SU880713A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к конструкци м промышленных роботов. Известен промышленный робот, содержащий поворотную колонну, на которой установлена с возможностью вертикального перемещени  каретка, закрепленную на каретке механическую руку с приводом продольного перемещени  в виде силового цилиндра , размещенные иа каретке и руке ограничители хода и упоры 1J. Недостатком данного робота  вл етс  сложность конструкции и низка  надежность в работе. Цель изобретени  - упрощение конструкции и повыщение иадежности робота. Эта цель достигаетс  тем, что промышленный робот снабжен смонтированными соосно с кареткой между поворотной колонной и силовым цилиндром дисками с упорами, причем один из дисков установлен с возможностью вертикального перемещени  синхронно с кареткой. . На фиг. I изображен промышленный робот , продольный разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. I; на фиг. 3 - схема рабочего участка, обслуживаемого промышленным роботом . Промышленный робот содержит поворотную колонну .1, на которой установлена с возможностью перемещени  каретка 2. Колонна I и каретка 2 св заны между собой посредством скольз щей шпонки 3, обеспечивающей каретке 2 поворот. На каретке 2 в направл ющих 4 качени  установлена механическа  рука 5, с приводом продольного перемещени  в виде силового цилиндра , например пневмоцилиндра 6, шток 7 которого  вл етс  подвижным элементом руки 5. К фланцу 8 руки 5 прикреплена кисть 9 с механизмом захвата (не показан). Поворотна  колонна 1 св зана с приводом поворота (не показан). Соосио поворотной колонне I н внутри ее размещен зафиксированный от вращени  вал 10, на конце которого на скольз щей шпонке Ii установлена втулка 12. Направл юща  13 втулки 12 жестко закреплена с помощью крышки 14 на торце поворотной колонны 1 и посредством скольз щей шпонки 15 зафиксирована от поворота.

На корпусе руки 5 расположен ограничитель хода 16, а на каретке 2 ограничитель хода 17.

Между поворотной колонной 1 и силовым цилиндром 6, соосно с кареткой 2 смонтированы диски 18 и 19, с расположенными в них соответственно упорами 20 и 21, взаимодействующими с ограничител ми хода 16 и 17. Диск 18 жестко соединен с торцом втулки 12, установленной с возможностью осевого перемещени . На периферии диска 12 расположена кольцева  канавка 22, с которой контактируют жестко закрепленные на каретке 2 зацепы 23, позвол ющие диску 18 перемещатьс  в вертикальной плоскости синхронно с кареткой 2. Диск 19 жестко закреплен на неподвижной направл юцхей 13

Упоры 20 и 21 служат дл  остановки руки 5 и каретки соответственно.

Количество упоров 20 и 21 соответствует количеству обслуживаемых единиц оборудовани , например 24 и 25 - закалочных прессов , 26 - рольганговой печи и 27 - транспортера-накопител , а в работе зан т один из упоров 20 и один из упоров 21, в зависимости от обслуживаемой единицы оборудовани  24 - 27..

Дл  остановки руки 5 при обратном ходе служит о1-раничительный упор 28, установленный на каретке 2, и взаимодействующий с ним упор 29, установленный на корпусе руки 5.

Ограничитель хода 16 и упор 29 снабжены демпфирующими устройствами .(не показаны ) дл  см гчени  ударов.

Диски 18 и 19 выполнены сменными дл  удобства быстрой переналадки дл  обслуживани  различного количества оборудовани .

Поднастройка упоров 20 на длину хода руки 5 осуществл етс  за счет резьбы на их поверхност х. Дл  обслуживани  оборудовани , отличавэщегос  по высоте, упоры 21 также выполнены регулируемыми.

Устройство работает следующим образом .

При включении привода поворота колонны 1 вместе с ней поворачиваетс  каретка 2 и рука 5. Вал 10, втулка 11, направл юща  13 и диски 18 и 19 остаютс  неподвижными . Зацепы 23 жестко соединенные с кареткой 2, скольз т по кольцевой канавке 17 диска 18.

В момент установки руки 5 напротив одной из единиц оборудовани  24-27 (согласно программе), привод поворота отключаетс . При этом, ограничитель хода 16 устанавливаетс  напротив одного из упоров 20, соответствующего заданной единице оборудовани , а ограничитель хода 17, соответственно , напротив одного из упоров 21. При поступлении команды от пульта управлени , например дл  захвата детали, каретка 2 опускаетс  до контакта ограничител  хода 17 с упором 21. Синхронно с кареткой 2 опускаетс  и диск 18 под взаимодействием зацепов 23. Одновременно с движением каретки 2 (до начала движени  или после окончани  его - в зависимости от заданной программы) происходит выдвижение руки 5 до тех пор, пока ограничитель .хода -16 не войдет в контакт с соответствующим упором 20.

После отработки фомышленным роботом заданных программой движений механизмы возвращаютс  в исходное положение.

Размещение диска с упорами между поворотной колонной и силовым цилиндром, соосно с кареткой, радиальное расположение вышеуказанных упоров в дисках, а также установка одного из дисков с возможностью вертикального синхронного перемещени  с кареткой, позвол ет установить в необходимое положение упоры одновременно на все обслуживаемое оборудование без применени  дл  их настройки пневмо- или какого-либо иного привода, а следовательно, и устрой ств его управлени , что упрощает конструкцию и повышает надежность.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Промышленный робот, содержащий поворотную колонну, на которой установлена с возможностью вертикального перемещени  каретка, закрепленную на каретке механическую руку с приводом продольного перемещени  в виде силового цилиндра, размещенные на каретке и руке ограничители хода и упоры, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повышени  надежности, он снабжен смонтированными соосно каретке между поворотной колонной и силовым цилиндром дисками с упорами, причем один из дисков установлен с возможностью вертикального перемещени  синхронно с кареткой.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 503711, кл. В 25 J 9/00, 1974.

   /б