JP2721186B2 - ファジィ制御方式 - Google Patents
ファジィ制御方式Info
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- JP2721186B2 JP2721186B2 JP63184611A JP18461188A JP2721186B2 JP 2721186 B2 JP2721186 B2 JP 2721186B2 JP 63184611 A JP63184611 A JP 63184611A JP 18461188 A JP18461188 A JP 18461188A JP 2721186 B2 JP2721186 B2 JP 2721186B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、複雑、且つあいまいな制御則をファジィル
ールで表現し、それに基づいて制御を行うファジィ制御
方式に関する。
ールで表現し、それに基づいて制御を行うファジィ制御
方式に関する。
（従来の技術） 大規模で複雑なプロセス、或いは非線形性や時変性の
強いプロセスの制御においては、通常よく用いられるPI
Dコントローラよりも、そのプロセスを熟知したオペレ
ータによるマニュアル操作の方が優れた制御ができるこ
とがある。そこで、近年、オペレータがプロセス状況を
主観的、感覚的に判定した結果（即ち、大きいとか、小
さいとか、中位とか、或いは高いとか、低いとか、の判
定結果）、つまり、ファジィ集合を用い所定の制御規則
に従ってファジィ推論演算を行い、その結果を制御出力
として用いるファジィ制御方式が提案されている（例え
ば、日本自動制御協会発行「システムと制御」VOL.28,N
O.7,P442〜446,1984）。
強いプロセスの制御においては、通常よく用いられるPI
Dコントローラよりも、そのプロセスを熟知したオペレ
ータによるマニュアル操作の方が優れた制御ができるこ
とがある。そこで、近年、オペレータがプロセス状況を
主観的、感覚的に判定した結果（即ち、大きいとか、小
さいとか、中位とか、或いは高いとか、低いとか、の判
定結果）、つまり、ファジィ集合を用い所定の制御規則
に従ってファジィ推論演算を行い、その結果を制御出力
として用いるファジィ制御方式が提案されている（例え
ば、日本自動制御協会発行「システムと制御」VOL.28,N
O.7,P442〜446,1984）。
一般に、ファジィ制御はプロセス制御アルゴリズム
を、制御するためのプロセスの状態に関する情報x,y
と、制御対象への入力（操作量）ｚのあいまいな関係と
して記述するものである。例えば、 if x is small,and y is big,then z is medium if x is big,and y is medium,then z is big のように、制御アルゴリズムはif-then形式のファジィ
制御規則で表される。規則のif…の部分は前件部,then
…の部分は後件部と呼ばれる。また、変数x,yは入力、
ｚは出力であり、small,bigはx,yなどがとるファジィ値
（ファジィ変数）で、ファジィ集合を意味するメンバー
シップ関数で表される。
を、制御するためのプロセスの状態に関する情報x,y
と、制御対象への入力（操作量）ｚのあいまいな関係と
して記述するものである。例えば、 if x is small,and y is big,then z is medium if x is big,and y is medium,then z is big のように、制御アルゴリズムはif-then形式のファジィ
制御規則で表される。規則のif…の部分は前件部,then
…の部分は後件部と呼ばれる。また、変数x,yは入力、
ｚは出力であり、small,bigはx,yなどがとるファジィ値
（ファジィ変数）で、ファジィ集合を意味するメンバー
シップ関数で表される。
第７図は従来のファジィ制御方式を示すブロック図で
ある。
ある。
この図に示すように、ファジィ制御演算部１は、目標
値ｒ（ｋ）と制御対象２の出力である制御量ｙ（ｔ）と
の制御偏差ｅ（ｋ）に対して、所定の制御規則に従って
ファジィ推論演算を行い制御対象２の入力となる操作量
Ｕ（ｋ）を出力し、Ｏ次ホールダ３により連続信号Ｕ
（ｔ）に変換して制御対象２に入力する。尚、４は制御
量ｙ（ｔ）を離散時間信号に変換するサンプラである。
値ｒ（ｋ）と制御対象２の出力である制御量ｙ（ｔ）と
の制御偏差ｅ（ｋ）に対して、所定の制御規則に従って
ファジィ推論演算を行い制御対象２の入力となる操作量
Ｕ（ｋ）を出力し、Ｏ次ホールダ３により連続信号Ｕ
（ｔ）に変換して制御対象２に入力する。尚、４は制御
量ｙ（ｔ）を離散時間信号に変換するサンプラである。
前記したファジィ制御方式では、目標値ｒ（ｋ）と制
御量ｙ（ｔ）との差、即ち制御偏差ｅ（ｋ）のみに基づ
いて操作量Ｕ（ｋ）を定めており、制御対象２に加わっ
た外乱による制御量ｙ（ｔ）の変動を抑える外乱抑制
と、制御量ｙ（ｔ）を目標値ｙ（ｋ）に追従させる目標
値追従との異なる制御動作を、１つのファジィ制御演算
部１で行っているので、外乱抑制性能と目標値追従性能
とを共に最適にできなかった。即ち、外乱抑制特性を最
適に調整すると目標値追従特性が振動的となり、逆に目
標値追従特性を最適にすると外乱抑制特性が甘くなる。
御量ｙ（ｔ）との差、即ち制御偏差ｅ（ｋ）のみに基づ
いて操作量Ｕ（ｋ）を定めており、制御対象２に加わっ
た外乱による制御量ｙ（ｔ）の変動を抑える外乱抑制
と、制御量ｙ（ｔ）を目標値ｙ（ｋ）に追従させる目標
値追従との異なる制御動作を、１つのファジィ制御演算
部１で行っているので、外乱抑制性能と目標値追従性能
とを共に最適にできなかった。即ち、外乱抑制特性を最
適に調整すると目標値追従特性が振動的となり、逆に目
標値追従特性を最適にすると外乱抑制特性が甘くなる。
このように、従来のファジィ制御方式は、制御偏差の
みに基づいて操作量を定めるという意味で１自由度制御
系が構成されたもので、通常のPID制御方式に対応づけ
られる。つまり、通常のPID制御系では、Ｐ（比例）,I
（積分）,D（微分）の各要素がゲインは外乱抑制性能及
び目標値追従性能の両方に係わるため、一方の性能が最
適になるようにゲインを調整しても他方の性能は最適に
ならず、従って両方の性能を共に最適化することができ
なかった。
みに基づいて操作量を定めるという意味で１自由度制御
系が構成されたもので、通常のPID制御方式に対応づけ
られる。つまり、通常のPID制御系では、Ｐ（比例）,I
（積分）,D（微分）の各要素がゲインは外乱抑制性能及
び目標値追従性能の両方に係わるため、一方の性能が最
適になるようにゲインを調整しても他方の性能は最適に
