SU812563A1 - Манипул тор - Google Patents

Манипул тор Download PDF

Info

Publication number
SU812563A1
SU812563A1 SU772498374A SU2498374A SU812563A1 SU 812563 A1 SU812563 A1 SU 812563A1 SU 772498374 A SU772498374 A SU 772498374A SU 2498374 A SU2498374 A SU 2498374A SU 812563 A1 SU812563 A1 SU 812563A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
cylindrical guide
manipulator
guide
carriage
arms
Prior art date
Application number
SU772498374A
Other languages
English (en)
Inventor
Илья Самсонович Кричевер
Аркадий Васильевич Кухарец
Любовь Абрамовна Кивензор
Владимир Ефимович Лоев
Татьяна Павловна Николенко
Виталий Иванович Реминский
Юрий Владимирович Черных
Володия Либерович Шлафер
Original Assignee
Украинский Научно-Исследовательскийинститут Ctahkob И Инструментов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Украинский Научно-Исследовательскийинститут Ctahkob И Инструментов filed Critical Украинский Научно-Исследовательскийинститут Ctahkob И Инструментов
Priority to SU772498374A priority Critical patent/SU812563A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU812563A1 publication Critical patent/SU812563A1/ru

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР ,

Claims (2)

  1. . t Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано совместно с металлорежущими станками дл  установки и сн ти  деталей в индивидуальном и серийном производс ве. Известен манипул тор, содержащий основание, корпуса с опорами под ци линдрическую направл ющую, жестко св занные с направл ющей руки, несущие захваты, а также приводы и стол со сменной тарой, имеющей  чей ки 1 . Недостатком указанного манипул тора  вл етс  ограниченна  область его использовани  и низка  точность позиционировани  рук. Цель изобретени  - расширение те нологических возможностей и повышение точности позиционировани  рук. Указанна  цель достигаетс -тем, что в манипул торе цилиндрическа  направл юща  установка в опорах кор пусов с возможностью продольного и углового перемещени  на шаг, соо ветствующий шагу  чеек по длине и ширине тары. При ЭТОМ на цилиндрической направл ющей выполнены пазы/ а на корпусе установлены фиксаторы-упоры, взаимодействующие с этими пазами. На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый манипул тор, продольный разрез;на фиг. 2 - вид А на фиг.1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1. Манипул тор имеет основание, состо щее из нижней 1 и верхней 2 рам, соединенных колонками 3. На верхней раме 2 закреплены корпуса 4 и 5 с опорами под цилиндрическую направл ющую 6. На цилиндрической направл ющей 6 закреплена каретка 7 с руками 8 и 9, несущими захваты 10 и 11 дл  загрузки и сн ти  заготовок 12. Руки 8 и 9 установлены под углом друг к другу и сход тс  в одной точке в нижнем положении. На нижней раме 1 смонтированы направл ющие планки 13, на которые установлен стол 14 со сменной тарой 15 с  чейка, в которые уложены заготовки 12. Приводом продольного перемещени  цилиндрической направл кнцей 6  вл ютс  гидроцилиндры 16 и 17 одностороннего действи , выполненные в цилиндрической направл ющей 6. Привод 18 поворота цилиндрической направл ющей 6 смонтирован на корпусе 5 и включает гидроцилиилр 19 и эубчато-реечщ/ю передачу 20. Поворот фиксируетс  жесткими упорами 21, уст новленными на валу 22, каждый из которых обеспечивает точное положение рук 8 и 9 над соответствующим поперечным р дом заготовок 12 в сменной таре 15. Пбворот рук 8 и 9 к патрону станка контролируетс  жесткимупором 23. На цилиндрической направл ющей б выполнены пазы 24, шаг которых соответствует шагу  чеек по длине и ои рине тары 15. На корпусе 5 установлены фиксаторы 25, которые вход т в соответствующие пазы 24 и фиксируют положение направл ющей 6. На панели 26, соединенной с направл ющей 6, установлены кулачки 27, расположение которых соответствует расположению пазов 24, взаи юдейству ющие с электрическими конечными выключател ми 28-30. Руки 8 и 9 снабжены гидроцилиндрами 31 и 32. Манипул тор работает следующим образом. Захватом 10 руки 8 выбираетс  заготовка 12. Цилиндрическа  направл юща  6 от одного из гидроцилиндров 16 или 17 совершает поступательное переметение вместе с кареткой 7, руками в и 9 и зажатой захватом 10 заготовкой и карательное движение от гидроцилиндра 19 и зубчато-{Реечной передачи 20, обеспечива  при этом подачу заготовки к патрону ст.анка. При под/ходе к патрону захват 11 руки 9 вы- нимает из патрона готовую деталь, а нова  заготовка устанавливаетс  в патрон при поступательном перемещении направл ющей 6 с кареткой 7. Позиционирование каретки 7 с рука ми 8 и 9 над каждой из  чеек тары 15 происходит го команде одного из конеч ных выключателей 28-30 от соответствующего кулачка 27, при этом фиксатор 25 входит в соответствующий паз 24 цилиндрической направл ющей 6. Переход каретки 7 с руками 8 и 9 на каждый последующий продольный р д и подача заготовок к патрону станка осуществл ютс  гидроцилиндром 19j а по длине каждого р да - гидроцилиндрами 16 и 17. Благодар  большому количеству TOiчек позиционировани  при неподвижной таре значительно расшир етс  облает использовани  манипул тора, повышаетс  точность и производительность. Формула изобретени  1.Манипул тор, содержащий основание , корпус с опорами под цилиндрическую направл ющую, жестко св занные с направл ющей руки, несущие захваты, а также приводы и стол со сменной тарой , имеющей  чейки, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей и повышени  точности позиционировани  рук, цилиндрическа  направл юща  установлена в опорах корпусов с возможностью продольного и углового перемещени  на шаг, соответствующий шаг#  чеек по длине и ширине тары.
  2. 2.Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что на цилиндрической направл ющей выполнены пазы, а на корпусе установлены фиксаторыупоры , взаимодействующие с этими пазами . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. БелЯНИН И.О. Промышленные роботы Японии. М., изд-во НИАТ, 1977, с. 323.
    tput.f
    J2
    .Риг.2
    6-6
    23
    /Риг. 5
SU772498374A 1977-06-20 1977-06-20 Манипул тор SU812563A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU772498374A SU812563A1 (ru) 1977-06-20 1977-06-20 Манипул тор

