SU659375A1

SU659375A1 - Automated production unit

Info

Publication number: SU659375A1
Application number: SU772455655A
Authority: SU
Inventors: Вячеслав Михайлович Красников; Георгий Наумович Рапопорт; Юрий Викторович Солин; Арон Фроимович Амлинский; Вадим Борисович Гофман; Зинаида Алексеевна Сизова
Original assignee: Предприятие П/Я В-2775
Priority date: 1977-02-15
Filing date: 1977-02-15
Publication date: 1979-04-30

Description

па головка 17 с возможностью ее поворота вокруг вертикальной оси руки, выполн юща функцию «кисти с двум схватами 18 и 19. На схвате 18 укреплены две нланки 20 и 21, а на корпусе 22, вращающемс вокруг горизонтальной оси головки 17 вместе со охватом 18, два конечных выключател 23 и 24 и регулируемый жесткий упор 25. На схвате 19 укреплены две планки 26 п 27, а па корпусе 28, вращающемс вокруг горизонтальной оси головки 17 вместе со схватом 19, - два конечных выключател 29 и 30 и регулируемый жесткий упор 31. Положение стола 6 по высоте регулируетс руко ткой 32 через пару шестерн - рейка.The head 17 can rotate around the vertical axis of the arm, performing the function of a brush with two grippers 18 and 19. Two grips 20 and 21 are fixed on the gripper 18, and on the body 22 rotating around the horizontal axis of the head 17 together with the span 18, two limit switches 23 and 24 and an adjustable hard stop 25. On the tong 19, two strips 26 and 27 are fastened, and on the case 28, rotating around the horizontal axis of the head 17 together with the tong 19, two end switches 29 and 30 and an adjustable hard stop 31 The position of the table 6 is adjustable in height by the handle 32 h. cut a couple of gear - rack.

При этом рассто ние Б от линии нентров станка до установочной плоскости накопител 8 равно рассто нию от торца патрона станка до продольной оси руки в ее исходном положении.At the same time, the distance B from the line of the nentrov of the machine to the installation plane of the accumulator 8 is equal to the distance from the end of the machine chuck to the longitudinal axis of the arm in its initial position.

Автоматизироваина технологическа единица работает следующим образом.Automation technological unit works as follows.

Накопитель 8, в котором ориентированы заготовки 4, зстанавливаетс на координатный стол 6. Одна заготовка 4 устанавливаетс оператором в патрон 3 станка 1, а друга - в схват 18.The drive 8, in which the workpieces 4 are oriented, is placed on the coordinate table 6. One workpiece 4 is installed by the operator in the chuck 3 of the machine 1, and the other is set to 18.

Автоматический цикл начинаетс с пуска станка 1 в работу. После окончани обработки детали 5 иромышленный робот 2 из исходного (нулевого) положени перемещаетс вдоль портала 13 от шагового привода 14 без отсчета количества управл ющих импульсов в позицию загрузки - выгрузки станка 1, оиредел емую дл данной партии деталей регулируемым жестким упором 10 и соответственно ему уста )1()вленным конечным выключателем 11. Схват 19 в разжатом состо нии выдвигаетс в направлении патрона 3 до регулируемого жесткого упора 31. При этом планка 26 нажимает на конечный выключатель 29, срабатывание которого -фиксирует окончание выдвижени схвата 19 на величину Б. Далее по циклу схват 19 зажимает деталь 5, наход щуюс в патроне 3, патрон разжимаетс и схват с деталью отходит от патрона . При этом планка 27 нажимает на конечный выключатель 30, срабатывание -которого фиксирует окончание перемещени схвата 19 в направлении от патрона. После этого головка 17 промышленного робота 2 поворачиваетс вокруг вертикальной оси руки 16 на 180° так, что при этом схват 18 с заготовкой 4 располагаетс соосно с патроном 3. Схват 18 с заготовкой 4 выдвигаетс в направлении патрона 3 до регулируемого жесткого упора 25 на величину В. При этом планка 20 нажимает на конечный выключатель 23, срабатывание которого фиксирует прижатие торца заготовки 4 к патрону 3. Затем патрон 3 зажимает заготовку 4, а схват разжимаетс и отходит от патрона. При этом планка 21 нажимает на конечный выключатель 24, срабатывание которого фиксирует окончание перемещени схвата 18 в направлении от патропа. Робот 2 перемещаетс к накопителю 8 от шагового привода 14 до исходного (нулевого ) иоложени без отсчета количества управл ющих импульсов. Срабатывает конечный выключатель 12, и на станке 1 начинаетс обработка детали 5. Максимальна величина ирограммируемого перемещени робота 2 в зоне на-копител 8 с отсчетом количества управл ющих импульсов равнаThe automatic cycle starts with the start of the machine 1 into operation. After the processing of the part 5 is completed, the industrial robot 2 moves from the initial (zero) position along the portal 13 from the stepper drive 14 without counting the number of control pulses to the loading position — the unloading of the machine 1, which is determined for this batch of parts by the adjustable fixed stop 10 and accordingly ) 1 () closed limit switch 11. The tongue 19 in the expanded state is extended in the direction of the cartridge 3 to the adjustable fixed stop 31. At the same time, the bar 26 presses the limit switch 29, whose actuation is fixed The end of the extension of the gripper 19 by the value B. Then, over the cycle of the gripper 19, clamps the part 5 located in the cartridge 3, the cartridge unclamps and the gripper with the part moves away from the cartridge. At the same time, the bar 27 presses the limit switch 30, the actuation of which fixes the end of the movement of the gripper 19 in the direction from the cartridge. After that, the head 17 of the industrial robot 2 rotates around the vertical axis of the arm 16 by 180 ° so that the gripper 18 with the workpiece 4 is coaxial with the chuck 3. The gripper 18 with the workpiece 4 extends in the direction of the cartridge 3 to an adjustable fixed stop 25 In this case, the bar 20 presses the limit switch 23, the actuation of which fixes pressing the butt end of the workpiece 4 to the cartridge 3. Then the cartridge 3 clamps the workpiece 4, and the tong unclenches and moves away from the cartridge. At the same time, the bar 21 presses the limit switch 24, the actuation of which fixes the end of the movement of the gripper 18 in the direction away from the patron. The robot 2 moves to the accumulator 8 from the stepper drive 14 to the initial (zero) position without counting the number of control pulses. The limit switch 12 operates, and on the machine 1, the processing of the part 5 begins. The maximum value of the programmed movement of the robot 2 in the zone of the accumulator 8 with the counting of the number of control pulses is equal to

