SU734607A1 - Цифровой след щий привод - Google Patents

Description

Изобретение относится к технике автоматического регулирования и может быть использовано, например, в устройствах числового программного управления металлорежущими станками.

Известный цифровой следящий привод ⁵ имеет высокую стабильность характеристик регулирования [1] .

Недостаток этого привода — неудовлетворительные динамические характернотики.

Наиболее близким техническим решением является устройство преобразования перемешение-код-фаза, содержащее последовательно соединенные первый ревер- _J5 сивный счетчик и первый сумматор, последовательно соединенные генератор импульсов, первый делитель частоты, второй сумматор, логический блок, блок ключей, датчик перемещения, усилитель, вто— _χ рой выход первого делителя частоты соединен со, вторым входом первого сумматора, второй выход первого реверсивного счетчика соединен со вторым вхо2 дом второго сумматора, выход первого сумматора соединен со вторым входом логического блока [2] .

Недостатком известного устройства преобразования перемещение—код—фаза является аналоговый характер сигналов, соответствующих скорости и ускорению измеряемого перемещения, что затрудняет его применение в цифровом приводе.

Цель изобретения — повышение точности цифрового следящего электропривода.

Поставленная цель достигается тем, что цифровой следящий привод содержит . интерполятор, третий и четвертый сумматоры, выходы которых соединены со входами первого реверсивного счетчика, второй и третий делители частоты, пятый, шестой и седьмой сумматоры и последовательно соединенные преобразователь напряжение—частота, вход которого соединен с выходом усилителя, коммутатор, второй реверсивный счетчик, третий реверсивный счетчик, · первый счетчик с пе'ременяым коэффициентом деления, вось734607 мой сумматор, четвертый реверсивный счетчик, второй счетчик с переменным коэффициентом деления, девятый сумматор, пятый реверсивный счетчик, третий счетчик с переменным коэффициентом деления, десятый сумматор, шестой реверсивный счетчик, преобразователь код-фаза, блок управления и двигатель, выход которого связан со входом датчика перемещения, другие выходы первого делителя частоты соединены со счетными входами первого, второго и третьего счетчиков с переменным коэффициентом деления и с управляющим входом коммутатора, первый вход пятого сумматора соединен со вторым выходом первого счетчика с переменным коэффициентом деления и с первым входом третьего делителя частоты, а выход пятого сумматора соединен со вторым входом четвертого реверсивного счетчика и с первым входом четвертого сумматора, первый выход третьего Делителя частоты связан с первым входом шестого сумматора, второй выход третьего делителя частоты связан со вторым входом девятого сумматора, а второй вход третьего делителя частоты связан с первым выходом первого счетчика с переменным коэффициентом деления, первый выход второго счетчика с переменным коэффициентом деления связан с первым входом третьего сумматора, второй вход которого связан с выходом восьмого сумматора, второй выход второго счетчика с переменным коэффициентом деления связан со вторым входом четвертого сумматора и со вторым входом шестого сумматора, третий вход которого связан с первым выходом интерполятора, а четвертый вход с первым выходом второго делителя частоты, выход шестого сумматора связан со вторым входом пятого реверсивного счетчика и со вторым входом десятого сумматора, первый выход второго реверсивного счетчика связан со вторым входом восьмого сумматора и с первым входом второго делителя частоты, второй вход которого связан со вторым выходом второго реверсивного счетчика и со вторым _t входом пятого сумматора, а второй выход второго делителя частоты связан с третьим входом девятого сумматора, четвертый вход которого связан со вторым выходом интерполятора, первый вход седьмого , сумматора связан со вторым выходом третьего счетчика с переменным коэффициентом деления, второй вход - с выходом девятого сумматора, а выход - со ίο

5, логический блок 6, блок 7 датчик 8 перемещения, усилипреобразователь 10 напряжение коммутатор 11, второй ревер4 вторым входом шестого реверсивного счетчика.

Сущность изобретения поясняется чертежом, где приведена блок-схема предлагаемого цифрового следящего привода.

