RU2667320C1 - Способ управления цифровой платформой в бесплатформенной гировертикали и устройство для его реализации - Google Patents
Способ управления цифровой платформой в бесплатформенной гировертикали и устройство для его реализации Download PDFInfo
- Publication number
- RU2667320C1 RU2667320C1 RU2017138282A RU2017138282A RU2667320C1 RU 2667320 C1 RU2667320 C1 RU 2667320C1 RU 2017138282 A RU2017138282 A RU 2017138282A RU 2017138282 A RU2017138282 A RU 2017138282A RU 2667320 C1 RU2667320 C1 RU 2667320C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- coordinate system
- digital platform
- linear
- values
- inertial coordinate
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 92
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Изобретение относится к системам ориентации и навигации летательных аппаратов, в частности к бесплатформенным гировертикалям, курсовертикалям и навигационным системам, в которых измерительная информация поступает с датчиков угловых скоростей и акселерометров. Способ управления цифровой платформой в бесплатформенной гировертикали включает измерение угловых скоростей и линейных ускорений, преобразование приращения углов крена и тангажа из связанной системы координат в инерциальную систему координат, вычисление и компенсацию ошибок определения углов крена и тангажа при допустимых для управления цифровой платформой значениях величин линейных ускорений в инерциальной системе координат и приведение цифровой платформы при превышении допустимых для управления значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат в зону допустимых для управления цифровой платформой значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат. При этом линейные ускорения в связанной системе координат предварительно фильтруются, а величина угловой скорости приведения цифровой платформы из зоны превышения допустимых для управления значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат в зону допустимых для управления цифровой платформой значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат устанавливается в зависимости от величины линейных ускорений в инерциальной системе координат и значения признака включения приведения платформы в зону допустимых для управления значений линейных ускорений в инерциальной системе координат, за счет чего обеспечивается компенсация вибрационных и шумовых воздействий на гировертикаль. Технический результат - повышение точности измерения выходных углов ориентации объекта. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.
Description
Заявленное изобретение относится к системам ориентации и навигации летательных аппаратов, в частности к бесплатформенным гировертикалям, курсовертикалям и навигационным системам, в которых измерительная информация поступает с датчиков угловых скоростей и акселерометров.
Известны бесплатформенные инерциальные системы ориентации с радиальной коррекцией, в которых положение цифровой платформы в инерциальной системе координат определяется по показаниям датчиков угловой скорости, а приведение к местной вертикали осуществляется по показаниям акселерометров. В этом случае также компенсируется дрейф датчиков угловых скоростей. При этом осуществляется отключение приведения платформы при воздействии на подвижный объект линейных ускорений в связанной системе координат, вызванных разгоном и разворотом объекта.
Основным недостатком таких систем является накопление угловых погрешностей вызванных дрейфом датчиков угловых скоростей и движением объекта по сфере Земли при отключении обратной связи в гировертикали во время разгона и торможения. В результате чего значения ускорений в инерциальной системе координат после включения обратной связи гировертикали превышают допустимые для управления, что приводит к невозможности восстановления системы управления цифровой платформы.
Прототипом заявленного изобретения является способ управления бесплатформенной гировертикалью с радиальной коррекцией и устройство для реализации этого способа (Патент РФ №2574379, МПК: G01C 23/00, опубл. 10.02.2016 г.).
Известный способ включает измерение угловых скоростей и линейных ускорений, преобразование приращения углов крена и тангажа из связанной системы координат в инерциальную, вычисление и компенсацию ошибок определения углов крена и тангажа при допустимых для управления цифровой платформой значениях величин линейных ускорений в инерциальной системе координат с дополнительной возможностью выполнения вычислений и компенсации ошибок определения углов крена и тангажа при превышении допустимых для управления цифровой платформой значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат.
При этом устройство для реализации известного способа содержит трехосный блок датчиков угловых скоростей, трехосный блок датчиков линейных ускорений, блок цифровой платформы, блок вычисления углов крена и тангажа, блок перерасчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную систему координат, блок управления цифровой платформой с возможностью отключения управления цифровой платформой при превышении допустимых для управления значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат и включения управления цифровой платформой при уменьшении линейных ускорений в инерциальной системе координат до значений, допустимых для управления цифровой платформой, блок приведения цифровой платформы для компенсации ошибок положения цифровой платформы при превышении допустимых для управления значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат и блок включения приведения цифровой платформы.
При таком способе управления при наличии шумовых и вибрационных воздействий на гировертикаль величина амплитуды которых превышает допустимые для управления, система управления цифровой платформой будет отключена на всем промежутке времени действия вибраций. Это приведет к накоплению погрешностей измерения углов тангажа и крена, вызванных наличием дрейфа датчиков угловых скоростей и движением летательного аппарата по сфере Земли.
