30 управлени манипул тора. Целью изобретени вл етс повышение надежности. Дл этой цели кинематические св зи золотников соединены между собой посредством поворотной относителйно одной из осей поворота прицела полой втулки с винтовыми пазами, установленного во втулке ползуна с пал цем , расположенным в этих пазах, и т ги, соединенной с ползуном, причем гидроцилиндры поворота колонны манипул тора и шарнирно-рычажного механизма выполнены в виде дозаторов к дозирующим полост м которых подклю чены соответствующие по рабочему объ му полости вспомогательных гидродилиндров . На фиг, 1 схематично изображен ма нипул тор лесозаготовительной машины на фиг. 2- система управлени манипу л тором; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2 Система управлени манипул тором, который включает смонтированную на поворотной колонне 1 стрелу 2,.руко ть 3 с рабочим органом 4,- имеющим привод его поворота, шарнйрно-рычажный механизм, состо щий из соединенного со стрелой рычага 5 и соединенный с руко тью т ги б, содержит гидропривод с .гидроцилиндром 7 поворота колонны, гидроцилиндром 8 поворота шарнирно-рычажного механизма, гидроцилиндром 9 поворота стрелы. Гидроцилиндры 7 и 8 поворота колонны и шарнирно-рычажного механизма соедине ны трубопроводами с дроссельнымисле д щими золотниками 10 и 11, сливные полости которых соединены сливной магистралью с насосами, создающими давление нагнетани жидкости Рц. К гидроцилиндрам 7 и 8, выполненным в виде дозатора/ подключены параллельно вспомогательные гидроцилиндры 12 и 13 небольших размеров, причем дозирующие полости 14 и 15 гидро цилиндров 7 и 8 подключены к соответ ствующим по рабочему объему полост м вспомогательных Гидроцилиндров 12 и 13. Такое подключение вспомогательных гидронилинлгюв 12 и 13 к гидроцилиндрам 7 и 8 обеспечивает согласованное перемещение штоков гидроцилйндров 7 и 12, 8 и 13 с пропорциональными скорост ми. Штоки вспомогательных качающихс гидроцилиндров 12 и 13 и дроссельные след щие золот ники 10 и 11 соединены шарнирно с ка чающимис рычагами 16 и 17, установленными в кабине оператора лесозаготовительной JVIaшины. Кроме того, дрос сельные след щие золотники 10 и 11 установлены в качающихс направл ннци 18 и 19. кабине оператора установлен прицел 20,поворотный О1 носитель но двух взаимно перпендикул рных осей 21 и 22. На прицеле смонтирова .ны заданадие кулачки 23 и 24, один из которых снабжен роликом 25 и контактирует при помощи ролика с золотником 11,, а другой имеет винтообразную поверхность, контактирующую с золотником 10 и выполнен с полой втулкой 26, установленной на прицеле с возможностью поворота относительно оси 21. Втулка 26 снабжена.винтообразными пазами 27, в которых установлен палец 28, соединееный шарнирно при помощи ползуна 29, установленного в полости втулки, и т ги 30 с задающим кулачком 24. Прицел 20 снабжен ручками 31, сеткой 32 и мушкой 33. Параметры системы управлени расчитаны так, что визирна лини , проход ща через центр сетки 32 и мушку 33, определ ет начальное над коником лесозаготовительной маштны к конечное положение рабочего органа 4 при наведе-; НИИ его на дерево, наход щеес на различнЕфс рассто ни х от колонны манипул тора ь в пределах рабочей зоны обслуживани . Дл облегчени работы оператора руко тки управлени остальными гидроцилиндрами манипул тора могут быть смонтированы также на прицеле , например в виде .поворотных ( ручных рычагов 34, соединенных глбки ми тросами 35 с соответствующими эо-лОтниками . Дл компенсации утечек жидкости в, системе, которые могут возникнуть в дозирующих полост х цилиндров и привести к нарушению согласованного дни-; жени штоков гидроцилиндров поворота и вспомогательных гидроцилиндров, в системе предусмотрены обратные клапаны 36 и 37, напорные золотники 38 и 39, дроссели 40 и 41, взаимодействие которых восстанавливает первоначаль.