Цифровой следящий электропривод содержит генератор) 1 импульсов, первь^й делитель 2 частоты, первый и второй сумматоры 3 и 4, первый, реверсивный счетчик ключей, тель 9, частота, сивный счетчик 12, третий реверсивный счетчик 13, первый счетчик 14 с переменным коэффициентом деления, восьмой сумматор 15, пятый сумматор 16, четвертый реверсивный счетчик 17, второй счетчик 18 с переменным коэффициентом деления, третий сумматор 19, четвертый сумматор 20, девятый сумматор 21, шестой сумматор 22, второй и третий делители 23 и 24 частоты, интерполятор 25, пятый реверсивный счетчик 26, третий счетчик с переменным коэффициентом деления 27, десятый сумматор 28, седьмой сумматор 29, шестой реверсивный счетчик 30, преобразователь код-фаза 31, блок 3 2 управления, двигатель 33.

Устройство работает следующим образом.

Импульсы тактовой частоты от генератора 1 импульсов поступают на вход первого делителя 2 частоты. Содержимое первого делителя 2 частоты в прямом коде поступает на входы первого и второго сумматоров 3 и 4. На другие входы сумматоров 3 и 4 поступает содержимое первого реверсивного счетчика 5 соответственно в прямом и обратном коде. Выходы старших разрядов сумматоров 3 и 4 поступают на логический блок 6, на выходе которого формируются две последовательности широтно-модулированных импульсов, скважность которых определяется содержимым первого реверсивного счетчика 5.

Эти широтно—модулированные импульсы через блок 7 ключей поступают на входные обмотки /датчика 8 перемещения. Выходной сигнал датчика 8 поступает на полосовой усилитель 9, на выходе которого формируется синусоидальное напряжение, частота которого равна частоте сигнала, формируемого на выходе старшего разряда первого делителя 2 частоты, а амплитуда дгропорпиональна величи не рассогласования между мгновенными значениями измеряемого угла поворота вала датчика перемещения 8 и измеренного значения эторо утла ci , пропорционального содержимому первого реверсивного счетчика 5. В зависимости от знака рассогласования этот синусоидальный сигнал синхфазен или противофазен прямоугольному сигналу, формируемому на выходе старшего разряда первого дели- 1 теля частоты 2. Преобразователь напряжение-частота 10 вырабатывает серию импульсов с мгновенной частотой £-£_ο«*κω, где £ - мгновенная частота на выходе ¹ преобразователя напряжениечастота 10 ;

£_о - опорная частота;

U - напряжение рассогласования на выходе полосового усилителя О; ² К - глубина модуляции.

Эти импульсы через управляемый старшим разрядом первого делителя 2 частоты коммутатор 11 поступают на суммирующий вход второго реверсивного счетчика ² 12 в течение положительного полупериола прямоугольного управляющего сигнала и на вычитающий вход этого реверсивного счетчика — в течение отрицательного по— лупериода этого сигнала. Реверсивный ³¹ счетчик 12 выполняет роль цифрового фильтра, так как при положительном знаке рассогласования на выходе прямого переноса реверсивного счетчика 12 фор—

3' мируется серия импульсов частоты, пропорциональной величине рассогласования. При отрицательном знаке рассогласования серия импульсов частоты, пропорциональной величине рассогласования, формируется на выходе обратного переноса реверсивного счетчика 12. Эти импульсы поступают соответственно на суммирующий и вычитающий входы третьего реверсивного счетчика 13, который управляет первым счетчиком с переменным коэффициентом деления 14. Счетчик 14 Осуществляет деление частоты, поступающей с промежуточного выхода первого делителя частоты 2, причем в зависимости от знака кода, содержащегося в третьем реверсивном счетчике 13, импульсы частоты, пропорциональной абсолютной величине этого кола, формируются на одном из двух выходов первого счетчика с переменным коэффициентом деления 14.

Импульсы, формируемые на выходах счетчика 14 поступают на входы восьмого и пятого сумматоров 15 и 16.

[На другие входы этих сумматоров посту-)' щают сигналы с выходов второго реверсивного счетчика 12. Блоки 13-16, соединенные указанным -образом, выполняют роль цифрового интегратора частоты, охваченного цепями форсировки. Им пульсы с выходов восьмого и пятого сумматоров 13 и 16 поступают на входы аналогично описанному выше цифрового интегратора частоты, охваченного цепями форсировки и выполненного на четвертом реверсивном счетчике 17, втором счетчике с переменным коэффициентом деления 18, третьем и четвертом сумматорах 10, 20. Импульсы с выходов сумматоров 19 и 20 поступают соответственно на суммирующий и вычитающий входы первого реверсивного счетчика 5.