Техническим результатом заявленного изобретения является повышение точности измерения выходных углов ориентации объекта за счет компенсации вибрационных и шумовых воздействий на гировертикаль.
Указанный технический результат достигается способом управления цифровой платформой в бесплатформенной гировертикали, путем приведения цифровой платформы в зону управления бесплатформенной гировертикали, включающим измерение угловых скоростей и линейных ускорений, преобразование приращения углов крена и тангажа из связанной системы координат в инерциальную систему координат, вычисление и компенсацию ошибок определения углов крена и тангажа при допустимых для управления цифровой платформой значениях величин линейных ускорениях в инерциальной системе координат и приведение цифровой платформы при превышении допустимых для управления значениях величин линейных ускорений в инерциальной системе координат в зону допустимых для управления цифровой платформой значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат, при этом дополнительно введена фильтрация линейных ускорений в связанной системе координат, а величина угловой скорости приведения цифровой платформы из зоны превышения допустимых для управления значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат в зону допустимых для управления цифровой платформой значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат устанавливается в зависимости от величины линейных ускорений в инерциальной системе координат и значения признака включения приведения платформы в зону допустимых для управления значений линейных ускорений в инерциальной системе координат.
Заявленный технический результат достигается также бесплатформенной гировертикалью, содержащей трехосный блок датчиков угловых скоростей, трехосный блок датчиков линейных ускорений, блок цифровой платформы, блок вычисления углов крена и тангажа, блок пересчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную, блок управления цифровой платформой, блок приведения цифровой платформы в зону допустимых значений линейных ускорений в инерциальной системе координат и блок включения приведения цифровой платформы, при этом блок цифровой платформы соединен первым входом с выходом блока датчиков угловых скоростей, вторым входом с выходом блока управления цифровой платформой, третьим входом с выходом блока приведения цифровой платформы в зону допустимых значений линейных ускорений в инерциальной системе координат, первым выходом со входом блока вычисления углов крена и тангажа, и вторым выходом с первым входом блока пересчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную, который вторым входом соединен с первым выходом трехосного блока датчиков линейных ускорений, первым выходом со входом блока управления цифровой платформой, и вторым выходом с первым входом блока приведения цифровой платформы в зону допустимых значений линейных ускорений в инерциальной системе координат, при этом дополнительно введены блок фильтрации линейных ускорений в связанной системе координат и блок анализа величины линейных ускорений в инерциальной системе координат и признака включения приведения цифровой платформы, причем, вход блока фильтрации линейных ускорений в связанной системе координат соединен со вторым выходом трехосного блока датчиков линейных ускорений, а выход со входом блока включения приведения цифровой платформы, блок анализа величины линейных ускорений в инерциальной системе координат и признака включения приведения цифровой платформы первым входом соединен с выходом блока включения приведения цифровой платформы, вторым входом с третьим выходом блока пересчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную, первым выходом со вторым входом блока приведения цифровой платформы в зону допустимых значений линейных ускорений в инерциальной системе координат, а вторым выходом соединен с четвертым входом блока цифровой платформы.
На Фиг. представлена структурно-функциональная блок-схема предложенной бесплатформенной гировертикали, где:
1 - трехосный блок датчиков угловых скоростей;
2 - трехосный блок датчиков линейных ускорений;
3 - блок цифровой платформы;
4 - блок пересчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную;
5 - блок управления цифровой платформой с возможностью отключения управления цифровой платформой при превышении допустимых для управления значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат и включения управления цифровой платформой при достижении допустимых для управления значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат;
6 - блок вычисления углов крена и тангажа;
7 - блок включения приведения цифровой платформы;
8 - блок приведения цифровой платформы для вычисления и компенсации ошибок положения цифровой платформы при превышении допустимых для управления значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат;
9 - блок фильтрации линейных ускорений в связанной системе координат;
10 - блок анализа величины линейных ускорений в инерциальной системе координат и признака включения приведения цифровой платформы.
Заявленные способ и устройство работают следующим образом.
Информация об угловых скоростях в связанной системе координат по трем ортогональным осям летательного объекта передается из трехосного блока микромеханических датчиков угловых скоростей 1 в блок 3 цифровой платформы, в котором производится преобразование приращения углов из связанной системы координат в инерциальную и расчет углового положение цифровой платформы в виде коэффициентов aN матрицы направляющих косинусов. Коэффициенты матрицы направляющих косинусов передаются в блок 4 и в блок 6.