ならず、従って両方の性能を共に最適化することができ
なかった。
（発明が解決しようとする課題） 前記したように、従来のファジィ制御方式では外乱抑
制特性と目標値追従特性とを独立に最適調整することが
できない欠点があった。
制特性と目標値追従特性とを独立に最適調整することが
できない欠点があった。
本発明は上記した課題を解決する目的でなされ、外乱
抑制特性及び目標値追従特性を共に最適に調整すること
ができる２自由度制御系を有するファジィ制御方式を提
供しようとするものである。
抑制特性及び目標値追従特性を共に最適に調整すること
ができる２自由度制御系を有するファジィ制御方式を提
供しようとするものである。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 前記した課題を解決するために、第１の発明は、目標
値と制御対象の制御量に基づいて操作量を出力するファ
ジィ制御方式において、前記目標値と前記制御量との制
御偏差に対し所定の制御規則に従ってファジィ推論演算
を行い、操作量の変化分を求め、さらに操作量を求める
積分形ファジィ制御演算部と、前記制御量の１階差分及
び２階差分に対しそれぞれ所定の制御規則に従ってファ
ジィ推論演算を行い、操作量の変化分を求め、さらに操
作量を求めるフィードバック形ファジィ制御演算部と、
前記目標値の１階差分及び２階差分に対しそれぞれ所定
の制御規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の
変化分を求め、さらに操作量を求めるフィードフォワー
ド形ファジィ制御演算部とを備え、前記各演算部から得
られた操作量の和を制御対象に入力することを特徴とす
る。
値と制御対象の制御量に基づいて操作量を出力するファ
ジィ制御方式において、前記目標値と前記制御量との制
御偏差に対し所定の制御規則に従ってファジィ推論演算
を行い、操作量の変化分を求め、さらに操作量を求める
積分形ファジィ制御演算部と、前記制御量の１階差分及
び２階差分に対しそれぞれ所定の制御規則に従ってファ
ジィ推論演算を行い、操作量の変化分を求め、さらに操
作量を求めるフィードバック形ファジィ制御演算部と、
前記目標値の１階差分及び２階差分に対しそれぞれ所定
の制御規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の
変化分を求め、さらに操作量を求めるフィードフォワー
ド形ファジィ制御演算部とを備え、前記各演算部から得
られた操作量の和を制御対象に入力することを特徴とす
る。
また、第２の発明は、同じく目標値と制御対象の制御
量に基づいて操作量を出力するファジィ制御方式におい
て、前記目標値と前記制御量との制御偏差に対し所定の
制御規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の変
化分に対応するメンバーシップ関数を求める積分形ファ
ジィ制御演算部と、前記制御量の１階差分及び２階差分
に対しそれぞれ所定の制御規則に従ってファジィ推論演
算を行い、操作量の変化分に対応するメンバーシップ関
数を求めるフィードバック形ファジィ制御演算部と、前
記目標値の１階差分及び２階差分に対しそれぞれ所定の
制御規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の変
化分に対応するメンバーシップ関数を求めるフィードフ
ォワード形ファジィ制御演算部とを備え、前記各演算部
から得られた各メンバーシップ関数を重ね合わせた包絡
線のメンバーシップ関数の重心から操作量の変化分を求
め、さらに操作量を求めて制御対象に入力することを特
徴とする。
量に基づいて操作量を出力するファジィ制御方式におい
て、前記目標値と前記制御量との制御偏差に対し所定の
制御規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の変
化分に対応するメンバーシップ関数を求める積分形ファ
ジィ制御演算部と、前記制御量の１階差分及び２階差分
に対しそれぞれ所定の制御規則に従ってファジィ推論演
算を行い、操作量の変化分に対応するメンバーシップ関
数を求めるフィードバック形ファジィ制御演算部と、前
記目標値の１階差分及び２階差分に対しそれぞれ所定の
制御規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の変
化分に対応するメンバーシップ関数を求めるフィードフ
ォワード形ファジィ制御演算部とを備え、前記各演算部
から得られた各メンバーシップ関数を重ね合わせた包絡
線のメンバーシップ関数の重心から操作量の変化分を求
め、さらに操作量を求めて制御対象に入力することを特
徴とする。
（作用） 上記のように、第１の発明によるファジィ制御方式
は、積分形ファジィ制御演算部及びフィードバック形フ
ァジィ制御演算部では、それぞれ制御偏差及び制御量に
基づいて操作量を求め、また、フィードバック形ファジ
ィ制御演算部では制御量に基づいて操作量を求め、目標
値に基づいて操作量をフィードフォワード形ファジィ制
御演算部で求めるよう構成した。
は、積分形ファジィ制御演算部及びフィードバック形フ
ァジィ制御演算部では、それぞれ制御偏差及び制御量に
基づいて操作量を求め、また、フィードバック形ファジ
ィ制御演算部では制御量に基づいて操作量を求め、目標
値に基づいて操作量をフィードフォワード形ファジィ制
御演算部で求めるよう構成した。
すなわち、目標値信号をフィードフォワード形ファジ
ィ制御演算部に取り込んだことによって、目標値追従性
能を外乱抑制性能とは独立して調整可能な２自由度制御
系が形成され、非線形制御則が実現できる。
ィ制御演算部に取り込んだことによって、目標値追従性
能を外乱抑制性能とは独立して調整可能な２自由度制御
系が形成され、非線形制御則が実現できる。
また、第２の発明によるファジィ制御方式は、各演算
部から出力のメンバーシップ関数を重ね合わせた包絡線
のメンバーシップ関数の重心から操作量の変化分、さら
に操作量を求めて制御対象に入力するので、目標値追従
性能を外乱抑制性能とは独立して調整可能な２自由度制
御系が形成されると同時に、メンバーシップ関数の大き
さに応じた重み付けが可能となり、きめ細かな制御則が
実現できる。
部から出力のメンバーシップ関数を重ね合わせた包絡線
のメンバーシップ関数の重心から操作量の変化分、さら
に操作量を求めて制御対象に入力するので、目標値追従
性能を外乱抑制性能とは独立して調整可能な２自由度制
御系が形成されると同時に、メンバーシップ関数の大き
さに応じた重み付けが可能となり、きめ細かな制御則が
実現できる。