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU772498374A SU812563A1 (ru) 1977-06-20 1977-06-20 Манипул тор

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU812563A1 true SU812563A1 (ru) 1981-03-15

Family

ID=20714160

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU772498374A SU812563A1 (ru) 1977-06-20 1977-06-20 Манипул тор

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU812563A1 (ru)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5243087B2 (ja) 取扱マニピュレータ装置
EP0022332B2 (en) Industrial robots
CN109773765A (zh) 一种用于智能生产线桁架机械手装置
GB1431738A (en) Tool changing apparatus for a machine tool
GB2127718A (en) Machine tool storage/changing device
SU812563A1 (ru) Манипул тор
GB2154480A (en) Method and equipment for automatically changing tools on hobbing machines
SU633711A1 (ru) Устройство дл автоматич ской смены инструмента на токарном станке
JPS625742B2 (ru)
CN110625423A (zh) 一种双侧气缸推出刀库
CN207523331U (zh) 一种可自动上下料的玻璃雕刻机
GB1469061A (en) Machine tool having a tool magazine
CN208843274U (zh) 玻璃工件生产线及其地轨式机械手
SU1227461A2 (ru) Манипул тор
SU973351A2 (ru) Манипул тор
CN220943517U (zh) 一种小齿轮毛坯上装夹机构
CN214109732U (zh) 一种用于多机床之间传送的多轴桁架机械手
CN220427035U (zh) 一种生产机械手臂用切割机构
SU1715545A1 (ru) Устройство дл автоматической смены инструмента
JPH0197542A (ja) パレット交換方法
CN217964784U (zh) 一种数控车床全自动上料辅助机构
SU555006A1 (ru) Модуль промышленного робота
CN213411996U (zh) 桁架机械手
CN218289416U (zh) 一种摩托车缸体生产用工件换向装置
SU901046A1 (ru) Манипул тор