Изобретение относитс к автоматичес -кому управлению и регулированию и может быть использовано при построении систем автоматического управлени и стабилизации раз)гачного назначени , в частности, в автопилотах, авторулевых, промьпиленных регул торах. Известны самонастраиваюшиесй .системы с эталонной моделью, содержащие основной контур (ОК) управлени , эталонную модель основного контура, блок вычислени ошибок настройки - разностей выходных сигналов эталонной модели и ОК, бло формировани частных производных критери настройки по ошибкам настройки, бло ки вспомогательных операторов, блоки перемножени и суммировани и блоки интегрировани скоростей перестройки параметров l3,. Недостатком таких систем вл етс вли ние формы и амплитуды управл ющего воздействи на качество процессов настро ки. Наиболее близкой к предлагаемой по технической сущности вл етс самонастраивающа с .система с эталонной моделью, содержаща последовательно соединенные основной контур управлени , блок сравнени , блок формировани частных производных , выход которого соединен с первыми входами блоков умножени и суммировани , своими выходами подключенных к соответствующим первым входам блока умножени , а через соответствующие квадраторы - с соответствующими входами пер)- вого сумматора, выход блока умножени соединен через интегратор с йервым входом основного контура управлени , второй вход которого соединен через эталонную модель со вт.орым входом бпокэ сравнени , а через блоки .вспомогательного one- ратора - со вторыми входакга соответствующих блоков умножени и суммировани 23, К недостаткам этой системы следует отнести неопределенный характер функционировани системы при стремлении к нулю ошибок настройки и существенное схекдаоконструктивное усложнение системы .при увеличении чиспа перестраиваемых параметров , в частности, пропорциональное увеличение чиспа блоков делени числу перестраиваемых параметров, а также малую УСТОЙЧИВОСТЬсистемы. Цель изобретени - повышение устойчивости системы при сохранении высокого качества работы системы за счет малого вли ни формы и уровн управл ющего воздействи на процессы адаптации и придани процессу настройки по критерию настройки характера, близкого к заданному экспоненциальному, повышающему устойчивость системы. Указанна цель достигаетс тем, что в систему введены источник смещени и по- следоватетйзно соединенные первый сглаживающий фильтр, второй сумматор и. блок делени , а также последовательно соединенны вычислитель критери настройки, второй сг живающий фильтр и усилитель, выход ко-торого соединен со вторым входом i блока делени ,) св занным своим выходом со вторым входом блока умножени , выход блока сравнени соединен со входом вычислител критери настройки, выход первого сумматора соединен со входом первого сглаживающего фильтра, выход источ ника смещени соединен со вторым входом второго -сумматора. На чертеже изображена блочно- нкци- ональна схема системы. Управл ющее воздействие подаетс на вход основного контура 1 и эталонной мо дели 2, выходы которых сравниваютс в блоке 3 сравнени , на выходе которого формируетс вектор ошибок fi . Вектор В подаетс на вход блока 4 формировани частных производных критери настройки по компонентам ошибки. Компоненты выхода подаютс на первые входы блоков 5 умножени и суммировани . На вторые входы блоков 5 подаютс сигналы с выхо дов блоков 6 вспомогательных операторов , на входы которых подаетс управлени и . Выходы блоков перемножени и сум мировани св заны с квадраторами 7 фун ций чувствительности критери настройки по перестраиваемым параметрам, выходы которых суммируютс в первом дополнительном сумматоре 8, выход которого через первый сглаживающий фильтр 9 св зан с первым входом второго дополнительного сумматора 10, второй вход которого св зан с источником 11 смещени . Выход второго сумматора Ю св зан со входом знаменател блока 12 делени . Ошибки в подаютс также на вход вычислител 13 критери настройки, который через второй сглаживающий фильтр 14 св зан с дополнительным усилителем 15, выход которого св зан со входом числител блока 12 делени . Выход блока 12 соединен с первыми входами дополнительного блока 16 умножени , где поотдельности перемножаетс с выходами блоков 5 - функци ми чувствительности критери настройки по настраиваемым параметрам. Произведени вл ютс скорост ми пере- стройки параметров, которые интегрируютс Б блоке 17 и полученные отклонени выставл ютс --в основном контуре. Предлагаема самонастраивающа с система работает следующим образом. В соответствии с известными принципами перенастройка параметров в градиентных самонастраивающих системах с Эталонными модел ми производитс по закону .... v -i -и настраиваемый параметр; где -критерий настройки, четна 4унк1ш или функционал ошибки настройки -% ; - п -мерные выходы соответственно эталонной модели и основного контура управлени . Требование апериодическога переходного процесса по критерию настройки с определенным быстродействием выражаетс ( --Уб), ,(2) Предположим, что отклонени параметров основного контура от номинальных и квазистационарности при работе контуров настройки незначительны s (|).i,ii(,. i) 1 (j) 1,2,...,п. (4) Индекс (о) означает, что частные производные б.