止外部的控制 和4時+輸入安余輪出電路118的安全輸出Κγο、ΥΙ) 控制用「$路112的輸出S2之各個反轉輸入的電磁線圈 磁線圈於t」。電路120的輸出SL1係形成導通之狀態，電 同樣地，丁Λ驅動，而使電磁線圈解除安全門的閉鎖狀態。 幸别入文全幸則出電路π 9的安全輸出2(Υ2、γ3)和 320130 48 200905431 「及」電路112的輸出 制用「及」電路121的」個反轉輸入的電磁線圈控 線圈係被驅動，而係形成導通之狀態，電磁 勒而使電磁線圈解除安全門的閉鎖狀態。 匕卜，在機械的作動中當 全輸入5' 6形成不導通 广緊;;：止開關’而使安 出S2即形成不導通之狀能狀：，則及」電路112的輪 形成不導通之狀態，「及:自，保持電路115的輸出係 狀態。「及」電路117:」二1Π的輸出係形成不導通之 119,因此、胃出ίτ輸入於安全輸出電路118、 口此在不¥通延遲定時器 輸出卜2係形成不導诵少也* 了门便兩女全 械之運轉。 ^之狀態。並停止外部的控制對象機 後以模式選擇開關選擇教學模犬時 模式係輸入於安全輪入]^教予板式時，則輸入教學 係形成不導通之狀態，故即使 態，「及」電路1Π的輸出S1 t / 為V通之狀 评心士〜入认 亦形成不導通之狀態。亦即， Ά輸入3、4係形成無效化。此外，若安入於 入5、6為導通之狀態，則 右女全輪 成導诵之壯能6 、 」电路〗12的輸出S2即形 成¥通之狀態，自我保持電路】]5 將所保持之輸心輸出於「及」電路117。 ’ 另方面’致能開闕等之教黑機哭盔T” 下，安全輸入2係形成不C:機為為不導逍之狀態 出係形成不導通之狀熊。# 10的輸 路⑽。另-方面，厂;^導通輸出係輪入於「或」電 」電路】11的輪出S】亦Λ不道、” 之狀態’該不導通輪出51係輪入於「或」電路Μ: 320130 49 200905431 「=」電路U6的輪出S1係形成不導通之狀態。該不導 係輸入於「及」電路117。結果，「及」電路H7的 二仏形成不導通之狀態’且安全輪出電路118、119的輪 出係形成不導通之狀態。 此時’如第14圖所示，安全輸出電路118、u 全輪出1(Y0、Y1)、以月於φ ' 文 ST1、ct…、、· 及輸出 Υ3)係反轉而使輸出 撼 形成‘通之狀態，藉此而使電磁線圈被驅動。 = :=:閉鎖狀態被解除，故操作一 導通「者及操=學機器時’則安全輸入2係形成 該導通輸㈣輸入於」白\的輸出係形成導通之狀態， 知輸入於自我保持電路113。 係藉由啟動輸入；！被輸 ’、、“ 3 r „ + A 方；觸發端子，而將來自所保持之 「及」電路ΙΙΟ^Μ ㈣得之 「或！ 或」電路116。據此， 次」电路116的輪出係形成導通之狀態 輸入於「及」電路117 通輸出仏 係輸入有來自自:早方面’由於「及」電路… 我保持電路115的導通輪出 路Η 7的輸出係形成導通 」電 . 〜狀心 據此，Ε卩能ώ _ώι人Vv山 電路U8、1】9輪出安全 /月匕自女王輸出 與i#哭而、隹—4*^ 细 ’且操作者係能摔作教 J“而進仃控制對象機器之教學。 如作教 該教學時，如第14圖所示 轉輸出係作為電磁竣_ A 輸出UYO、Y1)之反 奶、取反;:出：的安全輸出而使用，安全輸出 用。亦即，教學模；日“作為電磁線圈的安全輸出而使 '，往電磁線圈的輪出係形成不導通 320130 50 200905431 之狀態，藉而使安全門閉鎖，並確保安全性。 該情形時’由於僅將安全控制裝置丨之安 6連接於致能開關等之教學機哭、 铷入1至 器、緊急停止開關或安全開關等;直==機 全輸出卜2連接☆外部的控制對象機器:即=行 二=’故能減輕使用者的負擔。