SU708300A2 - Система автоматического управлени - Google Patents

Description

(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

1

Предлагаемое устройство относитс  к области автоматического управлени , может быть использовано в тех област х техники, где требуетс  произвести операции поиска и удержани  значени  некоторой функции от регулируемой координаты в заданной области и  вл етс  усовершенствованием известной системы.

В основном изобретении описана система автоматического управлени , предназначенна  дл  целенаправленного поиска и удержани  значени  заранее заданной функции от регулируемого параметра - функции цели в определенной области 1.

Недостатком известной системы  вл етс  то, что в р де случаев необходимое высокое быстродействие не может быть достигнуто по услови м устойчивости системы.

Целью насто щего изобретени   вл етс  повышение устойчивости системы. Это достигаетс  тем, что в системе установлен усилитель, а выход ключа соединен со входом интегратора через усилитель, управл ющие входы которого соединены с выходами соответствующих измерителей рассогласовани .

Структурна  схема системы представлена на фиг. Р,.-пример графиков функции цепи приведен на фиг. 2, где прин ты следующие обозначени : основной контур 1 регулировани , первый, второй и третий измерители 2, 3, 4 рассогласовани , формирова тель 5 сигнала управлени , объект 6 управлени , контур 7 подстройки, датчик 8 регулируемой величины, вычислитель 9 функции цели, вычислители 10, 11 максимального и

минимального допустимых значений функции цели, ключ 12, источник 13 опорного сигнала, интегратор 14, сигнум-реле 15, усилитель 16, X - регулируема  величина, 2 - сигнал рассогласовани , Е - функци  цели, ЕдошмлкеИ допустимые максимальное и минимальное значени  функции цели. UOH - опорный сигнал, X - сигнал задани ,- внешние возмущени , q...r - внешние параметры.

Алгоритм работы системы описываетс 

следующими соотношени ми: х W(p)Xp.,,

Е Еи О

гдеШ(р)- передаточна  функци  основного контура 1 регулировани , выбранна 

так, чюбы 2 Ху - X min, Ки - безразмерный коэффициент, определ емый конструкцией интегратора 14, Ку- коэффициент передачи усилител  16.

Система работает следующим образом. Пусть функци  цели Е(х, q...r) имеет вид, показанный на фиг. 2, а регулируема  величина X в некоторый момент оказалась равной X (точка А на фиг. 2), а значение функции цели в этой точке больше, чем допустимое максимальное значение E,(x,q...r), т. е. функции цели наход тс  вне области допустимых значений. Тогда на выходе измерител  3 рассогласовани  по витс  сигнал , а на выходе измерител  4 рассогласовани  сигнал отсутствует. Измерители 3 и 4 рассогласовани  выполнены как вычитатели односторонней проводимости. Ключ 12 через усилитель 16 с переменным коэффициентом передачи подает на вход интегратора 14 положительный сигнал от источника 13 опорного сигнала. Сигнал задани  Xjty, вырабатываемый интегратором 14, нецрерывно растет. На выходе измерител  2 рассогласовани , а следовательно, и на входе формировател  5 сигнала управлени , по вл етс  соответствующий сигнал. Формирователь 5 сигнала управлени  вырабатывает такой сигнал, чтобы значение регулируемой величины X также росло, т. е. чтобы рассогласование 2 Хщ- X было минимальным. Рабоча  точка на кривой Е (фиг. 2) перемещаетс  вправо, пока не войдет в область допустимых значений. В этой области (точка В на фиг. 2) Едоп.мшн (xe,q...r) Е)хг, ...г) ЕАОП.МАК(Х..Ч---Г) , следовательно, сигналы на выходах измерителей 3 и 4 рассогласовани , а значит и на входе интегратора 14 будут отсутствовать. Сигнал на выходе интегратора 14 перестанет измен тьс  и формирователь 5 сигнала управлени  будет удерживать регулируемую величину х объекта 6 управлени  в заданной области. Система будет функционировать аналогично, если значение E(x,q...r) окажетс  меньше Едо ,мин (x,q...r) с той разницей, что ключ 12 подает

сигнал с измерител  4 рассогласовани  на вход интегратора 14 и сигнал на входе интегратора 14 отрицательный. Таким образом, система кратчайшим путем переводит объект 6 управлени  из точек С, Д, F на фиг. 2 в такое состо ние, при котором функци  цели будет находитьс  в заданной области.

Скорость движени  будет определ тьс  скоростью изменени  сигнала задани  и инерционностью контура 1 регулировани , определ емой в первую очередь инерционностью объекта 6 управлени . Величины опорного сигнала Uon И коэффициента Кн всегда могут быть выбраны так, чтобы быстроде.йствие сигнала при данном контуре 1 регулировани  было максимально возможным. Дл  обеспечени  при этом устойчивости системы скорость изменени  Xjaj при приближении значени  Е и . несколько уменьшаетс  с помощью усилител  16 путем изменени  коэффициента передачи Ку.

Таким образом, использование в системе нового элемента - усилител  с переменным коэффициентом передачи - обеспечивает устойчивость сигнала при максимально достижимой дл  данного объекта управлени  скорости поиска.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Система автоматического управлени  по авторскому свидетельству № 646305, отличающа с  тем, что, с целью повышени  устойчивости системы в ней установлен усилитель , а выход ключа соединен со входом интегратора через усилитель, управл ющие входы которого соединены с выходами соответствующих измерителей рассогласовани .

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 646305 по за вке № 2431571/18-24, кл. G 05 В 13/02, от 14 декабр  1976 (прототип ) .