TH11261A3 - ชุดทดลองแขนหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด - Google Patents

Abstract

คำขอใหม่ปรับปรุง 23/8/2559 ชุดทดลองแขนหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด ประกอบไปด้วยแขนกลสองแขนที่ใช้ในการเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่ ต้องการและมีปลายแขนผ่าตัดซึ่งเป็นแขนขนาดเล็ก ซึ่งจุดหมุนหลักที่รับน้ำหนักมากจะใช้ดีซีมอเตอร์ จุดต่อไป จะใช้อาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ขนาดกลางในการขับและบังคับองศาต่างๆ ให้เคลื่อนที่อย่างอิสระ ส่วนของปลายแขน จะใช้อาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ขนาดเล็กส่งแรงผ่านเส้นสลิงให้ปลายแขนผ่าตัดเคลื่อนที่ได้ตามต้องการ ในส่วนของ ชุดควบคุมด้วยมือจะทำการสร้างขึ้นมาโดยการเลียนแบบจุดหมุนต่างๆ ของแขนหลักและติดโพเทนชิโอมิเตอร์ เพื่อรับค่าสัญญาณจากการหมุนส่งไปที่บอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์อาดุยโน่ประมวลผลจากสัญญาณอนาล็อกไป เป็นดิจิตอลทำการปรับแต่งค่าสัญญาณแล้วสั่งมอเตอร์หมุนให้เคลื่อนที่ตามต้องการ

Claims (2)

ข้อถือสิทธฺ์ (ทั้งหมด) ซึ่งจะไม่ปรากฏบนหน้าประกาศโฆษณา :คำขอใหม่ปรับปรุง 23/8/2559