此外，該， J…適用於將工作機械或機器人等之各種機械 4的控制對象機械之泛用性高之安全控制裝置。’·'、 〈邏輯模式7〉 、 7)的實現第7安全控制邏輯（邏輯模式 )=路構成之方塊圖。該邏輯模式係適合於不能同時停 之上I為亚設之2個控制對象機械之第1、《 2機器人 之情科、或不必使該等機器人同時停止之情形時之邏輯。 日士^全輸人ΐ係輸人有來自用以使第卜第2機器人同 二入：Γ急停止開關之安全輸入。安全輸入2、3係雙重 =入有來自作為對應於第1機器人的危險區域而設置之 機器的第1和第2安全開關（例如安全保護開閉檢 寺）的安全輪入。此外，安全輸入4、5係雙重化輸 “自作為對應於第2機器人的危險區域而設置之直接 門：機斋的第和第4安全開關(例如安全保護開閉檢測開 關寺）的安全輸入。 η'來自文全輸入1之輸入S1係輸入於自我保持電路 自我保持電路m的輸出係輸入於後段的「及」電路 來自安全輸入2、3之各輪入係輸入於「及」電路丨2〇， 320130 ^1 200905431 厂 電二2!::出。:輸出安全輸入2、3之邏輯「及」。「及」 電路U3的^ 糸輸入於自我保持電路123，自我保持 的輸出係輸入於德與的「芬 路】27係輪出“ 」電路】27。「及」電 厂及」。來自6入我保持電路】22、]23的各輸出之邏輯 ⑵，「 女王輪入4、5之各輸入係輪入於「及」電路 電路124的輸出二係輸入於自我保持電路】24’自我保持 路128亦輪入有自f入於後段的「及」電路128。厂及」電 係輸出自我俾：電路122的輪出。「及」電路⑵ 我保持電路122、124的各輸出之邏輯「及」。 此外，「122之觸發端子係輸入有啟動輸入1。 以係輸=== 於自我伴持雷i 或」電路125的輸出係輸入 輪入===:發端子’「或」電路126的輸出係 出係輸入於安全二中/之觸發端子。「及」電路127的輪 入於安全輸出：1 129 ’「及」電路128的輪出係輪 人輪3。安全輸出電…對第1機器 人輸出安全控工制=2。’安全輸出電路130係對第2機器 當使模式7中，於安全輸入1作成導通之狀態下， 、益人側之安全保護斷開而使來自第〗或第 ::關的安全輸入2或3形成不導通之狀態時， 二路⑶之輸出S2即形成不導通之狀態，且自我2 123的輸出係形成不導通之狀態，「及」電路U7的輪= 320130 200905431 '係形成不導通之狀態。據此，在不導通延遲 —士 間之後’來自安全輸出電路129的安全 —疋w Γ二:使第1機器人的運轉停止:此時:：二導 藉由啟動輸丄!：=:出83即形成導通之狀態，且 的矜出Μ道、/ 使來自自我保持電路以 :出二成*通之狀態，並輸入於「及」電 =由啟動輸入1之輸入’自我保持電路心 :出 自、「’：導：之狀態，此導通係輸入於「及」電路I來 自 及」電路12 8的輪糸农士、道, 安_電路13。之安態。據此，來自 持第2機器人的運轉輸出2即形成導通之狀態’並維 第2=相反地’於將安全輪入1作成導通之狀態下，當 益人之側之安全料斷開而使來 開關的安全輸人4或5形成不導通之狀態時1 = 路⑵之輸出S3即形成不導通之狀態，且自我保持2 出係形t不導通之狀態，「及」電路128的輸出係 ",通之狀悲。據此，在不導通延遲定時器設定時間 j ’來自安全輸出電路13G的安全輸出 之狀態，而使第2機器人的運轉停止。此時，若來3 =侧之，關的安全輸入2、3刪= 、及」电路120之輸出S2即形成導通之狀態，且 二山，動罕則入2或3之輸入，而來自自我保持電路123的 ⑥係形成導通之狀態，並輪入於「及」電路127。