KR20180044939A - 상지 재활 지원 장치 - Google Patents

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다카시 이즈오
마사시 야마시타
게이이치 기타조
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도요타지도샤가부시키가이샤
고쿠리쓰 겐큐 가이하쓰 호징 리가가쿠 겐큐소
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Abstract

상지 재활 지원 장치는, 훈련자의 오른손에 의해 파지되어 회전되는, 제1 화전 샤프트와 연결되는 제1 핸들, 훈련자의 왼손에 의해 파지되어 회전되는 제2 회전 샤프트에 연결되는 제2 핸들, 제1 회전 샤프트와 제2 회전 샤프트를 서로 연결하고 제1 핸들 및 제2 핸들의 회전을 연동시키도록 구성되는 연결부, 및 제1 핸들 및 제2 핸들 중 하나가 회전할 때 다른 핸들에 대해서, 연결부에 의해 연동되는 제1 핸들 및 제2 핸들의 회전 방향을 전환하도록 구성되는 전환부를 포함한다.

Description

상지 재활 지원 장치
본 발명은, 훈련자의 상지(upper limb)의 재활을 지원하는 상지 재활 지원 장치에 관한 것이다.
수평면 상을 전후 및 좌우로 이동할 수 있고, 서로 거울 대칭 위치에 있도록 구성되는 한 쌍의 스테이지와, 각각의 스테이지에 고정된 전완 손목 관절 이동 지원부를 갖는 상지 재활 지원 장치가 알려져 있다(일본 특허 출원 공보 제2010-201111호(JP 2010-201111 A) 참조).
상기 상지 재활 지원 장치에서는, 스테이지의 이동이 거울 대칭 (역위상) 이동으로 제한되기 때문에, 팔을 다양한 방식으로 이동시키는 것이 어렵다. 또한, 중력 부하가 팔에 적용되지 않기 때문에, 이동 중에 가해지는 부하가 작아지고, 충분한 부하가 적용된 재활 훈련이 가능하지 않을 수 있다.
본 발명은, 팔을 다양한 방식으로 이동시킬 수 있게 하고 중력 부하를 적용함으로써 이동 중에 충분한 부하가 가해지는 상지 재활 지원 장치를 제공한다.
본 발명의 제1 양태는, 훈련자의 오른손에 의해 파지되어 회전되는, 제1 회전 샤프트에 연결되는 제1 핸들로서, 제1 회전 샤프트는 제1 핸들의 회전 방향이 중력 방향 성분을 포함하도록 지향되는, 제1 핸들; 훈련자의 왼손에 의해 파지되어 회전되는, 제2 회전 샤프트에 연결되는 제2 핸들로서, 제2 회전 샤프트는 제2 핸들의 회전 방향이 중력 방향 성분을 포함하도록 지향되는, 제2 핸들; 제1 회전 샤프트 및 제2 회전 샤프트를 서로 연결하고 제1 핸들 및 제2 핸들의 회전을 연동시키도록 구성되는 연결부; 및 제1 핸들 및 제2 핸들 중 하나의 회전 방향을 제1 핸들 및 제2 핸들의 다른 하나의 회전 방향에 대해 전환하도록 구성되는 전환부를 포함하는 상지 재활 지원 장치에 관한 것이다. 본 발명의 제1 양태에 따르면, 제1 회전 샤프트 및 제2 회전 샤프트와 각각 연결되는 제1 핸들 및 제2 핸들은 각각 훈련자의 손에 의해 파지되어 회전되며, 제1 회전 샤프트 및 제2 회전 샤프트는 회전 방향이 중력 방향 성분을 포함하도록 지향된다. 제1 핸들 및 제2 핸들을 작동시키는 팔에 중력 부하를 적용함으로써, 이동 중에 충분한 부하를 가할 수 있다. 또한, 제1 핸들 및 제2 핸들 중 하나가 회전될 때, 다른 핸들에 대해서 연결부에 의해 연동되는 제1 핸들 및 제2 핸들의 회전 방향이 전환된다. 따라서, 제1 핸들 및 제2 핸들의 회전을 연동시키거나 제1 핸들 및 제2 핸들의 회전 방향을 전환함으로써, 다양한 이동이 이루어진다. 제1 회전 샤프트 및 제2 회전 샤프트 중 적어도 하나는 중력 방향에 대해 수직 방향으로 지향되도록 제공될 수 있다. 또한, 제1 양태에서, 제1 핸들 및 제2 핸들 중 적어도 1개의 직경은 변경가능할 수 있다. 따라서, 재활 훈련의 목적에 따라 제1 핸들 및 제2 핸들의 직경을 선택할 수 있고, 이에 따라 재활 훈련의 효과를 향상시킬 수 있고 회복을 촉진할 수 있다. 제1 양태에서, 이동가능부를 갖는 베이스부가 더 제공될 수 있고, 이동가능부는 제1 핸들 및 제2 핸들이 회전축 방향으로 이동하는 것을 허용하도록 구성된다. 이동가능부는, 회전축 방향의 외력이 제1 핸들 및 제2 핸들 중 적어도 하나에 가해질 때 제1 핸들 및 제2 핸들 중 적어도 하나를 회전축 방향으로 탄성적으로 이동시키고, 제1 핸들 및 제2 핸들 중 적어도 하나가 회전축 방향의 외력으로부터 해방될 때 제1 핸들 및 제2 핸들 중 적어도 하나를 원래의 위치와 반대로 탄성적으로 이동시키도록 구성될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 훈련자의 마비된 사지(limb)의 이동에 따라 제1 및 제2 핸들 중 적어도 하나를 회전축 방향으로 탄성적으로 이동시킴으로써, 마비된 사지가 더 용이하게 이동할 수 있다. 제1 양태에서, 제1 회전 샤프트 및 제2 회전 샤프트 중 적어도 하나의 방향은 수평 방향과 중력 방향 사이에서 변경가능할 수 있다. 따라서, 재활 훈련의 목적에 따라 제1 핸들 및 제2 핸들 중 적어도 하나의 각도를 최적으로 설정함으로써, 재활 훈련의 효과를 향상시킨다. 제1 양태에서, 제1 핸들과 제2 핸들 사이의 거리는 변경가능할 수 있다. 