（実施例） 以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明に係るファジィ制御方式を示すブロッ
ク図である。この図に示すように、10はフィードフォワ
ード形ファジィ制御演算部（以後、FF形ファジィ制御演
算部という）、11は積分形ファジィ制御演算部、12はフ
ィードバック形ファジィ制御演算部（以後、FB形ファジ
ィ制御演算部という）、13は制御対象である。そして、
制御対象13の出力である制御量ｙ（ｔ）をサンプラ14に
より離散時間信号ｙ（ｋ）に変換し、更に、目標値ｒ
（ｋ）と制御量ｙ（ｋ）との制御偏差ｅ（ｋ）を求め
る。目標値ｒ（ｋ），制御偏差ｅ（ｋ），制御量ｙ
（ｋ）は、それぞれFF形ファジィ制御演算部10,積分形
ファジィ制御演算部11,FB形ファジィ制御演算部12に入
力される。FF形ファジィ制御演算部10,積分形ファジィ
制御演算部11,FB形ファジィ制御演算部12はそれぞれ入
力される目標値ｒ（ｋ），制御偏差ｅ（ｋ），制御量ｙ
（ｋ）に対し、後述する所定の制御規則に従ってファジ
ィ推論演算を行い、それぞれ操作量UFF（ｋ），U
INT（ｋ），UFB（ｋ）を出力する。
ク図である。この図に示すように、10はフィードフォワ
ード形ファジィ制御演算部（以後、FF形ファジィ制御演
算部という）、11は積分形ファジィ制御演算部、12はフ
ィードバック形ファジィ制御演算部（以後、FB形ファジ
ィ制御演算部という）、13は制御対象である。そして、
制御対象13の出力である制御量ｙ（ｔ）をサンプラ14に
より離散時間信号ｙ（ｋ）に変換し、更に、目標値ｒ
（ｋ）と制御量ｙ（ｋ）との制御偏差ｅ（ｋ）を求め
る。目標値ｒ（ｋ），制御偏差ｅ（ｋ），制御量ｙ
（ｋ）は、それぞれFF形ファジィ制御演算部10,積分形
ファジィ制御演算部11,FB形ファジィ制御演算部12に入
力される。FF形ファジィ制御演算部10,積分形ファジィ
制御演算部11,FB形ファジィ制御演算部12はそれぞれ入
力される目標値ｒ（ｋ），制御偏差ｅ（ｋ），制御量ｙ
（ｋ）に対し、後述する所定の制御規則に従ってファジ
ィ推論演算を行い、それぞれ操作量UFF（ｋ），U
INT（ｋ），UFB（ｋ）を出力する。
ここで、FF形ファジィ制御演算部10,積分形ファジィ
制御演算部11,FB形ファジィ制御演算部12のファジィ集
合（即ち、メンバーシップ関数）による制御則について
説明する。
制御演算部11,FB形ファジィ制御演算部12のファジィ集
合（即ち、メンバーシップ関数）による制御則について
説明する。
FF形ファジィ制御演算部10では目標値ｒ（ｋ）の１階差
分Δｒ（ｋ）と２階差分Δ２ｒ（ｋ）は、 Δｒ（ｋ）＝ｒ（ｋ）−ｒ（ｋ−１） …（１） Δ２ｒ（ｋ）＝Δｒ（ｋ）−Δｒ（ｋ−１）…（２） となる。また、同様にFB形ファジィ演算部12では制御量
ｙ（ｋ）の１階差分Δｙ（ｋ）と２階差分Δ２ｙ（ｋ）
は、 Δｙ（ｋ）＝ｙ（ｋ）−ｙ（ｋ−１） …（３） Δ２ｙ（ｋ）＝Δｙ（ｋ）−Δｙ（ｋ−１）…（４） となる。尚、積分形ファジィ制御演算部11では制御偏差
ｅ（ｋ）に対してファジィ演算される。
分Δｒ（ｋ）と２階差分Δ２ｒ（ｋ）は、 Δｒ（ｋ）＝ｒ（ｋ）−ｒ（ｋ−１） …（１） Δ２ｒ（ｋ）＝Δｒ（ｋ）−Δｒ（ｋ−１）…（２） となる。また、同様にFB形ファジィ演算部12では制御量
ｙ（ｋ）の１階差分Δｙ（ｋ）と２階差分Δ２ｙ（ｋ）
は、 Δｙ（ｋ）＝ｙ（ｋ）−ｙ（ｋ−１） …（３） Δ２ｙ（ｋ）＝Δｙ（ｋ）−Δｙ（ｋ−１）…（４） となる。尚、積分形ファジィ制御演算部11では制御偏差
ｅ（ｋ）に対してファジィ演算される。
（１），（２），（３），（４）式で求められるファ
ジィ変数は、第４図に示すような５段階のメンバーシッ
プ関数NB（Negative Big）i,NS（Negative Small）i,ZO
（Zero）i,PS（Positive Small）i,PB（Positeve Big）
ｉ（ｉ＝1,2…）で表現される。ここで添字ｉは、それ
ぞれｅ（ｋ），Δｙ（ｋ），Δ２ｙ（ｋ），Δｒ
（ｋ），Δ２ｒ（ｋ）に個別に対応するメンバーシップ
関数であることを示している。
ジィ変数は、第４図に示すような５段階のメンバーシッ
プ関数NB（Negative Big）i,NS（Negative Small）i,ZO
（Zero）i,PS（Positive Small）i,PB（Positeve Big）
ｉ（ｉ＝1,2…）で表現される。ここで添字ｉは、それ
ぞれｅ（ｋ），Δｙ（ｋ），Δ２ｙ（ｋ），Δｒ
（ｋ），Δ２ｒ（ｋ）に個別に対応するメンバーシップ
関数であることを示している。
また、FF形ファジィ制御演算部10,積分形ファジィ制
御演算部11,FB形ファジィ制御演算部12からの各操作量
変化分ΔUFF，ΔUINT，ΔUFBに対しては、例えばΔUINT
では第５図に示すような５段階のメンバーシップ関数NB
INT,NSINT,ZOINT,PSINT,PBINTで表現される。尚、Δ
UFF，ΔUFBも同様のメンバーシップ関数で表現される。
御演算部11,FB形ファジィ制御演算部12からの各操作量
変化分ΔUFF，ΔUINT，ΔUFBに対しては、例えばΔUINT
では第５図に示すような５段階のメンバーシップ関数NB
INT,NSINT,ZOINT,PSINT,PBINTで表現される。尚、Δ
UFF，ΔUFBも同様のメンバーシップ関数で表現される。
そして、例えば、積分形ファジィ制御演算部11の操作
量変化分ΔUINTに対するメンバーシップ関数は、例え
ば、NBINTに対応する場合、 で与えられる。以下、▲ＵNS INT▼（ｘ），▲ＵZO INT▼
（ｘ），▲ＵPS INT▼（ｘ），▲ＵPB INT▼（ｘ）も同様
である。ただし、（５）式において、パラメータαは積
分形ファジィ制御演算部11のゲインに相当し、通常のPI
D制御系の積分時間の逆数に相当するものである。
量変化分ΔUINTに対するメンバーシップ関数は、例え
ば、NBINTに対応する場合、 で与えられる。以下、▲ＵNS INT▼（ｘ），▲ＵZO INT▼
（ｘ），▲ＵPS INT▼（ｘ），▲ＵPB INT▼（ｘ）も同様
である。ただし、（５）式において、パラメータαは積
分形ファジィ制御演算部11のゲインに相当し、通常のPI
D制御系の積分時間の逆数に相当するものである。
尚、（５）式において、▲ｘNB O▼は、ファジィ集合N
Bのメンバーシップ関数の中心値を与えるものであり、
各メンバーシップ関数の中心値は、例えば、 で与えられる。
Bのメンバーシップ関数の中心値を与えるものであり、
各メンバーシップ関数の中心値は、例えば、 で与えられる。
また、FB形ファジィ制御演算部10,FF形ファジィ制御
演算部12の各操作量変化分ΔUFFに対するメンバーシッ