此外， 320130 53 200905431 此時，猎由啟動輸入1之輸入，自我保持電路】22的輸出 亦形成導通之狀態，此導通係輸入於「及」電路127，來 自及」電路127的輸出係形成導通之狀態。據此，來自 2全輸出電路】29之安全輸& i即形成導通之狀態，並維 持第1機器人的運轉。 ^而在安全輸人2、3和4、5作成導通之狀態下，按 二厂、τ止開關而使安全輸人}形成不導通之狀態時，則 自…,： 輸 即形成不導通之狀態’且 雷踗”9 一/成¥通之狀態。自我保持 的輸出係輸入於「及f f & μ。 個「芬币Λ 夂」包路Ι27、128。因此，兩 個及」電路127、128的輪 在道 叛出$形成不導通之狀態。結果， 1)9、iqn + & ]之後，兩個安全輸出電路 : 之輪出均形成不導通之狀態，而使第i、第2機 态人的運轉停止。 文乐1弟2機 β亥情形時’由於僅將安全控 … 接於腎I作Lbb 工裳置1之女全輸入1連 、緊心、停止開關，將安全輪入2、3 之安全開關等之直接 連接於第1機态人側 第2機器人姻〜 态且將安全輸入4、5連接於 口口 J之女全開關等之 口口 全輸出1連接Μ « η 轉開路機斋’同時，將安 堤接於弟1機器人，且將 機器人，即泸w 且將女全輸出2連接於第2 即此進行期望的控制， 〈邏輯模式8〉 故把減輕使用者的負擔。 第16圖係表示用以實現第a 8)的電路構成·> b文全控制邏輯（邏輯模式 類似，但，自 科餐式8雖係和邏輯模式7 我保持電路122的輪出並不輸入於「及」電 320130 54 200905431 路 128，且「+ μ 及」電路127的輸出輸入於「及」電路ι28 之點係和邏輯模式7不相同。 能在忒邏輯模式8中，當在將安全輸入〗作成導通之狀 :下—使第1機器人之側之安全保護斷開而使來自第1或 •安王開關的安全輸入2或3形成不導通之狀態時，「及」 輸出S2即形成不導通之狀態，且自我保持電 、兩出係形成不導通之狀態，「及」電路127的輸出 不，通之狀態。據此，在不導通延遲定時器設定時 安全輸出電路129的安全輸出1係形成不導 ^之I%’而使第】機器人的運轉停止。此外，此時， 的不導通輸出係輸入於「及」電路128，因此，「 電路12 8的輪屮#游+ 」 遲定時^導通之狀態。據此，在不導通延 这疋％斋,又疋時間之後，來自安全 出2亦形成不導通之狀態 ^全輸 與此相反地，在安全輸/ = 人的運轉亦停止。 it:侧之安全保護斷開而使來自第3或第4安Li γ女王輸入4或5形成不導通之 之輸出S3即形成不導通之狀態：二」電路121 輸出係形成不導通之狀態，「及 '、於:路124的 導通之壯能。^ 電路的輸出係形成不 在不導通延遲定時器設定時間之後， ΓΓ 30的安全輪出2係形成不導:甬之壯 悲，而使第？德哭A ±;fe Α 等·^之狀 人之例之安°此時’若來自第】機器 輸入2、3形成導通之狀態時，則 “路120之輪出S2即形成導通之狀態，且藉由啟 320130 55 200905431 動輸入2或3之輸入’而來自自我保持電路123的輪出分、 形成導通之狀態’且輸入於「及」電路127。此外，此時 藉由啟動輸入i之輸入’自我保持電路122的輸出亦形"成 V通之狀悲’遠導通輸出係輸入於「及」電路I]?，來自 「及」電路127的輸出係形成導通之狀態。據此，來自安 全輸出電路129之安全輸出1即形成導通之狀態，並維^ 苐1機器人的運轉。 ' 繼而在安全輸人2、3和4、5作成導通之狀態下，按 壓緊急停止開關而使安全輸入！