В блоке 6 по коэффициентам матрицы направляющих косинусов рассчитываются углы крена (γ) и тангажа (ϑ) летательного объекта в инерциальной системе координат.
Информация о линейных ускорениях в связанной системе координат по трем ортогональным осям летательного объекта передается из трехосного блока микромеханических акселерометров 2 в блоки 4 и 9.
В блоке 4 по информации об угловом положении цифровой платформы, поступающей из блока 3 в виде коэффициентов матрицы направляющих косинусов, производится пересчет линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную систему координат.
Результаты расчета в виде проекций ускорений на инерциальные оси Ах,у передаются в блоки 5, 8, 10.
В блоке 5 рассчитывается угловая скорость управления цифровой платформой 
, корректирующая положение цифровой платформы в блоке 3 по перекрестным инерциальным осям:
где ky - коэффициент усиления сигнала управления.
Если углы крена и тангажа определены с ошибкой, вызванной, например, дрейфом гироскопов или угловой скоростью облета вокруг Земли, то проекции ускорений на инерциальные оси не будут равны нулю Ах,у≠0. В результате, в блоке 5 будет сформирован корректирующий сигнал , с помощью которого в блоке 3 будет скомпенсирована ошибка углового положения цифровой платформы.
Действие линейных ускорений по связанным осям летательного объекта axl,yl,zl≠0 также будет вызывать появление в блоке 4 ускорений по инерциальным осям Аx,y, а, следовательно, и сигналы обратной связи . Однако в этом случае они будут не компенсировать ошибки определения углового положения цифровой платформы, а, наоборот, создавать их.
Величина допустимого значения Аa,y≤АД определяется заданными ошибками определения углов крена и тангажа.
При больших линейных ускорениях, когда Аx,y становится равной или больше АД, обратная связь системы управления разрывается - 
. В этот момент ошибки определения углов крена и тангажа будут возрастать из-за дрейфа гироскопов и скорости облета Земли.
При исчезновении линейных ускорений, вызванных разгонными двигателями летательного аппарата или виражами и координированными разворотами, величина накопленной ошибки определения углов, определяемая величиной Ах,у, может оказаться больше допустимой (Ax,y>АД), что не позволит включиться обратной связи в блоке управления цифровой платформой 5.
Приведение цифровой платформы в область линейных ускорений по инерциальным осям Ах,у<АД осуществляется следующим образом.
В блоке 7 по информации, поступающей из блока 9, анализируется величина, действующих по связанным осям линейных ускорений в виде:
где: 
- сумма квадратов текущих значений линейных ускорений, действующих по связанным осям; 
- сумма квадратов линейных ускорений, действующих по связанным осям в момент первоначального включения гировертикали при неподвижном объекте.
При 
в блоке 7 вырабатывается признак С=0, передаваемый в блок 10 и разрешающий включение приведения цифровой платформы в область значений Аx,y, допустимых для управления цифровой платформой. При 
вырабатывается признак С=1, запрещающий включение приведения гировертикали. Значение допустимого 
определяется коэффициентом δ, который устанавливается в соответствии с техническим заданием.
Для обеспечения качественного управления обратной связью признак С должен реагировать на постоянную составляющую линейных ускорений по связанным осям. При вибрационном воздействии на летательный аппарат признак С тоже будет носить знакопеременный характер, что приведет к искажениям выходной информации гировертикали. В связи с этим, линейные ускорения, поступающие в блок 7 должны быть отфильтрованы. В блоке 9 осуществляется фильтрация линейных ускорений по связанным осям, поступающих из блока 2 в блок 7.
Однако наличие фильтрации вызывает запаздывание определения признака С в блоке 7. В результате запаздывания при возрастании линейного ускорения по связанным осям за пределы зоны управления, приведение платформы осуществляется с ошибкой, определяемой величиной действующих линейных ускорений по связанным осям, что приводит к ошибкам определения углов крена и тангажа.
Минимизация ошибок, вызванных запаздыванием выработки признака С, осуществляется следующим образом. В блоке 10 анализируются ускорения по инерциальным осям Аx,y, текущее значение признака С и предыдущее значение Спред. В блоке 10 установлены следующие условия, которые определяют три возможных режима обратной связи.
Если признак С=1, то управление цифровой платформой не производится (обратная связь отключена).
Если признак С=0, Спред=0 и Аx,y>Ад, то приведение цифровой платформы производится с ограниченной скоростью ωмин, обеспечивающей компенсацию дрейфа гироскопа.
Если признак С=0, Спред=1 и Аx,y>Ад, то приведение цифровой платформы осуществляется со скоростью, выработанной в блоке 8:
где kп - коэффициент усиления сигнала приведения.