ерутс дл номинального режима, Д di - отклонени перестраиваемых параметров от номинальных, Д |Ъ д , j 1..., - отклонени неконтролируемых Heперестраиваемых параметров. (S4/ i kii з lk.1 .li ((} , Из (4) следует, что Q(e) определ етс процессами настройки параметров (основна 5 составл юща , первое слагаемое ках), на которые накладываютс ющие от переменности входного воздействи (третье и четвертое слагаемые). . Предположим, что л fbj посто нны, тогд вторыми слагаемыми в течение процессов настройки можно пренебречь. Дл обеспечени независимости основной составл ющей асе) от и условие (2) представл -Г) ( аг,, 5 ЭецЧл в предлагаемой самонастраивающейс системе параметры Л в (1) выбираютс одинаковыми i , , а Г ЗТ (k) «К. Предположим, что номинальные неизменны за врем настройки, из (5) и (6) (gд.li) При выборе -л. M-JLTirl -) имеет место выполнение (5), а также (Sit:-( так как Эе, ()(,g)-) , ввиду независимости X&iv отс1 , ЗФ /Эс1 вспомогательный оператор, частна произ водна .оператору основного контура (ОК) по К -му выходу. При практической реализации Л сглаживают , усредн ют и ограничивают ) да ; сТугде C 0oris-t 0 - сигнал смещени дл ограничени скорости настройки, огра ничивающий X при существенном сниже НИИ V ; . V - переменный параметр, результат фильтрации инерционным фильтром v-()4 4ii в результате воздействи управлени и на выходах ОК и эталонной модели возникают сигналы соответственно X и на выходе блока 3 формируетс вектор ощибки В Блок 4 имеет на выходе век- ( 10 в скоб- тор частных пpoизвoднь x критери настсоставл - ройки по .компонентам вектора Q 8774716 f сЭСЭ п , которые подаютс на первые входы блоков 5 перемножени и суммировани . На вторые входы блоков 5 подаютс выходные сигналы блоков 6 - вспомогательных операторов, причем на выходе -i -го бпока вспомогатетпьных операторов обра- зуетс вектор функции чувствительности ( fer . Блок 1 из группь блоков 5 осу осуществл ет выполнение операции V. ii ) , ; Выходы блоков 5 перемножени и суммировани св заны с квадраторами 7, выходы которых суммируютс в первом дополнительном сумматоре 8, на выходе которого образуетс сигнал, равный r-.fia ЭФ1, ча , f,U., ad,;- который подаетс на вход первого сглаживающего фильтра 9 ( W ), сигнал выхода которого V суммируетс во втором дополнительном сумматоре 10 с сигналом источника 11 смещени . Сумма C+V подаетс на вход знаменател блока 12 делени . Ощибка е с выхода блока 3 подаете с также на вход вычислител 13 критери настройки, который через второй сглаживающий фильтр 14 св зан с дополнитепь-, ным усилителем 15 с коэффициентом усилени М , равным модулю показател экспоненты желаемого переходного процесса по критерию настройки. Выход усилител 15 св зан со входом числител блока 12 делени , выход которого соответствует переменному параметру Я (10). В дополнительном блоке 16 умножени производитс перемножение выходов блоков 5 на % и образуетс вектор с компонентами .(aGl,/«9cLjj), ,... ,г. .... Полученные скорости перестройки параметров ОК интеррируютс в блоке 17 и отклонени выставл ютс в основном контуре правлени . Предлагаемое изобретение позвол ет добитьс схемно-конструктивного упрощени самонастраивающейс системы автомартического управлени с эталонной моделью, в частности, избежать пропорционального 8 у1вепичени числа блоков делени числу, перестраиваемых параметров, а также дор битьс повышени эффективности работы системы - малого вли ни амплитуды и . формы управл ющего воздействи на процессы адаптации и придани переходному процессу по критерию настройки характера , близкого к заданному эксп6ненциаль ному. Формула изобретени Самонастраивающа с система управлени с эталонной моделью, содержаща последовательно соединенные основной контур управлени , блок сравнени , блок формировани частных производных, выход которого соединен с первыми входами блоков умножени и суммировани , своими выходами подключенных к соответству юшим первым входам блока умножени , а через соответствующие квадраторы - с соответствующими входами первого сум- мдтора, выход блока умножени соединен; -через интегратор с первым входом основ ного контура управлени , второй вход которого соединен через эталонную модельсо вторым входом блока сравнени , а через блоки вспомогательного оператора со вторыми входами соответствующих бло 1 ков умножени и суммировани , отличающа с тем, что, с целью повышени устойчивости системы, она содержит источник смещени и последовательно соединенные первый сглаживающий фильтр, второй сумматор и блок делени , а также пбследовательно соединенные вычислитель критери настройки, второй сглаживающий фильтр и усилитель, выход которого соединен со вторым входом блока делени , св занным своим выходом со вторым входом блока умножени , выход блока сравнени соединен со входом вычислител критери настройки, выход первого сумматора соединен со входом первого сглаживающего фильтра, выход источника смещени соединен со вторым .входом второго сумматора. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Солодовников В. В., Шрамко Л. С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихс систем с эталонными модел ми. М., Машиностроение, 1972, с. 270.