形成不導通之狀態時 往自我保持電路122的輸入S1即形成不導通之狀態，且 自我保持電路122的輸出係形成不導通之狀態。 電路122的不導通輸出係輸入於「及」電路127。因此，「及、 電路127的輪出係形成不導通之狀態。「及」電路 」 導通輸出係輸入於「及」電路128，因此，「及」電路2 的輸出亦形成不導通之狀態。 打心 ，，，口禾在不導通延遲宗B主盟 設定時間之後，兩個安全輪 k之遲疋8宁盗 不導通之狀能，；路129、130之輪出均形成 心使第】、第2機器人的運轉停止。 該情形時，由於僅將安全控制 接於腎叁/古^ s 疋女王輸入1連 接U止開關’將安全輪入2 側之安全開關等之直 '弟】機為人之 於第2機器人之側之ί機"，且將安全輸入4、5連接 將安全輸出1連接於二 =等之直接開路機器，同時， 第2機器人，即於淮〜^人’且將安全輸出2連接於 擔。 ％ 〃期望的控制’故能減輕使用者的負 320130 56 200905431 輯模然並不限定於上述8個種類之邏 進行内建程;二制t裝置係可經由程式 寫且犯對應於使用安全控制裝置的使 種應用而構築各種邏輯模式。此外，藉由將下述 邏輯模於安全控制裝置，而能增加限定於8個之 來之安全控㈣置亦可具有擴充（增設）功能，接下 來使用第17圖乃$笛+ ^ 押㈣番 各方塊說明有關如此之安全 {工刺褒置。又，太夂园+ ^ ^ 圖中，和則述實施例相同的參照數字 知表不相同或相當的部份。 弟π圖係連接擴充單元1A於安全控制裝置^之方塊 二女全！制裝置1係具有擴充介面(I/F)電路58,同樣 W擴Ϊ早兀〗A係具有擴充介面（I/F)電路58A〗、以及 2。安全控制裝置！和擴充單元1A係經由擴充介面電 =8 ' 58A]而連接。擴充介面電路58係連接於演算處理 二路50。擴充介面（1/?)電路μ、以及 =流排而作串列連接，同時，亦使用並列匯流排^作並 =連接。㈣串列匯流排和並列匯流排係以匯流排之方式 、么接者演具處理電路5〇A。擴充單元1A和安全控制裝置j "有致相同的構成，且具有和安全控制裝置1相同的 ^ I! = f % X ’擴充單元1A的演算處理電路5GA係復 <接者串列介面（I/F)電路59。 ⑴又^雖未圖示，但，擴充單元1A係能經由擴充介面 2而連接另外的擴充單元。此外，演算處理電路50和 320130 57 200905431 擴充介面電路5δ之間的通信、擴充介面電路Μ、· 之間的通信、以及演算處理電路5〇A _擴充介面電路 5W、58A2之間的通信係使用CR(：((Cyciic

Check.循環冗餘檢查）’並藉由附加順序編號於資料之方 式而確保其安全性。 …第18圖係輸人電路用擴充單元1B之方塊圖。該擴充 早7C 1B係特化於輸入功能，而不載裝輸出電路。在該情 :時亦和第17圖之擴充單元1A同樣地，經由擴充介面電 ，遍3、以及通2而能連接安全控制裝置或另外的擴充 早兀。 …第B圖係輸出電路用擴充單元⑴之方塊圖。該擴充 L C仏特化於輸出功能，而不載裝輸人電路。來自輸 ，路53C之輸出係不僅包含半導體輪出，亦包含中繼器 輸出。在該情形時亦和第17圖之擴充單幻A同樣地，婉 =介面電路〜以及心而能連接安全控繼 或另外的擴充單元。 第20圖係作為擴充單元的通信單元⑴之方塊圖。該 f形時，可藉由演算處理電路和串列介面電路Μ的 受更而構成安全有線通信、非安全有線通信 信、非安全無線通信等。在爷情带砵，一银逋 αο 任及^形時，亦和第17圖之擴充 早疋1A同樣地，能經由擴充介面電路58d】、以及跳 而連接安全控制裝置或另外的擴充單元。 - 第2】圖係程式擴充單元】£之方塊圖。上述之安全# 制裝置I其安全控制用之邏輯(程式）雖限定於s個圓案，工 320130 58 200905431 使肋程式擴充單元】E，則能擴充至無數的程式。 :该…亦和第17圖之擴充單元1A同樣地，經由擴充 介面電路58E】、以及58E2而沪碴姑〜入〜 ’、 的擴充單元。 、連接^控制裝置或另外 # :卜第5圖之安全控制裝置亦可具有固有安全防爆功 月匕，使用第22圖、以及筮办丄， 此之安全控制褒置。又，在各圖中=圖說明有關於如 夂昭齡m 、在 中’和别述實施例相同的 >，、?、數子知表不相同或相當的部份。 在第22圖所示之安全控制裝置1，中，對應固有安全 防爆輸入的安全輸人電路61係連接於安全輸人電路π， 同^•，對應m有安全防爆輸人的輸人電路62和輸 «亦分別連接於非安全輸 ，^ 路 路。安全輪入電路61 L Z 輸出電 電路60的電源電壓。 有來自固有安全防爆電源 固有安全防爆電源電路60係具有由齊納二極體如或 閘流體等所構成之電塵限制電路。對應固有安全防爆的安 全輸入電路61、以及對應固有安全防爆的輸人電路62係 由進行電流限制之電阻或半導體電流限制電路R等所構 成。此外，此等安全輸入電路6卜輸入電路62、以及輸出 電…分別相對於安全輸入電路5〗，、非安全輸入電： ::?及非安全輸出電路59,以光電耦合器PC或變壓器 寻之！巴緣兀件卞以絕緣。由於根據如此之構成，即能限制 往安全控制裝置之輪入電路的電壓和電流，故能安心地使 用。又且方' 具有爆炸危險性的場所之緊急停止開關或安全開 320130 59 200905431 關寻之女全機器。又，由於輸入電路係裁 故能僅藉由基板之更替而對應於防爆。、、專用基板上’ 充單1 ΓΒ之2應於时*全防爆輸人的輸人電路用擴 =該擴充單元Γβ主要係特化於輸入 實現防η _路。在該情形時，對擴充輸入亦能 二:=: ，在該情形時’亦和第11圖之安全控 設置有固有安全防爆電源電路_、對 :幹入：：Ζ的安全輸入電路.對應固有安全防爆 的輸入电路62Β、以及輸出電路63Β。 路適當分別使用上述之對應非防爆的輸入電 十應固有安全防爆輸入的輸入電路，而能將最佳 的女王電路構築於使用安全控制裝置之系統。 :外，亦可構成為由安全控制裝置產生並供應區

動輸出安全輸入的機哭之作硖。加L e °之^例如，以輸出安全輸入的 於：1 r梦"、急停止開關或安全開關等之直接開關機器係 接。第2接點為閉合時’經由第2接點將供應於第丨 接占的信號（例如脈衝信號）作為安全輸入而流出。亦可架 =成’將產生該信號並予以輸出之信號產生電路内建於安 王控制裝置’而當選擇使用來自直接開關機器的安全輸入 =全控制邏輯時，演算處理電路5〇係根據安全控制邏 丄控制信號產生電路而產生信號並予以輸出。如此，藉 全控制裝置產生並供應用於驅動用於輸出安全輸入的 機為之信號之方式’即能適當地驅動用以輸出安全輸入的 機器。 320130 60 200905431 此外，安全控制裝置並非僅控制外部機器而對機械進 行停止控制，亦控制人對機械之靠近。亦即，安全控^ 置係於藉由將安全輸出卜2作成不導通狀態而使機械停： 之後’輸出用以容許人之接近該機械的信號（輸出su、2 之導通信號)，而解除安全門的閉鎖I態。據此，於機械停 止之後，則允許人開啟安全門而接近機械。如此處理，^ 能使人接近停蚊機械，且能確保安全性。又，用以容 人之接近機械的信號係如上述，了供應於安全開關的電 磁線圈之情形之外，亦可供應於顯示人亦可接近機械的情 (產業上可利用性） 如上述’由於本發明之控制裝置係可用作工作機械或 ::人專之各種機械的安全控制裝置，尤其是使用者不必 作成私式而僅選擇㈣邏輯模式即可，故適 於使用者之安全控制裝置。 乍為㈣ 【圖式簡單說明】 置的正面 第1圖係本發明之一實施例之安全控制裝 圖，表示關閉保護蓋之狀態。

