SU973353A1

SU973353A1 - Industrial robot

Info

Publication number: SU973353A1
Application number: SU802866646A
Authority: SU
Inventors: Давид Лазаревич Кролик; Эмиль Айзикович Курман; Сави Теодорович Ханукаев
Original assignee: Конструкторско-технологическое бюро
Priority date: 1980-01-08
Filing date: 1980-01-08
Publication date: 1982-11-15

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам , примен емым дл автоматизации загрузки-выгрузки деталей в технологическое оборудование.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots used to automate the loading and unloading of parts into process equipment.

Известен промышленный робот, содержащий механическую руку с кистью в виде траверсы, на которой расположена группа схватов 1.Known industrial robot containing mechanical arm with a brush in the form of a traverse, on which the group of tongs 1 is located.

Недостатком известно.го робота вл етс узость технологических возможностей промышленного робота.The disadvantage of a known robot is the narrowness of the technological capabilities of an industrial robot.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей .The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities.

Цель достигаетс тем, что промышленный робот снабжен расположенной на траверсе, по крайней мере одной державкой с индивидуальным приводом перемещени , на которой установлен схват.The goal is achieved by the fact that the industrial robot is equipped with an at least one holder with an individual displacement drive located on the yoke, on which the gripper is mounted.

На фиг. 1 изображен промышленный робот в мсадент удержани издели при обработке одного из его участков; на фиг. 2 - промышленный робот при обработке другого участка издели ,FIG. 1 depicts an industrial robot in retaining a product while processing one of its sections; in fig. 2 - industrial robot when processing another part of the product,

Промишленный робот содержит механическую руку 1 с кистью в виде траверсы 2, на которой неподвижно закреплены схваты 3, а схваты 4 установ лены в державках 5, имеющих возможность перемещени относительно траверсы 2. Рабочий инструмент 6 закреплен на технологическом оборудовании 7, котора имеет чейку дл установки издели 8. Привод 9 державки 5 представл ет собой, например, пневмоцилиндр . Дл накоплени готовых изделий служит тара 10.The industrial robot contains a mechanical arm 1 with a brush in the form of a crosspiece 2, on which tongs 3 are fixed, and tongs 4 are mounted in holders 5 that can be moved relative to crosshead 2. Working tool 6 is fixed on the process equipment 7, which has a cell for installation 8. The actuator 9 of the holder 5 is, for example, an air cylinder. For the accumulation of finished products is the container 10.

Устройство работает следующим об10 разом.The device works as follows 10 times.

Траверса 2 робота со схватами 3 и 4 захватывает изделие 8 с позиции загрузочного устройства и поворотом руки подает его в чейку технологи15 ческого оборудовани 7.The traverse 2 of the robot with the grippers 3 and 4 captures the product 8 from the position of the loading device and turns the hand into the cell of the technological equipment 7.

Затем один из схватов 4, расположенньой в зоне работы инструмента 6, раскрываетс и покидает рабочую зону с помощью привода 9 державки 5.Then one of the tongs 4, located in the zone of operation of the tool 6, is opened and leaves the working zone by means of the actuator 9 of the holder 5.

2020

Остальные схваты продолжают удерживать изделие- в чейке. Рабочий инструмент обрабатывает участок издели 8. После окончани обработки этого участка и отвода инструмента The rest of the tongs continue to hold the product in the cell. The work tool processes the area of the product 8. After the end of the processing of this area and removal of the tool

25 державка 5 со схватом 4 вводитс в рабочую зону и вновь захватывает издел е .25, a holder 5 with a tong 4 is inserted into the working area and again captures the product e.

Робот передвигает изделие на новую позицию в чейке технологическо30 го оборудовани дл обработки следуюшего участка издели , В этом случае раскрываетс и отводитс другой схват из новой рабочей зоны и т.д. По окончании обработки робот извлекает из чейки и по пути за новьал изделием сбрасывает обработанное изделие в тару 10.The robot moves the product to a new position in the cell of the technological equipment for processing the next part of the product. In this case, another gripper is opened and retracted from the new working area, etc. At the end of the processing, the robot removes the product from the cell and, on the way after the noval, drops the processed product into a container 10.

Claims

1. Belin PN Industrial robots. M, Mashinostroenie, 1975, s.200,202,206.