SU730939A1 - Apparatus for controlling the digging mechanism of excavator - Google Patents

Apparatus for controlling the digging mechanism of excavator Download PDF

Info

Publication number
SU730939A1
SU730939A1 SU762352398A SU2352398A SU730939A1 SU 730939 A1 SU730939 A1 SU 730939A1 SU 762352398 A SU762352398 A SU 762352398A SU 2352398 A SU2352398 A SU 2352398A SU 730939 A1 SU730939 A1 SU 730939A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
output
emf
intensity
input
regulator
Prior art date
Application number
SU762352398A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Моисеевич Иржак
Николай Николаевич Александров
Original Assignee
Предприятие П/Я М-5973
Московский Ордена Трудового Красного Знамени Инженерно-Строительный Институт Им. В.В.Куйбышева
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я М-5973, Московский Ордена Трудового Красного Знамени Инженерно-Строительный Институт Им. В.В.Куйбышева filed Critical Предприятие П/Я М-5973
Priority to SU762352398A priority Critical patent/SU730939A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU730939A1 publication Critical patent/SU730939A1/en

Links

Landscapes

  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Description

1one

Изобретение относитс  к системам управлени  тиристорными электроприводами копающих механизмов одноковшовых экскаваторов , кранов и р да других машин с т желыми услови ми работы.The invention relates to control systems for thyristor electric drives for the digging mechanisms of single-bucket excavators, cranes and a number of other machines with difficult working conditions.

Известны устройства управлени  механизмами с тиристорными приводами, которые не обеспечивают во всех рабочих режимах ограничени  ускорени  привода 1.Control devices are known for mechanisms with thyristor drives, which do not provide, in all operating modes, limiting the acceleration of the drive 1.

Известно устройство дл  управлени  копаюш.им механизмом экскаватора с электроприводом по системе «тиристорный преобразователь-двигатель с датчиками тока и ЭДС двигател  и двухконтурной системой подчиненного регулировани , содержащей регул тор тока и регул тор ЭДС с задатчиком интенсивности на входе 2.A device is known for controlling the digging mechanism of an electrically driven excavator using a thyristor converter-motor system with current sensors and an emf of a motor and a dual-circuit slave control system containing a current regulator and an emf regulator with an intensity setpoint at input 2.

Это устройство также не ограничивает ускорение в некоторых технологических процессах . При стопорении механизма подъема экскаватора в режиме копани , когда система регулировани  переходит в режим токоограничени , регул тор ЭДС насыщаетс  и система размыкаетс  по скорости. При этом получаетс  значительное рассогласование между ЭДС двигател  и выходным сигналом задатчика интенсивности. ПриThis device also does not limit acceleration in some technological processes. When the excavator lifting mechanism is locked in the digging mode, when the control system switches to the current-limiting mode, the EMF regulator becomes saturated and the system opens in speed. This results in a significant mismatch between the EMF of the engine and the output of the intensity setter. With

быстром сбросе статической нагрузки на механизм, например при обходе ковшом неэкскавируемого преп тстви , величина рассогласовани  по ЭДС двигател  может иметь такое значение, что восстановление ЭДС, т. е. разгон механизма происходит при насыщенном регул торе ЭДС. Величина динамического тока достигает значени  токоограничени , а ускорение при этом недопустимо велико, что вызывает по вление больших динамических нагрузок в механизме 10 и ухудшает управл емость электроприводами экскаватора.fast dumping of the static load on the mechanism, for example, when a bucket is bypassed by an unexcavable obstacle, the magnitude of the motor EMF mismatch can be of such importance that the EMF is restored, i.e. the mechanism is accelerated with a saturated EMF regulator. The magnitude of the dynamic current reaches the value of the current limit, and the acceleration is unacceptably large, which causes the appearance of large dynamic loads in mechanism 10 and impairs the controllability of the excavator electric drives.

Цель изобретени  - повышение надежности экскаватора за счет управл емости и снижени  динамических нагрузок в электроприводах копаюшего механизма.The purpose of the invention is to increase the reliability of the excavator due to controllability and reduction of dynamic loads in the electric drives of the digging mechanism.

Указанна  цель достигаетс  тем, что устройство снабжено звеном сравнени  с зоной нечувствительности, входом соединенным с выходами задатчика интенсивности и датчика ЭДС, а выходом св занным со 20 входом задатчика интенсивности.This goal is achieved by the fact that the device is equipped with a comparison link with the dead zone, the input connected to the outputs of the intensity adjuster and the EMF sensor, and the output connected to the 20 inputs of the intensity adjuster.

На чертеже изображена функциональна  схема устройства.The drawing shows a functional diagram of the device.