:2圖係本發明之一實施例之安全控制裝置的正面 表不開啟保護蓋之狀態。 f 3圖係前述安全控制裝置之方塊構成圖。 f 4_圖係前述方塊構成圖之部份詳細圖。 乐）圖係表示前述安全控制裝置的設定順序之流程 320130 6] 200905431 第6圖係表示用以實現第丨安全控制 ”的電路構成之方塊圖。 、輯(㈣式 第7圖係表示電磁線圈控制用的電路構成之方塊圖。 加^圖係表示用以實現第2安全控制邏輯（邏輯模式 )勺電路構成之方塊圖。 3二=表二:實現第3安全控制邏輯(邏輯模式 二/成=實現第4安全控制邏輯(邏輯模式 =0Α圖係表示靜音感測器和安全光幕㈣局之 <平面圖。 圖係表示靜音感測器和安全光幕的佈局之一例 ^•于面圖。 ”的：二係表示用以實現第5安全控制邏細輯模式 )的電路構成之方塊圖。 開hL11a圖係表示各門開關的開閉狀態、以及安全門的 開閉動作的進行之圖示。 弟]1 β圖係表示各門卩丨Μ α ΒΒ Α 巧開關的開閉狀態、以及安全門的 開閉動作的進行之圓示。。 苐】】c圖係表示各門問μ μ Μ „ . 1開關的開閉狀態、以及安全門的 開閉動作的進行之圖示。 第】2圖係表示用以實 6)的電路構成之方塊圖6安全控制邏輯（邏輯模式 第13圖係表示通常運 r杈式時之電磁線圈控制用的 320130 62 200905431 书路構成之方塊圖。 弟14圖係表示教學模式時之電磁線圈控制用的電路 構成之方塊圖。 7) 的：表示用以實現第7安全控制邏輯(邏輯模式 )的電路構成之方塊圖。 8UJ16圖係表示用以實現第8安全控制邏輯(邏輯模式 8) 的電路構成之方塊圖。 幵、艽 之方^圖1:圖係表示連接擴充單元於安全控制裝置的狀態 第18圖係輸入電路用擴充單元之方塊圖。 ^ 19圖係輸出電路用擴充單元之方塊圖。 f 2〇圖係作為擴充單元的通信單元之方塊圖。 第21圖係程式擴充單元之方塊圖。 圖。第22圖係具有安全防爆功能的安全控制裳置之方塊 之方^圖^圖係'具有安全防爆功能的輸入電路用擴充單元 【主要元件符號說明】 安全控制裝置 1Α、115 ι,ώ m 1D 5 7

IB' IB' 1C' IE 通信單元 Ί 擴充早兀 - 輸入用連接器部 輸出用連接器部 4 、-絲y κ — 定時^定門n 冑㈣式设定開關 6 認可開關 保護蓋 k λ 、9、ι〇、11 LED盈首千突 5〇A、5〇D演算處理電路 4不益 320130 63 50 200905431 50A 第1演算處理部 50B 第2演算處理部 51 輸入電路 5Γ 安全輸入電路 52、52’ 非安全輸入電路 53、53C 輪出電路 54、 59’ 非安全輸出電路 55 電源電路 56 程式介面（I/F)電路 57 使用者介面（I/F)電路

58、58A!、58A2、58B]、58B2、58C]、58C2、580]、58D 58E! > 58E2 擴充介面（I/F)電路 59 串列介面（I/F)電路60、60B安全防爆電源電路 61、61B安全輸入電路62、62B、63、63B輪出電路 70 ROM 71 鎖孔 100、105、106、in、112、117、120、12卜 127、128 「义 電路 > 自我保持電路 101 、 113 、 114 、 115 、 122 、 123 ' 124 102、116、125、126 「或」電路 103、 104 、 118 、 119 、 129 、 130 安全輪出電路 110、 HI靜音電路 2〇〇、201靜音感測器 200a 、201a、202a 投光部 200b 、201b、202b 受光部 202 安全光幕 203 靜音燈 210 間隔牆 210a 開口 211 輸送帶 220 安全門 221 第〗門開關 222 第2門開關 320130 64