1.ชุดทดลองแขนหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด ประกอบด้วย 3 ส่วนหลักคือ ชุดบังคับหุ่นยนต์ด้วยมือ แขนผ่าตัดหลัก และ ปลายแขนผ่าตัด มีส่วนประกอบคือ ส่วนฐานของหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด (1) เป็นโครงยกสูง ด้านบนเชื่อมติดกัน สำหรับวางแผ่นรองรับอุปกรณ์ (2) ใช้สำหรับรองรับแขนผ่าตัดหลัก ปลายแขนผ่าตัด และชุดบังคับด้วยมือ โดย ในชุดแขนผ่าตัดหลักจะประกอบด้วยด้วยดีซีมอเตอร์ (3) เป็นจุดหมุนจุดที่หนึ่ง ฉากอลูมิเนียม (4) เพลาตัวที่หนึ่ง (5) เพื่อส่งผ่านแรงไปยังแป้นยึดตัวที่หนึ่ง (6) จุดหมุนจุดที่สองจะประกอบด้วยอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่หนึ่ง (12) เป็นตัวขับให้เกิดการเคลื่อนที่ โดยมีเพลาตัวที่สอง (7) ที่อยู่ระหว่างแป้นยึดตัวที่สอง (17) จุดหมุนจุดที่สาม จะประกอบด้วยอาร์ซีเซอร์โวตัวที่สอง (16) จะยึดติดกับแป้นและติดกับฉากตัวที่หนึ่ง (9) เพื่อส่งผ่านแรงไปยัง แผ่นอลูมิเนียมแผ่นที่สอง (10) จุดหมุนจุดที่สี่จะประกอบด้วยอาร์ซีเซอร์โวตัวที่สาม (13) ยึดติดกับแป้นสี่เหลี่ยม ที่ติดกับแผ่นอลูมิเนียมแผ่นที่สอง (10) โดยมีเพลาตัวที่สาม (15) ติดกับแกนอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สาม (13) เป็นตัวส่งแรงในการหมุนไปยังจุดหมุนจุดที่ห้า จุดหมุนจุดที่ห้าประกอบด้วยอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สี่ (14) ยึด ติดกับอลูมิเนียมแผ่น และแกนของอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สี่ (14) จะติดกับอลูมิเนียมแผ่นเพื่อเป็นฐานยึดของ ปลายแขนผ่าตัดที่จะใช้สำหรับการยึดติดประกบกับแผ่นติดตั้งรอก (23) มีลักษณะพิเศษเฉพาะคือ ปลายแขนผ่าตัด ประกอบด้วยไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ทั้งหมดสี่ตัว จะ วางยึดติดกับแป้นอลูมิเนียม (22) ที่มีจำนวนสี่ชุดตามจำนวนของไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ทั้งสี่ตัว มีไมโครอาร์ ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่หนึ่ง (18) จะมีก้านสองแฉกยึดติดกับแกนเพลาของไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่หนึ่ง (18) และติดกับแป้นอลูมิเนียม (22) เพื่อยึดกับพูเล่ตัวที่หนึ่ง (34) โดยที่พูเล่ตัวที่หนึ่ง (34) นี้จะมีเส้นสลิงยึดและ โยงกับพูเล่ตัวที่ห้า (33) และมีท่อ (24) ที่ยึดติดกับพูเล่ตัวที่ห้า (33) เมื่อเกิดการหมุนของไมโครอาร์ซีเซอร์โว มอเตอร์ตัวที่หนึ่ง (18) จะทำให้ท่อ (24) หมุนได้ ไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สอง (19) จะมีก้านสองแฉกยึด ติดกับแกนเพลาไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สอง (19) และติดกับแป้นอลูมิเนียม (22) เพื่อยึดกับพูเล่ตัวที่ สอง (36) โดยมีเส้นสลิงคล้องผ่านพูเล่ที่สอง (36) และคล้องผ่านรอกใหญ่ (35) ผ่านท่อ (24) ผ่านรอกเล็ก (29) ผ่านปากจับตัวที่หนึ่ง (28) และทะลุผ่านไปอีกฝั่งของปากจับตัวที่หนึ่ง (28) ผ่านรอกเล็ก (29) เข้าท่อ (24) ผ่าน รอกใหญ่ (35) และเข้ามัดที่พูเล่ตัวที่สอง (36) เมื่อมีการหมุนไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สอง (19) จะทำให้ ปากจับตัวที่หนึ่ง (28) เคลื่อนที่ซ้ายขวาได้โดยมีเส้นสลิงเป็นสื่อกลางในการส่งแรงและมีเพลาเล็ก (30) เป็นจุด หมุน ไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สาม (21) ลักษณะการทำงานจะคล้ายกับไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ สอง (19) จะมีก้านสองแฉกยึดติดกับแกนเพลาไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สาม (21) และติดกับแป้น อลูมิเนียม (22) เพื่อยึดกับพูเล่ตัวที่สี่ (31) โดยมีเส้นสลิงคล้องผ่านพูเล่ตัวที่สี่ (31) และคล้องผ่านรอกใหญ่ (35) ผ่านท่อ (24) ผ่านรอกเล็ก (29) ผ่านปากจับตัวที่สอง (27) และทะลุผ่านไปอีกฝั่งของปากจับตัวที่สอง (27) ผ่าน รอกเล็ก (29) เข้าท่อ (24) ผ่านรอกใหญ่ (35) และเข้ามัดที่พูเล่ตัวที่สี่ (31) เมื่อมีการหมุนไมโครอาร์ซีเซอร์โว มอเตอร์ตัวที่สาม (21) จะทำให้ปากจับตัวที่หนึ่ง (27) เคลื่อนที่ซ้ายขวาได้โดยมีเส้นสลิงเป็นสื่อกลางในการส่ง แรงและมีเพลาเล็ก (30) เป็นจุดหมุน ไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สี่ (20) จะมีก้านสองแฉกยึดติดกับ แกนเพลาไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สี่ (20) และติดกับแป้นอลูมิเนียม (22) เพื่อยึดกับพูเล่ตัวที่สาม (32) โดยมีเส้นสลิงคล้องผ่านพูเล่ตัวที่สาม (32) และคล้องผ่านรอกใหญ่ (35) ผ่านท่อ (24) ผ่านข้อมือ (26) และทะลุ ผ่านไปอีกฝั่งของข้อมือ (26) เข้าท่อ (24) ผ่านรอกใหญ่ (35) และเข้ามัดที่พูเล่ตัวที่สอง (32) เมื่อมีการหมุนไม โครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สี่ (20) จะทำให้ข้อมือ (26) เคลื่อนที่ซ้ายขวาได้โดยมีเส้นสลิงเป็นสื่อกลางในการส่ง แรงและมีเพลาเล็ก (30) เป็นจุดหมุน ซึ่งเพลาเล็ก (30) จะเป็นตัวยึดระหว่างตัวล็อคข้อมือ (25) กับข้อมือ (26) เพื่อใช้เป็นจุดหมุนของข้อมือ (26) หุ่นยนต์

