SU1529182A1 - Система стабилизации курса судна - Google Patents

Система стабилизации курса судна Download PDF

Info

Publication number
SU1529182A1
SU1529182A1 SU874259213A SU4259213A SU1529182A1 SU 1529182 A1 SU1529182 A1 SU 1529182A1 SU 874259213 A SU874259213 A SU 874259213A SU 4259213 A SU4259213 A SU 4259213A SU 1529182 A1 SU1529182 A1 SU 1529182A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
adders
inputs
output
input
integrators
Prior art date
Application number
SU874259213A
Other languages
English (en)
Inventor
Генрих Эразмович Острецов
Original Assignee
Институт проблем управления
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Институт проблем управления filed Critical Институт проблем управления
Priority to SU874259213A priority Critical patent/SU1529182A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1529182A1 publication Critical patent/SU1529182A1/ru

Links

Landscapes

  • Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Изобретение касаетс  управлени  движением морскими судами. Система позвол ет повысить точность стабилизации курса судна, что достигаетс  введением двух линейных акселерометров, двух амплитудных ограничителей и двух интеграторов. Это позволило ввести в закон управлени  ограниченные по амплитуде сигналы оценок поперечных и угловых ускорений и оценку поперечной скорости судна. 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к автоматическому управлению подвижным объектом , в частности к устройствам стабилизации судна в заданном направлении при отсутствии хода.
Цель изобретени  - повышение точности системы стабилизации курса судна.
На чертеже представлена функциональна  схема предлагаемой системы.
Система содержит измеритель 1 бокового сноса судна, измеритель 2 отклонени  курса судна, четыре интегратора 3-6, восемь сумматоров 7-14, суммирующий усилитель 15 мощности, исполнительный механизм 16, два линейных акселерометра 17 и 13, и два амплитудных ограничител  19 и 20.
Система работает следующим образом .
При отклонении судна по курсу относительно заданного направлени  на выходе усилител  15 мощности формируетс  сигнал
м, ,7+Кц6 -и v , (i)
который поступает на исполнительный механизм 16, и последний создает управл ющий момент, воздействующий на судно и привод щий его к прежнему курсу.
Сигнал q оценки отклонени  судна по курсу вырабатываетс  Hd выходе первого интегратора 3 путем двойного интегрировани  сигналов ускорений с акселерометров 17 и 13.
Сигнал (jf оценки скорости изменени  курса вырабатываетс  путем однократного интегрировани  тех же сигналов на выходе четвертого интегратора 6.
Сигнал i оценки скорости бокового сноса вырабатываетс  третьим интегратором 5 путем интегрировани  сигналов ускорений с акселерометров 17 и 18,
Сигналы со и V, ограниченные по амплитуде , - yrjTOBoe и линейное ускорени  - снимаютс  как разность и сумма
С/)
сигналов двух акселерометров 17 и 18, которые поступают на вход усилител  15 мощности через амплитудные ограничители 19 и 20.
Использование зависимости (1) дл  формировани  управл ющего момента М оказываетс  более эффективным, чем распространенный ПД закон стабилизации вида 11, ЛЦ + Кцр М так как в зависимости (1) формируетс  управл ющий момент W-t с учетом бокового ускорени  скорости сноса судна, а также углового ускорени . Это позвол ет исключить автоколебани  судна относительно заданного направлени .
Использование же сигналов ускорений в зависимости (1) стало также возможным и в случав сильного морского волнени , так как максимальный уровень сигналов ускорений ограничен амплитудными ограничител ми 19 и 20, что существенно снижает загрузку исполнительного механизма 16.
При формировании оценок рассмотренных выше сигналов дл  повьппени  статической и динамической точности последних введены корректирующее нев зки вида
() на входах первого 3 и четвертого 6 интеграторов;
(Z - Z) на входах второго 4 и третьего 5 интеграторов,
йц и Z - измеренные значени  от- кпоиени  курса и величины бокового сноса и соответственно их оценки
ДЦ И Z.