Claims (1)

1. 200905431 十、申請專利範圍： 1. 一種控制裝置，其係用以安全地控制外部機器之運轉， 其具備： 輸入部，其係輸入安全輸入； 輸出部，其係對外部機器輸出安全控制輸出； 設定開關，其係自儲存於後述的演算處理部之複數 個安全控制邏輯之中，選擇使用者所期望的安全控制邏 輯而予以設定；以及 演算處理部，其係根據輸入於前述輸入部的前述安 全輸入，依循由前述設定開關所設定之前述安全控制邏 輯而控制前述輸出部。 2. 如申請專利範圍第1項之控制裝置，其中， 復具備認可開關，其係用以將使用者由前述設定開 關所設定之設定資訊作為確定資訊而使其為有效。 3. 如申請專利範圍第1項之控制裝置，其中， 復具備顯示部，其係用以顯示使用者藉由前述設定 開關所設定之設定資訊’ 前述演算處理部係含有連接前述設定開關之第1演 算處理部、以及連接前述顯示部之第2演算處理部而構 成，前述第1、第2演算處理部係分別依循由前述設定 開關所設定之安全控制邏輯而進行演算處理，並根據兩 者的演算結果之對照結果而控制前述輸出部。 4. 如申請專利範圍第3項之控制裝置，其中， 前述第1演算處理部係將由前述設定開關所新設定 65 320130 200905431 之新設定資訊傳送至前述第 a、+、— 1 心矛z肩异處理部， 别述弟2演算處理部係連 定開關所設定之前次的孩、°己隐有業已由則述§又 於前诂笛9 — 士 " 〇疋貝訊之記憶體，且將儲存 傳、,Ή 部之前述記憶體的前述舊設定資訊 傳达至前述第1演算處理部，同時，钆售… 在前述第；1、筮9、、舍笞+ ^ η Ρ ^ - - ，、#處理部的各者，將由前述設 疋開關所設定之前述新外 ^ 比較，當前述新設定資訊和前貝述售设定=訊作 前述第2演算處理部即顯二&貝δί1不同& ’則 5.如申請專利範圍笛4t5 J迷顯不部進行警報顯示。 广寻矛靶圍第4項之控制裝置，其中， 關所·! — H可開關’其係用以將使用者由前述設定開 關所=之設Μ訊作為確定資訊而使其為有效， #可不錢行前述警報顯示時，則藉由將前述 關作成導通之狀態，即能使前述舊設定資訊重設 6 Γ 4新⑶疋#訊作為確定資訊而使其為有效。 0月專利範圍第1項之控制裝置，其中， 復具備擴充用介面電路，可經由前述擴充用介面電 路而連接擴充單元。 7.如申^專利範圍第1項之控制裝置，其中， 、珂述輸入部係具有限制電壓值和電流值之安全防 爆電路。 種抆制破置，4係用以安全地控制外部機器之運轉， 其特徵具備： 轉 輪入部，其係具有輸入複數個安全輸入之複數個安 320130 66 200905431 全輸入端子、以及輸入啟動輸入之非安全輸入端子； ，出。P，其係對外部機器輸出安全控制輪出；以及 邏輯電路，其係連接於前述輸入部和輸 日闲 LV ώ & I |Bj 用j自則述輸出部將根據輸入於前述各安全輸入端 子之别述各安全輸入的前述安全控制輸出予以輪出； 則返邏輯電路係含有下列電路而構成： 义及」電路，其係將被輸入於前述各安全輸入端子 之前述各安全輸入作為輸入，而輸出此等之 . 