SU971645A2 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к манипул торам , имеющим средства уравновеи ивани  и может быть использовано в манипул торах , обучаемых посредством ручного перемещени  рабочего органа по требуе юй траектории. Из основного авт.св. N° известен манипул тор, содержаций механическую руку в виде шарнирно соединенных звеньев, одно из которых несет исполнительный орган, а другое св зано с механизмом уравновешивани , выполненным в виде цилиндра, закрепленного вертикально на каретке, подвижной по горизонтальным направл ющим, размещенным на основании в плоскости качани  механической руки. Дл  обеспе чени  уравновешивани  цилиндр находит с  под посто нным давлением. При повороте звена с исполнительным органом механической руки, ее центр т жести смещаетс  относительно другого звена. Соответственно измен етс  момент действи  силы веса звена

Claims (1)

1. ( S ) МАНИПУЛЯТОР руки С исполнительным органом на другое звено и, поскольку это изменение не компенсируетс  соответствующим изменением уравновешивающей силы, равновесие нарушаетс  1 . 1,йлью изобретени   вл етс  повышение точности уравновешивани . Он снабжен дополнительным механизмом уровновешивани , а звено механической руки, соединенное с основным механизмом уравновешивани , выполнено в виде параллелограммного механизма , при этом дополнительный механизм уравновешивани  установлен на звене этого параллелограммного механизма и соединен со вторым звеном механической руки. На фиг. 1 показан манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1. Манипул тор состоит из основани  1 с поворотным столом 2 на котором звено 3 образует с параллельной ему т гой k и люлькой 5 (верхнее звено) 397 шарнирный параллелограмм. Звено 3 соединено с механизмом 6 уравновешивани , На люльке 5 расположены горизонтальные направл ющие 7 по которым перемещаетс  каретка 8 с жестко закреплённым на ней в вертикальном положении силовым цилиндром 9 дополни .тельного механизма уравновешивани , шток 10 которого шарнирно соединен со звеном 11. Цилиндры двух механизмов уравновешивани  подключены к системе посто нного давлени  (не показана). Точка соединени  штока 10 со звеном 11, центр т жести и ось вращени  указанного звена расположены на Ьдной пр мой. Работа манипул тора осуществл етс  следующим образом. С помощью установленных в сочленени х механической руки приводов (не показаны) , а в режиме обучени  вручную за рабочий орган 1. перемещают этот рабочий орган (например, сварочную головку или крас кораспылитель) по требуемой траектории . Звень  11 и 3 при этом измен ют свои угловые положени . Каретка 8 перемецаетс  по направл ющим 7 люльки 5 обеспечива  посто нное значение отношени  размеров Lf у : const, где L - плечо действи  силы веса зве на 1 1 ; - плечо действи  уравновешиваю щей силы Р. i Этим обеспечиваетс  точное уравновешивание звена 11 механической ру- . ки в любых ее угловых положени х посто нной по величине урввновешйваюи ей силой Р. Поскольку звено 1 Г уравновешено, смещение его центра т жести не измен ет момента действи  веса звена 11 на звено 3 и основной механизм 6 оказываетс  способным осуществл ть точное уравновешивание. Точное уравновешивание обоихзвеньев руки существенно облегчает процесс обучени  с перемещением рабочего органа вручную по требуемой траектории с необходимой точностью. Формула изобретени  Манипул тор по авт.св. М . отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности уравновешивани , он снабжен дополнительным механизмом уравновешивани , а звено механической руки, соединенное с основным механизмом уравновешивани , выполнено в виде параллелограммного механиз ма , при этом дополнительный механизм уравновешивани  установлен на звене этого параллелограммного механизма и соединен с вторым звеном ме-ханической руки. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР N 76197Ь кл. В 25 J 11/00, 1978.

   1fe . /