SU925624A1 - Устройство контрол захвата листовой заготовки рукой промышленного робота - Google Patents

Description

Изобретение относится к области автоматизации процессов листовой тамповки с использованием промышлен-* ных роботов.

Известно устройство контроля захвата листовой заготовки рукой про- ^s мышленного робота, содержащее бесконтактный магнитоуправляемый датчик наличия заготовки, смонтированный на захвате руки промышленного робо„ _м 10 та, соединенный с системой управления роботом Г1].

Недостатком устройства является ;невозможность осуществлять контроль ₁₅ захвата рукой робота одновременно нескольких заготовок. Кроме того, в таком устройстве сложно взаимно располагать датчик и магнит при контроле заготовок объемной формы, что jo связано с необходимостью увеличения расстояния между датчиком и магнитом с соответствующим увеличением напряженности магнитного поля.

Целью изобретения является повышение надежности ее работы.

Поставленная цель достигается , тем, что устройство контроля захвата листовой заготовки рукой промышленного робота, содержащее бесконтактный магнитоуправляемый датчик наличия заготовки, смонтированный на захвате руки промышленного робота, соединенный с системой управления роботом, снабжено дополнительным бесконтактным магнитоуправляемым датчиком, закрепленным на основании руки промышленного робота оппозитно датчику наличия заготовки на регулируемым расстоянии от последнего по вертикали, большем, чем две толщины листовой заготовки, и соединенным с системой управления роботом. Каждый , магнитоуправляемый датчик выполнен в виде двух дифференциально установленных магнитов геркона, расположенного в полости нулевой напряженности магнитного поля.

925624 4

На фиг.1 (а и 6) показан датчик; вается или переходит на выполнение на фиг.2 - схема расположения датчиков на руке промышленного робота и схема их подключения в цепи управления роботом, и цепь электромагнитных ₅ захватов.

На чертежах обозначены дифференциально расположенные магниты 1 и 2, геркон 3, силовые магнитные линии а, заготовка 4,, корпус 5 датчика, ю контроля наличия заготовки, датчик контроля захвата нескольких заготовок, электромагнитные захваты 8, заготовки 9, рука робота 10, поворотный подпружиненный рычаг 11 и мик-15 рометрические винты 12, 13·

Между двумя дифференциально расположенными магнитами Г и 2, заключенными в корпус 5, возникает магнит-20 ное силовое поле, силовые линии которого показаны стрелками а. В этом магнитном поле существует плоскость с нулевой напряженностью магнитного поля. Если в эту полость поместить 25 геркон, например, с нормально открытыми контактами, то из-за отсутствия поперечных магнитных сил контакты открыты. При введении в магнитное поле ферромагнитной заготов- зц ки силовые линии магнитного г^оля искривляются, как показано на фиг.16. Это искривление вызывает замыкание контактов геркона. Замыкание контактов коммутирует электрическую цепь, ₃$ в которую включен датчик. На этом принципе основано действие датчиков, используемых в предлагаемом устройстве контроля.

Контроль осуществляется следующим ⁴⁰ образом.

Датчик 6 контроля наличия заготовки закрепляется на захвате р/ки робота и настраивается с помощью микрометрических винтов 12 относи- ⁴⁵ тельно плоскости захвата листовой заготовки, например, электромагнитным захватом 8 таким образом, чтобы при захвате заготовки она попадала в магнитное поле магнитов датчика и ⁵⁰ другой подпрограммы.

