SU650781A2 - Двухзахватна механическа рука - Google Patents
Двухзахватна механическа рукаInfo
- Publication number
- SU650781A2 SU650781A2 SU762433984A SU2433984A SU650781A2 SU 650781 A2 SU650781 A2 SU 650781A2 SU 762433984 A SU762433984 A SU 762433984A SU 2433984 A SU2433984 A SU 2433984A SU 650781 A2 SU650781 A2 SU 650781A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- tool
- rod
- mechanical arm
- tools
- pusher
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
- B23Q2003/155404—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
1
Изобретение относитс к области машиностроени , в частности станкостроени , и может быть использовано в устройстве автоматической смены инструмента многооперационных станков.
По основному авт. свид. № 214273 известна двухзахватна механическа рука дл автоматической смены инструмента, содержаща корпус с захватами, установленный на валу, осуществл ющем поступательные в осевом направлении и поворотные перемещени , и механизмы зажима инструментов в захватах, выполненные в виде поворотных рычагов и подпружиненных толкателей, фиксируемых при зажиме перемещающимс соосно с валом стаканом 1J.
Описанна конструкци механической руки не обеспечивает закреплени инструментов в захватах руки без зазоров в св зи с погрещностью размеров захватываемых рукой щеек инструментов и посто нной длиной подпружиненных толкателей, поскольку в данной конструкции последние подпружииены только с целью преодолени своего веса и веса поворотного рычага, так как в противном случае толкатель будет западать и не позволит перемещатьс фиксирующему
стакану. Увеличение усили этих пружин приводит к интенсивному износу захватываемых шеек инструмента и недопустимым ударам при взаимодействии щеек с поворотными рычагами. Даже наличие конуса на передней части стакана не позвол ет исключить зазор одновременно в обоих за.чватах руки.
Наличие зазора приводит к перекосу инструментов в руке, в результате чего конический хвостовик инструмента при установке его в щпиндель наталкиваетс на коническую посадочную поверхность щпиндел , что с течением времени может привести к повреждению конуса и потере точности базировани инструмента.
Целью насто щего изобретени вл етс исключение перекоса инструментов в захватах руки.
Дл достижени этой цели в известной механической руке механизмы зажима снабжены стержнем, поджатым упругим элементом и установленным соосно между толкателем и рычагом .зажима, причем на стерж: не и толкателе выполнены упорные поверхности под упругий элемент. Кроме того, на каждом рычаге зажима установлен винт, контактирующий со стержнем. Введение в механизмы зажима инструментов стержней, (-ц занных силовыми упругими элементами с подпружиненными толкател ми , не создает усилий на поворотные рычаги зажима при захвате инструментов. Усилие на рычагах возникает только при зажиме инструментов. При зажиме инструментов упругие элементы деформируютс в св зи со смещением подпружиненных толкателей под дейс- вием перемещающегос фиксирующего стакана , что приводит к нагружению поворотных рычагов усилием, величина которого зависит от жесткости и деформации силовых упругих элементов. Величина усили назначаетс из услови компенсации разности опрокидывающих моментов от весов частей инструмента, расположенных слева и справа от его захватной щейки. Выполнение на подпружиненных стержн х и толкател х упорных поверхностей, предназначенных дл ограничени деформации силовых упругих элементов, вызвано необходимостью ограничени угловых смещений поворотных рычагов, предназначенных дл закреплени инструментов в захватах . На фиг. 1 изображен общий вид конструкции предлагаемой механической руки с частичным вырывом по механизму зажима инструмента, на фиг. 2 - механизм зажима инструмента в разрезе. Механическа рука состоит из корпуса 1 с захватами 2, который крепитс на переднем конце вала 3. Вал 3 смонтирован в корпусе редуктора 4 на опорах качени 5. В расточках корпуса 1 расположены толкатели 6 и стержни 7. Между каждым стержнем и толкателем установлены тарельчатые пружины 8, ограничивающие сближение этих элементов без нагрузки. Поверхность торца стержн и специально выполненна на толкателе упорна поверхность, образующие зазор S, ограничивают возможность сближени этих элементов, а следовательно, и деформацию тарельчатых пружин. Толкатели 6 под действием легких пружин 9, воз-действуют на стержни 7 через тарельчатые пружины 8 и посто нно поджимают через винты 10 поворотные рычаги зажима 11, установленные на ос х 12, к захватываемым щейкам инструментов, а при их отсутствии - к специальным упорам на корпусе 1. В расточке вала 3 расположен стакан 13. Стакан из исходного положени , приведенного на фиг. 2, перемещаетс в положение, обозначенное нафиг. 