Таким образом, применение заявленного изобретение обеспечит повышение точности измерения выходных углов ориентации за счет подавления вибрационных и шумовых воздействий на летательный аппарат.
Claims (2)
1. Способ управления цифровой платформой в бесплатформенной гировертикали путем приведения цифровой платформы в зону управления микромеханической гировертикали, включающий измерение угловых скоростей и линейных ускорений, преобразование приращения углов крена и тангажа из связанной системы координат в инерциальную систему координат, вычисление и компенсацию ошибок определения углов крена и тангажа при допустимых для управления цифровой платформой значениях величин линейных ускорений в инерциальной системе координат и приведение цифровой платформы при превышении допустимых для управления значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат в зону допустимых для управления цифровой платформой значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат, отличающийся тем, что линейные ускорения в связанной системе координат предварительно фильтруются, а величина угловой скорости приведения цифровой платформы из зоны превышения допустимых для управления значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат в зону допустимых для управления цифровой платформой значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат устанавливается в зависимости от величины линейных ускорений в инерциальной системе координат и значения признака включения приведения платформы в зону допустимых для управления значений линейных ускорений в инерциальной системе координат.
2. Бесплатформенная гировертикаль, содержащая трехосный блок датчиков угловых скоростей, трехосный блок датчиков линейных ускорений, блок цифровой платформы, блок вычисления углов крена и тангажа, блок пересчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную, блок управления цифровой платформой, блок приведения цифровой платформы в зону допустимых значений линейных ускорений в инерциальной системе координат и блок включения приведения цифровой платформы, при этом блок цифровой платформы соединен первым входом с выходом блока датчиков угловых скоростей, вторым входом с выходом блока управления цифровой платформой, третьим входом с выходом блока приведения цифровой платформы в зону допустимых значений линейных ускорений в инерциальной системе координат, первым выходом со входом блока вычисления углов крена и тангажа и вторым выходом с первым входом блока пересчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную, который вторым входом соединен с первым выходом трехосного блока датчиков линейных ускорений, первым выходом со входом блока управления цифровой платформой и вторым выходом с первым входом блока приведения цифровой платформы в зону допустимых значений линейных ускорений в инерциальной системе координат, отличающаяся тем, что дополнительно введены блок фильтрации линейных ускорений в связанной системе координат и блок анализа величины линейных ускорений в инерциальной системе координат и признака включения приведения цифровой платформы, причем вход блока фильтрации линейных ускорений в связанной системе координат соединен со вторым выходом трехосного блока датчиков линейных ускорений, а выход со входом блока включения приведения цифровой платформы, блок анализа величины линейных ускорений в инерциальной системе координат и признака включения приведения цифровой платформы первым входом соединен с выходом блока включения приведения цифровой платформы, вторым входом с третьим выходом блока пересчета линейных ускорений из связанной системы координат в инерциальную, первым выходом со вторым входом блока приведения цифровой платформы в зону допустимых значений линейных ускорений в инерциальной системе координат, а вторым выходом соединен с четвертым входом блока цифровой платформы.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017138282A RU2667320C1 (ru) | 2017-11-02 | 2017-11-02 | Способ управления цифровой платформой в бесплатформенной гировертикали и устройство для его реализации |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017138282A RU2667320C1 (ru) | 2017-11-02 | 2017-11-02 | Способ управления цифровой платформой в бесплатформенной гировертикали и устройство для его реализации |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2667320C1 true RU2667320C1 (ru) | 2018-09-18 |
Family
ID=63580538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017138282A RU2667320C1 (ru) | 2017-11-02 | 2017-11-02 | Способ управления цифровой платформой в бесплатформенной гировертикали и устройство для его реализации |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2667320C1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2717552C1 (ru) * | 2019-05-27 | 2020-03-24 | Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА") | Способ цифровой фильтрации шумовой составляющей в инерциальных датчиках |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2348903C1 (ru) * | 2007-11-09 | 2009-03-10 | Олег Степанович Салычев | Способ определения навигационных параметров бесплатформенной инерциальной навигационной системой |