プ関数も（５）式と同様に、 で与えられる。以下、（６）式で▲ＵNS FB▼（ｘ），▲
ＵZO FB▼（ｘ），▲ＵPS FB▼（ｘ），▲ＵPB FB▼（ｘ）
も同様であり、（７）式で▲ＵNS FF▼（ｘ），▲ＵZO FF
▼（ｘ），▲ＵPS FF▼（ｘ），▲ＵPB FF▼（ｘ）も同様
である。ここで、（６）式において、パラメータβはFB
形ファジィ制御演算部12のゲインに相当し、（７）式に
おいて、パラメータγはFF形ファジィ制御演算部10のゲ
インに相当する。
演算部12の各操作量変化分ΔUFFに対するメンバーシッ
プ関数も（５）式と同様に、 で与えられる。以下、（６）式で▲ＵNS FB▼（ｘ），▲
ＵZO FB▼（ｘ），▲ＵPS FB▼（ｘ），▲ＵPB FB▼（ｘ）
も同様であり、（７）式で▲ＵNS FF▼（ｘ），▲ＵZO FF
▼（ｘ），▲ＵPS FF▼（ｘ），▲ＵPB FF▼（ｘ）も同様
である。ここで、（６）式において、パラメータβはFB
形ファジィ制御演算部12のゲインに相当し、（７）式に
おいて、パラメータγはFF形ファジィ制御演算部10のゲ
インに相当する。
第６図（ａ），（ｂ），（ｃ）は、それぞれFF形ファ
ジィ制御演算部10,積分形ファジィ制御演算部11,FB形フ
ァジィ制御演算部12のルールテーブルを示す図である。
この図に示す各ルールテーブルによって、FF形ファジィ
制御演算部10,積分形ファジィ制御演算部11,FB形ファジ
ィ制御演算部12は、それぞれ複数のif-then形式のファ
ジィ制御規則で表わされる。
ジィ制御演算部10,積分形ファジィ制御演算部11,FB形フ
ァジィ制御演算部12のルールテーブルを示す図である。
この図に示す各ルールテーブルによって、FF形ファジィ
制御演算部10,積分形ファジィ制御演算部11,FB形ファジ
ィ制御演算部12は、それぞれ複数のif-then形式のファ
ジィ制御規則で表わされる。
つまり、FB形ファジィ制御演算部12の場合、例えば、 ルール1:if（Δｙ（ｋ）isPB2 and Δ２ｙ（ｋ）isP
B3）then（ΔUFB（ｋ）isNBFB） 積分形ファジィ制御演算部11の場合、例えば、 ルール1:if（ｅ（ｋ）isPS1）then（ΔＵ（ｋ）isP
SINT） FF形ファジィ制御演算部10の場合、例えば、 ルール1:if（Δｒ（ｋ）isPB4 and Δ２ｒ（ｋ）isP
B5）then（ΔUFF（ｋ）isPBFF） となる。尚、前記した各ルール１で、PB2,PS1,PB4は条
件部におけるメンバーシップ関数、NBFB,PSINT,PBFFは
結論部である。
B3）then（ΔUFB（ｋ）isNBFB） 積分形ファジィ制御演算部11の場合、例えば、 ルール1:if（ｅ（ｋ）isPS1）then（ΔＵ（ｋ）isP
SINT） FF形ファジィ制御演算部10の場合、例えば、 ルール1:if（Δｒ（ｋ）isPB4 and Δ２ｒ（ｋ）isP
B5）then（ΔUFF（ｋ）isPBFF） となる。尚、前記した各ルール１で、PB2,PS1,PB4は条
件部におけるメンバーシップ関数、NBFB,PSINT,PBFFは
結論部である。
このように、前記した各ルール群による制御則に従っ
て、FF形ファジィ制御演算部10,積分形ファジィ制御演
算部11,FB形ファジィ制御演算部12の各操作量U
FF（ｋ），UINT（ｋ），UFB（ｋ）を決定する。決定の
方法は、例えば、日本自動制御協会発行「システムと制
御」（VOL.28,NO.7,P442〜446,1984）の論文に記載され
ている。この論文に記載されている方法により各操作量
UFF（ｋ），UINT（ｋ），UFB（ｋ）を求めると、 例えば、FB形ファジィ制御演算部12のルール１の場
合、Δｙ（ｋ），Δ２ｙ（ｋ）の値を求め、条件部のPB
2及びPB3に相当するメンバーシップ関数の値▲ＵPB 1▼
（Δｙ），▲ＵPB 2▼（Δ２ｙ）の値のうち小さい方を
とり、結論部のNBFBに対応するメンバーシップ関数▲Ｕ
NB FB▼（ｘ）に掛ける。即ち、この時の推論結果を▲
NB FB(1)▼（ｘ）とすると、 となる。
て、FF形ファジィ制御演算部10,積分形ファジィ制御演
算部11,FB形ファジィ制御演算部12の各操作量U
FF（ｋ），UINT（ｋ），UFB（ｋ）を決定する。決定の
方法は、例えば、日本自動制御協会発行「システムと制
御」（VOL.28,NO.7,P442〜446,1984）の論文に記載され
ている。この論文に記載されている方法により各操作量
UFF（ｋ），UINT（ｋ），UFB（ｋ）を求めると、 例えば、FB形ファジィ制御演算部12のルール１の場
合、Δｙ（ｋ），Δ２ｙ（ｋ）の値を求め、条件部のPB
2及びPB3に相当するメンバーシップ関数の値▲ＵPB 1▼
（Δｙ），▲ＵPB 2▼（Δ２ｙ）の値のうち小さい方を
とり、結論部のNBFBに対応するメンバーシップ関数▲Ｕ
NB FB▼（ｘ）に掛ける。即ち、この時の推論結果を▲
NB FB(1)▼（ｘ）とすると、 となる。
以下、ルール2,ルール３…の場合も（８）式と同様に
してmin演算を行い、全てのルールの結論部のメンバー
シップ関数を求める。そして、それらのメンバーシップ
関数を重ね合わせた包絡線によるメンバーシップ関数の
重心をΔUFB（ｋ）とすると、 UFB（ｋ）＝UFB（ｋ−１）＋ΔUFB（ｋ） …（９） となる。
してmin演算を行い、全てのルールの結論部のメンバー
シップ関数を求める。そして、それらのメンバーシップ
関数を重ね合わせた包絡線によるメンバーシップ関数の
重心をΔUFB（ｋ）とすると、 UFB（ｋ）＝UFB（ｋ−１）＋ΔUFB（ｋ） …（９） となる。
そして、積分形ファジィ制御演算部11,FF形ファジィ
制御演算部10も前記同様にして、メンバーシップ関数の
重心ΔUINT，ΔUFF（ｋ）と操作量UINT（ｋ），U
FF（ｋ）を求め、FF形ファジィ制御演算部10,積分形フ
ァジィ制御演算部11,FB形ファジィ制御演算部12から出
力される各操作量UFF（ｋ），UINT（ｋ），UFB（ｋ）を
加算する。加算された操作量をＵ（ｋ）とすると、 Ｕ（ｋ）＝UFF（ｋ）＋UINT（ｋ）＋UFB（ｋ）…（10）
となり、Ｏ次ホールダ15により連続信号Ｕ（ｔ）に変換
した後、操作量として制御対象13へ入力される。
制御演算部10も前記同様にして、メンバーシップ関数の
重心ΔUINT，ΔUFF（ｋ）と操作量UINT（ｋ），U
FF（ｋ）を求め、FF形ファジィ制御演算部10,積分形フ
ァジィ制御演算部11,FB形ファジィ制御演算部12から出
力される各操作量UFF（ｋ），UINT（ｋ），UFB（ｋ）を
加算する。加算された操作量をＵ（ｋ）とすると、 Ｕ（ｋ）＝UFF（ｋ）＋UINT（ｋ）＋UFB（ｋ）…（10）