В описанной цифровой следящей измерительной системе с астатизмом второго порядка содержимое первого реверсивного счетчика 5 соответствует измеряемому углу поворота oL· , содержимое четвертого реверсивного счетчика 17 угловой скорости [5 , а содержимое третьего реверсивного счетчика 13 - угловому ускорению β’ вала датчика перемещения 8.

Импульсы с выходов второго реверсивного счетчика 12 и первого счетчика с переменным коэффициентом деления 14 поступают соответственно на входы девятого и шестого сумматоров 21, 22 через второй и третий Делители частоты 23 и 24. На другие входы сумматоров 21 и 22 поступают импульсы с выходов второго счетчика с переменным коэффициентом деления 18 и с выходов интерполятора 25. Импульсы с выходов сумматоров 21 и 22 поступают соответственно на суммирующий и вычитающий входы пятого реверсивного счетчика 2С>.Содержимое пятого реверсивного счетчика 26 описывается следующей зависимостью где - содержимое пятого реверсивного счетчика 26;

— задание от интерполятора 25; постоянные коэффициенты, задаваемые соответственно третьим и вторым делителями частоты 24 и 23.

Пятый реверсивный счетчик 26 управляет третьим счетчиком с переменным коэффициентом деления 27. Третий счетчик с переменным коэффициентом деления 27 осуществляет деление частоты, поступающей с промежуточного выхода первого делителя частоты 2. Выходы третьего счетчика с переменным коэффициентом деления 27 соединены со входами десятого и седьмого сумматоров 28, 29, импульсы с выходов ко- 5 торых поступают на входы суммирования и вычитания шестого реверсивного счетчика 30 соответственно. На другие входы десятого и седьмого сумматоров 28, 29 поступают импульсы с выходов шесто-⁴⁰ го и девятого сумматоров 22 и 21 соответственно. Содержимое шестого реверсивного счетчика 30 описывается выражением где коэффициент, определяемый частотой импульсов, поступающих с промежуточного выхода первого делителя частоты 2 на счетный вход третьего счетчи— ²⁰ ка с переменным коэффициентом деления 27;

Ы.£- содержимое шестого реверсивного счетчика 30.

Код с выхода шестого реверсивного ²⁵ счетчика 30 поступает на синхронизированный от сети переменного тока преобразователь код—фаза с арккосинусоид-гльной статической характеристикой 31, который- формирует управляющие импульсы³⁰ зажигания для тиристорного блока управления 32. Напряжение с выхода блока управления 32 поступает на двигатель постоянного тока 33, вал которого механически связан· с валом датчика перемещо— ³³ ния 8.

Для обеспечения устойчивости, а также высокой динамической й статической точности в предложенном цифровом следящем электроприводе использованы указанные обратные связи по ускорению, скорости я углу поворота выходного вала двигателя 33 и применен пропорционально-интегральный закон регулирования, обратные связи по ускорению, скорости и углу поворота вала двигателя значительно уменьшают влияние нестабильностей в приводе, а использование синхронизированного от сети переменного тока преобразователя код—фаза с арккосинусомдальной статической характеристикой позволяет компенсировать' нелинейности, присущие двигателю и тиристорному блоку управления, что обеспечивает постоянство, динамических и статических характеристик этого цифрового привода при различных установившихся скоростях вращения вала двигателя.

Использование изобретения позволит обеспечить· высокую точность, стабильность и надежность цифрового следящего привода. Особым достоинством этого привода является значительное по сравнению с существующими устройствами расширение диапазона регулирования, благодаря использованию в нем высокочастотной цифровой следящей -измерительной системы с астатизмом второго порядка, которая обеспечивает получение точной цифровой информации об измеряемых перемещении, скорости и ускорении вала датчика. Это позволяет отказаться от применения тахогенератора в электроприводе. Благодаря этому обеспечивается стабильная работа предложенного цифрового следящего привода даже при малых скоростях вращения вала двигателя. Использование тахогенератора в этом режиме неэффективно вследствие низкого значения отношения сигнал/шум на его выходе. Краме того, достигается универсальность применения этого цифрового следящего электропривода, например, при использовании линейных электродвигателей и датчиков перемещения типа ’индуктосин, когда использование тахогенератора затруднительно. Настоящее изобретение обеспечивает также возможность быстрой перестройки параметров и структуры привода сравнительно простыми средствами.

