SU878646A1 - Система дл динамической стабилизации судна - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к судовой автоматике и может быть использовано при создании систем дл  динамической стабилизации по линейным перемещени м и курсу судов или иных объектов, оснащенных активными средствами управлени .

Известна система дл  динамической стабилизации судна, содержаща  датчик линейных координат положени , два датчика программных значений линейных координат и датчик программного курса, выходы которых подключены к соответствующим входам блоков сравнени , датчик курса , выход которого через один из дифференцирующих блоков подключен к первым двум входам счетно-решающего блока, а два выхода последнего соединены с двум  входами блока управлени , выход которого подключен ко входу датчика обратной св зи, а выход последнего соединен с третьим входом счетно-рещающего блока 1.

Недостатком указанной системы  вл етс  вли ние изменени  курса судна при рыскании или маневрировании на точность его удержани  по линейным координатам, вызываемого отличием систем отсчета истинных и заданных значений этих координат.

Задаваемые вручную.программные значени  линейных координат местоположени  судна остаютс  неизмененными в процессе

стабилизации, что соответствует их заданию в неподвижной относительно морского дна системе координат. Измер емые же гидроакустическим датчиком в св занных с судном ос х сотавл ющие рассто ние до устанавленного на грунте ма ка мен ютс  по величине и направлению при рыскании или маневрировании судна по курсу, даже если смещени  самого судна относительно

10 заданной точки на грунте и не происходит. Поэтому при цревыщении рыскани  судна по курсу на 3° и более в системе возникают значительные ощибки стабилизации по линейным координатам, что может отрица15 тельно повли ть на успещное выполнение производимых работ.

Цель изобретени  - повышение точности .

Поставленна  цель достигаетс  тем, что система снабжена трем  преобразовател 20 ми координат, первые входы которых подключены к выходу датчика курса, второй и третий входы первого преобразовател  соединены с выходами датчика линейных

25 координат положени , а каждый из двух выходов его подключен к соответствующим вторым входам блоков сравнени  и ко входам дифференцирующих блоков, второй и третий входы второго преобразовател  соединены с соответствующими выходами бло30

мав сравнени , а два ею выхода подключены к четвертому и п тому входам счетнорешающего блока, второй и третий входы третьего преобразовател  подключены к соответствующим выходам дифференцирующих блоков, а два его выхода соединены с шестым и седьмым входами счетно-решающего блока.

На чертеже представлена блок-схема системы дл  динамической стабилизации судна.

Система содержит датчики: 1 - линейных координат положени , 2 - курса, 3 - обратной св зи, 4 и 5 - программных значений линейных координат, 6 - программного значени  курса.

Два выхода датчика 1 линейных координат положени  подключены ко второму и третьему входам преобразовател  координат 7. Выход датчика 2 курса подключен к первым входам преобразователей координат 7, 8, 9, входу дифференцирующего блока 10 и к блоку сравнени  11.

Датчики 4, 5 программных значений линейных координат подключены соответственно к блокам сравнени  Ш, 13. Датчик 6 программного значени  курса подключен к блоку сравнени  11.

Два выхода преобразовател  координат 7 подключены к блокам сравнени  12, 13 и одновременно к дифференцирующим блокам 14, 15.

Выходы блоков сравнени  12, 13 подключены ко второму и третьему входам преобразовател  координат 8. Выходы дифференцирующих блоков 14, 15 подключены ко второму и третьему входам преобразовател  координат 9.

Выходы датчика 3 обратной св зи, преобразователей координат 8, 9, дифференцирующего блока 10 и блока сравнени  1.1 подключены ко входам счетно-решающего блока 16,

Входы блока управлени  17 св заны с выходами блока 16, а выход их подключен ко входу датчика 3 обратной св зи.

Система работает следующим образом.

Поступающие от датчика 1 сигналы линейных координат положени  судна, измен емые в св занных с ним ос х, преобразуютс  преобразователем координат 7 в сигналы в неподвижных ос х, фиксированных относительно морского дна (например, север - юг, восток - запад), свободные от вли ни  изменени  курса.

В блоках 12, 13 они сравниваютс  с программными значени ми координат пО ложени , поступающими с датчиков 4, 5 дл  получени  составл ющих линейного отклонени  судна от заданного, и в блоках 14, 15 дифференцируютс  дл  получени  составл ющих линейной скорости его перемещени .

Поступающие от датчика 2 курса сигналы курса дифференцируютс  в блоке 10

дл  получени  угловой скорости судна и сравниваютс  в блоке 11 с программными значени ми курса, поступающими с датчика 6, дл  получени  величины углового от5 клонеии  по курсу.

Полученные в неподвижных ос х сигналы линейных отклонений и скоростей судна преобразуютс  преобразовател ми координат 8, 9 в св занные оси и поступают

10 нар ду с сигналами угловых отклонений и скорости и сигналами обратной св зи с датчика 3 на входы счетно-рещающего блока 16, где по ним формируютс  сигналы управлени  перемещени ми судна в про5 дольном, боковом направлени х и по курсу. В соответствии с выработанными в блоке 16 сигналами управлени  блок управлени  17 развивает упоры и момент, возвращающие судно в заданное положение.

0 Таким образом, введение в систему преобразователей координат существенно повышает точность динамической стабилизации , так как позвол ет исключить вли ние рыскани  или маневрировани  судна на

25 точность вычислени  составл ющих его линейного отклонени  и скорости и обеспечивает возможность автономного управлени  судном в продольном, боковом направлени х и по курсу.

Claims (1)

1. Патент США № 3211121, кл. 114-144, 1965.