SU1341616A1

SU1341616A1 - Система автоматического регулировани

Info

Publication number: SU1341616A1
Application number: SU864067016A
Authority: SU
Inventors: Карен Врамович Александрян; Андрей Георгиевич Агаджанян; Аршак Хачатурович Бадалян
Original assignee: Научно-Производственное Объединение "Армсельхозмеханизация"
Priority date: 1986-03-03
Filing date: 1986-03-03
Publication date: 1987-09-30

Abstract

Изобретение относитс к системам автоматического управлени инерционными объектами, подверженными вли нию случайных возмущений большой амплитуды, и может быть использовано в сельском .хоз йстве, в частности в тепличном хоз йстве. Целью изобретени вл етс повьшение качества регулировани за счет увеличени точности и устойчивости. Система содержит объект 1 регулировани , исполнительный блок 2, три сумматора 6,3,9, усилитель 4, интегратор 5, ключ 7, блок 8 определени модул , два блока умножени 11 и 10 и блок 13 задани смещени . Сущность изобретени заключаетс во введении нелинейных и логических действий в ПИ-закон регулировани , причем пропорциональна часть закона формируетс в нелинейном виде, а интегральна часть включает логическую обработку ошибки регулировани . 1 ил. (Л Oi О5

Description

13

Изобретение относитс к системам автоматического управлени инерционными объектами, подверженными вли нию случайных возмущений с большой амплитудой, и может быть использовано в сельском хоз йстве, в частности в тепличном хоз йстве.

Целью изобретени вл етс повышение качества регулировани за счет увеличени точности и устойчивости.

На чертеже изображена структурна схема предлагаемой системы.

Система содержит объект 1 регулировани , исполнительньй блок 2, второй сумматор 3, усилитель 4, интегратор 5, первый сумматор 6, ключ 7, блок 8 определени модул , третий сумматор 9, второй блок Ю умножени , первый блок 11 умножени , релейный элемент 12 и блок 13 задани смещени .

Система работает следующим образом .

На выходе второго сумматора 3 определ етс отклонение текущего значени регулируемой переменной X от заданного значени Хэ„д(ошибка регулировани 8 Хздд- X). В блоке 8 определение модул определ етс модуль ошибки (|. По ошибке регулируемой величины и ее модулю формируютс две составл ющие управл ющего информационного сигнала, получаемого на выходе первого блока 6 суммировани .

Перва составл юща (квадратична ) формируетс умножением в первом блоке 11 умножени ошибки на модуль ошибки и Последуюш 1м усилением полученного информационного сигнала усилителем 4. Перва составл юща выражаетс формулой

и.

К В-|Е1,

где К - коэффициент усилени усилител 4.

Втора составл юща (интегральна ) формируетс на выходе интегратора 5. На выходе третьего сумматора 9 определ етс разность между задаваемой посто нной величиной с/ и модулем ошибки IEI-. - c/ -IEI. Релейный элемент 12 осуществл ет анализ знака величины 1J,

Если 1.70, т.е. .ir то ключом 7 на вход интегратора 5 подаетс формируемый на выходе второго блока 10 умножени информационный сигнал,

16162

равный произведению ошибки регулировани на величину t , Если ч С , т.е. , то ключом 7 на входе интег - ратора 5 сигнал обнул етс , т.е.

) при I 1 d

Z

О

при |g I 7/ 1/.

Управл ющий информационный сигнал, определ емый выражением U Kjfz dt+ , с выхода первого сумматора 6 поступает на вход исполнительного

блока 2, который представл ет собой пропорциональное или апериодическое звено.

Значени коэффициентов К,, К, а также величина о выбираютс в зависимости от свойств объекта 1 регулировани и требований к системе,

В частности, коэффициеи-г усилени К, квадратичной составл ющей целесообразно определ ть из услови

К 1,5 Кп/а, где

К. 1,5 К,

где У-п - коэффициент усилени пропорциональной составл ющей, реализующей линейное пропорционально-интегральное регулирование.

Коэффициент усилени интегральной составл ющей целесообразно определ ть из услови

К

где К - коэффициент усилени интегральной составл ющей системы , реализующей пропорционально-интегральное регулирование , при котором соответствующа система устойчива .

При больших значени х ошибки

Ifl 7, 0

величина квадратичной составл ющей имеет большие значени (по абсолютной величине), что приводит к быстрому уменьшению величины

50 ошибки. При этом величина интегральной составл ющей остаетс на том уровне, на котором находилась до выхода из области | d . Это уменьшает вли ние интегральной составл ющей

55 т.е. повьш1ает устойчивость процесса регулировани .

Формула иг; обретени Система автоматического регулировани , содержаща усилитель, интегратор , ключ, релейный элемент, первы блок умножени и первый сумматор, выход которого соединен с входом ис- полнительного блока, второй сумматор первый вход которого соединен с выходом объекта регулировани , второй вход второго сумматора вл етс входом системы, а выход соединен с первым входом первого блока умножени , отличающа с тем, что, с целью повьшени качества регулировани за счет увеличени точности и устойчивости, дополнительно введены блок задани смещени , второй блок умножени , третий сумматор и блок определени модул , вход которого объединен с первым входом первого блока умножени , выход котороРедактор Е.Копча

Составитель Б.Кирсанов Техред Л.Сердюкова

4434/51

Тираж 863Подписное

ВНРШПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

го через усилитель соединен с первым входом первого сумматора, выход блока определени модул соединен с вторым входом первого блока умножени и первым входом третьего сумматора , второй вход которого соединен с блоком задани смещени , а выход третьего сумматора соединен с первым

входом второго блока умножени , второй вход которого соединен с выходом второго сумматора, выход третьего сумматора через релейный, элемент соединен с управл ющим входом ключа,

информационный вход которого соединен с выходом второго блока умножени , выход ключа через интегратор соединен с вторым входом первого сумматора .

Корректор М.Пожо

Claims

Формула изобретения

Система автоматического регулирования, содержащая усилитель, интег3 ратор, ключ, релейный элемент, первый блок умножения и первый сумматор, выход которого соединен с входом'исполнительного блока, второй сумматор, первый вход которого соединен с выходом объекта регулирования, второй вход второго сумматора является входом системы, а выход соединен с первым входом первого блока умножения, отличающаяся тем, что, с целью повышения качества регулирования за счет увеличения точности и устойчивости, дополнительно введены блок задания смещения, второй блок умножения, третий сумматор и блок определения модуля, вход которого объединен с первым входом первого блока умножения, выход которого через усилитель соединен с первым входом первого сумматора, выход блока определения модуля соединен с вторым входом первого блока умножения и первым входом третьего сумматора, второй вход которого соединен с блоком задания смещения, а выход третьего сумматора соединен с первым 10 входом второго блока умножения, второй вход которого соединен с выходом второго сумматора, выход третьего сумматора через релейный элемент соединен с управляющим входом ключа,

15 информационный вход которого соединен с выходом второго блока умножения, выход ключа через интегратор соединен с вторым входом первого сумматора.