Claims (2)

1. Изобретение относитс  к технике автоматического регулировани  и может быть использовано, например, в устройст вах числового программного управлени  металлорежущими станками. Известный цифровой след п ий привод имеет высокую стабильность характеристик регулировани  l . Недостаток этого привода - неудовлетворительные динамические характерис тики. Наиболее близким техническим решением  вл етс  устройство преобразовани  перемещение-код-фаза, содержащее пос ледовательно соединенные первый реверсивный счетчик и первый сумматср, последовательно соединенные генератср импульсов , первый делитель частоты, второй сумматор, логический блок, блок клю чей, датчик перемещени , усилитель, вто рой выход первого делител  частоты соединен со, втсрым входом первого сумматора , второй выход первого реверсивного счетчика соединен со вторым входом второго сумматора, выход первого сумматора соединен со вторым входом логического блока 2 . Недостатком известного устройства преобразовани  перемещение-код-фаза  вл етс  аналоговый характер сигналов, соответствующих скорости и ускорению измер емого перемещени , что затрудн ет его применение в цифровом приводе. Цель изобретени  - повышение точности цифрового след щего электропривода. Поставленна  цель достигаетс  тем, что цифровой пед жий привод содержит , интерпол тор, третий и четвертый сумматсры , выходы которых соединены со входами первого реверсивного счетчика, второй и третий делители частоты, п тый, шестой и седьмой сумматоры и послеловательно соединенные преобразователь напр жение-частота, вход которого соединен с выходом усилител , кс ммутатор, второй реверсивный счетчик, третий реверсивный счетчик, первый счетчик с ггпременным коэффициентом делени , BOQIJ37 мой сумматор, четвертый реверсивный счетчик, BTOfJoft счетчик с переменным коэффициентом делени , дев той сумматор , п тый реверсивный гчетчик, третий счетчик с переменным коэффшднентом де- леки , дес тый cyMMaTqs, шестой реверсивный счетчик, преобразователь код-фаза , блок управлени  и двигатель, выход которого св зан со входом датчика nepesмещени , другие выходы первого делител  частоты соединены со счетными входами первого, второго и третьего счетчиков с переменным коэффициентом делени  и с управл ющим входом коммутатора, первый вход п того сумматора соединен со вторым выходом первого счетчика с перемен ным коэффициентом Делени  и с первым входом третьего делител  частоты, а выход п того сумматора соединен со вторы входом четвертого реверсивного счетчика и с первым входом четвертого сумматора , первый выход третьего Делител  частоты св зан с первым входом шестого сумматора, второй вькод третьего делител  частоты св зан со вторым входом дев того сумматора, а второй вход треть его делител  частоты св зан с первым выходом первого счетчика с переменным коэффшдиеитом делени , первый выход вто рого счетчика с переменным коэффициентом делени  св зан с первым входом третьего сумматора, второй вход которого св зан с выходом восьмого султматора , второй выход второго счетчика с переменным коэффициентом делени  св зан со вторым входом четвертого сумматора и со входом шестого сумнштора, третий вход которого св зан с первым выходом интерпол тора, а четвертый вхо с первым высходом второго делител  частоты , выход шестого сумматора св зан со вторым входом п того реверсивного счетчика и со вторым входом дес5ггого сумматора, первый выход второго реверсив ного счетчика св зан со вторым входом восьмого сумматора и с первым входом второго делител  частоты, )ой вход которого св зан со вторым выходом второго реверсивного счетчика и со вторым входом п того сумматора, а второй выхо второго делител  частоты св зан с треть им входом дев того сумматора, чет;верть вход которого св зан со вторым выходом интерпол тора, первый вход седьмого сумматора св зан со вторым выходом третьего счетчика с переменным коэ44 циентом делени , второй вход с выходом дев того сумматсч кэ, а выход - со 7 входом шестого реверсивного счетчика, С пцность изобретени  по сн етс  чертежом , где приведена блок-схема гц)едла- гаемо1о цифрового следшдего привода. )овой след щий электроп17ивод содержит генератор) 1 импульсов, первый делитель 2 