따라서, 체격이 다른 훈련자도 동일한 운동을 행할 수 있고 따라서 최적 재활 훈련을 할 수 있다. 제1 핸들 및 제2 핸들이 미끄럼 이동될 수 있도록 제1 회전 샤프트와 제2 회전 샤프트의 축 상호간 방향으로 제1 핸들과 제2 핸들을 서로 연결하는 레일부가 더 제공될 수 있다. 제1 양태에서, 전환부는, 제1 핸들 및 제2 핸들이 연동되어 동일한 방향으로 회전하는 제1 상태, 제1 핸들 및 제2 핸들이 연동되어 서로 반대 방향으로 회전하는 제2 상태, 및 제1 핸들 및 제2 핸들이 서로 독립적으로 회전하는 제3 상태 사이에서 전환할 수 있다. 제1 핸들 및 제2 핸들의 회전을 연동시키거나 제1 핸들 및 제2 핸들의 회전 방향을 전환함으로써, 다양한 이동이 이루어진다. 제1 양태에서, 제1 기어 휠이 제1 회전 샤프트에 연결되어 있고, 연결부는 제2 기어 휠과 연결되는 제1 풀리, 제2 회전 샤프트와 연결되는 제2 풀리, 및 제1 풀리와 제2 풀리를 서로 연결하는 벨트 부재를 포함하고, 전환부는, 서로 맞물리는 제3 기어 휠 및 제4 기어 휠과, 제3 기어 휠 및 제4 기어 휠의 위치를 변경하는 전환 레버를 가지며, 전환 레버의 조작에 따라 제3 기어 휠 및 제4 기어 휠이 이동함에 따라 제1 기어 휠 및 제3 기어 휠이 서로 맞물리고 제3 기어 휠 및 제2 기어 휠이 서로 맞물리는 제1 상태와, 제3 기어 휠 및 제4 기어 휠이 이동함에 따라 제1 기어 휠 및 제3 기어 휠이 서로 맞물리고, 제3 기어 휠 및 제4 기어 휠이 서로 맞물리며, 제4 기어 휠 및 제2 기어 휠이 서로 맞물리는 제2 상태와, 제3 기어 휠 및 제4 기어 휠이 이동함에 따라 제1 기어 휠 및 제2 기어 휠 중 적어도 하나가 제3 기어 휠 및 제4 기어 휠 중 어느 것과도 맞물리지 않고, 그래서 제1 기어 휠 및 제2 기어 휠이 분리되는 제3 상태 사이에서 전환한다.
본 발명에 따르면, 다양한 이동이 이루어질 수 있으며 중력 부하를 가함으로써 이동 중에 충분한 부하가 가해지는 상지 재활 지원 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시형태의 특징, 장점, 및 기술적 및 산업적 중요성을 첨부의 도면을 참고하여 이하에서 설명하며, 도면에서 동일 부호는 동일 요소를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 따른 상지 재활 지원 장치의 개략적인 구성을 도시하는 사시도이다.
도 2는 도 1의 부분 A를 도시하는 확대도이며, 제1 회전 기구측의 도면이다.
도 3은 도 1의 부분 B를 도시하는 확대도이며, 제2 회전 기구측의 도면이다.
도 4는 전환 기구의 개략적인 구성을 도시하는 도면이다.
도 5는 제1 상태에서의 제1 기어 휠 내지 제4 기어 휠의 상태의 일례를 도시하는 도면이다.
도 6은 제2 상태에서의 제1 기어 휠 내지 제4 기어 휠의 상태의 일례를 도시하는 도면이다.
도 7은 제3 상태에서의 제1 기어 휠 내지 제4 기어 휠의 상태의 일례를 도시하는 도면이다.
도 8은 이동가능부의 일례를 도시하는 도면이다.
도 9는 힌지부의 일례를 도시하는 도면이다.
도 10은 제1 핸들 및 제2 핸들이 수평 방향으로부터 수직 방향으로 변경되는 상태를 도시하는 도면이다.
도 11은 제1 핸들 및 제2 핸들의 변형예를 도시하는 도면이다.
이하에서, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태에 대해서 설명한다. 본 발명의 제1 실시형태에 따른 상지 재활 지원 장치는, 예를 들어 뇌졸중 등의 뇌질환에 의해 발생하는 상지 편마비에 걸린 환자인 훈련자의 상지의 이동을 회복시키기 위한 재활 훈련을 지원하는 장치이다.
도 1은, 본 발명의 제1 실시형태에 따른 상지 재활 지원 장치의 개략적인 구성을 도시하는 사시도이다. 제1 실시형태에 따른 상지 재활 지원 장치(1)는, 베이스부(2)와, 베이스부(2)에 제공되고, 각각 훈련자의 손에 의해 파지되어 회전되는 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 회전시키는 제1 회전 기구(5) 및 제2 회전 기구(6)와, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 회전을 연동시키는 연결 기구(7)와, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 회전 방향을 전환하는 전환 기구(8)를 구비한다.
상지 재활 지원 장치(1)에서, 훈련자는, 예를 들어 제1 핸들(3)을 회전시키기 위해 건강한 팔인 오른팔을 사용한다. 제2 핸들(4)은 연결 기구(7)를 통해 제1 핸들(3)과 연동하여 회전하기 때문에, 제2 핸들(4) 상의 마비된 사지인 왼팔은 회전 이동을 한다. 이와 같이, 건강한 사지와 마비된 사지의 양자 모두는 조화되어 이동한다. 이는 뇌의 가소성을 이용한 신경 회로의 재구축을 유발할 수 있고, 재활 훈련의 효과를 향상시킬 수 있다. 대안적으로, 마비된 사지의 미요일렉트리시티(myoelectricity)의 발생이 더 쉬워져서, 마비된 사지의 회복을 촉진시킨다. 제1 실시형태에 따른 상지 재활 지원 장치(1)는, 상술한 뇌의 신경 구조의 특성을 고려한 소위 뉴로재활(neurorehabilitation)을 행하기 위한 것이다.
