(54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР(54) COPY MANIPULATOR
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в копирующих манипул торах. Известен копирунлдий манипул тор, содержащий основание, управл ющий и исполнительный органы, св занные между собой промежуточным звеном DJ Недостатком данного устройства вл етс его конструктивна сложность и небольша грузоподъемность. Цель изобретени - упрощение конст рукции и увеличение грузоподъемности. Цель достигаетс тем, что копирующий манипул тор снабжен шарнирно св занным с основанием силовым цилиндром и двум сферическими шарнирами, установленными на основании, причем управл ющий и исполнительный органы выполнены в виде параллельных звеньев равной длины, шарнирно св занных между собой промежуточным звеном и составл ющих каждое поступательную пару с подвижным элементом сферического шарнира, а промежуточное звено св заНО со штоком силового цилиндра через дополнительно введенную цилиндрическую кинематическую пару. На чертеже изображена кинематическа схема предлагаемого копирующего манипул тора. Манипул тор состоит из управл ющего органа 1 с руко ткой 2 управлени и исполнительного органа 3, предназначенного дл перемещени установленного на нем схвата 4. Органы 1 и 3 выполнены в виде звеньев равной дли-. ны, образующих поступательные пары с подвижными элементами сферических шарниров 5 и 6 и шарнирно соединенных с промежуточным звеном 7, которое св зано цилиндрической кинематической парой со штоком силового цилиндра, например гидроцилиндра 8, вращающегос вокруг неподвижной оси 9. На управл ющем органе I размещены контакты 10 включени в работу гидроцилиндра 8. Копирующий манипул тор работает следующим образом.This invention relates to mechanical engineering and can be used in replica manipulators. A copyirundium manipulator is known, which contains a base, a control and an actuator, interconnected by an intermediary DJ. The disadvantage of this device is its structural complexity and small carrying capacity. The purpose of the invention is to simplify the design and increase the load capacity. The goal is achieved by the fact that the copy arm is equipped with a power cylinder pivotally connected to the base and two spherical hinges mounted on the base, the control body and the executive body being made in the form of parallel links of equal length, which are pivotally interconnected with each other. a translational pair with a movable element of a spherical hinge, and an intermediate link is connected with the rod of a power cylinder through an additionally introduced cylindrical kinematic pair. The drawing shows the kinematic scheme of the proposed copy arm. The manipulator consists of the controlling body 1 with the handle 2 of the control and the executive body 3, designed to move the gripper 4 mounted on it. The bodies 1 and 3 are made in the form of links of equal length. that form translational pairs with movable elements of spherical hinges 5 and 6 and pivotally connected to intermediate link 7, which is connected by a cylindrical kinematic pair with a rod of a power cylinder, for example a hydraulic cylinder 8, rotating around a fixed axis 9. The control body I has contacts 10 the operation of the hydraulic cylinder 8. The copying arm works as follows.
Перемещение руко тки 2 управлени вдоль оси звена 1 (линейное перемещение ) приводит к замыканию определенных контактов 10, включению гидросистемы и к перемещению в соответствующем направлении штока гидроцилиндра 8 вместе со звеном 7, а следовательно, и к перемещению исполнительного органа 3 со схватом 4, Любое угловое перемещение управл ющего органа 1 (перемещение руко тки 2 управлени вокруг сферического шарнира 5) приводит к аналогичному угловому перемещению исполнительного органа 3 со схватом А вокруг сферического шарнира 6. Это св зано с тем, что промежуточное звено 7 движетс поступательно, звень I и 3 параллельны, а сферические шарниры расположены одинаково на звень х 1 и 3, т.е. в плоскости, проход щей через центры шарниров, образуетс механизм шарнирного параллелограмма.Moving the control knob 2 along the axis of the link 1 (linear movement) causes certain contacts 10 to close, to activate the hydraulic system and to move the hydraulic cylinder 8 8 with the link 7 in the corresponding direction, and therefore to move the actuator 3 with the gripper 4, Any The angular movement of the control body 1 (movement of the control handle 2 around the spherical hinge 5) results in a similar angular movement of the actuator 3 with the grip A around the spherical hinge 6. This is due to but with the fact that intermediate link 7 moves progressively, links I and 3 are parallel, and spherical hinges are equally spaced on links x 1 and 3, i.e. in the plane passing through the centers of the hinges, a hinge parallelogram mechanism is formed.
Простота и надежность конструкции предлагаемого манипул тора предполагает возможность его изготовлени при наличии несложного оборудовани и длительную эксплуатацию. Полна идентичность воспроизведени схватом 4 манипул тора движени управл ющей руко тки 2 значительно облегчает работу оператора . Манипул тор устанавливаетс в изолированных камерах (зонах), где пребывание человека невозможно илиThe simplicity and reliability of the design of the proposed manipulator assumes the possibility of its manufacture in the presence of simple equipment and long-term operation. The complete reproduction of the grip 4 manipulator of the control handle 2 is much easier for the operator. The manipulator is installed in isolated chambers (zones) where it is impossible for a person to stay or
нежелательно (обработка, перемещение изделий в вакууме, под давлением, в радиоактивных или химически вредных средах и т.д.) .undesirable (processing, moving products in vacuum, under pressure, in radioactive or chemically harmful environments, etc.).