частоты, первый и второй сумматоры 3 и 4, первый, реверсирзный счетчик 5, логический блок 6, блок 7 ключей, датчик 8 перемещени , усилитель 9, преобразователь 1О напр жениечастота , коммутатор 11, второй реверсивный счетчик 12, третий реверсивный счетчик 13, первый счетчик 14 с переменным коэффициентом делени , восьмой сумматор 15, п тый сумматор 16, четвертый реверсивный счетчик 17, вгфой счетчик 18 с переменным коэффициентом делени , третий сумматор 19, чет- вертьп сумматс 20, дев тый сумматор 21, шестой сумматор 22, и третий делители 23 и 24 частоты, интерпол тор 25, п тый реверсивный счетчик 26, третий счетчик с переменным коэффициентом делени  27, дес тый сумматор 28, седьмой сумматор 29, шестой реверсивный счетчик 30, преобразователь код-фаза 31, блок 32 управлени , двигатель 33. Устройство работает следующим образом . Импульсы тактовой частоты от генератора 1 импульсов поступают на вход первого делител  2 частоты. С-одержимое первого делител  2 частоты в пр мом коде поступает на входы первого и второго сумматоров 3 и 4. На друг;{е входы сумматоров 3 и 4 поступает содержимое первого реверсивного счетчика 5 соответственно в пр мом к обратном коде. Выходы старших разр дов суммато{зов 3 и 4 поступают на логический блок б. на выходе которого формируютс  две последовательности и иротно-модулированных импульсов, скважность которых определ етс  содержимым первого реверсивного счетчика 5. Эти широтно-модулнрованные импульсы через блок 7 ключей поступают на вхо1Шые обмотки датчика 8 перемещени . Выходной сигнал датчика 8 поступает на полосовой усилитель 9, на выходе которого форм фуетс  синусоидальное напр жение , частота которого равна частоте сигнала, ф : мируек ого нл выхоле старшего разр да первого делител  2 частоты , а амплитуда гфо0орцио)ал,нл гкличине рассогласовани  между мгновенными значени ми измер емого угла поворота вала татчнка перемещени  8 и измеренного значени  угла ci , пропорционального содержимому первого реверсив- ного счетчика 5. В зависимости от знака рассогласовани  этот синусоидальный сигнал сиихфазен или противофазен пр моЗТолЕзНому сигналу, формируемому на выходе CTapuicro разр да первого делител  частоты 2. Преобразователь напр жение-частота 10 вьфабатывает серию импульсов с мгновенной частотой -ЛоСики где { - мгновенна  частота на вьLxoдe преобразовател  напр жениечастота 10; fj-, - опорна  частота; и - напр жение рассогласовани  на вьЕСоде полосового усилител  У; К - глубина модул ции. Эти импульсы через управл емый стар шим разр дом первого делител  2 частот коммутатор 11 поступают на суммируто- щий вход второго реверсивного счетчика 12 в течени- положительного полупериода пр моугольного утфавл юшего сигна;1а и на вычитающий вход этого реверсивног счетчика - в течение отрицательного по- лупериола этого сигнала. Реверсивный счетчик 12 вьтолн ет роль цифрового фильтра, так как при положительном знаке рассогласовани  на выходе пр мого переноса реверсивного счетчика 12 формируетс  сери  импульсов частоты, пропорциональной величине рассогласовани . При отрицательном знаке рассогласовани  сери  импульсов частоты, пропорциональной величине рассогласовани , ф : мирует с  на выходе обратного переноса реверси ного счетчика 12. Эти импульсы поступа ют соответственно на суммирующий и вычитающий входы третьего реверсивного счетчика 13, который управл ет первым счетчиком с переменным коэффициентом делени  14. Счетчик 14 осуществл ет деление частоты, поступающей с промежуточного выхода первого делител  частоты 2, причем в зависимости от знака кола, содержащегос  в третьем реверсивном счетчике 13, импульсы частоты , пропорциональной абсолютной величине этого кода, формируютс  на одном из двух выходов первого счетчика с переменным коэффициентом делени  14. Импульсы, 4ормируемые на выходах (:чг тчика 14 поступают на вхогш восьMoio и п того сумматоров 15 и 16. I На др)тке входы этих сумматоров посту-, пают сигналы с выходов второго реверсивного счетчика 12. Блоки 13-16, соединенньге указашгым образом, выполн ют роль циф)ового интегратора частоты , охваченного цеп ми фо{зсировки. HN пульсы с выходов восьмого и п того сумматоров 13 и 16 поступают на входы аналогично oпиcaннo fy вьгле