베이스부(2)는, 직사각형 및 판 형상 상판(21)과, 상하 방향으로 신장할 수 있도록 상판(21)에 제공되는 한 쌍의 다리부(22)와, 각 다리부(22)의 신장을 감쇠하는 신장부(23)와, 제1 회전 기구(5) 및 제2 회전 기구(6)를 좌우 방향(레일부(24)의 길이 방향)으로 미끄럼 이동되게 서로 연결하는 레일부(24)를 갖는다. 신장부(23)는, 예를 들어 페달링 타입(pedaling-type) 가스 스프링으로서 구성된다. 신장부(23)는, 피스톤(231) 및 실린더(232)로 구성되며, 실린더(232) 내에 가스가 봉입되어 있다. 페달(234)의 답입에 따라 실린더(232) 내의 가스가 입력 및 출력됨으로써, 피스톤(231)이 상하 이동하고, 다리부(22)가 신장 및 수축한다. 상기 신장부(23)의 구성은 일례일 뿐이며 이것에 한정되지 않는다.
다리부(22)를 신장 및 수축시킴으로써, 레일부(24)에 제공된 제1 회전 기구(5) 및 제2 회전 기구(6)의 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 높이 위치를 조정할 수 있다. 이에 의해, 예를 들어 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 중심을 훈련자의 어깨의 높이 위치에 정렬시킬 수 있기 때문에, 체격의 다른 훈련자도 동일한 운동을 할 수 있어 최적 재활 훈련을 할 수 있다.
도 2는, 도 1의 A 부분의 확대도이며, 제1 회전 기구측을 도시하는 도면이다. 도 3은 도 1의 B 부분을 도시하는 확대도이며, 제2 회전 기구측을 도시하는 도면이다. 레일부(24)의 상면 및 측면에는, 좌우 방향으로 연장되는 한 쌍의 상면 홈부(241) 및 한 쌍의 측면 홈부(242)가 각각 제공된다.
제1 회전 기구(5)는 훈련자로부터 볼 때 베이스부(2)의 우측에 제공된다. 제1 회전 기구(5)는, 훈련자의 오른손에 의해 파지되어 회전하는 제1 핸들(3)과, 제1 핸들(3)에 일단부가 연결된 제1 회전 샤프트(51)와, 제1 회전 샤프트(51)의 타단부에 연결된 제1 기어 휠(52)과, 제1 회전 샤프트(51)가 회전할 수 있도록 제1 회전 샤프트(51)를 피봇식으로 지지하는 제1 샤프트 베어링부(53)를 갖는다.
제1 회전 샤프트(51)는, 제1 회전 샤프트(51)가 회전할 수 있도록, 제1 샤프트 베어링부(53)에 의해 중력 방향에 대하여 수직인 방향으로(수평 방향으로) 피봇식으로 지지된다. 제1 샤프트 베어링부(53)는, 제1 회전 샤프트(51)가 삽입되고 회전되는 한 쌍의 베어링(531), 및 베어링(531) 각각을 유지하는 유지 부재(532)를 갖는다. 유지 부재(532)는 예를 들어 4개의 볼트 및 너트를 사용하여 베이스부(2)의 레일부(24)의 상면 홈부(241)에 연결된다. 볼트 및 너트를 느슨하게 함으로써, 제1 회전 기구(5)를 의미하는 유지 부재(532)는 상면 홈부(241)를 따라 좌우 방향으로 이동된다.
제2 회전 기구(6)는 훈련자로부터 볼 때 베이스부(2)의 좌측에 제공된다. 제2 회전 기구(6)는, 훈련자의 왼손에 의해 파지되어 회전되는 제2 핸들(4)과, 일 단부가 제2 핸들(4)에 연결되는 제2 회전 샤프트(61)와, 제2 회전 샤프트(61)가 회전할 수 있도록 제2 회전 샤프트(61)를 피봇식으로 지지하는 제2 샤프트 베어링부(62)를 갖는다. 제2 샤프트 베어링부(62)는, 제2 회전 샤프트(61)가 삽입되어 회전되는 한 쌍의 베어링(621)과 베어링(621) 각각을 유지하는 유지 부재(622)를 갖는다. 유지 부재(622)는 예를 들어 4개의 볼트 및 너트를 사용하여 베이스부(2)의 레일부(24)의 상면 홈부(241)에 연결된다. 볼트 및 너트를 느슨하게 함으로써, 제2 회전 기구(6)를 의미하는 유지 부재(622)는 상면 홈부(241)를 따라 좌우 방향으로 이동할 수 있다.
훈련자의 양 팔을 사용하여 상술한 제1 회전 기구(5) 및 제2 회전 기구(6)의 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 회전시킴으로써, 훈련자는 상지의 상하 운동, 좌우 운동, 및 회전 운동을 조합하여 다양한 운동을 할 수 있게 된다.
제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)에는, 훈련자가 용이하게 파지하고, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 회전시키기 위한 대략 구형의 제1 파지부(31) 및 제2 파지부(41)가 제공될 수 있다. 또한, 예를 들어, 마비된 사지의 손에 의해 파지되는 제1 핸들(3) 또는 제2 핸들(4)에는, 마비된 사지의 손을 고정시키기 위해서 파지 위치에 마비된 사지 고정 버팀대가 제공될 수 있다. 이에 의해, 마비된 사지는 제1 핸들(3) 또는 제2 핸들(4)에 고정된다. 이에 의해 마비된 사지가 용이하게 이동할 수 있어 재활 훈련의 효과를 향상시킬 수 있다. 마비의 정도에 따라, 이는 훈련자가 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 전혀 파지할 수 없는 경우, 또는 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 회전시킬 때 손이 동일 평면을 용이하게 추적할 수 없는 경우에 특히 효과적이다.
제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)은, 예를 들어 각각 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)에 형성된 키부에 끼워지고, 샤프트의 단부면에서 고정 나사에 의해 키부에 연결된다. 이 고정 나사는 공구를 사용하지 않고 손으로 용이하게 조작할 수 있도록 하는 형상을 갖는다. 따라서, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 각각 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)에 대하여 용이하게 부착 및 제거할 수 있다. 또한, 상이한 직경을 갖는 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)이 미리 준비된다(직경 변경 수단의 일례). 재활 훈련에 따라, 최적의 직경을 갖는 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 선택하고, 이를 각각 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)에 부착할 수 있다.