Claims (1)

  1. Формула изобретений Система стабилизации курса судна, содержаща  измеритель отклонени  курса судна, измеритель бокового сноса судна, первый и второй интеграторы, выходы которых подключены к первым входам соответственно первого и второго сумматоров, выходы которых соединены с первыми входами соответст
    венно третьего и четвертого сумматоров , подключен1шх выходами к входам соответственно первого и второго интеграторов , выход и вход первого интегратора соединены соответственно с первым и вторым входами суммирующего усилител  мощности, выход которого соединен с исполнительным механизмом , выходы измерител  отклонени 
    курса и измерител  бокового сноса судна подключены к вторым входам соответственно первого и второго сумматоров , отличающа с  тем, что, с целью повышени  точности системы, она содержит третий и четвертый интеграторы, п тый, шестой, седьмой и восьмой сумматоры, первый и второй амплитудные ограничители, первый и второй линейные акселерометры , выход первого линейного акселерометра через последовательно соединенные п тый и шестой сумматоры соединены с входом третьего интегратора , выход второго линейного акселерометра через последовательно соединенные седьмой и восьмой сумматоры соединен с входом четвертого интегратора , к вторым входам шестого и восьмого сумматоров подключены выходы соответственно второго и первого сумматоров, к второ1«гу входу седьмого сумматора подключен выход первого линейного акселерометра, выход второго линейного акселерометра соединен с вторым входом п того сумматора , выходы третьего и четвертого интеграторов подключены к вторым входам соответственно четвертого и третьего сумматоров, выход четвертого сумматора соединен с третьим входом суммирующего усилител  мощности, выходы шестого и восьмого сумматоров через соответствующие амплитудные ограничители соединены с четвертым и п тым входами суммирующего усилител  мощности.
SU874259213A 1987-06-10 1987-06-10 Система стабилизации курса судна SU1529182A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU874259213A SU1529182A1 (ru) 1987-06-10 1987-06-10 Система стабилизации курса судна

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU874259213A SU1529182A1 (ru) 1987-06-10 1987-06-10 Система стабилизации курса судна

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1529182A1 true SU1529182A1 (ru) 1989-12-15

Family

ID=21309770

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU874259213A SU1529182A1 (ru) 1987-06-10 1987-06-10 Система стабилизации курса судна

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1529182A1 (ru)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 460534, кл. G 05 D 1/00, . Авторское свидетельство СССР № 1321270, кл. G 05 D 1/00, 1985. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020062791A1 (zh) 一种深海潜航器的sins/dvl水下抗晃动对准方法
US4673878A (en) Vehicle location display device with averaging means for correcting location information
US4882697A (en) Stabilization control circuit for vertical position in an inertial navigator
US20040138813A1 (en) Two-stage interacting multiple models filter for use in a global positioning system
RU2348903C1 (ru) Способ определения навигационных параметров бесплатформенной инерциальной навигационной системой
GB995625A (en) Aircraft flight path angle computer
DE3786160D1 (de) Zielverfolgungssystem.
GB1424588A (en) Apparatus for determining the position of a vehicle
US3214575A (en) Celestial-inertial navigation system
SU1529182A1 (ru) Система стабилизации курса судна
US3803916A (en) Direct measurement of earth{40 s vertical deflection using ship{40 s inertial navigation system
RU2082098C1 (ru) Способ комплексирования инерциальных навигационных систем и комбинированная навигационная система
RU2176812C1 (ru) Система управления боковым движением легкого самолета
RU2667320C1 (ru) Способ управления цифровой платформой в бесплатформенной гировертикали и устройство для его реализации
RU208194U1 (ru) Система угловой стабилизации
SU878646A1 (ru) Система дл динамической стабилизации судна
US3916697A (en) Accelerometer tilt error compensator
US4888705A (en) System for measuring the position of vibrating object
RU2020417C1 (ru) Инерциальная навигационная система
RU2169349C1 (ru) Одногироскопный корректируемый гирокомпас (варианты)
SU1180698A1 (ru) Способ определени курса
RU2133491C1 (ru) Устройство управления движением судна
US4410952A (en) Method and apparatus for generating nose wheel speed signals
RU2154810C2 (ru) Бесплатформенная система ориентации
RU2150409C1 (ru) Устройство управления движением судна