SU884997A1 - Система управлени манипул тором - Google Patents

Description

(54) СИСТЕМА .УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ

1

Изобретение относитс  к системам управлени  манипул торами и может быть использовано, например, в лесной промышленности на заготовке леса.

Известны манипул торы, включающие смонтированную на поворотной колонне стрелу с установленным на оси ее поворота кулачком, св занным со стрелой , руко ть с рабочим органом, шарнирно-рычажный механизм, соединенный с руко тью и поворотной колонной, и гидропривод с гидроцилиндрами поворота стрелы, шарнирно-рычажного механизма , рабочего органа и плунжерным . регул тором расхода жидкости, плунжер которого контактирует с кулачком 1

Однако такие манипул торы не обеспечивают заданные законы перемещени  по заданным траектори м на всех вылетах , что повышает их нагруженноеть при перемещении грузла.

Известна также система управлени  манипул тором, включающа  кулачок переменного сечени , установленный на оси поворота стрелы и св занный со стрелой с возможностью перемещени  вдоль оси- поворота стрелы гидропривод с гидрощ1линдрами поворота поворотной колоний, шарнирно-рычажного

механизма и стрелы и плунжерный регул тор расхода жидкости, плунжер которого контактирует с кулачком 2. Система управлени  манипул тором

5 такой конструкции не обеспечивает

автоматизированного перемещени  груза , например срезанного дерева в пространстве, в котором в действительности это перемещение производитс , а также быструю и точную наводку рабочего органа на дерево. Это затрудн ет работу оператора и снижает производительность труда. Цель изобретени  - повышение производительности.

С этой целью гидропривод снабжен управл ющим органом,который выполнен в виде поворотного .в двух взаимно перпендикул рных плоскост х прицела,

20 и двум  дроссельными след щими золотниками ,один из которых подключен к гидроцилиндру поворота колонны,а другой - к гидроцилиндру поворота шарнирно-рычажного механизма,причем оба

25 золотника имеют с соответствующими гидроцилиндрами обратные св зи и кинематически св заны с прицелом.

Обратные св зи дроссельных след щих золотников Q гидроцилиндрами

30 поворота колонны и шарнирно-рычажного механизма выполнены в виде вспомогательных гидроцилиндров, которые подключены параллельно при помощи дросселей к гидроцилиндрам поворота и соединены шарнирно при помощи рычажных систем с дроссельными след щими золотниками.

Кроме того, кинематические св зи дроссельных след щих золотников с прицелом выполнены в виде смонтиро ванных на прицеле задающих кулачков, дл  взаимодействи  с золотниками.

На фиг. 1 схематично изображен манипул тор; на фиг. 2 - система управлени  манипул тором; на фиг. 3 вид по стрелке А на фиг. 2.

Система управлени  манипул тором, содержащим смонтированную на поворотной колонне 1 стрелу 2, руко ть 3 с рабочим органом 4, шарнирно-рычажный механизм, состо щий из соединеннрго с поворотной колонной рычага 5 с соединенной с руко тью т ги б включает гидропривод с гидроцилиндром 7 поворота поворотной колонны, гидроцилиндром 8 поворота шарнирнорычажного механизма, гидроцилиндром

9поворота стрелы и гидроцилиндром

10поворота 1абочего органа. В трубопровод И гидроцилиндра 9 вмонтирован укрепленный на поворотной колонне 1 плунжерный регул тор 12 расхода жидкости,плунжер которого контактирует с установленным подвижно вдоль ос поворота стрелы и св занным с ней кулачком 13 переменного.сечени .В кольцевом пазу кулачка установлена вилка гайки 14, котора  повернута на винт, жестко соединенный с осью рычага 5. Гидроцилиндры 7 и 8 пов«рота поворотной колонны и шарнирнорычажного механизма соединены трубопроводами с дроссельными след щими золотниками 15 и 16, сливные полости которых соединены сливной магистралью гидропривода с баком, а нагнетательные - нагнетательной магистралью с насосами, создающими давление нагнетани  жидкости Рц. Параллельно гидроцилиндрам 7 и 8 при помощи дросселей 17 и 18 подключены вспомогательные качающиес  гидроцилиндры 19 и 20 небольших размеров. Дроссели 17 и 18 обеспечивают перемещение штоков гидроцилиндров 7 и 19 8 и 20 с пропорциональными скорост ми . Штоки вспомогательных качающихд  гидроцилиндров 19 и 20 и дроссельные след щие золотники15 и 16 соединены шарнирно с качающимис  рычагами 21 и 22, установленными в кабине оператора машины. Кроме того дроссельные след щие золотники 15

и 16 установлены в качающихс  направл ющих 23 и 24. В кабине оператора установлен прицел 25, поворотный в двух взаимно перпендикул рных плоскост х относительно осей 26 и 27. На прицеле смонтированы задающие кулачки 28 и 29, один из которых снабжен роликом 30 и контактирует при помощи ролика с золотником 16, а другой выполнен винтообразным и контактирует с золотником 15. Прицел 25 снабжен ручками 31, сеткой 32 и мушкой 33.