ци4рового интегратора частоты, oxFia4eHHoro цеп  ми форскровки и вьшолненного на четвертом реверсивном счетчике 17, втором счетчике с переь еннь м коэффициентом делени  18, третьем и 4eTBeproNi сумматорах 10, 20. Импульсы с выходов сумматоров 19 и 2О поступают соответственно на суммирующий и вычитающий входы первого реверсивного счетчика 5. В описанной цифровой след щей измерительной системе с астатизмом второго пор дка содержимое первого реверсивного счетчика 5 соответствует измор - OMONty углу поворота ci , содержимое четвертого реверсивного счетчика 17 угловой скорости fS , а солержи тое третьего реверсивного счетчика 13 - угловому ускорению Г вала датчика перемещени  8. Игипульсы с выходов второго реверсивного счетчика 12 и первого счетчика с неременным коэ.фф щиенток{ делени  14 поступают соответственно на дев того и щестого сумматоров 21, 22 через второй и третий делители частоты 23 и 24. На другие входы сумматоров 21 к 22 поступают импульсы с БЫКОДОВ второго счетчика с переменным коэффициентом делени  18 и с вьькодов интерпол тора 25. Импульсы с выходов сумматоров 21 и 22 поступают соответ ствен о на суммирующий и вьР1итающга1 входы п того реверсивного счетчика 20.Содержимое п того реверс 1ГОНОГО счетчтса 2в описываетс  следующей зависимостью М --с1- К,, где N - содержимое п того реверсивного счетчика 26; ip - задание от интерпол тора 25; k Кл - посто нные коэффициенты, задаваемые соответственно третьим и BTOpbtM делител ми частоты 24 и 23. П тый реверсивный счотчик 26 управл ет третьим счетчиком с переменным ксеффициентом делени  27. Третий счетчик с переменным ко;эффицие1гтом делени  27 осуществл ет деление частоты , поступающей с промежуточного вьЕХОда первого делител  частоты 2. Выходы третьего счетчика с переменным коэффициентом делени  27 соединены со вхолами дес того и седьмого сумматоров 28, 29, импульсы с выходов которых поступают на входы суммировани  и вычитани  шестого реверсивного счетчика 30 соответственно. На другие входы дес того и седьмого сумматоров 28, 29 поступают импульсы с выходов шесто го и дев того сумматоров 22 vi 21. соот ветственно. Содержимое шестого реверсивного счетчика 30 описываетс  выраже нием , где К коэффициент, огфедел емый частотой импульсов, поступающих с промежуточного выхода первого делител  частоты 2 на счетный вход третьего счетчи ка с переменным коэффициентом делени  27; Nn- содержимое шестого реверсивно го счетчика ЗО. Код с выхода шестого реверсивного счетчика 30 поступает на синхронизированный от сети переменного тока преоб- разо эатель код,-фааа с арккосинусоидта/гь™ кой статической характернее  кой 31, KOTopbrii- формирует управл ющие импульс эажЕХани  дл  тиристорного блока управлени  32. Напр жение с выхода блока управлени  32 поступает на лвигатель посто нного тока 33, вал которого меха чески св зан с валом датчика г еремеЩ ни  в. Дл  обеспечени  устойчивости, а так вЬгсской динамической   статической точ ности в предложенном цис|ровом следшцо электроприводе использованы указанные обратные св зи по ускорению, скорости   углу поворота вькодного вала дв 1гате :л  33 и применен пропорционально-интег ральный закон регулировани , обратные св зи «о ускореншо, скорости и углу по ворота вала двигател  значительно умен шают вли ние нестабильностей в приводе а использование синхрсмизированного от сети переменного тока преобразовате л  код-фаза с арккосинусоидальной статической характеристикой позвол ет ком пв1 сйроватьнелинейности, присущие дви гателю и тиристсрпоКСу блоку управлени , что обеспечивает посто нство, динамических и статических характеристик этого цифрового привода при различных установившихс  скорюст х вращени  вала двигател . Использование изобретени  позволит обеспечитьвысокую точность, стабильность и надежность цифрового след щего привода. Особым достоинством этого привода  вл етс  значительное по сравнению с существующими устройствами расширение диапазона регулировани , благодар  использованию в нем высокочастотной цифровой след щей -измерительной системы с астатизмом второго пор дка, котора  обеспечивает получение точной цифровой информации об измер емых перемещении, скорости н ускорении вала датчика. Это позвол ет отказатьс  от применени  тахогенератора в электроприводе . Благодар  этому обеспечиваетс  стабильна  работа предложенного цифрового след щего привода даже при малых скорост х вращени  вала двигател . Использова.