예를 들어, 뇌의 가소성을 이용한 신경 회로의 재구축을 유발하는 운동을 하고 싶을 경우에는, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 빠르게 회전시킨다. 이로 인해, 직경이 작은 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 선택하고, 각각 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)에 부착한다. 한편, 미요일렉트리시티의 발생을 용이하게 하기를 원하는 경우에는, 팔을 크게 이동시킨다. 이로 인해, 직경이 큰 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 선택하고, 각각 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)에 부착한다. 상술한 바와 같이, 재활 훈련의 목적에 따라 최적의 직경을 갖는 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 선택하고, 각각 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)에 부착한다. 따라서, 재활 훈련의 효과를 향상시키고 회복을 촉진시킨다.
제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 제1 파지부(31) 및 제2 파지부(41)는 반경 방향으로 이동할 수 있도록 제공될 수 있다. 제1 파지부(31) 및 제2 파지부(41)를 반경 방향으로 이동시킴으로써, 핸들의 직경을 실질적으로 변경할 수 있다. 예를 들어, 핸들에는 반경 방향으로 제1 파지부(31) 및 제2 파지부(41)를 고정하기 위한 복수의 고정부(암 나사산부 등)가 제공되고, 원하는 직경에 따라 고정부가 선택되며, 파지부가 고정부에 고정된다.
그런데, 종래의 상지 재활 지원 장치에서는, 조작 방향이 제한된다. 따라서, 상지를 다양한 방식으로 훈련 이동시키는 것이 곤란하다. 또한, 이동 중에 가해지는 부하가 작고, 충분한 부하가 적용된 재활 훈련이 가능하지 않을 수 있다.
이에 대해, 제1 실시형태에 따른 상지 재활 지원 장치(1)에서는, 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)는, 상술한 바와 같이, 중력 방향에 대하여 수직인 방향으로 회전할 수 있도록 제공되며, 각각 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)에 연결되는 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)은 훈련자의 손에 의해 파지되어 회전된다. 이에 의해, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 조작하는 팔에 중력 부하를 가함으로써, 이동 중에 충분한 부하를 가할 수 있다. 예를 들어, 중력에 반항한 팔의 상하 이동이 많아지고, 결과적으로 상완 혹은 어깨 둘레의 근육에 대한 부하가 커진다. 따라서, 마비된 사지에서 미요일렉트리시티가 더 많이 발생하고, 마비된 사지의 회복이 촉진된다.
또한, 본 제1 실시형태에 따른 상지 재활 지원 장치(1)는, 제1 회전 기구(5) 및 제2 회전 기구(6)의 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)를 서로 연결하고, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 회전을 연동시키는 연결 기구(7)와, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4) 중 하나가 회전될 때, 다른 핸들에 대해서 연결 기구(7)에 의해 연동되는, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 회전 방향을 전환하는 전환 기구(8)를 구비한다. 이에 의해, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 회전이 연동되거나, 혹은 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 회전 방향이 전환된다. 따라서, 다양한 이동을 행할 수 있다.
연결 기구(7)는 연결 수단의 구체예이다. 연결 기구(7)는, 제1 회전 기구(5) 및 제2 회전 기구(6)의 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)를 서로 연결하고, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 연동시키는 기능을 갖는다. 연결 기구(7)는, 제1 풀리(71)와, 제1 풀리 샤프트(72)와, 제2 기어 휠(73)과, 제1 풀리 베어링(74)과, 제2 풀리(75)와, 제3 풀리 샤프트(76)와, 제3 풀리(77)와, 제4 풀리 샤프트(78)와, 제4 풀리(79)와, 제5 풀리(80)와, 제5 풀리 샤프트(81)와, 제5 풀리 샤프트 지지부(82)와, 제6 풀리(83)와, 제6 풀리 샤프트(84)와, 제6 풀리 샤프트 지지부(85)와, 벨트 부재(86)를 갖고 있다.
제1 풀리(71)는 제1 풀리 샤프트(72)의 일단부에 연결된다. 제1 풀리 샤프트(72)의 타단부에는 제2 기어 휠(73)이 연결되어 있다. 따라서, 제1 풀리(71)와 제2 기어 휠(73)은 제1 풀리 샤프트(72)를 통해 동기하여 회전한다. 제1 풀리 베어링(74)은 제1 풀리 샤프트(72)를 피봇식으로 지지한다. 제1 풀리 베어링(74)은, 제1 회전 기구(5) 측의 베이스부(2)의 레일부(24)의 상면 홈부(241)에 볼트 및 너트에 의해 연결되어 있다. 이 볼트 및 너트를 느슨하게 함으로써, 제1 풀리(71), 제1 풀리 샤프트(72), 제1 풀리 베어링(74) 및 제2 기어 휠(73)을 상면 홈부(241)를 따라 좌우 방향으로 일체로 이동시킬 수 있다.
제2 풀리(75)는 제2 회전 샤프트(61)의 타단부에 연결되어 있다. 따라서, 제2 풀리(75)는, 제2 회전 샤프트(61)를 통해 제2 핸들(4)과 동기하여 회전한다. 제3 풀리 샤프트(76)는, 제3 풀리 샤프트(76)가 회전할 수 있도록, 브라켓을 통해 제1 풀리 베어링(74)에 연결된다. 제3 풀리(77)는, 제3 풀리 샤프트(76)에 회전 가능하게 연결되고, 제3 풀리 샤프트(76)를 중심으로 회전한다. 제1 풀리(71) 및 제3 풀리(77)는 일체로 좌우 방향으로 이동한다. 제4 풀리 샤프트(78)는, 제4 풀리 샤프트(78)가 회전할 수 있도록, 브라켓을 통해 제2 샤프트 베어링(62)에 연결된다. 제4 풀리(79)는, 제4 풀리 샤프트(78)에 회전 가능하게 연결되고, 제4 풀리 샤프트(78)를 중심으로 회전한다. 제2 풀리(75) 및 제4 풀리(79)는 일체로 좌우 방향으로 이동한다.
