SU817668A1

SU817668A1 - Device for programme-control of a drive

Info

Publication number: SU817668A1
Application number: SU792762049A
Authority: SU
Inventors: Валентин Никитович Зуев; Эдуард Михайлович Ильин; Александр Анатольевич Пастухов; Николай Григорьевич Переслегин
Original assignee: Московский Ордена Трудового Крас-Ного Знамени Горный Институт; Пермский политехнический институт
Priority date: 1979-05-03
Filing date: 1979-05-03
Publication date: 1981-03-30

Description

Изобретение относится к электротехнике, а именно к системам тирис-= торного управления электроприводом постоянного тока шахтных подъемных установок.The invention relates to electrical engineering, and in particular to systems of thyristor = control of a direct current electric drive of mine hoisting installations.

Известно устройство для задания программы движения шахтных подъемных машин, содержащее последовательно соединенные операционные усилители, блоки ограничения, потенциального разделения и обратной связи £1^.A device is known for setting a program for the movement of mine hoisting machines, containing serially connected operational amplifiers, blocks of limitation, potential separation and feedback £ 1 ^.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство для управления шахтной подъемной- машиной, содержащее блок командоаппарата, выход которого соединен со входом блока формирования задания, два других входа которого подключены соответственно к-выходам блока выбора напряжения и блока реле начала замедления, а выход блока формирования задачи соединен с входом блока пропорционального усилителя, два других входа блока пропорционального усилителя __ соединены с выходами пропорциональноинтегрального блока. Выход блока пропорционального усилителя соединен ‘со входом I пропорционально-интегрального блока, выход которого подключен ко входу интегрального блсйса.Closest to the proposed one is a device for controlling a mine lifting machine, comprising a command unit, the output of which is connected to the input of the task forming unit, the other two inputs of which are connected respectively to the outputs of the voltage selection unit and the deceleration start relay unit, and the output of the task formation unit is connected with the input of the proportional amplifier unit, the other two inputs of the proportional amplifier unit __ are connected to the outputs of the proportional-integral unit. The output of the proportional amplifier unit is connected ‘to the input I of the proportional-integral unit, the output of which is connected to the input of the integrated circuit.

Выход интегрального блока является выходом устройства и соединяется со входом системы автоматического регус лирования шахтной подъемной машины. ^э Вход блока выбора направления соединен со вторым выходом блока командоаппарата, а выходы - со входами блоков формирования задания и реле нача.Q ла замедления. Второй вход блока реле начала замедления соединен с. выходом блока стволовых датчиков начала замедления, а’ второй выход блока реле начала замедления - со входом блока ограничения £2^·The output of the integrated unit is the output of the device and is connected to the input of the automatic control system of the mine hoist. ^{e The} input of the direction selection block is connected to the second output of the command unit, and the outputs are connected to the inputs of the task formation blocks and the start relay. The second input of the deceleration start relay block is connected to. the output of the block of stem sensors of the beginning of deceleration, and the second output of the block of the relay of the beginning of deceleration is with the input of the restriction block £ 2 ^

Недостаток известных устройств низкое быстродействие.A disadvantage of the known devices is low speed.

Цель изобретения - повышение быстродействия устройства.The purpose of the invention is to increase the speed of the device.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для программного управления приводом, содержащее блок датчиков положения, последовательно соединенные блок управления, з^адатчйк скорости, усилитель, пропорционально·' интегральный преобразователь и интегратор, подключенный выходом ко второму входу усилителя, а также последовательно соединенные блок выбора напряжения, реле начала за30 медления и ограничитель скорости, подключенный одним выходом к третьему входу усилителя, другой вход реле начала замедления соединен со вторым входом Задатчика скорости,третий вход которого'соединен со вторым выходом блока выбора напряжения, подключенного входом ко второму выходу блока управления, содержит регулятор выдержки времени, первый вход которого соединен с выходом блока датчиков положения, второй вход - с первым выходом блока управления, а выход со вторым входом реле начала замедления ,This goal is achieved in that a device for programmatically controlling a drive comprising a position sensor unit, a control unit connected in series, a speed sensor, an amplifier, a proportionally integrated transducer and integrator connected to the second input of the amplifier by an output, as well as a selection unit connected in series voltage, a slow start relay and a speed limiter connected by one output to the third input of the amplifier, the other slow start relay input is connected to the second input 3 a speed sensor, the third input of which is connected to the second output of the voltage selection unit, connected to the second output of the control unit by an input, contains a time delay controller, the first input of which is connected to the output of the position sensor unit, the second input - with the first output of the control unit, and the output with the second input of the deceleration start relay,

На чертеже нальная схема отв а.In the drawing, the circuit diagram is a.