となり、Ｏ次ホールダ15により連続信号Ｕ（ｔ）に変換
した後、操作量として制御対象13へ入力される。
このように本発明のファジィ制御方式では、２自由度
制御系による非線形制御則を実現し、FF形ファジィ制御
演算部10により目標値追従特性を、積分形ファジィ制御
演算部11,FB形ファジィ制御演算部12により外乱抑制特
性をそれぞれ独立して最適に調整することができる。
制御系による非線形制御則を実現し、FF形ファジィ制御
演算部10により目標値追従特性を、積分形ファジィ制御
演算部11,FB形ファジィ制御演算部12により外乱抑制特
性をそれぞれ独立して最適に調整することができる。
従って、第１図の実施例によれば、２自由度制御系の
形成による非線形制御則を実現するので、変化する目標
値に追随する追従制御と、予め一定かあるいは変化の小
さい目標値に対するいわゆる定値制御との互いに異なる
仕様に対し、適切な制御が可能である。
形成による非線形制御則を実現するので、変化する目標
値に追随する追従制御と、予め一定かあるいは変化の小
さい目標値に対するいわゆる定値制御との互いに異なる
仕様に対し、適切な制御が可能である。
すなわち、例えば追従制御で、目標値の変化幅が小さ
いときは、積分形ファジィ制御演算部11及びフィードバ
ック形ファジィ制御演算部12のフィードバック制御のみ
で対処し、目標値の変化幅が大きい場合にのみ、制御応
答の適応性の高いフィードフォワード形ファジィ制御演
算部10を採用することができる。
いときは、積分形ファジィ制御演算部11及びフィードバ
ック形ファジィ制御演算部12のフィードバック制御のみ
で対処し、目標値の変化幅が大きい場合にのみ、制御応
答の適応性の高いフィードフォワード形ファジィ制御演
算部10を採用することができる。
このように、本発明方式は、ファジィ制御則の非線形
制御特性に着目し、２自由度制御系を構成し、目標値を
フィードフォワードするフィードフォワード形ファジィ
制御演算部を設けたもので、この結果、異なる制御仕様
に対し、それに対応した制御則をフィードフォワード形
ファジィ制御演算部の制御則テーブルで設定できるこか
ら、目標値追従の最適化と外乱抑制の最適化を共に実現
可能となったものである。
制御特性に着目し、２自由度制御系を構成し、目標値を
フィードフォワードするフィードフォワード形ファジィ
制御演算部を設けたもので、この結果、異なる制御仕様
に対し、それに対応した制御則をフィードフォワード形
ファジィ制御演算部の制御則テーブルで設定できるこか
ら、目標値追従の最適化と外乱抑制の最適化を共に実現
可能となったものである。
また、この実施例では、各演算部から得られた各メン
バーシップ関数を重ね合わせた包絡線のメンバーシップ
関数の重心から操作量の変化分を求め、さらに操作量を
求めて制御対象に入力したので、1:1の重ね合わせでは
なく、各メンバーシップ関数の大きさに応じた重み付け
を行うことができ、より自由度のある種々の制御動作が
可能となる。
バーシップ関数を重ね合わせた包絡線のメンバーシップ
関数の重心から操作量の変化分を求め、さらに操作量を
求めて制御対象に入力したので、1:1の重ね合わせでは
なく、各メンバーシップ関数の大きさに応じた重み付け
を行うことができ、より自由度のある種々の制御動作が
可能となる。
例えば、目標値変化への追従と定値制御の優先度を考
慮して、第６図（ａ）と（ｃ）の制御則テーブルに対す
るメンバーシップ関数の形を調整することにより、目標
値の変化率が制御偏差に比べて小さい時は、フィードバ
ック制御を重視し、逆に大きい時には、フィードフォワ
ード制御を重視するというきめ細かな制御則が実現でき
る。
慮して、第６図（ａ）と（ｃ）の制御則テーブルに対す
るメンバーシップ関数の形を調整することにより、目標
値の変化率が制御偏差に比べて小さい時は、フィードバ
ック制御を重視し、逆に大きい時には、フィードフォワ
ード制御を重視するというきめ細かな制御則が実現でき
る。
第２図は本発明の他の実施例に係るファジィ制御方式
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
本例では２自由度形ファジィ制御演算部16内に、前記
したFF形ファジィ制御演算部10,積分形ファジィ制御演
算部11,FB形ファジィ制御演算部12を設けた構成であ
る。本例では、前記実施例と同様にしてFF形ファジィ制
御演算部10,積分形ファジィ制御演算部11,FB形ファジィ
制御演算部12の各ファジィルールから結論部のメンバー
シップ関数を求め、２自由度形ファジィ制御演算部16に
より、それらのメンバーシップ関数のすべてを重ね合わ
せた包絡線によるメンバーシップ関数の重心ΔＵ（ｋ）
を求める。このようにして求めた操作量Ｕ（ｋ）は、 Ｕ（ｋ）＝Ｕ（ｋ−１）＋ΔＵ（ｋ） …（11） となり、Ｏ次ホールダ15により連続信号Ｕ（ｔ）に変換
した後、操作量として制御対象13へ入力される。
したFF形ファジィ制御演算部10,積分形ファジィ制御演
算部11,FB形ファジィ制御演算部12を設けた構成であ
る。本例では、前記実施例と同様にしてFF形ファジィ制
御演算部10,積分形ファジィ制御演算部11,FB形ファジィ
制御演算部12の各ファジィルールから結論部のメンバー
シップ関数を求め、２自由度形ファジィ制御演算部16に
より、それらのメンバーシップ関数のすべてを重ね合わ
せた包絡線によるメンバーシップ関数の重心ΔＵ（ｋ）
を求める。このようにして求めた操作量Ｕ（ｋ）は、 Ｕ（ｋ）＝Ｕ（ｋ−１）＋ΔＵ（ｋ） …（11） となり、Ｏ次ホールダ15により連続信号Ｕ（ｔ）に変換
した後、操作量として制御対象13へ入力される。
第３図は本発明の請求項３に係るファジィ制御方式を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
本例は、第１図又は第２図に示したファジィ制御方式
（図では第２図のファジィ制御方式）に、試験信号（例
えばステップ信号）ｄ（ｋ）を発生する試験信号発生器
17と、試験信号ｄ（ｋ）を目標値ｒ（ｋ）または操作量
Ｕ（ｋ）に切換えて加える切換スイッチ18と、試験信号
ｄ（ｋ）を目標値ｒ（ｋ）及び操作量Ｕ（ｋ）に切換え
て加えた時の制御応答からオーバーシュート量，減衰
量，振動周期，立ち上り時間，整定時間等を測定する制
御応答特性観測部19と、２自由度形ファジィ制御演算部
16内のFF形ファジィ制御演算部10,積分形ファジィ制御
演算部11,FB形ファジィ制御演算部12の各ファジィルー
ルにおけるメンバーシップ関数を調整するメンバーシッ
プ関数調整部20とが備えられている。そして、試験信号
発生器17,切換スイッチ18,制御応答特性観測部19,メン
バーシップ関数調整部20で構成されるオート・チューニ
