SU648446A1 - Braking regulator for movable crossbeam of hydraulic press - Google Patents
Braking regulator for movable crossbeam of hydraulic pressInfo
- Publication number
- SU648446A1 SU648446A1 SU762318976A SU2318976A SU648446A1 SU 648446 A1 SU648446 A1 SU 648446A1 SU 762318976 A SU762318976 A SU 762318976A SU 2318976 A SU2318976 A SU 2318976A SU 648446 A1 SU648446 A1 SU 648446A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- movable cross
- press
- regulator
- hydraulic booster
- computing device
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Presses (AREA)
Description
(54) РЕГУЛЯТОР ТОРМОЖЕНИЯ ПОДВИЖНОЙ(54) MOBILE BRAKING REGULATOR
ПОПЕРЕЧИНЫ ГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРЕССАHYDRAULIC PRESS CROSSBARS
точности ковки посредством обеспеч ни торможени подвижной поперечины с посто нным ускорением. Поставленна цель достигаетс ем, что в регул тор, содержащий датчик выходного параметра, задающее устройство, блоки сравнени , усилитгпь мощнрсти, рабочий и демпфирующий электродвигатели, редуктор и гидроусилитель введено вычислительное устройство кинетической энергии подвижной поперечины, выполненное в виде двух тахогенераторов переменного тока, св занных механически с подвижной поперечиной пресса и электрически между собой. В качестве тахогенераторов используютс асинхронные двигатели с полым ротором. Дл повышени устойчивости, в зоне около среднего положени выходного штока гидроусилител , вычислительное устройство выполнено с пропорциональной отрицальной обратной св зью в виде сельсина, св занного механически с выходным штоком гидроусилител .precision forging by ensuring the braking of a movable cross member with constant acceleration. The goal is to achieve that the controller, containing the output parameter sensor, driver, comparison units, power, working and damping electric motors, gearbox and hydraulic booster, has a computing device of kinetic energy of a mobile cross member, made in the form of two AC tachogenerators connected mechanically with a movable cross bar and electrically interconnected. As tachogenerators are used asynchronous motors with a hollow rotor. In order to increase stability, in the area around the middle position of the output shaft of the hydraulic booster, the computing device is made with proportional negative feedback in the form of a selsyn, mechanically connected with the output rod of the hydraulic booster.
На фиг. 1 представлена блок-схема регул тора торможени подвижной поперечины гидравлического пресса; на фиг. 2 приведены графики изменени скорости поперечины, в функции пути. Регул тор торможени содержит датчик 1 выходного параметра (координаты перемещени подвижной поперечины ) , задающее устройство 2, блок сравнени сигналов 3 датчика выходного параметра и задающего устройства , блок сравнени сигналов 4, усилитель мощности 5, рабочий электродвигатель 6, редуктор 7, гидроусилитель 8, демпфирующий электродвигатель 9, вычислительное устройство, состо щее iis пропорциональной отрицательной обратной св зи 10, в виде сельсина, св занного механически с выходным штоком гидроусилител 8, блок переключени 11 пропорциональной отрицательной обратной св зи 10, тахогенератора переменного тока 12, блока реверса фазы 13 выходного напр жени тахогенератора 12, питаемого от отдельного источника ( не показан) тахогенератора переменного тока 14.FIG. 1 is a block diagram of a brake regulator for a movable cross member of a hydraulic press; in fig. Figure 2 shows graphs of the speed of the cross member as a function of the path. The deceleration controller contains the output parameter sensor 1 (movement coordinates of the movable cross member), driver 2, signal output parameter comparison unit 3 and driver settings, signal comparison unit 4, power amplifier 5, working motor 6, gearbox 7, hydraulic booster 8, damping an electric motor 9, a computing device consisting iis proportional to negative feedback 10, in the form of a selsyn mechanically connected to the output shaft of the hydraulic booster 8, a switching unit 11 proportional negative ion feedback 10, an alternating current tachogenerator 12, a phase 13 reverse unit of an output voltage of a tachogenerator 12, supplied from a separate source (not shown) of an alternating current tachogenerator 14.
При поступлении на вход блока сравнени 4, кроме сигнала пропорционального координате подвижной поПёрёчины , и сигнала пропорционального квадрату текущего значени скорости , торможение поперечины будет происходить с посто нным темпом замедле- нй 7 т , ё.When a block 4 is received at the input, in addition to the signal proportional to the coordinate of the moving pole, and the signal proportional to the square of the current speed value, the crossbar will be decelerated at a constant rate of 7 tons, e.
dV,dV,
const... const ...
-01п dt-01p dt
а изменение скорости движени поперечины по мере приближени к заданпараболическомуand the change in the speed of movement of the cross-piece as it approaches the pre-parabolic
ному положению по закону (фиг. 2).This is due to the law (Fig. 2).