제5 풀리(80)는 제5 풀리 샤프트(81)에 회전 가능하게 연결되어 있다. 제5 풀리 샤프트(81)는 제5 풀리 샤프트 지지부(82)에 의해 피봇식으로 지지된다. 제5 풀리 샤프트 지지부(82)는, 제1 회전 기구(5) 측의 베이스부(2)의 레일부(24)의 측면 홈부(242)에 볼트 및 너트에 의해 연결되어 있다.
제6 풀리(83)는, 제6 풀리 샤프트(84)에 회전 가능하게 연결되어 있다. 제6 풀리 샤프트(84)는, 제6 풀리 샤프트 지지부(85)에 의해 피봇식으로 지지되어 있다. 제6 풀리 샤프트 지지부(85)는, 제2 회전 기구(6) 측의 베이스부(2)의 레일부(24)의 측면 홈부(242)에 볼트 및 너트에 의해 연결되어 있다.
벨트 부재(86)는, 예를 들어 고무 등의 탄성 부재로 링 형상으로 형성되어 있다. 벨트 부재(86)는, 제1 회전 기구(5) 측에서는, 내측이 제1 풀리(71)에 걸리고, 외측이 제3 풀리(77)에 걸리며, 내측이 제5 풀리(80)에 걸린다. 벨트 부재(86)는, 제2 회전 기구(6) 측에서는, 내측이 제2 풀리(75)에 걸리고, 외측이 제4 풀리(79)에 걸리며, 내측이 제6 풀리(83)에 걸린다.
제1 내지 제6 풀리(71, 75, 77, 79, 80, 83)는, 회전할 때, 벨트 부재(86)를 통해 연동된다. 예를 들어, 제1 풀리(71)가 시계 방향으로 회전하면, 제3 풀리(77)는 반시계 방향으로 회전하고, 제5 풀리(80)는 시계 방향으로 회전하고, 제2 풀리(75)는 시계 방향으로 회전하고, 제4 풀리(79)는 반시계 방향으로 회전하며, 제6 풀리(83)는 시계 방향으로 회전한다.
제1 기어 휠(52)과 제2 기어 휠(73)은 동일한 잇수를 갖고, 제1 풀리(71)와 제2 풀리(75)는 동일한 직경을 갖는다. 이로 인해, 후술하는 바와 같이, 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)가 서로 연결되고 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)이 연동될 때, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 속도는 동일하다.
훈련되는 마비된 사지의 상태에 따라, 제1 기어 휠(52)과 제2 기어 휠(73)은 상이한 잇수를 가질 수 있고, 또는 제1 풀리(71)와 제2 풀리(75)는 상이한 직경을 가질 수 있다. 예를 들어, 마비 상태가 양호하지 않을 경우, 마비된 사지 측의 제2 핸들(4)은 건강한 사지 측의 제1 핸들(3)의 회전 동작과 천천히 연동된다. 이 경우, 예를 들어, 마비된 사지 측의 제2 핸들(4)이 건강한 사지의 제1 핸들(3)보다 느리게 회전하도록, 제1 기어 휠(52)은 제2 기어 휠(73)보다 적은 잇수를 가질 수 있거나, 또한 제1 풀리(71)의 직경은 제2 풀리(75)보다 작을 수 있다.
상술한 바와 같이, 제1 회전 기구(5) 및 제2 회전 기구(6)를 베이스부(2)의 레일부(24)의 상면 홈부(241)를 따라 좌우 방향으로 이동시킴으로써, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 제1 회전 샤프트(51)와 제2 회전 샤프트(61) 사이의 중심 거리를 임의로 조정할 수 있다(거리 변경 수단의 구체예). 이에 의해, 예를 들어 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 제1 회전 샤프트(51)와 제2 회전 샤프트(61) 사이의 중심 거리를 훈련자의 어깨 넓이에 맞도록 조정할 수 있고, 이에 의해 체격이 다른 훈련자에게 동일한 운동을 제공할 수 있으며, 따라서 훈련자는 최적의 재활 훈련을 행할 수 있다.
제1 회전 기구(5)와 제2 회전 기구(6) 사이의 중심 거리를 조정할 때, 제1 회전 기구(5)와, 전환 기구(8)와, 연결 기구(7)의 제1 풀리(71) 및 제3 풀리(77)는 베이스부(2)의 레일부(24)의 상면 홈부(241)를 따라 좌우 방향으로 일체로 이동한다. 마찬가지로, 제1 회전 기구(5)와 제2 회전 기구(6) 사이의 중심 거리를 조정할 때, 제2 회전 기구(6)와 연결 기구(7)의 제2 풀리(75) 및 제4 풀리(79)는 베이스부(2)의 레일부(24)의 상면 홈부(241)를 따라 좌우 방향으로 일체로 이동한다. 이때, 제5 풀리(80) 및 제6 풀리(83)의 위치는 고정되어 있다. 제1 회전 기구(5)와 제2 회전 기구(6) 사이의 중심 거리는 단축되거나 연장되기 때문에, 벨트 부재(86)의 길이를 조정할 필요가 없다. 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 제1 회전 샤프트(51)와 제2 회전 샤프트(61) 사이의 중심 거리를, 벨트 부재(86)의 교체 없이 용이하게 조정할 수 있다.
전환 기구(8)는 전환 수단의 구체예이다. 전환 기구(8)는, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 동일한 방향으로 연동시켜서 회전시키는 제1 상태와, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 서로 반대 방향으로 연동시켜서 회전시키는 제2 상태와, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 서로 독립적으로 회전시키는 제3 상태 사이에서 전환된다.
도 4는 전환 기구의 개략적인 구성을 도시하는 도면이다. 전환 기구(8)는, 베이스부(2)의 레일부(24)에 이동 가능하게 제공된 제3 회전 샤프트(91) 및 제4 회전 샤프트(92)와, 제3 회전 샤프트(91)에 연결된 제3 기어 휠(93)과, 제4 회전 샤프트(92)에 연결되고 제3 기어 휠(93)과 맞물리는 제4 기어 휠(94)과, 제3 회전 샤프트(91) 및 제4 회전 샤프트(92)를 이동시키는 전환 레버(95)와, 전환 레버(95)의 위치를 고정하는 인덱싱 플런저(96)를 구비한다. 예를 들어, 제4 기어 휠(94)은 제3 기어 휠(93)보다 직경이 작고 잇수도 적다.