Claims (2)

Устройство содержит электропривод по системе «тиристорный преобразовательдвигатель с двухконтурной системой подчиненного регулировани  состо щей из последовательно вк.люченных регул тора ЭДС 1, регул тора 2 тока, подключенного к тиристорному преобразователю 3, питающему двигатель 4. Обратные св зи в системе осуществл ютс .с помощью датчика ЭДС 5 и датчика 6 тока. Ко входу регул тора ЭДС 1 подсоединен задатчик 7 интенсивности, управл емый от командоаппарата 6. Задатчик 7 интенсивности состоит из последовательно включенного релейного элемента 9, инвертора 10 и интегратора 11. К выходу задатчика 7 интенсивности и к датчику ЭДС 5 подключены входы звена сравнени  с зоной 12 нечувствительности, включающим в себ  последовательно включенные между собой суммирующий элемент 13, инвертор 14 и встречно включенные стабилитроны 15 и 16. Выход звена сравнени  с зоной нечувствительности подключен вход релейного элемента 9. Устройство работает следующим образом При подаче на вход задатчика 7 интенсивности сигнала с командоаппарата 8 на его выходе по вл етс  линейно измен ющеес  во времени напр жение. При малых нагрузках на привод разгон двигател  или его торможение осуществл етс  согласно с изменением сигнала на выходе задатчика интенсивности. Когда в процессе интегрировани  выходное напр жение задатчика 7 интенсивности становитс  равным входному, в действие вступает обратна  св зь, ранее заблокированна  релейным элементом 9, и процесс интегрировани  заканчиваетс . При стопорении привода, например в режиме копани , система регулировани  переходит в режим токоограничени , регул тор ЭДС 1 насыщаетс  и система размыкаетс  по ЭДС (или по скорости). При этом на выходе элемента суммировани  13 по вл етс  напр жение, которое через инвертор 14 дл  согласовани  знака и через встречно включенные стабилитроны 15 и 16 поступает на вход задатчика 7 интенсивности . Напр жение с выхода звена сравнени  с зоной нечувствительности действует встречно сигналу с командоаппарата 8, вызыва  тем самым уменьшение сигнала на выходе задатчика 7 интенсивности. Уменьшение напр жени  на выходе задач-чика 7 интенсивности происходит до тех пор, пока дейст; уст сигнал на выходе встречно включенных стабилитронов 15 и 16. Напр жение пробо  стабилитронов 15 и 16 выбираетс  исход  из величины допустимого рассогласовани  между выходом задатчика 7 интенсивности и величиной ЭДС двигател  4. Таким образом в режиме токоограничени  поддерживаетс  соответствие между вы.ходным сигналом задатчика интенсивности и текущим значением ЭДС или скорости двигател . Предлагаемое устройство позвол ет улучшить управл емость экскаватора, обеспечить снижение динамических нагрузок в электроприводах механизмов экскаватора и повысить его надежность путем ограничени  ускорени  во всех режимах работы электроприводов. Формула изобретени  Устройство дл  управлени  копающим механизмом экскаватора с электроприводом по системе «тиристорный преобразователь- двигатель с датчиками тока и ЭДС двигател  и двухконтурной системой подчиненного регулировани , содержащей регул тор тока и регул тор ЭДС, с задатчиком интенснвности на входе, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности экскаватора за счет улучшени  управл емости и снижени  динамических нагрузок в электроприводах копающего механизма, оно снабжено звеном сраънсли  с зоной нечувствительности , вход которого соединен с выходами задатчика интенсивности и датчика ЭДС, а выход подключен ко входу задатчика интенсивности . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 412358, кл. Е 02 F 9/20, 1972. The device contains an electric drive based on a thyristor converter motor with a dual-circuit slave control system consisting of successively switched-off EMF regulator 1, current regulator 2 connected to thyristor converter 3 feeding the motor 4. Feedback in the system is carried out. sensor EMF 5 and sensor 6 current. An intensity setting device 7 is connected to the input of the EMF regulator 1, controlled from the command device 6. The intensity setting device 7 consists of a series-connected relay element 9, an inverter 10 and an integrator 11. The outputs of the comparison link with the zone are connected to the output of the intensity setting device 7 and the EMF sensor 5 12 insensitivity, including successively connected between a summing element 13, an inverter 14 and oppositely connected Zener diodes 15 and 16. The output of the link to the dead zone is connected to the input of the relay element 9. The device operates as follows. When a signal is applied to the input of the setter 7, a signal from the control unit 8 at its output appears a voltage linearly varying in time. At low loads on the drive, engine acceleration or deceleration is carried out in accordance with the change in the signal at the output of the intensity control unit. When, during the integration process, the output voltage of the intensity regulator 7 becomes equal to the input, feedback is activated, previously blocked by the relay element 9, and the integration process ends. When the drive is stopped, for example in the digging mode, the control system switches to the current-limiting mode, the EMF regulator 1 is saturated and the system is opened by EMF (or speed). In this case, a voltage appears at the output of the summation element 13, which through the inverter 14 for matching the sign and through the opposite included zener diodes 15 and 16 is fed to the input of the intensity setter 7. The voltage from the output of the comparison link with the dead zone acts counter to the signal from the controller 8, thereby causing a decrease in the signal at the output of the intensity setter 7. A decrease in the voltage at the output of the task of intensity 7 occurs as long as it is active; The signal of the output of the included zener diodes 15 and 16 is set. The breakdown voltage of the zener diodes 15 and 16 is selected based on the magnitude of the allowed error between the output of the intensity indicator 7 and the emf of the motor 4. Thus, in the current-limiting mode, the correspondence between the output signal of the intensity indicator and current value of EMF or engine speed. The proposed device makes it possible to improve the controllability of the excavator, to reduce the dynamic loads in the electric drives of the excavator mechanisms and to increase its reliability by limiting the acceleration in all operating modes of the electric drives. The invention is a device for controlling the digging mechanism of an excavator with an electric drive using a thyristor converter-motor system with current sensors and an emf of a motor and a dual-circuit slave control system containing a current regulator and an emf regulator with an intensity control unit at the input, characterized in that to increase the reliability of the excavator by improving controllability and reducing dynamic loads in the electric drives of the digging mechanism, it is equipped with a link with the insensitive zone the input is connected to the outputs of the intensity setting unit and the EMF sensor, and the output is connected to the input of the intensity setting unit. Sources of information taken into account in the examination 1. USSR author's certificate number 412358, cl. E 02 F 9/20, 1972. 2.Лебедев Е. Д. и др. Управление вентильными электроприводами посто нного тока. М., «Энерги , 1970, с. 5, 9 (прототип).2. Lebedev, E.D., et al. Control of DC electric drives. M., “Energie, 1970, p. 5, 9 (prototype).
SU762352398A 1976-05-03 1976-05-03 Apparatus for controlling the digging mechanism of excavator SU730939A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU762352398A SU730939A1 (en) 1976-05-03 1976-05-03 Apparatus for controlling the digging mechanism of excavator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU762352398A SU730939A1 (en) 1976-05-03 1976-05-03 Apparatus for controlling the digging mechanism of excavator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU730939A1 true SU730939A1 (en) 1980-04-30