2. ชุดทดลองแขนหุ่นยนต์ช่วยผ่าตัด ตามข้อถือสิทธิ 1 ที่ซึ่งในส่วนของชุดควบคุมหุ่นยนต์ด้วยมือ จะ ประกอบด้วยท่อนอลูมิเนียม (52) ซึ่งวางอยู่บนแผ่นอลูมิเนียมรูปทรงสี่เหลี่ยม (37) โดยท่อนอลูมิเนียม (52) จะมี เพลาในการยึดและด้านใต้ของแผ่นอลูมิเนียมรูปทรงสี่เหลี่ยม (37) จะมีโพเทนชิโอมิเตอร์ตัวที่หนึ่งติดอยู่เพื่อวัด ค่าองศาของการหมุนและควบคุมการหมุนของอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่หนึ่ง (12) โพเทนชิโอมิเตอร์ตัวที่สอง (38) จะติดยึดกับท่อนอลูมิเนียม (52) เพื่อวัดค่าองศาของการหมุนและควบคุมการหมุนของดีซีมอเตอร์ (3) โพ เทนชิโอมิเตอร์ตัวที่สาม (40) จะติดยึดกับแผ่นอลูมิเนียมแผ่นที่สี่ (39) ซึ่งทำหน้าที่วัดองศาของการหมุนและ ควบคุมอาร์ซีเซอร์โวตัวที่สอง (16) โพเทนชิโอมิเตอร์ตัวที่สี่ (49) ยึดติดกับฉากอลูมิเนียมเล็กและติดกับ อลูมิเนียมแผ่น ทำหน้าที่วัดองศาของการหมุนและควบคุมการหมุนของอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สาม (13) โพ เทนชิโอมิเตอร์ตัวที่ห้า (41) ยึดติดกับอลูมิเนียมแผ่น ทำหน้าที่วัดองศาของการหมุนและควบคุมการหมุนของ อาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สี่ (14) โพเทนชิโอมิเตอร์ตัวที่หก (42) ติดยึดกับฉากอลูมิเนียมเล็ก ทำหน้าที่วัดองศา ของการเคลื่อนที่และควบคุมการหมุนของไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่หนึ่ง (18) โพเทนชิโอมิเตอร์ตัวที่เจ็ด (46) ยึดติดกับแผ่นพลาสติกขนาดเล็ก ทำหน้าที่วัดองศาของการเคลื่อนที่และควบคุมการหมุนของไมโครอาร์ซี เซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สอง (19) โพเทนชิโอมิเตอร์ตัวที่แปด (47) ทำหน้าที่คล้ายโพเทนชิโอมิเตอร์ตัวที่เจ็ด (46) แต่ควบคุมการหมุนของไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สาม (21) โพเทนชิโอมิเตอร์ตัวที่เก้า (48) ยึดกับเพลา พลาสติก ทำหน้าที่วัดองศาของการเคลื่อนที่และควบคุมการหมุนของไมโครอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่สี่ (20) มี พูเล่ตัวที่หก (50) ทำหน้าที่เป็นตัวกลางของการหมุนเมื่อมีเชือกมาดึงระหว่างพูเล่ตัวที่เจ็ด (53) กับพูเล่ตัวที่หก (50) ที่คล้องเชือกผ่านเพื่อให้โพเทนชิโอมิเตอร์แต่ละตัวหมุน มีเพลาชุดบังคับหุ่นยนต์ด้วยมือ (51) เป็นแกนของ จุดหมุนของแต่จุดหมุนซึ่งมีทั้งหมดสามจุดด้วยกัน ส่วนด้านบนของชุดควบคุมหุ่นยนต์ด้วยมือ จะมีชุดบังคับท่อ (43) ทำหน้าที่เป็นจุดหมุนเพื่อควบคุมอาร์ซีเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่หนึ่ง (18) มีแหวนสวมนิ้วมือ (44) จำนวนสอง ชิ้น ติดตั้งอยู่ด้านข้างของคันจับ (45) ทั้งสองข้าง ทำหน้าที่ใช้สำหรับบังคับปากจับตัวที่หนึ่ง (28) และปากจับตัว ที่สอง (27) และมีคันจับ (45) ทำหน้าที่ใช้สำหรับควบคุมข้อมือ (26) ของหุ่นยนต์