ング・コントローラにより、積分形ファジィ制御演算部
11,FB形ファジィ制御演算部10,FB形ファジィ制御演算部
12の各ゲインに相当するパラメータα，β，γ
（（５），（７），（８）式参照）が調整される。
（図では第２図のファジィ制御方式）に、試験信号（例
えばステップ信号）ｄ（ｋ）を発生する試験信号発生器
17と、試験信号ｄ（ｋ）を目標値ｒ（ｋ）または操作量
Ｕ（ｋ）に切換えて加える切換スイッチ18と、試験信号
ｄ（ｋ）を目標値ｒ（ｋ）及び操作量Ｕ（ｋ）に切換え
て加えた時の制御応答からオーバーシュート量，減衰
量，振動周期，立ち上り時間，整定時間等を測定する制
御応答特性観測部19と、２自由度形ファジィ制御演算部
16内のFF形ファジィ制御演算部10,積分形ファジィ制御
演算部11,FB形ファジィ制御演算部12の各ファジィルー
ルにおけるメンバーシップ関数を調整するメンバーシッ
プ関数調整部20とが備えられている。そして、試験信号
発生器17,切換スイッチ18,制御応答特性観測部19,メン
バーシップ関数調整部20で構成されるオート・チューニ
ング・コントローラにより、積分形ファジィ制御演算部
11,FB形ファジィ制御演算部10,FB形ファジィ制御演算部
12の各ゲインに相当するパラメータα，β，γ
（（５），（７），（８）式参照）が調整される。
調整の手順としては、先ず、切換スイッチ18を操作量
Ｕ（ｋ）側に切換えて試験信号発生器17から発生される
試験信号ｄ（ｋ）を操作量Ｕ（ｋ）に加える。そして、
この時の制御偏差ｅ（ｋ）の応答を外乱抑制応答として
測定し、制御応答特性観測部19にて外乱抑制性能を評価
し、その結果に基づいてメンバーシップ関数調整部20の
ファジィルールに従い、積分形ファジィ制御演算部11の
パラメータα及びFB形ファジィ制御演算部12のパラメー
タβを決定する。
Ｕ（ｋ）側に切換えて試験信号発生器17から発生される
試験信号ｄ（ｋ）を操作量Ｕ（ｋ）に加える。そして、
この時の制御偏差ｅ（ｋ）の応答を外乱抑制応答として
測定し、制御応答特性観測部19にて外乱抑制性能を評価
し、その結果に基づいてメンバーシップ関数調整部20の
ファジィルールに従い、積分形ファジィ制御演算部11の
パラメータα及びFB形ファジィ制御演算部12のパラメー
タβを決定する。
決定の方法としては、例えば、“計測自動制御学会論
文集”（VOL.24,NO.2,昭和63年２月,PP191〜197）に記
載されている方法を用いる。つまり、試験信号ｄ（ｋ）
を操作量Ｕ（ｋ）に加えた時の制御応答から、オーバー
シュート量，減衰率，振動周期，立ち上り時間，整定時
間等の特徴量を制御応答特性観測部19で測定して、メン
バーシップ関数調整部20により所望の値との差に対し、
if…then…形ファジィルールによってパラメータα，β
の修正量Δα，Δβを求めると、調整後のパラメータα
（new），β（new）は、 α（new）＝α＋Δα＝ …（12） β（new）＝β＋Δβ＝ …（13） となる。上記した調整動作は、１回から数回行われる。
文集”（VOL.24,NO.2,昭和63年２月,PP191〜197）に記
載されている方法を用いる。つまり、試験信号ｄ（ｋ）
を操作量Ｕ（ｋ）に加えた時の制御応答から、オーバー
シュート量，減衰率，振動周期，立ち上り時間，整定時
間等の特徴量を制御応答特性観測部19で測定して、メン
バーシップ関数調整部20により所望の値との差に対し、
if…then…形ファジィルールによってパラメータα，β
の修正量Δα，Δβを求めると、調整後のパラメータα
（new），β（new）は、 α（new）＝α＋Δα＝ …（12） β（new）＝β＋Δβ＝ …（13） となる。上記した調整動作は、１回から数回行われる。
次に、切換スイッチ18を目標値ｒ（ｋ）側に切換えて
試験信号発生器17から発生される試験信号ｄ（ｋ）を目
標値ｒ（ｋ）に加える。そして、この時の制御偏差ｅ
（ｋ）の応答を目標値追従応答として測定し、制御応答
特性観測部19にて目標値追従性能を評価し、そに結果に
基づいてメンバーシップ関数調整部20のファジィルール
に従い、FF形ファジィ制御演算部10のパラメータγを決
定する。決定の方法は前記同様にして行い、パラメータ
γの修正量Δγを求めると調整後のパラメータγ（ne
w）は、 γ（new）＝γ＋Δγ …（14） となる。
試験信号発生器17から発生される試験信号ｄ（ｋ）を目
標値ｒ（ｋ）に加える。そして、この時の制御偏差ｅ
（ｋ）の応答を目標値追従応答として測定し、制御応答
特性観測部19にて目標値追従性能を評価し、そに結果に
基づいてメンバーシップ関数調整部20のファジィルール
に従い、FF形ファジィ制御演算部10のパラメータγを決
定する。決定の方法は前記同様にして行い、パラメータ
γの修正量Δγを求めると調整後のパラメータγ（ne
w）は、 γ（new）＝γ＋Δγ …（14） となる。
このように、試験信号発生器17,切換スイッチ18,制御
応答特性観測部19,メンバーシップ関数20で構成される
オート・チューニング・コントローラにより、FF形ファ
ジィ制御演算部10,積分形ファジィ制御演算部11,FB形フ
ァジィ制御演算部12の各メンバーシップ関数（即ち、パ
ラメータα，β，γ）を制御性能に応じて最適に調整す
ることができる。
応答特性観測部19,メンバーシップ関数20で構成される
オート・チューニング・コントローラにより、FF形ファ
ジィ制御演算部10,積分形ファジィ制御演算部11,FB形フ
ァジィ制御演算部12の各メンバーシップ関数（即ち、パ
ラメータα，β，γ）を制御性能に応じて最適に調整す
ることができる。
従って、この請求項３に係るファジィ制御方式では、
第３図に示すように、切替スイッチ18により、目標値ｒ
（ｋ）に入力される試験信号と、操作量ｕ（ｋ）の操作
端に入力される試験信号とが個別に入力され、２自由度
制御系が適切に調整される。
第３図に示すように、切替スイッチ18により、目標値ｒ
（ｋ）に入力される試験信号と、操作量ｕ（ｋ）の操作
端に入力される試験信号とが個別に入力され、２自由度
制御系が適切に調整される。
尚、前記オート・チューニング・コントローラによる
FF形ファジィ制御演算部10,積分形ファジィ演算部11,FB
形ファジィ制御演算部12の各メンバーシップ関数の最適
調整は、制御系のスタートアップ時に限らず、制御特性
に変動があった場合にも行うことができる。
FF形ファジィ制御演算部10,積分形ファジィ演算部11,FB
形ファジィ制御演算部12の各メンバーシップ関数の最適
調整は、制御系のスタートアップ時に限らず、制御特性
に変動があった場合にも行うことができる。
［発明の効果］ 以上、実施例に基づいて具体的に説明したように本発
