SU794611A1 - След щий привод - Google Patents

Description

(54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Изобретение относитс  к система автоматического управлени  и может быть использовано в след щих приводах дл  улучшени  динамических характеристик в переходных режимах.

Известны след щие приводы, в которых используютс  датчики входной и выходной координат, датчики скорости входной и выч ходной координат, интегро-пропорцирндльные: преобразователи, усйлйтёльйы«гиисполнительные устройства 1,2.

Однако такие приводы при достаточно высоких точност х, получаемых в этих приводах , обладают довольно высокой колебательностью в переходных режимах.

По технической сущности наиболее близким л изоб|ретен«ю  вл етс  след щий привод , содержащий блок сравнени , ко входам которого подключены датчики входной координаты и датчик выходной координаты , кинетически св занный с выходом усилительно-исполнительного блока, вход которого через интегратор соединен с выходом блока сравнени , а также датчик скорости выходной координаты, кинематически св занный с датчиком входной координаты , и датчик скорости выходной координаты , кинематически св занный с выходом усилительно-исполнительного блока, и блок ограничени  (3.

В этом устройстве в установйвщемс  режиме обеспечиваетс  автоматический переход от пропорционального закона регулировани  к интегральному.

Такое переключение интегрального и пропорционального законов регулировани  по уровню входного сигнала не полностью обеспечивает требуемые динамические характеристики след щего привода.в передод: пых режимах, поскольку прейышейиё уровн  ограничени  возможно и при отдельных случайных выбросах входного сигнала.

Цель изобретени  - повыщение динамической точности след щего привода в переходных режимах и снижение колебательности переходного процесса.

Эта цель достигаетс  тем, что в предложенный след щий привод введены блок сравнени  абсолютных величин сигналов, пороговый блок и ключ. Датчики скорости входной и выходной координат подключены к блоку сравнени  абсолютных величин сигналов, выход которого через пороговый блок св зан с управл ющим входом ключа, сигнальный вход которого соединен с выходом интегратора, а выход - с соответствующим входом интегратора.

На чертеже изображена блок-схема устройства .

Оно содержит датчик / входной координаты , датчлк 2 Скорости входной координаты , блок сравнени  3, блок сравнени  4 абсолютных величин сигналов, пороговый блок 5, ключ 6, интегратор 7, усилительно-исполнительный блок 5, датчик скорости 9 выходной координаты и датчик 10 выходной координаты.

Датчик / входной координаты и датчик 10 выходной координаты, установленный на исполнительной оси привода, соединены с блоком сравнени  3, который св зан через интегратор 7 с усилительно-исполнительным устройством 8. Датчик 2 и датчик 9, установленный на исполнительной оси привода, подключены к блоку 4 сравнени  абсолютных величин сигналов, выход которого через пороговый блок 5 св зан с управл ющим входом ключа 6, сигнальный вход которого соединен с выходом интегратора 7, а выход - со вторым входом интегратора 7.

Устройство работает следующим образом .

В установившемс  режиме сигнал рассогласовани , сформированный датчиками Л и 10, поступает с блока сравнени  5 на интегратор 7 и далее на усилительно-исполнительный блок 8. При этом сигналы, снимаемые с датчиков 2 vi 9, подаютс  на блок 4 сравнени  абсолютных величин сигналов , а оттуда на пороговый блок 5.

При превышении в переходном режиме разностью абсолютных величин сигналов датчиков 2 и 9 величины порога срабатывани  порогового блока 5 сигнал поступает на управл ющий вход ключа 6, при срабатывании которого замыкаетс  жестка  отрицательна  обратна  св зь, охватывающа  интегратор 7.

Таким образом, в установивщемс  режиме с целью уменьшени  ошибки слежени  в цепь сигнала рассогласовани  подключен интегратор 7. В переходных же режимах интегратор 7 охватываетс  жесткой отрицательной обратной св зью, т. е. интегральное регулирование замен етс  пропорциональным регулированием. Это позвол ет существенно улучшить динамические характеристики привода в переходных режимах .

Claims (3)

1.Авторское свидетельство СССР № 402856, кл. G 05 В 11/00, 1977.

2.Блейз Е. С. и др. Динамика электромагнитных след щих приводов. Энерги ,

1967, с. 78. . ,

3.Авторское свидетельство СССР № 204420, кл. G 05 В 11/00, 1967 (прототип ) .