Датчик 7 контроля наличия нескольких заготовок закрепляется на руке робота, например, на подпружиненном двуплечем рычаге 11, закрепленном на станине робота с возможностью поворота. Он настраивается так же, как и датчик 6 винтом 13, но таким ~ образом, чтобы искривление магнитных силовых линий магнитов у этого датчика происходило только в том случае, когда в магнитное поле этого датчика попадает толстая заготовка или две или более сцепившиеся друг с другом 3aro^w товки. Для этого второй датчик 7 устанавливается в рабочем положении в плоскости,параллельной плоскости датчика 6 контроля наличия заготовки на расстоянии от него, которое контролируется при настройке датчика. Датчик 7 включается в цепь системы управления роботом и в цепь управления 16 приводом захвата. После захвата листовой заготовки захватом руки робота из транспортно-ориентирующего уст- . ройства и коммутации цепи управления роботом датчиком 6 рука робота вдвигается в крайнее заднее положение. Датчик 7 находится снизу по отношению к захваченной листовой заготовке. При захвате более толстой заготовки или нескольких заготовок одновременно, нижняя заготовка попадает в магнитное поле магнитов датчика 7, вызывает искривление магнитных силовых линий, размыкающих контакты геркона второго датчика (в этом случае целесообразно во втором датчике использовать геркон с нормально закрытыми контактами).

При размыкании контактов геркона разрываются цепи системы управления роботом и цепи управления электромагнитами захватов. Робот останавливается и захваты сбрасыЪают заготовки.

Использование предложенного устройства контроля позволит при обслуживании роботами листоштамповочных операций снизить брак, повысить производительность и исключить аварийвызывала искривление магнитных силовых линий. В этом случае контакты геркона датчика 6 замыкаются.и коммутируют цепь управления 15 роботом, давая сигнал на выполнение следующих команд.Если захват заготовки не произошел, контакты геркона остаются открытыми, робот останавли ные ситуации.

Claims (2)