Л Н2а,... (2)L H2a, ... (2)
где 5п - остаток пути, который должна пройти поперечина до заданной точки реверса. Врем замедлени поперечиныwhere 5n is the rest of the way, which the crossbar must pass to the given reverse point. Cross Bar Slow Time
Vnn-YVnn-y
VV
поby
ПКPC
поby
(3)(3)
птах ptah
п maxn max
гдеУ по ,Vf,к - начальна и конечна скорости движени поперечины. Из рассмотрени фиг. 2а видно, что крутизна характеристикиУп 1( зоне около нул очень велика и стремитс к бесконечности. В результате этого, совокупный коэффициент усилени системы автоматического управлени прессом, в которой будет примен тьс предлагаемый регул тор, в этой зоне будет превьлшать критическую величину, определ ющую границу устойчивости. Дл исключени этого недостатка характеристикаУ Цб,) должна соответствовать : зависимости (фиг.2б).where by, Vf, k is the initial and final velocity of the cross member. From consideration of FIG. 2a, it is clear that the slope of the characteristic UP 1 (the zone near zero is very large and tends to infinity. As a result, the cumulative gain of the automatic press control system in which the proposed regulator will be applied will exceed the critical value in this zone stability. To eliminate this disadvantage, the characteristics of the CB,) should correspond to: dependencies (fig.2b).
-К5„при(5п(6по)-K5 „at (5p (6po)
YnYn
CiCi
1- 2а„5;при(б„1(5п)1–2а „5; with (b„ 1 (5p)
где - критический коэффициент усилени where is the critical gain
Sr,- -точка излома характеристики ..Sr, - - break point characteristics ..
Первое из этих уравнений характеризует линейную зависимоть скорости от перемещени поперечины, а работа устройства осуществл етс с помощью включени в интервале-(6цо, Зло ) пропорциональной отрицательной обратной св зи по положению выходного штока гидроусилител 8, выполненной в виде сельсина, св занного механически с выходным штоком гидроусилител .The first of these equations characterizes a linear dependence of the speed on the movement of the cross member, and the operation of the device is carried out by switching on in the interval (6its, Evil) proportional to the negative feedback on the position of the output hydraulic booster 8, made in the form of a selsyn, mechanically connected to the output stock hydraulic booster.
Второе уравнение - нелинейное, которое характеризует работу устройства в интервале (Snol/C rt ) квадратичной обратной св зью по текущему значению скорости поперечины, пропорциональна отрицательна обратна св зь 10 в этом интервале отключена с помощью блока 11.The second equation is nonlinear, which characterizes the operation of the device in the interval (Snol / C rt) by quadratic feedback on the current value of the crossbar speed, proportional to negative feedback 10 in this interval is turned off using block 11.
Дл рассмотрени работы устройствапредположим , что подвижна поперечина в соответствии с установлекным заданием находитс над поковкой. Б этом случае Uj- U О, ротор электродвигател 6 неподвижен, выходной шток гидроусилител 8 занимает среднее положение, клапаны пресса зарыты и поперечина неподвижна. При ввдёйии нового зада;ни нарушаетс равенство нулю разности сигналов, в результате чего ротор электродвигател 6, плавно набира скорость, благодар вли нию демпфирующего электродвигател 9, перемещает шток входного золотника гидроусилител 8 в крайнее положение, соответствующее открытию клапанов, управл ющих движением поперечины вниз, при этом сигна TJr равен нулю (при отклонении от. среднего положени выходного штока гидроусилител 8, с помощью блока переключени 11, пропорциональна отрицательна обратна св зь 10 отключаетс , а IT определ етс величиной квадрата скорости перемещени поперечины, однако он меньше, чем И . При достижении поперечиной точки , в которой остаток пути до заданной координаты окажетс равным пути торможени , сигнал понизитс до значени TJ , и дальнейшее движение поперечины вызовет вращение ротора электродвигател 6 в обратном направлении , но скорость его вращени в этом случае определ етс скоростью изменени Uj и U KV , . При этом величина пути торможени определ етс величиной квадрата начальной скорости поперечины.In order to consider the operation of the device, we assume that the movable cross member is above the forging, in accordance with the established task. In this case, Uj- U Oh, the rotor of the electric motor 6 is stationary, the output rod of the hydraulic booster 8 occupies a middle position, the press valves are buried and the cross member is stationary. When introducing a new task, the equality of the signal difference to zero is violated, as a result of which the rotor of the electric motor 6, smoothly gaining speed, due to the influence of the damping motor 9, moves the stem of the input spool of the hydraulic booster 8 to the extreme position corresponding to the opening of the valves controlling the cross-member movement down the signal TJr is equal to zero (when deviating from the average position of the output rod of the hydraulic booster 8, using the switch unit 11, the negative feedback 10 is proportional is turned off, and IT is determined by the magnitude of the square of the crossbar movement speed, however, it is less than I. When the crossbar reaches the point at which the rest of the way to the given coordinate will be equal to the braking path, the signal will decrease to the value TJ, and further movement of the crossbar will cause the rotor of the electric motor 6 to rotate in the opposite direction , but the speed of its rotation in this case is determined by the rate of change of Uj and U KV, wherein the value of the braking path is determined by the value of the square of the initial velocity of the cross member.