以及 竹久」’ 保持電路，其係輸入來自前述「及」電路的輸出且 將其予以保持’同時，將輸人於前述非安全輸人端子之 前述啟動輸人作為觸發輸人，而將前述所保持之安全輸 入予以輸出於前述輸出部。 9.如申請專利範圍第8項之控制裝置，其中， 别述輸出部係在輸出使連接於前述外部機器之機 械停止的錢之後，才輪出容許人接賴機械的信號。 1 〇.種控制裝置，其係用以安全地控制外部機器之 其具備： 輸入和其仏具有輸入用以進行通常運轉模式和教 學模式的㈣之模式選擇輸人之第1安全輸人端子、輸 入來自教學機器的安全輸人之苐2安全輸人端子、輸入 來自安全開關的安全輪人之第3安全輸人端子、以及輸 入第二、第2啟動輸入之第1、第2非安全輸入端子； 第1及」電路’其係將來自前述第】安全輸入端 32〇]3〇 67 200905431 子的教學模式輸人與來自第2安全輸人端子的安全I入 作為輸入，並輪出此等之邏輯「及」； ϋ 第 及」電路，其係將來自前述第1安人私山 子的通常運轉模式輸人與來自前述第3安 4入、 安全輸人作為輪人，並輸出此等之邏輯「2;入&子的 第保持電路，其係輸入來自前述第1「及電路 ==!持’同時，將輸入於前述第二 “之安：二弟1啟動輸入作為觸發輸入，而將前述所 保持之女全輸入予以輸出； 第2保持電路，其係輸人來自前述第2「及」電路 同時，將輸人於前述第二 所==::作為觸發—將前述 的久電路’其係將來自前述第卜第2保持電路 、各輸出作為輸入’並輸出此等之邏輯「或」；以及 輸出部’其係輪入來自前述「或」電路二輸出，並 對外部機讀出根據該輸人之安全控制輪出。 、 :控制破置’其係用以安全地控制外部機器 其特徵具備： < w 用安！^部’其係具有連接著緊急停止開關之緊急停止 =人端子、輪人來㈣應於外部的第】機器而設 子、=丈Γ第]安全開關的安全輸入之第1安全輸入端 /入“自對應於外部的第2機器而設置之複數個第 -女全開關的安全輸入之第2安全輸入端子、以及輸入 320130 68 200905431 第1至第3啟動輸入之第1至第3之非安全輸入端子； 第1「及」電路’其係將來自前述第1安全輸入端 子的複數個安全輸入作為輸入’並輸出此等之邏輯 「及」； 第2「及」電路，其係將來自前述第2安全輸入端 子的複數個安全輸入作為輸入，並輪出此等之邏輯 「及」； 第1保持電路，其係保持來自前述緊急停止用安全 輸入端子的安全輸入，同時，將輸入於前述第丨非安全 輸入端子之前述第Μ動輸人作為觸發輸人，而將前2 所保持之安全輸入予以輸出； 弟2保持電路，其係輸入來自前述第〗「及」電路 的輸出，並將其保持，同時，將輸人於前述第2或第3 非安全輸人端子之前述第2或第3啟動輸人作為觸發輸 入，=將前述所保持之安全輪入予以輸出； 第3保持電路，其係將來自前述第2「及」 j作為輸人且將其保持，同時，將輸人於前述第2非 輸入端子之前述第2啟動輸入作為觸發輸入，而將 吻保持之安全輪入予以輪出； 而將 第3及」私路’其係將來自前述第1和 '路的各輸出作為輪入，並輸出此等之邏輯「及」持 第4「及」電路’其係將來自前 輪出或來自前述第3「为：刚述弟1保持電路的 保持電路的各輸出作：电路：：出、以及來自第3 >馮輪入，亚輸出此等之邏輯「及； 320]30 69 輸出部，其係輸入來自前述第 200905431 以及 认, —〜必乐 j 「月 輪出’並對外部的第1機哭輪 一 控制輪m 機-輸出根據U 第2輸出部’其係輪入來 輸出，並對外部的筮1 αΛ4 及」 控制輪出。 弟2機器輪出根據該輪入之負 電路的 I安全 電路的 2安全 320130 70