1. Изобретение относитс  к области автоматизации процессов листовой тамповки с использованием промышленных роботов Известно устройство контрол  захвата листовой заготовки рукой промышленного робота, содержавшее бесконтактный магнитоуправл емый датчик наличи  заготовки, смонтированный на захвате руки промышленного робота , соединенный с системой управлени роботом С1. Недостатком устройства  вл етс  . невозможность осуществл ть контроль захвата рукой робота одновременно нескольких заготовок. Кроме того, в таком устройстве сложно взаимно располагать датчик и магнит при конт роле заготовок объемной (1юрмы, что св зано с необходимостью увеличени  рассто ни  между датчиком и магнитом с соответствующим увеличением напр женности магнитного пол . Целью изобретени   вл етс  повышение надежности ее работы. Поставленна  цель достигаетс  . тем, что устройство контрол  захвата листовой заготовки рукой промышленного робота, содержащее бесконтактный магнитоуправл емый датчик наличи  заготовки, смонтированный на захвате руки промышленного робота, соединенный с системой управлени  роботом, снабжено дополнительным бесконтактным магнитоуправл емым датчиком, закрепленным на основании руки промышленного робота оппозитно датчику наличи  заготовки на регулируемым рассто нии от последнего по вертикали , большем, чем две толщины листовой заготовки, и соединенным с системой управлени  роботом. Каждый , магнитоуправл емый датчик выполнен в виде двух дифференциально установленных магнитов геркона, расположенного в полости нулевой напр женности магнитного пол . На фиг.1 (а и б) показан датчик, ,на фиг.2 - схема расположени  датчиков на руке промышленного робота и схема их подключени  в цепи управлени  роботом, и цепь электромагнитных захватов. На чертежах обозначены дифференциально расположенные магниты 1 и 2, геркон 3, силовые магнитные линии а, заготовка k,, корпус 5 датчика, 6контрол  наличи  заготовки, датчик 7контрол  захвата нескольких заготовок , электромагнитные захваты 8, заготовки 9, РУка робота 10, поворотный подпружиненный рычаг 11 и мик рометрические винты 12, 13. Между двум  дифференциально расположенными магнитами 1 и 2, заключенными в корпус 5, возникает магнит ное силовое поле, силовые линии кото рого показаны стрелками а. В этом магнитном поле существует плоскость с нулевой напр женностью магнитного пол . Если в эту полость поместить геркон, например, с нормально открытыми контактами, то из-за отсутстви  поперечных магнитных сил контакты открыты. При введении в магнитное поле ферромагнитной заготовки силовые линии магнитногоцол  искривл ютс , как показано на фиг.16 Это искривление вызывает, замыкание контактов геркона. Замыкание контактов коммутирует электрическую цепь, в которую включен датчик. На этом принципе основано действие датчиков, используемых в предлагаемом устройст ве контрол . Контроль осуществл етс  следующим образом. Датчик 6 контрол  наличи  заготовки закрепл етс  на захвате р/ки робота и настраиваетс  с помощью микрометрических винтов 12 относительно плоскости захвата листовой з готовки, например, электромагнитным захватом 8 таким образом, чтобы при захвате заготовки она попадала в магнитное поле магнитов датчика и вызывала искривление магнитных сило вых линий. В этом случае контакты геркона датчика 6 замыкаютс .и коммутируют цепь управлени  15 робо том, дава  сигнал на выполнение сле дую1чих команд.Если захват заготовки не произошел, контакты геркона остаютс  открытыми, робот останавли92 ваетс  или переходит на выполнение другой подпрограммы. Датчик 7 контрол  наличи  нескольких заготовок закрепл етс  на руке робота, например, на подпружиненном двуплечем рычаге 11, закрепленном на станине робота с возможностью поворота. Он настраиваетс  так же, как и датчик 6 винтом 13 но таким образом, чтобы искривление магнитных силовых линий магнитов у этого датчика происходило только в том случае, когда в магнитное поле этого датчика попадает толста  заготовка или две или более сцепившиес  друг с другом заго товки. Дл  этого второй датчик 7 устанавливаетс  в рабочем положении в плоскости,параллельной плоскости датчика 6 контрол  наличи  заготовки на рассто нии от него, которое контролируетс  при настройке датчика. Датчик 7 включаетс  в цепь системы управлени  роботом и в цепь управлени  16 приводом захвата. После захвата листовой заготовки захватом руки робота из транспортно-ориентирующего уст- . ройства и коммутации цепи управлени  роботом датчиком 6 рука робота вдвигаетс  в крайнее заднее положение. Датчик 7 находитс  снизу по oTHoiueнию к захваченной /««стовой заготовке. При захвате более толстой заготовки или нескольких заготовок одновременно , ни)чн   заготовка попадает в магнитное поле магнитов датчика 7, вызывает искривление магнитных силовых линий, размыкающих контакты геркона второго датчика (в этом случае целесообразно во втором датчике использовать геркон с нормально закрытыми контактами). При размыкании контактов геркона разрываютс  цепи системы управлени  роботом и цепи управлени  электромагнитами захватов. Робот останавливаетс  и захваты сбрасыЪают заготовки. Использование предложенного устройства контрол  позволит при обслу )1а1вании роботами листоштамповочных операций снизить брак, повысить производительность и исключить аварийные ситуации. Формула изобретени  1. Устройство контрол  захвата листовой заготовки рукой промыилен ного робота, содержащее бесконтактный магнитоуправл емый датчик нали

   чи  заготовки, смонтированный на захвате руки промышленного робота, соединенный с системой управлени  роботом, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности за счет осуществлени  контрол  случайного захвата рукой робота одновременно нескольких заготовок, оно снабжено дополнительным бесконтактным магнитоуправл емым датчиком , закрепленным на основании руки промышленного робота оппозитно датчику наличи  заготовки на регули руемом рассто нии от последнего по вертикали, большем чем две толщины

   2562)6

   листовой заготовки, и соединенным с системой управлени  роботом.
2. 2. Устройство по п.1, о т л и чающеес  тем, что каждый 5 магнитоуправл емый датчик выполнен в виде двух дифференциально установленных магнитов и геркона, расположенного в плоскости нулевой напр женности магнитного пол . iq Источники информации,

   прин тые во внимание при экспертизе

   1. Шаптала А.Я. и др. Автоматическое управление процессами штамповки . Л., Машиностроение, 1975, с.3515 45 (прототип).