明に係るファジィ制御方式では、外乱抑制特性及び目標
値追従特性をそれぞれ独立して最適に調整することがで
きる。
明に係るファジィ制御方式では、外乱抑制特性及び目標
値追従特性をそれぞれ独立して最適に調整することがで
きる。
また、各ファジィ制御演算部のメンバーシップ関数を
制御性能に応じて最適に調整することができるので、制
御対象の動特性が変わった時や制御対象をとりまく環境
が変化した場合でも外乱抑制及び目標値追従特性が共に
最適になる様に調整できる。
制御性能に応じて最適に調整することができるので、制
御対象の動特性が変わった時や制御対象をとりまく環境
が変化した場合でも外乱抑制及び目標値追従特性が共に
最適になる様に調整できる。
第１図は本発明に係るファジィ制御方式を示すブロック
図、第２図及び第３図はそれぞれ本発明の他の実施例に
係るファジィ制御方式を示すブロック図、第４図はｅ
（ｋ），Δｙ（ｋ），Δ２ｙ（ｋ），Δｒ（ｋ），Δ２
ｒ（ｋ）に対するメンバーシップ関数を示す図、第５図
はΔUINTに対するメンバーシップ関数を示す図、第６図
（ａ），（ｂ），（ｃ）はそれぞれif-then形のファジ
ィルールテーブルを示す図、第７図は従来のファジィ制
御方式を示すブロック図である。 10……FF形ファジィ制御演算部 11……積分形ファジィ制御演算部 12……FB形ファジィ制御演算部 13……制御対象 16……２自由度形ファジィ制御演算部 17……試験信号発生器 18……切換スイッチ 19……制御応答特性観測部 20……メンバーシップ関数調整部
図、第２図及び第３図はそれぞれ本発明の他の実施例に
係るファジィ制御方式を示すブロック図、第４図はｅ
（ｋ），Δｙ（ｋ），Δ２ｙ（ｋ），Δｒ（ｋ），Δ２
ｒ（ｋ）に対するメンバーシップ関数を示す図、第５図
はΔUINTに対するメンバーシップ関数を示す図、第６図
（ａ），（ｂ），（ｃ）はそれぞれif-then形のファジ
ィルールテーブルを示す図、第７図は従来のファジィ制
御方式を示すブロック図である。 10……FF形ファジィ制御演算部 11……積分形ファジィ制御演算部 12……FB形ファジィ制御演算部 13……制御対象 16……２自由度形ファジィ制御演算部 17……試験信号発生器 18……切換スイッチ 19……制御応答特性観測部 20……メンバーシップ関数調整部
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−26504（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−157209（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−121102（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−143103（ＪＰ，Ａ) Ｄ．Ｓｔｉｐａｎｉｃｅｖ、外１名、 「Ｆｕｚｚｙ ｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄ ａｎｄ ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ ｃｏｎ ｔｒｏｌ」、Ｔｒａｎｓ．Ｉｎｓｔ Ｍ ｅａｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ、英国、1986 年、Ｖｏｌ．８、Ｎｏ．２、Ｐ．67−75 新村和隆、外４名、「ファジィ規則に よるフィードバック制御法」、第30回自 動制御連合講演会（前刷）、昭和62年10 月１日、ｐ．541−542 前田幹夫、外１名、「自己調整ファジ ィコントローラ」、計測自動制御学会論 文集、昭和63年２月、第24巻、第２号、 ｐ．191−197
Claims (3)
- 【請求項１】目標値と制御対象の制御量に基づいて操作
量を出力するファジィ制御方式において、 前記目標値と前記制御量との制御偏差に対し所定の制御
規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の変化分
を求め、さらに操作量を求める積分形ファジィ制御演算
部と、 前記制御量の１階差分及び２階差分に対しそれぞれ所定
の制御規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の
変化分を求め、さらに操作量を求めるフィードバック形
ファジィ制御演算部と、 前記目標値の１階差分及び２階差分に対しそれぞれ所定
の制御規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の
変化分を求め、さらに操作量を求めるフィードフォワー
ド形ファジィ制御演算部とを備え、 前記各演算部から得られた操作量の和を制御対象に入力
することを特徴とするファジィ制御方式。 - 【請求項２】目標値と制御対象の制御量に基づいて操作
量を出力するファジィ制御方式において、 前記目標値と前記制御量との制御偏差に対し所定の制御
規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の変化分
に対応するメンバーシップ関数を求める積分形ファジィ
制御演算部と、 前記制御量の１階差分及び２階差分に対しそれぞれ所定
の制御規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の
変化分に対応するメンバーシップ関数を求めるフィード
バック形ファジィ制御演算部と、 前記目標値の１階差分及び２階差分に対しそれぞれ所定
の制御規則に従ってファジィ推論演算を行い、操作量の
変化分に対応するメンバーシップ関数を求めるフィード
フォワード形ファジィ制御演算部とを備え、 前記各演算部から得られた各メンバーシップ関数を重ね
合わせた包絡線のメンバーシップ関数の重心から操作量
の変化分を求め、さらに操作量を求めて制御対象に入力
することを特徴とするファジィ制御方式。 - 【請求項３】第１項または第２項記載のファジィ制御方
式において、 試験信号を発生する試験信号発生器と、 該試験信号発生器から発生される試験信号を前記目標値
または操作量のいずれかに選択して加える切換手段と、 前記試験信号を前記目標値及び操作量にそれぞれ加えた
時の制御応答特性を測定する制御応答特性観測部と、 前記切換手段で試験信号を前記目標値に加えた時には前
記制御応答特性観測部から出力される制御応答特性に基
づいて前記積分形ファジィ制御演算部及びフィードバッ
ク形ファジィ演算部のファジィルールに対するメンバー
シップ関数を調整し、前記切換手段で試験信号を操作量
に加えた時には前記制御応答特性部観測部から出力され
