SU736323A1 - Способ взаимного регулировани электроприводами подъема и т ги экскаватора-драглайна - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к управлению многодвигательными приводами с независимо управл емыми группами двигателей , обеспечивающими позиционное управление рабочим органом, В насто щее врем  перемещение ковщ драглайна в вертикальной плоскости осуществл ет мащинисч-, независимо управ-л   двум  приводами подъема и т ги« Пр подъеме груженного ковща машинист про водит его по траектории, достаточно бли кой к стреле, чтобь; не допустить само- разгрузки ковша и удара по близкому к стреле отвалу. В то же врем  приближение ковша к стреле должно быть ограничено во избежание возможных ударов о стрелу или возникновени  недопустимых нагрузок в стреле. Известны способы автоматического управлени  перемещением ковша, позвол ющие получить приемлемые траектории подъема груженого: ковша. Все они осно ваны на том, что один из приводов, чаще привод подъема,  вл етс  ведушдм. а второй привод подчин етс  ему, Taic, например, известен способ управлени  перемещением ковша непосредстБенно по KoopAKHHTaMj в качестве которых используютс  длины канатов ill, Этот способ нашел применение только дл  ограничени  приближени  ковша к стролз. Наиболее близким техническим решеHiiBM к предлагаемому  вл етс , способ Совместного управлени  приводакда подьема и т ги, основанный на измерении нагрузок электроприводов подъема и т ги и управлени  электроприводом т ги в функ.Щ1и величины указанных, нагрузок | Недостатком этого способа  вл етс  прежде всего сложность реализации. Другим недостатком  вл етс  то, что точ- ность позиционного управлени  рабочим органом в рабочей зоне существенно понижаетс  вследствие вли 1ш  его загрузки на опредеат емые координаты его положени л так при этом способе компенсаци  вли ни  его загрузки осу-

ществл етс  только на границе рабочей зоны, а это снижает надеж.ность упра.вле ни . Кроме того, этот способ не обеспэчивает реш.эни  задачи перемещени  рабочего органа по требуемой заданной траектории в рабочей зоне и. при BEITOматизации этого режима. В св зи- с чем при наличии существенных ограничений в рабочей зоне, дл  исключени  ЕЛНЯНИЯ аварийного выхода за ее пределы практически неизбежно движение с пониженными скорост ми, что снижает производительность машины,

Цель изобретени - - повьпиение надежности , производительности и упрощение управлени .

Поставленна  цель достигаетс  теМ( что в способе взаимного регулировани  электроприводов подъема и т ги эксксьватора-драглайна , заключаюш.емс  в

измерении нагрузок электроприводов подъем и т ги и управлении электроприводом т ги в функции величины указанных, нагрузок , дополнительно определ ют отношение величины нагрузки привода т ш к величине нагрузки привода подъема и управл ющий сигнал дл  привода т ги формируют как разность полученного отношени  и его заданного значени  При этом заданное значение выбкракхг в пре- дмгах 0,3-О,65 отношени  моментов нагрузок двигателей.

На фиг. 1 изображена схема устройства , реализующего способ; на фиг,, 2 - траектории транспортировани  рабочего

органа (ковша).

Нагрузки двигателей (или механизмов измер ют либо при помощи силоизмери- тельных устройств, либо косвенно, путем вьщелени  статического тока. Затем,

еслк необходимо, преобразуют в стандартную форму и на долит эль но е устройство , где вычисл етс  их отношение Это отношение сравнивают с заданием и разность подают в систЕ /гу регулировани  скорости ведомого двигател  - двигател  т ги экскаватора-драглайна. Ведущему двигателю, в данном случае двигателю подъема, задают требуемую скорость , а двигатель т ги будет измен ть свою скорость так, чтобы поддерживать посто нство отношени  усилий,

В начал ецищ1а подъема привод подъема включают на максимальную скорость,, чем обеспечиваетс  минимальна  длите,пьность цикла, а управление приводом т ги по предлагаемому способу обеспечивает движение рабочего органа экскаватора-драг лайна по заданной траектории подъемЯе

Устройство состоит из датчиков Еагрузочньк сил 1 и 2 {см. фиг. 1) соответственно приводов т ги 3 и подъема 4, Въ1ход датчика 1 нагрузочной силы F привода т ги подключен ко входу ДЕЗЛИМОго , а выход датчика 2 нагрузочной силы FV привода подъема - ко входу дгшите- л  делительного устройства 5, выход которого соединен с одним из двух входов суммирующего операционного усилител  6, второй вход которого соединен с выходом задатчика 7 положени  траектории транспортировки груза, а выход усилитзл  подключен к управл ющей цепи привода т ги 3, В цепи обратной св зи операционного усилител  6 включены стабилитроны 8 и 9, ограничивающие выходное нап :1 жен е усилител  допустимым значением управл гощпго сигнала привода т ги.