Устройство представлена функциопредлагаемого устройсодержит усилитель 1, пропорционально-интегральный преобразователь 2, интегратор 3, ограничитель 4 скорости, блок 5 управления, задатчик 6 скорости, блок 7 выбора напряжения, реле 8 начала замедления ,·· блок 9;датчиков положения и регулятор 10'выдержки времени.The device is represented by the function of the proposed device; it contains an amplifier 1, a proportional-integral converter 2, an integrator 3, a speed limiter 4, a control unit 5, a speed controller 6, a voltage selection unit 7, a deceleration start relay 8, · · a block 9; position sensors and a shutter speed controller 10 ′ time.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

Напряжение, пропорциональное заданной скорости, в зависимости от установки в то или иное положение блока 5, формируется в задатчик. 6 и через блок 7 подается на вход усилителя 1, на выходе которого появляется сигйал прямоугольной формы, на его второй вход подается напряжение Ограничения с выхода огра ничителя 4. Чем меньше напряжение ограничения,.тем меньше выходное напряжение на выходе усилителя 1, которое подается на вход преобразователя 2 и на вход интегратора 3. Интегратор 3 обеспечивает изменение выходного напряжения устройства по линейному закону во времени, определяемого величиной постоянной интесвязь со входа 1 напря-5 грирования. Обратная интегратора 3 на вход ограничивает величину жения Устройства.A voltage proportional to a predetermined speed, depending on the installation in one or another position of block 5, is generated in the master. 6 and through block 7 it is fed to the input of amplifier 1, the output of which has a rectangular signal, the voltage of the Constraint from the output of the limiter 4 is fed to its second input. The lower the voltage of the limitation, the lower the output voltage at the output of the amplifier 1, which is supplied to the input of the converter 2 and the input of the integrator 3. The integrator 3 provides a change in the output voltage of the device according to a linear law in time, determined by the value of the constant interconnection from the input 1 voltage-5 grilling. The reverse integrator 3 at the input limits the value of the device.

усилителя выходного формиПреобразователь рования напряжения тора 3. Постоянная служит для на выходе интеграинтегрирования преобразователя выбирается в зависи мости от требуемого участка диаграммы, на котором происходит плавный переход. В дальнейшем преобразователь 2 работает как пропорциональный и поддерживает напряжение на входе постоянным, чем и обеспечивается линейность разгона.the amplifier of the output form of the torus voltage converter 3. The constant is used for the output of the integration of the converter, it is selected depending on the required portion of the diagram, on which a smooth transition occurs. Subsequently, converter 2 operates as proportional and keeps the input voltage constant, which ensures linear acceleration.

После достижения заданного напряжения на выходе устройства отрицательная обратная связь, охватывающая блоки, усилитель 1 2 и интегратор ку полученного интегратора 3, поддерживается , преобразовательAfter reaching the specified voltage at the output of the device, negative feedback covering the blocks, amplifier 1 2, and integrator 1 of the resulting integrator 3 is supported, the converter

3, осуществляет отсечнапряжения на выходе напряжение на котором на заданном уровне3, provides a cut-off voltage at the output voltage at which at a given level

2Q сколько угодно долгое время.Если напряжение на входе устройства мень-^:ше напряжения на выходе, то выходное напряжение убывает в функции времени практически линейно. Уменьшение выходного напряжения с интенсивностью заданного замедления осуществляется уменьшением величины входного сигнала, происходящего под действием сигнала с блока 9, через регулятор 10 регулируемой выдержки времени, реле 8, блок 7 и задатчик 6. При изменении полярности входного сигнала процессы протекают аналогично, но полярность выходного напряжения также изменяется. В автома-. тическом режиме сигнал с блока 5 не изменяется и соответствует установившейся скорости движения подъемного сосуда. При изменении сигнала с выхода блока 5 изменяется величина выдержки времени регулятора 10, причем, больший входной сигнал соответствует меньшей выдержке времени.2Q for as long as you want. If the voltage at the input of the device is lower ^{: the} voltage at the output, then the output voltage decreases almost linearly as a function of time. Reducing the output voltage with the intensity of the specified deceleration is carried out by decreasing the value of the input signal that occurs under the influence of the signal from block 9 through the adjustable time delay controller 10, relay 8, block 7, and switch 6. When the polarity of the input signal is changed, the processes proceed similarly, but the polarity of the output voltage also changing. In the car. In the static mode, the signal from block 5 does not change and corresponds to the steady-state velocity of the lifting vessel. When the signal changes from the output of block 5, the time delay value of the controller 10 changes, moreover, a larger input signal corresponds to a shorter time delay.

Использование предлагаемого устройства для управления подъемной установки позволяет резко сократить· период дотягивания подъемного сосуда в режиме регулируемой производительности, что улучшает энергетические показатели работы подъемной установки.Using the proposed device for controlling the lifting installation can dramatically reduce the period of reaching the lifting vessel in the mode of adjustable performance, which improves the energy performance of the lifting installation.