Движение поперечины вверх происходит аналогично, только в этом случае измен етс фаза выходного напр жени тахогенератора 12на 180 с помощью блока 13, а выходной шток гидроусилител 8 перемещаетс в противоположное крайнее положение. Нечувст вительность регул тора определ етс крутизной сигнала пропорциональной отрицательной обратной св зи 11.The upward movement of the crossmember is similar, only in this case, the phase of the output voltage of the tachogenerator 12 to 180 is changed by means of block 13, and the output shaft of the hydraulic booster 8 is moved to the opposite extreme position. The insensitivity of the regulator is determined by the slope of the signal proportional to the negative feedback 11.
При применении вычислительного устройства кинетической энергии поперечины путь торможени ее при подходе к заданной координате определ етс величиной начальной кинетической энергии. В результате чего достигаетс значительный выигрышWhen using the computing device of the crossbar kinetic energy, the way to slow it down when approaching a given coordinate is determined by the value of the initial kinetic energy. As a result, a significant gain is achieved.
во времени, за счет сокращени времени торможени поперечины в процессе выт жки, котора составл ет 6570% машинного времени пресса, повышаетс производительность пресса примерно на 25% при сохранении его безударной работы. Внедрение предлагаемого изобретени на гидравлическом прессе по предварительным расчетам позволит получить годовой экономический эффект 100-200 тыс.рубover time, by reducing the braking time of the cross member during the stretching process, which is 6570% of the machine press time, the press capacity increases by about 25% while maintaining its unaccented operation. The introduction of the proposed invention on a hydraulic press according to preliminary calculations will allow to obtain an annual economic effect of 100-200 thousand rubles.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU762318976A SU648446A1 (en) | 1976-02-04 | 1976-02-04 | Braking regulator for movable crossbeam of hydraulic press |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU762318976A SU648446A1 (en) | 1976-02-04 | 1976-02-04 | Braking regulator for movable crossbeam of hydraulic press |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU648446A1 true SU648446A1 (en) | 1979-02-25 |
Family
ID=20647116
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU762318976A SU648446A1 (en) | 1976-02-04 | 1976-02-04 | Braking regulator for movable crossbeam of hydraulic press |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU648446A1 (en) |
-
1976
- 1976-02-04 SU SU762318976A patent/SU648446A1/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU648446A1 (en) | Braking regulator for movable crossbeam of hydraulic press | |
US4468599A (en) | Plug current regulator | |
JPS57183283A (en) | Controlling method for position of motor and position controller | |
JPS5336810A (en) | System for stoppistopping vehicle at predetermined position under electric power control | |
SU452803A1 (en) | Positioning device | |
US3344333A (en) | Device for controlling the contactors of an electric motor | |
JPS58214906A (en) | Controlling system of moving machine having backlash | |
WO2003034160A1 (en) | Servo control apparatus control method | |
SU628462A1 (en) | Proportional-integral-differential controllers | |
CN210213860U (en) | Stepless speed change device for rotation of bucket wheel machine | |
SU467439A1 (en) | Control system of the main drive of the reversing rolling mill | |
SU1264284A1 (en) | Ric motors speed of d.c.motor | |
SU452806A2 (en) | Extreme continuous controller | |
SU724358A1 (en) | Screw press | |
SU817668A1 (en) | Device for programme-control of a drive | |
SU1740211A1 (en) | Control device for vehicle | |
SU1008714A1 (en) | Device for adjusting cable article wire temperature | |
KR100235191B1 (en) | Method for minimum time velocity control of industrial robot | |
SU1406565A1 (en) | Servo electric drive with variable inertia moment | |
GB1480056A (en) | Electrically driven vehicles | |
SU1046891A1 (en) | Adjustable-frequency asynchronous electric drive | |
SU1204546A1 (en) | Device for controlling drive of movement of machine with flexible suspension of cargo | |
SU1731652A1 (en) | Servo drive for control over shaft of hydraulic control valve of hydraulic forging press | |
SU979143A1 (en) | Apparatus for controlling band tension at wet winding | |
SU648945A1 (en) | Follow-up drive |