Family

ID=20658620

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU762352398A SU730939A1 (en) 1976-05-03 1976-05-03 Apparatus for controlling the digging mechanism of excavator

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU730939A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100462875C (en) * 2006-04-14 2009-02-18 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 Control system with gap characteristic transmission mechanism

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100462875C (en) * 2006-04-14 2009-02-18 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 Control system with gap characteristic transmission mechanism

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU730939A1 (en) Apparatus for controlling the digging mechanism of excavator
US3543113A (en) Load weight circuit for traction motor control systems
JPS63113156A (en) Device with injection pump
SU515230A1 (en) Device for controlling direct current drive
SU743148A1 (en) Device for control of dc motor
SU613037A1 (en) Device for controlling digging mechanism of single-bucket excavator
SU1420127A1 (en) Apparatus for controlling electric drive of power shovel
SU798251A1 (en) Control device of shovel digging mechanism
SU1676052A1 (en) Dc electric drive
SU748756A2 (en) Dc electric drive
SU885134A1 (en) Hoist engine starting device
SU373823A1 (en) BSESOYUZG ^ ALSH '\'? "'81; T5bT ^ 3? FUiU] -
SU1137026A1 (en) Conveyor system electric drive
SU922982A1 (en) Device for control of two-motor electric drive
SU942228A1 (en) Dc electric drive
SU692042A1 (en) Method and apparatus for limiting loads of an electric drive
SU757653A1 (en) Apparatus for controlling electric drive of single-bucket excavator
SU765470A1 (en) Method and apparatus for limiting dynamic loads of earth-digging mechanisms of excavator
SU1138915A1 (en) Device for controlling two-motor electric drive
SU655065A1 (en) Device for control of thyristorized converter with artificial switching
SU1513607A1 (en) Device for controlling the speed of electric drive with compensation for dry friction torque
SU1710676A2 (en) Control device of excavator digging mechanism
SU1271950A1 (en) Apparatus for controlling running gear of excavator
SU910956A1 (en) Device for controlling the digging process of quarry excavator
SU876888A1 (en) System for stabilizing the tension of lifting rope of dragline ecavator