Устройство работает следующим образом . Положение траектории транспортировки груза ЗсЩае-тс  с помоишю задат- чика 7, .одное напр жение которого соответствует заданному значению отношени  нагрузочньос скл приводов т ги и подъема а знак этого напр жени  про- тивопслон;еп знаку выходного напр жени  делительного устройства 5, пропорционального действительному значению этого отношени  F I F) при транспортировке груза.

Отношение указанных cvji определ етс  зависимостью .2,гдо oLугол наклона стрелы к горизонту; а от н Г) углы мэжду осью стрелы 10 и канатами т ги 11 и подъема 12 {см. фиг. 2). Это OTHOuieime не зависит от веса груза 13, а его посто нное значение однозначно определ ет положение траектории груза при его транспортировке (например, траектории 14,15,16). Выбором соответствующего вьсходного напр жени  задатчика 7, фоаорционал1 - ного {F- I Fj I,можно задать любую траекторию транспортировки. Например, практически дл  любого типа драглайна положению траекторий в рабочей зоне соответствуют значени.  отношени  сил Б пределах 0,3 (F-p| ,65, причем MDHbujeMy значению этого отношени  соответствуй наиболее удаленна  от стрелы траектори , а большему - ближайша  к стреле,

Claims (1)

1. В начале транспортировки из любой точки забо  привод подъема включаетс  на максимальную скорость, обеспечива  минимальную длительность транспортировки а устройство управлени  приво- 57 дом т ги автоматически обеспечиваот движение груза по заданной тр аектории, не требу  вмешательства машиниста. При по влении отклонени  груза от заданной траектории, например, в начале транспортировки , действитапьное значение отношени  Fyl F, , определ емое с помощью датчиков нагрузочных сил 1 и 2 и тельного устройства 5, отличаетс  от заданного значени  этого отношени  ( г I )}, 3 выходе суммирующего операционного усилител  6 по вл етс  сигнал, который измен ет скорость привода т ги так, что груз 13 возвращаетс  на заданную траекторию. При большах начальных рассогласовани х выходной сигнал усилител  6 момсет превышать допустимое значение управл ющего сигнала привода т ги, дл  ограничени  которого в цепи обратной св зи усилител  установлены стабилитроны 8 и 9, При отсутствии дополнительных ограничений , например, близкого к стреле отвала, м.ожно с помощью задатчика 7 задать траекторию, удаленную от стрелы например, соответствующую()оу О,3, что позвол ет разгрузить приводы подъема и т ги при транспортировке, а при близком к стреле отвале выбрать более близкую к стреле траекторию, соответствующую большим значени м { FT / , . Как показал анализ, значению C-rfFnV 0,5 соответствует траектори  обеспечивающа  быстрый выход груза из узкого забо  и дальнейшую транспортировку 36 в зоне выше наиболее близкого реального возможного положени  отпала, т.е. эта траектори   вл етс  универсальной пл  любых условий работы. Таким образом, устройство обеспечивает максимальную производительность и повышает надежность управлени , исключа  возможность захода груза в аварийные зоны при всех реально возмож- чых ограничени х. Формула изобретени  Способ взаимного регулировани  электроприводов подъема и т ги экскаватора-драглайна , заключающийс  в измерении нагрузок электроприводов подъема и т ги и управлении электроприводом т ги в функции величины указанных нагрузок, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности, производительности и упрощени  управлени , определ ют отношение величины нагрузки привода т ги к величине нагрузки привода подъема и управл ющий сигнал дл  привода т ги формируют как разность полученного отношени  и его заданного значени , Ис1-очники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 186551, кл. 05 В 11/00, 1963, 2,Авторское свидетельство СССР № 202281, кл, Н О2 Р 5/ОО, 1964,