る制御応答特性に基づいてフィードフォワード形ファジ
ィ演算部のファジィルールに対するメンバーシップ関数
を調整するメンバーシップ関数調整部とを備えたことを
特徴とするファジィ制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63184611A JP2721186B2 (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | ファジィ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63184611A JP2721186B2 (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | ファジィ制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0235501A JPH0235501A (ja) | 1990-02-06 |
| JP2721186B2 true JP2721186B2 (ja) | 1998-03-04 |
Family
ID=16156249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63184611A Expired - Lifetime JP2721186B2 (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | ファジィ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2721186B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104238374A (zh) * | 2014-09-18 | 2014-12-24 | 东南大学 | 发动机低温低气压环境测试装置的模糊控制方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0293904A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-04-04 | Omron Tateisi Electron Co | ファジィ制御装置およびファジィ制御方法 |
| JPH0439569A (ja) * | 1990-06-01 | 1992-02-10 | Noritz Corp | ガス給湯器の湯温制御装置 |
| JPH0452454A (ja) * | 1990-06-21 | 1992-02-20 | Tokyo Gas Co Ltd | 瞬間湯沸器に於ける湯温制御装置 |
| JP2831880B2 (ja) * | 1992-07-23 | 1998-12-02 | 東洋電機製造株式会社 | 自動制御装置 |
| US9595746B2 (en) | 2012-09-26 | 2017-03-14 | Nokia Solutions And Networks Oy | Semi-coaxial resonator comprised of columnar shaped resonant elements with square shaped plates, where vertical screw holes are disposed in the square shaped plates |
| CN106019939B (zh) * | 2016-06-20 | 2018-09-07 | 东南大学 | 基于非线性智能预测控制技术的超临界机组再热汽温优化控制系统 |
| CN113359431B (zh) * | 2021-06-17 | 2023-05-12 | 北京控制工程研究所 | 一种针对航天器挠性振动的在线辨识与抑制方法 |
| CN116079746B (zh) * | 2023-03-29 | 2023-06-23 | 纳博特南京科技有限公司 | 一种柔性抓取方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61121102A (ja) * | 1984-11-16 | 1986-06-09 | Omron Tateisi Electronics Co | モ−タ位置制御装置 |
| JPS6226504A (ja) * | 1985-07-29 | 1987-02-04 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
| JPH077285B2 (ja) * | 1985-12-18 | 1995-01-30 | 株式会社日立製作所 | プラント制御装置 |
| JPS63157209A (ja) * | 1986-12-20 | 1988-06-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 数値制御工作機械の送り制御方法および送り制御装置 |
-
1988
- 1988-07-26 JP JP63184611A patent/JP2721186B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| Ｄ．Ｓｔｉｐａｎｉｃｅｖ、外１名、「Ｆｕｚｚｙ ｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄ ａｎｄ ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ ｃｏｎｔｒｏｌ」、Ｔｒａｎｓ．Ｉｎｓｔ Ｍｅａｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ、英国、１９８６年、Ｖｏｌ．８、Ｎｏ．２、Ｐ．６７−７５ |
| 前田幹夫、外１名、「自己調整ファジィコントローラ」、計測自動制御学会論文集、昭和６３年２月、第２４巻、第２号、ｐ．１９１−１９７ |
| 新村和隆、外４名、「ファジィ規則によるフィードバック制御法」、第３０回自動制御連合講演会（前刷）、昭和６２年１０月１日、ｐ．５４１−５４２ |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104238374A (zh) * | 2014-09-18 | 2014-12-24 | 东南大学 | 发动机低温低气压环境测试装置的模糊控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0235501A (ja) | 1990-02-06 |
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