Параметры гидропривода рассчитаны так, что визирна  лини , проход ща  через центр сетки 32 и мушку 33, определ ет начальное конечное положение рабочего органа 4 при наведении его на дерево. Дл  облегчени  работы оператора руко тки управлени  осталными гидроцилиндрами манипул тора мо гут быть смонтированы также на прицеле , например, в виде поворотных ручных рычагов 34, соединенных гибкими тросами 35 с соответствующими золотниками.

Система управлени  манипул тором работает следующим образом.

Claims (2)

1. Дл  захвата и срезани  дерева оператор производит навод у рабочего органа 4 на срезаемое дерево. Дл  этого он поворачивает прицел 25 за ручки 31 вокруг осей 26 и 27 до положени , при котором визирна  лини  проход ща  через центр сетки 32 и мушку 33, проходит через нижнюю част ствола срезаемого дерева, котора  должна быть захвачена рабочим органом 4. При повороте прицела 25 поворачиваютс  задающие кулачки 28 и 29, один из которых воздействует через ролик 30 на дроссельный след щий золотник 16 и переводит его в положение, соответствующее подаче жидкости в одну из полостей гидроцилиндра поворота 8 шарнирно-рычажного механизма и вспомогательного качающегос  гидроцилиндра 20 в зависимости от направлени  поворота прицела 25 в вертикальной плоскости а другой своей винтообразной поверхностью - на дроссельный след щий золотник 15 и переводит его в положение подачи жидкости в одну из полостей гидроцилиндра 7 поворота поворотной колонны 1 и вспомогательного качающегос  гидроцилиндра 19 в зависимости от направлени  поворота прицела 25 в горизонтальной плоскости . гидроцилиндра 7 и 19, 8 и 20 перемещаютс  с пропорциональными скорост ми на величину, пропорциональную перемещению задающих кулачков 28 и 29, до положени , при котором качающиес  рычаги 21 и 22 перевод т золотники 15 и 16 в запертые положени . При этом за счет выполнени  след щих золотников дроссельными перемещение поворотных гидроцилиндров и рабочего органа 4 в начале происходит ускоренно, а в конце замедленно.Одновременно с поворотом прицела 25 при помощи соответствующего поворотного ручного рычага 34 включаетс  гидроцилиндр поворота 9 стрелы 2, при перемещении штока которого производитс  перемещение рабочего органа 4 в продольной плоскости манипул тора к срезаемому дереву по заданной траектории При повороте стрелы 2 поворачиваетс  св занный с ней кулачок 13 переменно го сечени , который воздейству  на плунжер плунжерного регул тора 12 расхода жидкости, измен ет расход жидкости в гидроцилиндре поворота 9 стрелы 2 и скорость перемещени  его штока. Причем в начале рабочий орган 4 перемещаетс  ускоренно, а в кбнцезамедленно до совмещени  с визирной линией, когда производитс  его остановка . После отделени  ствола дерева от пн , обратным поворотом прицела 25 и включением другой полости г.идро цилиндра поворота 9 стрелы производ т перемещение комлевой части падающего дерева, например в коник лесозаготовительной машины, до совмещени  рабочего органа 4 с визирной линией прицела 25. Эффективность за вленной системы управлени  манипул тором состоит в облегчении работы оператора машины, а следовательно, и в повышении произ водительности. , Формула изобретени  1. Система управлени  манипул тором , включающа  кулачок переменного сечени , установленный на оси поворота стрелы и св занный с ней с возможностью перемещени  вдоль оси ее поворота, плунжерный регул тор pa хода жидкости,, плунжер которого кон тактирует с кулачком, и гидропривод, имеющий гидроцилиндры поворота колонны , манипул тора, шарнирно-рычажного механизма и стрелы, отличающа с  тем, что, с целью повышени  производительности, гидропривод снабжен управл ющим органом, который выполнен в виде поворотного в двух взаимно перпендикул рных плоскост х прицела, и двум  дроссельными след щими золотниками, один из которых подключен к гидроцилиндру поворота колонны, а другой - к гидроцилиндру поворота шарнирно-рычажного механизма, причем оба золотника имеют с соответствук цими гидроцилиндрами обратные св зи и кинематически св занны с прицелом.. 2.Система по п. 1, отличающа с  тем, что обратные св зи дроссельных след щих золотников с гидроцилиндрами поворота колонны и шарнирно-рычажного механизма выполнены в виде вспомогательных гидроцилиндров , которые подключены параллельно при помощи дросселей к гидроцилиндрам поворота и соединены шарнирно при помощи рычажных систем с дроссельными след щими золотниками. 3.Система по п.1, отлича ющ а   с   тем, что кинематические св зи дроссельных след щих золотников с прицелом выполнены в виде смон тированных на прицеле задающих кулачков дл  взаимодействи  с золотниками . , Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 676235, кл. А 01 G 23/08, 1978.
2. 2.Авторское свидетельство СССР по за вке 2785232/15, кл. В 25 J 5/00, 1979 (прототип).