전환 레버(95)는 훈련자가 요동 조작할 수 있는 레버이다. 전환 레버(95)를 제1 내지 제3 위치 사이에서 요동 조작하여 이동시킴으로써, 제3 회전 샤프트(91) 및 제4 회전 샤프트(92)는 일체로 이동한다. 그리고, 전환 레버(95)는 인덱싱 플런저(96)에 의해 제1 내지 제3 위치에서 고정된다.
전환 레버(95)가 제1 위치(좌측 위치)로 오면, 제1 기어 휠(52)과 제3 기어 휠(93)이 서로 맞물리고, 제3 기어 휠(93)과 제2 기어 휠(73)이 서로 맞물리는 위치(제1 상태)로 제3 회전 샤프트(91) 및 제4 회전 샤프트(92)가 이동한다. 이 경우, 제4 기어 휠(94)은, 제1 기어 휠(52) 및 제2 기어 휠(73)에 맞물리지 않고, 제3 기어 휠(93)에만 맞물린다. 제1 상태에서는, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)은 동일 방향으로 연동해서 회전한다.
제1 상태에서, 예를 들어 도 5에 도시한 바와 같이, 제1 핸들(3)을 시계 방향으로 회전시키면, 제1 회전 샤프트(51)를 통해 제1 핸들(3)에 연결된 제1 기어 휠(52)은 시계 방향으로 회전하고, 제1 기어 휠(52)에 맞물리는 제3 기어 휠(93)은 반시계 방향으로 회전하고, 제3 기어 휠(93)에 맞물리는 제2 기어 휠(73)은 시계 방향으로 회전하고, 제1 풀리 샤프트(72)를 통해 제2 기어 휠(73)에 연결된 제1 풀리(71)는 시계 방향으로 회전하고, 벨트 부재(86)에 의해 제1 풀리(71)에 연결된 제2 풀리(75)는 시계 방향으로 회전하며, 제2 회전 샤프트(61)를 통해 제2 풀리(75)에 연결된 제2 핸들(4)은 제1 핸들(3)과 동일 방향인 시계 방향으로 회전한다.
전환 레버(95)가 제2 위치(중심 위치)로 오면, 제1 기어 휠(52)과 제3 기어 휠(93)이 서로 맞물리고, 제3 기어 휠(93)과 제4 기어 휠(94)이 서로 맞물리며, 제4 기어 휠(94)과 제2 기어 휠(73)이 서로 맞물리는 위치(제2 상태)로 제3 회전 샤프트(91) 및 제4 회전 샤프트(92)가 이동한다. 제2 상태에서는, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)은 서로 반대 방향으로 연동해서 회전한다.
제2 상태에서, 예를 들어, 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 핸들(3)을 시계 방향으로 회전시키면, 제1 회전 샤프트(51)를 통해 제1 핸들(3)에 연결된 제1 기어 휠(52)은 시계 방향으로 회전하고, 제1 기어 휠(52)에 맞물리는 제3 기어 휠(93)은 반시계 방향으로 회전하고, 제3 기어 휠(93)에 맞물리는 제4 기어 휠(94)은 시계 방향으로 회전하고, 제4 기어 휠(94)에 맞물리는 제2 기어 휠(73)은 반시계 방향으로 회전하고, 제1 풀리 샤프트(72)를 통해 제2 기어 휠(73)에 연결된 제1 풀리(71)는 반시계 방향으로 회전하고, 벨트 부재(86)에 의해 제1 풀리(71)에 연결된 제2 풀리(75)는 반시계 방향으로 회전하고, 제2 회전 샤프트(61)를 통해 제2 풀리(75)에 연결된 제2 핸들(4)은 제1 핸들(3)의 방향과 반대 방향인 반시계 방향으로 회전한다.
전환 레버(95)가 제3 위치(우측 위치)로 오면, 제1 기어 휠(52)과 제3 기어 휠(93)이 서로 맞물리고, 제3 기어 휠(93)과 제2 기어 휠(73)이 서로 맞물리지 않는 위치(제3 상태)로 제3 회전 샤프트(91) 및 제4 회전 샤프트(92)가 이동한다. 제1 기어 휠(52)과 제3 기어 휠(93)이 서로 맞물리지 않고, 제3 기어 휠(93)과 제2 기어 휠(73)이 서로 맞물리는 위치(제3 상태)로 제3 회전 샤프트(91) 및 제4 회전 샤프트(92)가 이동해도 된다. 이 경우, 제4 기어 휠(94)은, 제1 기어 휠(52) 및 제2 기어 휠(73)에 맞물리지 않고, 제3 기어 휠(93)에만 맞물린다. 제3 상태에서는, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)은 서로 독립적으로 회전한다.
제3 상태에서, 예를 들어 도 7에 도시한 바와 같이, 제1 핸들(3)을 시계 방향으로 회전시키면, 제1 회전 샤프트(51)를 통해 제1 핸들(3)에 연결된 제1 기어 휠(52)은 시계 방향으로 회전하고, 제1 기어 휠(52)에 맞물리는 제3 기어 휠(93)은 반시계 방향으로 회전하며, 제3 기어 휠(93)에 맞물리는 제4 기어 휠(94)은 시계 방향으로 회전한다. 그러나, 제3 기어 휠(93)과 제2 기어 휠(73)은 서로 맞물려 있지 않기 때문에, 제1 핸들(3)의 회전력의 제2 핸들(4) 측으로의 전달이 차단된다. 한편, 제2 핸들(4)을 시계 방향으로 회전시키면, 제2 회전 샤프트(61)를 통해 제2 핸들(4)에 연결된 제2 풀리(75)는 시계 방향으로 회전하고, 벨트 부재(86)에 의해 제2 풀리(75)에 연결된 제1 풀리(71)는 시계 방향으로 회전하며, 제1 풀리 샤프트(72)를 통해 제1 풀리(71)에 연결된 제2 기어 휠(73)은 시계 방향으로 회전한다. 그러나, 제2 기어 휠(73)과 제3 기어 휠(93)은 서로 맞물려 있지 않기 때문에, 제2 핸들(4)의 회전력의 제1 핸들(3) 측으로의 전달이 차단된다. 따라서, 제1 핸들(3)과 제2 핸들(4)은 서로 완전히 독립적으로 회전한다.
