(54) ЭЛЕКТРОПРИВОД С ПОДЧИНЕННЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ
ПАРАМЕТРОВ СИ при нозраетании пульсации скорости выujc допустимого значепи . Такой электропривод эффектпвеп в режиме стаби.шзгшии скорости ,ени . При отработке сигиала управлеип такой электропривод ведет себ как однократно иптегрирующа система, если срабатывает реле, или как обыкповепП:1 двукратпо интегрирующа , если в нем предусмотрена блокировка срабатывани реле от изменени скорости вследствие управл юн1его сигиала. В нервом случае будет занижена динамика при отработке малых рассогласований и будет наблюдатьс скоростна оижбка, т. е. преимущество электропривода , построенного по двукратно интегрируюп ей системе подчиненного регулировани параметров, заключаюп еес в более высокой динамической точности, будет сведено на нет. Во втором случае ирп больших сигналах рассогласовани будет наблюдатьс нотер управл емости ПИ-регул тора скорости при выходе его из насыщепи 3. Недостатком этого электропривода вл етс больпюе перерегулирование и врем переходного процесса при отработке больших и быстроизмен юии1хс рассогласований . Цель изобретени - уменьшение перерегулировани и времени переходного нроцесса ири отработке больших раесогласова 1ий скорости. Дл достижени цели в электроприводе с нодчипепиым регу.:гированием параметров, включающим преобразователь, ггитаюш,ий корь электродвигател , систему управлени с гюследовате;1ьио включенными пропорционально-интегральными регул торами скорости и тока, датчики скорости и тока, ключевой э; емепт, включенный пара;1;1ельно кондепсатору цени обратной св зи регул тора скорости, выход схемы совпадени соединен с управл юшим входом к,почевого э.лемеита через дифс)ерепцирующее звеио, причем выход ПИ-регул тора скорости соединен с первым входом схемы совпадени через блок фиксации насын1епи ПИ-регул тора скорости, а второй вход схе.мы совпадени через пороговый эле.мепт и блок сравнени соединен с задатчиком и датчиком скорости. На чертеже изображена блок-схема электропривода с подчиненным регулированием пара.метров. Электропривод содержит ПИ-регул тор 1 скорости, выход которого соединен с первым входом ПИ-регул тора 2 тока, преобразователь 3, нитаюший корь электродвигател 4, примел вход преобразовател 3 соединен с выходом ПИ-регул тора 2 тока, шунт 5 выход которого через датчик 6 тока подключен ко второму входу ПИ-регул тора 2 тока, тахогенератор 7, установленный на валу двигател 4, и соединенный со BToptiiM входом регул тора 1 скорости, ключевой эле мент 8, Ц унтруюшй конденсатор 9, схему 10 совпадени , выход которой подключен через дифференцирующее звено 11 к управл ющему входу ключевого эле.мента 8, блок 12 фиксации насыщени ПИ-регул тора скорости , через который выход ПЙ-рег)-л тора 1 скорости соединен с первым входом схемы 10 совпадени , блок 13 сравнени и пороговый элемент 14, выход которого подключен ко второму входу схемы 10 совпадени , а входы блока is сравнени -т- ко входам ПИ-регул тора 1 скорости. При этом блок фиксации насыщени регул тора скорости включает в себ нелинейный элемент с зоной нечувствительности . Электропривод работает следующим образом . Допустим, что ПИ-регул тор 1 скорости иаходитс в насыщении. Па вход ПИ-регул тора 2 тока поступает сигнал максимального задани на ток и электропривод отрабатывает рассогласование. С выхода блока 12 на первый вход схемы 10 совпадени приходит потенциал «1, сигнализирующий о том, что ПИ-регул тор 1 скорости находитс в насьццении, а с выхода порогового элемента 14 на второй вход схемы 10 совпадени поступает потенциал «О, означающий что рассогласование ДУ Uj - LTT AU Ири этом с выхода схемы 10 совпадени сиимаетс потенциал «О. На управл ющий вход ключевого элемепта 8 с дифференцирующего звена 11 приходит также нулевой нотенциал и ключевой элемент 8 размыкаетс . Пусть сигнал задани скорости имеет ступеичатую форму и рассогласование ди /Uj - Утг ( вл етс максимально допустимым из услови сохранени управл емости ПИ-регул тора 1 скорости. При равенстве рассогласовани ДЬ /из - итг/ ли (0,4 - 0,3) ли с порогового элемента 14 на второй вход cxe.Vibi 10 совпадени подаетс нотепциал «1. Схе .ia И) совпадени скачком перебрасываетс в HOB(je состо ние, и па вход дифференцирующего звена 11 поступает сигнал в виде ступеньки. И.мпульс, образующийс на выходе дифференцирующего звена 11, поступает на управл ющий вход ключевого элемента 8, при этом конденсатор 9 щунтируетс через замкнутый ключевой э.те.мент 8. Длительность импульса, замыкаюц.|его ключевой элемент 8, немного меньше времени, необходимого электроприводу дл отработки рассогласовани ли до нул . При этом посто нна времени разр да конденсатора 9 такова, что конденсатор за врем , равное длительности и.мпульса, успевает разр дитьс практически полностью. Дл ограничени тока разр да конденеатора последовательно с ком.мутирующими контакта.ми в ключевом элементе 8 включен резистор, сопротивление которого на несколько пор дков меньще сопротивлени резистора в цепи обратной св зи ПИ-регул тора 1 скорости и который