рассто нию между нулевым положением и последним (правым) р дом деталей данной Партии. При вз тии заготовок 4 или установке в накопитель деталей 5 схваты 18 и 19 дл заготовок 4 или деталей 5 располагаютс соосно с заготовкой 4, подлежащей обработке, или с гнездом, в которое нужно установить деталь 5. Такое положение достигаетс перемещением робота 2 и стола 6 по двум взаимно перпендикул рным иаправлени м от шаговых приводов 14 и 7 при отсчете заданного количества импульсов , т. е. заданной величины перемещени . Затем схват 18 новорачиваетс вокруг горизонтальной оси головки 17 на 90° доthe distance between the zero position and the last (right) number of parts of this Part. When taking workpieces 4 or installing parts 5 into the drive, grips 18 and 19 for workpieces 4 or parts 5 are located coaxially with the workpiece 4 to be machined, or with the slot into which part 5 is to be installed. This position is achieved by moving the robot 2 and the table 6 in two mutually perpendicular directions from stepper drives 14 and 7 when counting a given number of pulses, i.e. a given amount of movement. The gripper 18 is then rotated around the horizontal axis of the head 17 by 90 ° to

вертикального -положени , выдвигаетс на величину В в направлении к заготовке 4, лежащей в накопителе 8, захватывает ее, поднимаетс вверх и поворачиваетс снова на 90° до горизонтального положени . Головка 17 поворачиваетс вокруг вертикальной оси руки 16 на 180° так, что схват 19 с деталью 5, повернутый вокруг горизонтальной оси на 90° до вертикального положепи , располагаетс соосно с гнездом накопител 8, из которого вз та заготовка 4. Схват 19 с деталью 5 опускаетс к накопителю 8 на величину В и устанавливаетс в него деталь 5. После этого схват 19 поднимаетс и, поворачива сь вокруг горизонтальной оси головки 17 на 90°, занимает горизонтальное положение. Робот 2 перемещаетс в исходную позицию, ожида окончани обработки детали 5 (нулевое иоложение). При этом схват 19 свободен и располагаетс соосно с линней центров станка 1, а в схвате 1-8 зажата заготовка 4. После окончани обработки детали 5 робот 2 снова перемещаетс в позицию загрузки - выгрузки Станка 1, и цикл повтор етс .vertical-position, extends by an amount B towards the workpiece 4 lying in the accumulator 8, seizes it, rises up and rotates again by 90 ° to the horizontal position. The head 17 rotates around the vertical axis of the arm 16 by 180 ° so that the tong 19 with part 5 rotated around the horizontal axis 90 ° to the vertical position is coaxial with the slot of the accumulator 8 from which the workpiece 4 is taken. The tong 19 with the detail 5 It is lowered to the accumulator 8 by the value B and the part 5 is inserted into it. Thereafter, the gripper 19 rises and, turning around the horizontal axis of the head 17 by 90 °, takes a horizontal position. The robot 2 moves to the initial position, waiting for the completion of the workpiece 5 (zero and position). In this case, the gripper 19 is free and positioned coaxially with the line of the centers of the machine 1, and in the gripper 1-8, the workpiece 4 is clamped. After the processing of the part 5 is finished, the robot 2 again moves to the loading / unloading position of the Machine 1 and the cycle repeats.

Разность размеров определ етс изменением длины детали по сравнению с заготовкой. Перераспределение размеровThe size difference is determined by changing the length of the part compared to the workpiece. Redistribution of sizes

В-Б в пределах размера Б позвол ет в предлагаемой автоматизированной технологической единице различными величинами установочных кодов схватов дл заготовок и дл деталей нроизводить загрузку - выгрузку станка.B-B, within the limits of size B, in the proposed automated technological unit, various values of setting tongs for blanks and for parts allow for loading and unloading of the machine.

Claims

1. Automated technological unit containing a machine, for example, a turning, industrial robot with a gripping head, on which grippers are installed, a coordinate table with a storage for workpieces and a software control system, which, in order to increase productivity, grips are installed with the possibility of longitudinal movement relative to the head, and the horizontal axis of rotation of the tongs in the lower position of the industrial robot arm and the machine center lines are mutually perpendicular and lie in the same plane.

2. Technological unit for l. 1, characterized in that the distance from the center line of the machine to the mounting plane of the accumulator is equal to the distance from the end of the machine chuck to the longitudinal axis of the arm in its initial position.

13 s

L

FIG. 2

:

B1

15