Claims

The invention relates to electrical engineering, in particular, to thyristor control systems for electric direct current drives of mine hoisting installations. A device is known for setting a program for the movement of mine hoisting machines, containing serially connected operational amplifiers, limiting, potential separation and feedback blocks. The closest to the present invention is a device for controlling a mine hoist machine containing a control unit, the output of which is connected to the input the forging unit for the task, the other two inputs of which are connected respectively to the outputs of the voltage selection unit and the relay start block, and the output of the form unit All tasks are connected to the input of the proportional amplifier unit, the other two inputs of the proportional amplifier unit are connected to the outputs proportional to the integrated unit. The output of the block: a proportional amplifier connected to the input of the I proportional-integral of the foot block, the output of which is connected to the input of the integral unit. The output of the integrated unit is the output of the device and is connected to the input of the automatic control system of the shaft hoist. The input of the direction selection unit is connected to the second output of the control unit, and the outputs are connected to the inputs of the building block and the deceleration start relay. The second input of the slow start relay is connected to. the output of the block of stem sensors of the start of deceleration, and the second output of the block of the relay of the start of deceleration - with the input of the limiting unit 2. The lack of known devices is low speed. The purpose of the invention is to increase the speed of the device. The goal is achieved by the fact that a device for programmed control of a drive, comprising a block of position sensors, a serially connected control unit, an adequate speed, an amplifier, a proportional-integral converter, and an integrator connected by an output to the second input of the amplifier, as well as sequentially connected voltage selection unit, The start of deceleration and speed limiter. connected by one output to the third input of the amplifier, the other timed relay of slowing down is connected to the second input of the speed sensor 9, the third input of KOjoporo is connected to the second output of the voltage selector unit connected by the input to the second output of the control unit, contains a time delay controller, the first input of which is connected with the output of the sensor unit, the second input with the first output of the control unit, and the output with the second input of the deceleration start relay. The drawing shows a functional diagram of the device. The device contains an amplifier 1, a proportional-integral converter 2, an integrator 3, a speed limiter 4, a speed control unit 6 control unit 5, a deceleration start relay voltage selection unit 7, a deceleration start unit 8, position sensors and a time delay controller. The device works as follows. A voltage proportional to a given speed, depending on the installation in one or another position of block 5, is formed in the setpoint device. 6 and through block 7 is fed to the input of amplifier 1, at the output of which a square-shaped signal appears, to its second input a limiting voltage is applied from the output of limiter 4. The smaller the limiting voltage, the lower the output voltage the amplifier 1, which is fed to the input of the converter 2 and to the input of the integrator 3. The integrator 3 provides a change in the output voltage of the device according to a linear law in time, determined by the value of the constant integration. Feedback from the input of the integrator 3 to the input of the amplifier 1 limits the value of the output voltage of the device. . Transducer 2 is used to form the voltage at the output of the integrator 3. The constant integration of the transducer is chosen depending on the required section of the diagram, on which a smooth transition occurs. Subsequently, converter 2 operates as proportional and keeps the input voltage constant, which ensures linear acceleration. After reaching a predetermined voltage at the output of the device, negative feedback covering the blocks, amplifier 1, converter 2 and integrator 3, cut off the resulting voltage at the output of integrator 3, the voltage on which is maintained at a given level for a long time. If the input voltage of the device is lower than the output voltage, the output voltage decreases as a function of time almost linearly. The output voltage decreases with the intensity of the set deceleration by decreasing the value of the input signal occurring under the action of the signal from block 9, through the adjustable time delay regulator 10, relay 8, block 7 and setting unit 6. When the input signal is changed, the processes proceed similarly but the polarity of the output voltage also changes. In auto. In this mode, the signal from block 5 does not change and corresponds to the steady speed of movement of the lifting vessel. When the signal from the output of block 5 changes, the value of the output of the time of the controller 10 changes, and moreover, the larger input signal corresponds to a shorter time delay. The use of the proposed device for controlling a lifting unit allows abruptly shortening the period before the lifting of the lifting vessel in a mode of controlled performance, which improves the energy performance of the lifting unit. An apparatus for software control of a drive comprising a position sensor unit, a serially connected control unit, a speed master, an amplifier, a proportional integral converter, and an integrator connected by an output to the second input of the amplifier, and a slow start relay and a speed limiter , connected by one output to the third. input of the amplifier, the other input of the start of the slowdown relay is connected to the second input of the speed limiter., t The retirement input is connected to a second output of a voltage selection unit connected to an input to a second output of a control unit, characterized in that, in order to increase device speed, it contains a time delay controller, the first input of which is connected to the output of the position sensor unit, the second input is with the first output of the control unit, and the output with the second input of the deceleration start relay. Sources of information taken into account in the examination 1. The author's certificate of the USSR 541255, cl. H 02 R 5/06, 1976.

2. Dinkel A.D. and others. Thyristor electrical wire, miner lifting. M., Nedra, 1977, p. 254-255 (prototype).