| RU2373498C2 (ru) * | 2007-10-08 | 2009-11-20 | Открытое Акционерное Общество "Конструкторское Бюро "Луч" | Навигационный комплекс, устройство вычисления скорости и координат, бесплатформенная инерциальная курсовертикаль, способ коррекции инерциальных датчиков и устройство для его осуществления |
| RU2382988C1 (ru) * | 2008-12-24 | 2010-02-27 | Олег Степанович Салычев | Бесплатформенная инерциальная система ориентации на "грубых" чувствительных элементах |
| RU2574379C1 (ru) * | 2014-10-17 | 2016-02-10 | Акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (АО "МИЭА") | Способ управления бесплатформенной гировертикалью и устройство для его реализации |
| US20160047675A1 (en) * | 2005-04-19 | 2016-02-18 | Tanenhaus & Associates, Inc. | Inertial Measurement and Navigation System And Method Having Low Drift MEMS Gyroscopes And Accelerometers Operable In GPS Denied Environments |
-
2017
- 2017-11-02 RU RU2017138282A patent/RU2667320C1/ru active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160047675A1 (en) * | 2005-04-19 | 2016-02-18 | Tanenhaus & Associates, Inc. | Inertial Measurement and Navigation System And Method Having Low Drift MEMS Gyroscopes And Accelerometers Operable In GPS Denied Environments |
| RU2373498C2 (ru) * | 2007-10-08 | 2009-11-20 | Открытое Акционерное Общество "Конструкторское Бюро "Луч" | Навигационный комплекс, устройство вычисления скорости и координат, бесплатформенная инерциальная курсовертикаль, способ коррекции инерциальных датчиков и устройство для его осуществления |
| RU2348903C1 (ru) * | 2007-11-09 | 2009-03-10 | Олег Степанович Салычев | Способ определения навигационных параметров бесплатформенной инерциальной навигационной системой |
| RU2382988C1 (ru) * | 2008-12-24 | 2010-02-27 | Олег Степанович Салычев | Бесплатформенная инерциальная система ориентации на "грубых" чувствительных элементах |
| RU2574379C1 (ru) * | 2014-10-17 | 2016-02-10 | Акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (АО "МИЭА") | Способ управления бесплатформенной гировертикалью и устройство для его реализации |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2717552C1 (ru) * | 2019-05-27 | 2020-03-24 | Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА") | Способ цифровой фильтрации шумовой составляющей в инерциальных датчиках |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2472225B1 (en) | Method and system for initial quaternion and attitude estimation | |
| KR101739390B1 (ko) | 중력오차보상을 통한 관성항법장치의 자체정렬 정확도 향상기법 | |
| RU2348903C1 (ru) | Способ определения навигационных параметров бесплатформенной инерциальной навигационной системой | |
| US4882697A (en) | Stabilization control circuit for vertical position in an inertial navigator | |
| CN108759845A (zh) | 一种基于低成本多传感器组合导航的优化方法 | |
| US7970501B2 (en) | Methods and systems utilizing true airspeed to improve vertical velocity accuracy | |
| RU2564380C1 (ru) | Способ коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы | |
| US11781836B2 (en) | Systems and methods for model based inertial navigation for a spinning projectile | |
| RU2667320C1 (ru) | Способ управления цифровой платформой в бесплатформенной гировертикали и устройство для его реализации | |
| JP2002538033A (ja) | ジャイロメータと加速度計を具備する航空機の姿勢決定装置 | |
| JPH07146141A (ja) | 垂直基準装置 | |
| RU2382988C1 (ru) | Бесплатформенная инерциальная система ориентации на "грубых" чувствительных элементах | |
| KR20150012839A (ko) | 이동체의 전자세 예측 방법 및 이를 이용한 전자세 예측 장치 | |
| RU2646954C2 (ru) | Способ коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы | |
| RU2487318C1 (ru) | Бесплатформенная инерциальная курсовертикаль на чувствительных элементах средней точности | |
| RU2608337C1 (ru) | Способ автономной начальной выставки стабилизированной платформы трехосного гиростабилизатора в плоскость горизонта и на заданный азимут | |
| KR20210080978A (ko) | 전지구위성항법 수신기와 관성항법 센서를 융합한 지표 변위 관측 기법 | |
| CN110196050B (zh) | 一种捷联惯导系统垂向高度和速度测量方法 | |
| RU2313067C2 (ru) | Способ определения навигационных параметров летательного аппарата и устройство для его осуществления | |
| Liu et al. | Multi-sensor fusion algorithm based on GPS/MEMS-IMU tightly coupled for smartphone navigation application | |
| JP3504529B2 (ja) | 構造物、地盤等変位監視用ジャイロ装置 | |
| RU2505785C1 (ru) | Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров ведомой инерциальной навигационной системы по измерениям эталонной инерциальной навигационной системы | |
| JPS62106385A (ja) | 乗物の運行角度を計算するためのドップラ慣性ループ | |
| RU2659970C1 (ru) | Способ управления бесплатформенной гировертикалью с радиальной коррекцией и бесплатформенная гировертикаль для его реализации | |
| RU2249791C2 (ru) | Бесплатформенная инерциальная курсовертикаль |