지금까지 설명한 바와 같이, 본 제1 실시형태에서, 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)는, 중력 방향에 대하여 수직인 방향을 향해서 회전 가능하게 제공되고, 각각 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)에 연결된 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)은 훈련자의 손에 의해 파지되어 회전된다. 이에 의해, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 조작하는 훈련자의 팔에 중력 부하를 가함으로써, 이동 중에 충분한 부하를 가할 수 있다. 이에 의해, 마비된 사지에서 미요일렉트리시티를 더 많이 발생시킬 수 있고, 마비된 사지의 회복을 촉진할 수 있다.
또한, 제1 실시형태에서, 제1 회전 기구(5) 및 제2 회전 기구(6)의 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)가 서로 연결되고, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 회전이 연동되며, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4) 중 하나가 회전될 때, 다른 핸들에 대해 연결 기구(7)에 의해 연동되는 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 회전 방향은 변경된다. 이에 의해, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 회전을 연동시키거나, 혹은 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 회전 방향을 전환함으로써, 다양한 이동이 이루어진다.
본 발명의 제2 실시형태에서, 베이스부(2)의 상판(21)의 양 단부에는 한 쌍의 이동가능부(9)가 제공된다. 이동가능부(9)는 제1 회전 기구(5) 및 제2 회전 기구(6)의 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)이 회전축 방향으로 이동할 수 있게 한다(도 8). 따라서, 회전축 방향으로 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)에 외력이 가해질 때, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)은 외력에 따라 회전축 방향으로 탄성적으로 이동할 수 있다. 따라서, 예를 들어, 훈련자의 마비된 사지의 이동에 따라 회전축 방향으로 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 탄성적으로 이동시킴으로써, 마비된 사지를 용이하게 이동시킬 수 있게 된다.
이동가능부(9)는 상판(21)의 양 단부에 제공되지만 이것으로 한정되는 것은 아니며, 설치되는 이동가능부(9)의 수 및 위치는 임의일 수 있다. 이동가능부(9)는, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)에 대하여 회전축 방향의 외력이 가해지면, 이동가능부(9)가 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 회전축 방향으로 탄성적으로 이동시키고, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)이 회전축 방향의 외력으로부터 해방되면, 이동가능부(9)가 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 원래의 위치로 역으로 탄성적으로 이동시키도록 구성된다.
각 이동가능부(9)는 상판(21)에 고정되어 있고, 이동가능부(9) 각각의 선단부가 레일부(24)의 측면에 연결되어 있다. 이동가능부(9)는, 상판(21)에 고정된 선형 베어링부(11)와, 선형 베어링부(11)에 의해 축 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 피봇식으로 지지된 샤프트(12)와, 샤프트(12)의 외주에 제공된 제1 스프링(13) 및 제2 스프링(14)을 구비한다.
샤프트(12)의 일단부는, 샤프트 홀더(15)를 통해 레일부(24)의 측면에 고정되어 있다. 샤프트(12)의 타단부는, 샤프트 홀더(16)에 연결되어 있다. 제1 스프링(13)은, 샤프트(12)의 외주면 상에서, 레일부(24)의 측면의 샤프트 홀더(15)와 선형 베어링부(11) 사이에 제공된다. 제2 스프링(14)은, 샤프트(12)의 외주면 상에서, 선형 베어링부(11)와 샤프트 홀더(16) 사이에 제공된다.
예를 들어, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)에 대하여, 회전축 방향으로 그리고 또한 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)이 베이스부(2)로부터 이격되는 방향(X1)으로 외력이 가해지면, 제1 핸들(3), 제2 핸들(4) 및 레일부(24)를 통해 샤프트(12)가 그 방향(X1)으로 이동한다. 이때, 선형 베어링부(11)는 샤프트(12)에 대하여 방향(X1)과 반대 방향(X2)으로 이동함으로써, 제1 스프링(13)이 연장되고 제2 스프링(14)이 수축되게 한다. 이에 의해, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)은 방향(X1)으로 탄성적으로 이동한다.
제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)이 그 외력으로부터 해방되면, 수축된 제2 스프링(14)의 가압력에 의해 선형 베어링부(11)는 샤프트(12)에 대하여 방향(X1)으로 이동한다. 이에 의해, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)은 방향(X2)으로 이동하고 원래의 위치로 탄성적으로 복귀한다.
본 발명의 제3 실시형태에서는, 제1 회전 기구(5) 및 제2 회전 기구(6)의 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)의 방향을 수평 방향과 중력 방향 사이에서 변경한다(도 9). 이에 의해, 재활 훈련에 따라, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)의 각도를 최적으로 설정할 수 있다.
레일부(24)의 양 단부는, 한 쌍의 힌지부(회전축 방향을 변경하기 위한 수단의 구체예)(10)를 통해 상판(21)에 고정되어 있다. 레일부(24)는, 힌지부(10)를 통해 0°(제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)이 수직 방향이며 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)가 수평 방향) 내지 90°(제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)이 수평 방향이며 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)이 중력 방향)의 범위 내에서 요동한다. 레일부(24)는, 0° 및 90°의 2개의 위치에서 힌지부(10)를 통해 고정되도록 구성되지만, 위치는 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 레일부(24)는, 45°의 중간 위치, 혹은 10°, 15°, 30° 등이 임의의 위치에 힌지부(10)를 통해 고정되도록 구성될 수 있다.
