SU547195A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к лесозаготовительной технике и может быть использовано на лесозаготовительных машинах, а также в устройствах дл  погрузочно-разгрузочных работ,5

Известны манипул торы, например, лесозаготовительной машины, включающие шарнирно-сочлененную стрелу, каждое звено которой имеет след ший привод в виде трособлочной системы, гидроцилиндра и следи- 10 шего золотника, и задающий орган, геометрически подобный стреле.

В этих манипул торах, однако, совмещение в золотниках указанных двух функций ухудшает возможность регулировки чувствитель- 15 ности и коэффициента усилени  след щих систем , кроме того, золотники установлены в зоне, опасной дл  обслуживани  и подверженной ударам сучьев, обломков дерева и т. п.

Целью изобретени   вл етс  облегчение 20 регулировки и технического обслуживани  манипул тора , повышение надежности его работы .

Это достигаетс  тем, что каждый след щий привод стрелы снабжен регул тором чув- 25

ствительности и су 4мируюшим устройством, выполненным в виде двуплочег-о рычага, шарнирно-соединенного с регул тором чувствительности при ПОМОБ1И кулисы, шарнирно-св занной в свою очередь при помощирштнка с хвостовиком плунжера след щего золотника, причем на одном плече двуплечего рычага суммирующего устройства установлены два блока, соединенные трособлочной системой с задающим органом и стрелой, а другое плечо имеет ролик, подвижно установленный в кулисе. При этом регул тор чувствительности след щего привода выполнен в виде расположенного в корпусе ходового винта с гайкой, котора  шарнирно соединена с кулисой и установлена в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемещени  вдоль его продольной оси при помощи ходового винта.

Claims (2)

1. На фиг. 1 схематически изображен манипул тор , вид сбоку; на фиг, 2 - то же, вид сверху; на фиг, 3 - схемы трех суммирующих устройств со след щими золотниками и трособлочной системой; на фиг, 4 - задающи орган, вид сбоку; на фиг, 5 - то же, вид сверху; на фиг. 6 - схема суммируюшего устройства с регул тором чувствительности. Мандшуп тор установлен на раме 1 самоходной песаза1 отовительной мамшны посредствеМ поворотной nnaix opMbi 2 и включает шарыирно-сочпененную стралу 3, руко ть 4 и стойку 5 захватно-срезающего устройства В кабине 6 на основании 7 установлен задающий орган 8,  вл ющийс  геометричес - КИМ подобием манипул тора. На поворотной платформе 2 установ„т;ено устройство 9 дл  нат  :ени  тросов, а под кож тсом 10 - три суммирующ1-1х устройства 11 с регул торами чувствительности 12 и след щими золотника ми 13. Задающий орган 8 предстаи1 ет собой совокупность шарни.рно-сочлененных звеньев 14, 15, и 16, на ос х которых установлены жестко блоки 17, 18 и 19 с устройствами 20 фиксации тросов и свободно-остальные блоки (устройства дл  фиксации тросов на блоках 21, 22, 23 условно не показаны). Суммирующее устройство 11 представл е собой двуплечий рычаг 24, на одном конце которого свободно установлены два бло- ка 25, а на другом - ролик 26, расположен ный в Кулисе 27, шарнирно-св занной с гайкой 28 регул тора чувствительности 12 Гайка 28 соверщает возвратно-поступательное движение в корпусе 29 при повороте хо дового винта 30, В кулисе 27 установлен ролик 31, свободно закрепленный в хвостови ке 32 плунжера слеД5гшего золотника 13. Мсш-шул тор включает в себ  три самосто тельных след щих прквода дл  управлени  стрелой 3., руко тью 4 и стойкой 5. В соот Бэтстаки с этим в состав трособлочной сиотемы вход т три бесконе шых троса: 33 - сле ,1 иего привода стрелы, 34 - руко ти, 35 - стэйки„ В трособло грюй системе предусмотрена установка р да блоков 36 дл  требуемого из менени  направлени  тросов. Работает манипул тор следующим образом Предположим, что необходимо подать стойку 5 вперед по стрелке А нарассто ние L с сохракекием ее вертикального положени . Это обеспечиваетс  поворотом стре лы 3 на угол ot , руко ти 4 -- на угол р , стойки 5 - на угол - Ъ Оператор пе земешает звено 16 задающего органа 8 вперед по стрелке на рассто ние t KU , где К - коэйзфкциент геометрического подо бк  между задающим органом и манищл тором . При этом звено 14 задающего органа 8 и его блок 17 поворачиваютс  на уголоС, нат гиЕй  правую ветвь троса 33 и отпуска  его левую ветвь. Учитыва , что трос 33 жестко закреллек на блоке 23, оси блоков 36 жестхо св заны с кожухом 1О, а момент поворота стрелы больще, чем момент поворота рычага 24, последний повернетс  вокруг своей оси на угол 0, а трос 33 будет пе- ремеиитьс  вверх. С поворотом рычага 24 на угол Э кулиса 27 повернетс  вокруг своей оси на угол Qn, переместив плунжер след щего золотника 13 на рассто ние р влево. При этом поток жидкости распределитс  по полост м гидроцилиндра 37 таким образом , что стрела 3 будет поворачиватьс , отслежива - уголоСи поворачива  блок 23. С поворотом блока 23 права  (нижн  ) ветвь троса 33 будет нат гиватьс , лева  (верхн  ) отпускатьс . Соответственно нат гиваетс  вниз трос 33, и верхний конец рычага 24 будет возвращатьс  в исходное положение. При этом возвращаютс  в исходное положение кулиса 27 и хвостовик 32 плунжера след щего золотника 13. Когда стрела 3 повернетс  на угол оС , плунжер золотника придет в нейтральное положение, заперев обе полости гидроцилиндра 37. Аналогично работают и другие след щие системы манипул тора. При необходимости регулировать чувствительность след щсих приводов оператор поворачивает ходовой винт 30, перемеща  гайку 28 вверх или вниз. При этом измен етс  соотнощение плеч m и П и чувствительность след щего привода. Установка суммирующих устройств и регул торов чувствительности единым блоком в месте, удобном дл  обслуживани  и безопасности от ударных воздействий оучков, кусков дерева позволит облегчить регулкров-ку и техническое обслуживание манипул та ра, повысить надежность его работы, а так же снизить себестоимость заготовленной древесины. Формула изобретени  1. Манипул тор, например лесозаготовительной мащины, содержащий шарнирно сочлененную стрелу, каждое звено которой имеет след щий привод в виде трособлочной системы, гидроцилиндра и след щего золотннка , и задающий орган, геометрически подобный стреле, отличающийс  тем, что, с целью повыщени  надежности работы, каждый след щий привод стрелы снабжен регул тором чувствительности и суммирующим устройством, выполненным в виде двуплечего рычага, щарнирно-соединенного с регул тором чувствительности при помонш кулисы, шарнирно-св занной в свою очередь при помощи ролика с хвостовиком плунжера след щего золотника, причем на одном пае-

   че двуплечего рычага суммирующего устройства установлены два блока, соединенные трособлочной системой с задающим органом и стрелой, а другое плечо имеет ролик, подвижно установленный в кулисе.5
2. 2. Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что регул тор чувствительности след щего привода выполнен в виде расположенного в корпусе ходового винта с гайкой, котора  шарнирно соединена с кулисой и установлена в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемещени  вдоль его продольной оси при помощи ходового вип- та.

   Фиг. 5

   30

   Фиг. 6