ние тахогенератора в этом режиме неэффективно вследствие низкого значени  отнощени  сигнал/щум на его выходе. Кроме того, достигаетс  универсальность применени  этого цифрового след щего электропривода, например, при использовании линейнььх электродвигателей и датчиков перемещени  типа индуктосин, когда использование тахогенератора затруднительно. Насто щее изобретение обеспечивает также возможность быстрой перестройки параметров и структуры привода сравнительно простыми средствами. Формула изобретени  Цифровой след щий привод, содержащий последовательно соединенные первый реверсивный счетчик и первый сумматор , последовательно соединенные генератор импульсов, первый делитель частоты, второй cjTviMaTop, логический блок, блок кллочей, датчик перемещени , усилитель, втфой выход первого делител  частоты со вторым входом первого cjMMaTopa, второй выход первого реверсивного счетчика соединен со вторым входом второго су лматора, вьсход первого сумматора соединен со вторым входом логического блока, отличающийс  тем, что, с целью повьпиени  точности привода, в него введены интерпол тор, третий и четвертый сумматоры, выходы которых соединены со входами первого реверсивного счетчика , второй и третий делители частоты, п тый, шестой и седьмой сумматоры и 97 последовательно соединенные преобразователь напр жение-частота, вход которого соединен с выходом усилител , ком мутатор, второй р -версивный счетчик, третий реверсивный счетчик, первый счет чик с переменным коэффициентом делени , восьмой сумматор, четвертый реверсивный счетчик, второй счетчик с пе- р.еменным коэффициентом делени , дев ты сумматор, п тьш реверсивньсй счетчик, третий счетчик с переменным коэффициен том делени , дес тый сумматор, игестой реверсивный счетчик, преобразоЕзатель код-фаза, блок управлени  к Двигатель, выход которого св зан со входом датчик перемещени , другие выходы первого делител  частотьс соединены со счетными входами первого, BTOfJoro и третьего счетчиков с переменным коэффициентом делени  и с управл ющим входом коммутатора , первый вход п того сумматора соединен со вторым выходом первс  о счетчика с переменным коэффициентом делени  и с первым входом третьего делител  частоты, а выход п того сумма тора соединеч со вторым входом четвер того реверсивного счетчика и с первым входом четвертого сумматора, первый выход третьего делител  частоты св зан с первым входом шестого сумматора , второй выход третьего делител  частоты св зан со входом дев того сумматора, а второй вход третьего делител  частоты св зан с первым выходом первого счетчика с переменным коэффициентом делени , первый выход второго счетчика с переменным коэффициентом делени  св зан с первым входом третьего сум- 7 матора, второй вход которого св зан с выходом восьмого сумматора, второй выход второго счетчика с переменным коэффициентом делени  св зан со вто()ым входом четвертого сумматора и со вторым входом шестого сумматора, третий вход которого св зан с первым выходом интерпол тора, а четвертый вход - с первым входом второго делител  частоты, выход щестого сумматора св зи со вторым входом п того реверсивного счетчика и со вторым входом дес того сумматора , первьш выход второго реверсивного счетчика св зан со вторым входом восьмого сумматора к с первым входом второго делител  частоты, второй вход которого св зан со BTopbiNf выходом второго реверсивного счетчика и со вторым входом п того сумматора, а второй выход второго делител  частоты св зан с третьим входом дев того сумматора, четвертый вход которого св зан со вторым выходом интерпол тора, первый вход седьмого сумматора св зан со вторым выходом третьего счетчика с nepesteHным коэффициентом делени , второй вход - с выходом дев того сумматора, а выход - со вторым входом шестого реверсивного счетчика. 1сточники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Патент США № 22-142О1, кл. G О5 В 19/18, ГЗ 23 С З/ОО, 1967.
2. 2.Авторское свидетельство СССР по за вке № 2444424/18-24, кл. Q О8 С 9/00, 1977 (прототип).