예를 들어, 미요일렉트리시티를 더 많이 발생시키기를 원하는 경우, 팔을 크게 이동시킨다. 이로 인해, 힌지부(10)를 개재해서 레일부(24)를 요동시키고, 도 10에 도시한 바와 같이, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 수직 방향(제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)가 수평 방향인 0°의 위치)으로 설정한다. 뇌의 가소성을 이용한 신경 회로의 재구축을 유발하고 싶을 경우에는, 힌지부(10)를 통해 레일부(24)를 요동시키고, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)을 수평 방향(제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)가 중력 방향인 90°의 위치)으로 설정으로 한다.
본 발명은 상기 실시형태에 한정된 것이 아니고, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 적절히 변경하는 것이 가능하다. 예를 들어, 상기 실시형태에서, 훈련자가 조작하는 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)은 대략 원 형상의 핸들이지만, 본 발명은 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 본 발명은 각각 제1 회전 샤프트(51) 및 제2 회전 샤프트(61)에 아암부(17)가 연결되고, 각각 아암부(17)에 훈련자의 손에 의해 파지되는 그립부(18)가 연결되는 구성을 가질 수 있다(도 11). 훈련자는, 그립부(18)를 파지하고, 제1 핸들(3) 및 제2 핸들(4)과 마찬가지인 회전 조작을 행한다. 상기 실시형태에서, 제1 핸들(3)은 건강한 사지 측에 있으며, 제2 핸들(4)은 마비된 사지 측에 있지만, 본 발명은 이것으로 한정되지 않는다. 제1 핸들(3)은 마비된 사지 측에 있을 수 있으며, 제2 핸들(4)은 건강한 사지 측에 있을 수 있다. 또한, 본 발명은 상기 실시형태가 임의로 조합되는 구성을 가질 수 있다.

Claims (9)

  1. 상지 재활 지원 장치이며,
    훈련자의 오른손에 의해 파지되어 회전되는, 제1 회전 샤프트에 연결되는 제1 핸들로서, 제1 회전 샤프트는 제1 핸들의 회전 방향이 중력 방향 성분을 포함하도록 지향되는, 제1 핸들;
    훈련자의 왼손에 의해 파지되어 회전되는, 제2 회전 샤프트에 연결되는 제2 핸들로서, 제2 회전 샤프트는 제2 핸들의 회전 방향이 중력 방향 성분을 포함하도록 지향되는, 제2 핸들;
    제1 회전 샤프트 및 제2 회전 샤프트를 서로 연결하고 제1 핸들 및 제2 핸들의 회전을 연동시키도록 구성되는 연결부; 및
    제1 핸들 및 제2 핸들 중 하나의 회전 방향을 제1 핸들 및 제2 핸들의 다른 하나의 회전 방향에 대해 전환하도록 구성되는 전환부를 포함하는 상지 재활 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    제1 회전 샤프트 및 제2 회전 샤프트 중 적어도 하나는 중력 방향에 대해 수직인 방향으로 지향되도록 제공되는 상지 재활 지원 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    제1 핸들 및 제2 핸들 중 적어도 하나의 직경은 변경가능한 상지 재활 지원 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    이동가능부가 제공되는 베이스부로서, 이동가능부는 제1 핸들 및 제2 핸들이 회전축 방향으로 이동하는 것을 허용하도록 구성되는, 베이스부를 더 포함하며,
    이동가능부는, 제1 핸들 및 제2 핸들 중 적어도 하나에 회전축 방향의 외력이 가해질 때 제1 핸들 및 제2 핸들 중 적어도 하나를 회전축 방향으로 탄성적으로 이동시키고, 제1 핸들 및 제2 핸들 중 적어도 하나가 회전축 방향의 외력으로부터 해방될 때 제1 핸들 및 제2 핸들 중 적어도 하나를 원래의 위치로 역으로 탄성적으로 이동시키도록 구성되는 상지 재활 지원 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 회전 샤프트 및 제2 회전 샤프트 중 적어도 하나의 방향은 수평 방향과 중력 방향 사이에서 변경가능한 상지 재활 지원 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 핸들과 제2 핸들 사이의 거리가 변경가능한 상지 재활 지원 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    제1 핸들 및 제2 핸들이 미끄럼 이동될 수 있도록 제1 회전 샤프트와 제2 회전 샤프트의 축 사이 방향으로 제1 핸들 및 제2 핸들을 서로 연결하는 레일부를 더 포함하는 상지 재활 지원 장치.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    전환부는,
    제1 핸들 및 제2 핸들이 연동되어 동일한 방향으로 회전하는 제1 상태,
    제1 핸들 및 제2 핸들이 연동되어 서로 반대 방향으로 회전하는 제2 상태, 및
    제1 핸들 및 제2 핸들이 서로 독립적으로 회전하는 제3 상태 사이에서 전환하는 상지 재활 지원 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    제1 기어 휠이 제1 회전 샤프트에 연결되어 있고,
    연결부는 제2 기어 휠과 연결되는 제1 풀리, 제2 회전 샤프트와 연결되는 제2 풀리, 및 제1 풀리와 제2 풀리를 서로 연결하는 벨트 부재를 포함하고,
    전환부는,
    서로 맞물리는 제3 기어 휠 및 제4 기어 휠과, 제3 기어 휠 및 제4 기어 휠의 위치를 변경하는 전환 레버를 가지며,
    전환 레버의 조작에 따라 제3 기어 휠 및 제4 기어 휠이 이동함에 따라 제1 기어 휠 및 제3 기어 휠이 서로 맞물리고 제3 기어 휠 및 제2 기어 휠이 서로 맞물리는 제1 상태와,
    제3 기어 휠 및 제4 기어 휠이 이동함에 따라 제1 기어 휠 및 제3 기어 휠이 서로 맞물리고, 제3 기어 휠 및 제4 기어 휠이 서로 맞물리며, 제4 기어 휠 및 제2 기어 휠이 서로 맞물리는 제2 상태와,
    제3 기어 휠 및 제4 기어 휠이 이동함에 따라 제1 기어 휠 및 제2 기어 휠 중 적어도 하나가 제3 기어 휠 및 제4 기어 휠 중 어느 것과도 맞물리지 않고, 그래서 제1 기어 휠 및 제2 기어 휠이 분리되는 제3 상태
    사이에서 전환하는 상지 재활 지원 장치.
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