« ный объем жидкости в замкнутых контурах между дозирующими полост ми гидроцилиндров поворота и соответствующими полост ми вспомогательных гидроцилиндров . Система управлени манипул тора работает следующем образом. Дл захвата и срезани дерева оператор производит наводку рабочего органа 4 на срезаемое дерево. Дл этого он поворачивает прицел 20 за ручку 31 вокруг осей 21 и 22 до положени , при котором визирна лини , проход ща через центр сетки 32 и мушку 33, проходит через нижнюю часть ствола перерезаемого дерева , котора должна быть захвачена рабочим органом 4. -При повороте прицела 20 поворачиваютс задающие кулачки 23 и 24, один из которых, воздействует своей винтообразной по .верхностью на дроссельный .Золотник 10, а другой - через ролик 25 на дроссельный след щий золотник 11 и через т гу 30 перемещает во втулке 26 ползун 29 и св занный .ним палец 28, который, (воз действу и на винтообразные пазы 27, поворачивает втулку 26 с задающим кулачком 23 относительно оси 21 на дополнительный угол в том или ином направлении в зависимости от направлени поворота прицела и рассто ни дерева от поворотной колонны. Задающий кулачок 23, воздейству при повороте на золотник 10, переводит его в положение подачи жидкости в одну из полостей гидроцилиндра 7 поворота колонны манипул тора и вспомогатель1ного качающегос гидроцилиндра 12 или в одну из полостей гидроцилиндра 7 и из дозирующей полости 14 в ic6&TBe t , сТвук аую по рабочему объему полость гидроцилйндра 12 в э ависимости от направлени поворот прицела 20 в горизонтальной плоскости. Задцак щй кулачок 24, воздейству при повороте на золотник 11, переводит его в положение подачи жидкости в одну из полостей гидроцилиндра 8 поворота шарнирно-рычажного механиа 1а и вспомогательного качающегос гидроц линдра 13 или в одну из полостей гидроТщлиндра 8 и из дозирукдцей полости 15 в .соответствукидую по рабочему объему полость гидроцилиндра 13. При этом штоки гидроцилиндров 7и12,8и13 перем& аютс согласованно с пропорциональными скорост ми на величину, пропорциональную перемещению задающих кулачков 23 и 24, до положени , при котором качающиес рычаги 16 и 17 перевод т -золотники 10 и 11 в запертые положени , причем за счет выполнени след щих золотников дроссельными перемещение поворотных гидроцилиндров рабочего органа 4 .в начале происходит ускоренно, а в конце замедленно. При возникновении утечек в замкнутых контурах , образованных дозирукицими полост ми и соответствукнцими полост ми вспомогательных гидроцилиндров, -раздаетс давлением ниже атмосферного.. Восстановление прежнего объема жидкости в замкнутых контурах происходит после каждого двойного хода поршней через напорные золотники 38 и 39, -. обратные клгшаны 36 и 37, вследствие подпорного давлени , которое создаетс дррссел ми 40 и 41. Одновременно с поворотом прицела 20 при помощи соответствующего поворотного ручного рычага 34 вкл 9чавтс гидроцилиндр 9 поворота стрелы 2, при перемещении штока ifoTOporo производитс перемещение рабочего органа 4 в продольной плоскости манипул тора к срезаемому дереву по заданной траектории до совмещени с визирной линией, когда производитс его остановка . После отделени ствсхпа дерева от ПИЯ обратнЕЛМ повороте прицела 20 и включением другой погости гид- родилиндра 91 поворота стрелы проиэвод т перемещение комлевой части наj aBJjeHHO падающего дерева в коник лесозаготовительной машины до совмещени рабочего органа 4 с визирной линией прицела 20, Эффе стив ость предложенной системы управлени манипул тором состоит в повние ии точности наводки рабочего органа на деревь и повыше- НИИ ее надежности. Использование предлагаемого устройства позвЪл ёт : повысить производительность труда на валке и- йакётйрбвании деревьев. Формула изобретени Система управлени манипул тором по авт. св. В 884997, о т л и ч аю щ а с тем, что, с целью повью1ени надежности, киншлатические : св зи золотников соединены между со- бой посредством поворотной ртносительво одной из осей поворота прицела полой втулки с винтовыми пазами, установленного во втулке ползуна с паль- цем, расположенным в этих пазах, и т ги, соединенной с ползуном, пpичe 4 гидроцнлинда поворота колонны манипул тора и шарнирно-рычажного механизма вышолнены в виде дозаторов, k дозируюедим полост м которых подключены соответствующие по рабочему объему полости всцрмрзгательных гйдаЗ - ЛИНдров. Источники информации, прин тыево внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 88499 ;. КЛ. В 25 J 5/00, 1980.
tS
J3
55
П
18
fZ