2 щтрих-пунктирной линией. При исходном положении стакана и наличии инструментов в захватах руки толкатели 6 выступают в отверстие в вале 3 где расположен стакан. Величина этого вылета регулируетс винтами 10. Приводы поступательных и поворотных перемещений руки на фиг. 1 и 2 не показаны . Работа руки осуществл етс следующим образом. При поступлении команды из системы управлени на смену инструментов включаетс привод поворотных перемещений руки, осуществл ющий поворот из исходного положени вала 3 со всеми установленными на нем элементами. При этом рычаги захватов 11, взаимодейству своими скосами «М с захватными щейками инструментов , установленными в щпинделе и в кантователе, поворачиваютс , воздейству винтами 10 на стержни 7. Последние воздействуют через тарельчатые пружины 8 на толкатели 6, которые, преодолева усили легких пружин 9, проход т через радиальные отверсти в вале 3 в отверстие, где расположен стакан 13. По окончании поворота (после захвата инструментов) усилием легких пружин 9 толкатели 6 через тарельчатые пружины 8 и стержни 7 поворачивают рычаги 11 в обратном направлении и поджимают их к захватным шейкам инструментов. При этом толкатели 6 будут выступать в отверстие вала 3, где расположен стакан 13. После раскреплени инструмента в щпинделе следует команда на перемещение руки и закрепление инструментов в захватах руки. При этом стакан 13 перемещаетс в положение, обозначенное щтрих-пунктирной линией, выталкива из отверсти толкатели 6. Последние деформируют тарельчатые пружины 8, которые создают усилие. необходимое дл закреплени инструментов в захватах руки. По окончании поступатель ного перемещени следует команда на поворот вала 3, а следовательно, и корпуса 1 с закрепленными в захватах инструментами на 180°. По окончании поворота поступает команда на ввод нового инструмента в щпиндель . Установка и закрепление нового инструмента в щпинделе осуществл етс после раскреплени инструментов в захватах руки. При этом стакан 13 перемещаетс в исходное положение, что создает возможность толкател м 6 сместитьс , а тарельчатым пружинам прин ть свободное состо ние. Затем включаетс привод поворотных перемещений , осуществл ющий поворот вала 3, а следовательно и корпуса 1, в исходное положение. При этом рычаги II, взаимодейству с захватными щейками инструмента в щпинделе и кантователе, поворачиваютс , преодолева усилие легких пружин 9, так как толкатели 6 могут свободно проходить в отверстие в вале 3, где расположен стакан 13.
Claims (2)
- Формула изобретени 1. Двухзахватна механическа рука по авт. свид. № 214273, отличающа с тем, что, с целью исключени нерекоса инструментов в захватах руки, механизм зажима каждого инструмента снабжен стержнем, поджатым упругим элементом и установленным соосно между толкателем и рычагом зажима, причем на стержне и толкателе выполнены упорные поверхности под упругий элемент.
- 2. Рука по п. 1, отличающа с тем, что, с целью регулировани деформации упругого элемента, на каждом рычаге зажима установлен винт, контактирующий со стержнем .Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР № 214273, кл. В 23 Q 7/04, 1967.й/г.2
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU762433984A SU650781A2 (ru) | 1976-12-27 | 1976-12-27 | Двухзахватна механическа рука |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU762433984A SU650781A2 (ru) | 1976-12-27 | 1976-12-27 | Двухзахватна механическа рука |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU214273 Addition |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU650781A2 true SU650781A2 (ru) | 1979-03-09 |
Family
ID=20688166
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU762433984A SU650781A2 (ru) | 1976-12-27 | 1976-12-27 | Двухзахватна механическа рука |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU650781A2 (ru) |
-
1976
- 1976-12-27 SU SU762433984A patent/SU650781A2/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4879802A (en) | Gripper for tools of a machine tool | |
SU650781A2 (ru) | Двухзахватна механическа рука | |
US3964616A (en) | Machine tool interchange arm | |
US4725087A (en) | Spring-loaded hand for an industrial robot | |
US4093081A (en) | Transfer arm for transferring small or medium sized parts | |
SU1484710A1 (ru) | Схват | |
US2410344A (en) | Collet chuck | |
JPS5939030Y2 (ja) | 把持爪に首振り機構を有するロボツトハンド | |
SU1180265A1 (ru) | Схват | |
CN113007322B (zh) | 基于四抓的齿轮快速定位安装方法 | |
SU768635A1 (ru) | Захват | |
SU1602680A1 (ru) | Устройство дл ориентированной загрузки деталей типа втулок | |
SU1537521A1 (ru) | Кулачковый захват манипул тора | |
SU779012A1 (ru) | Устройство дл загрузки и ориентировани стержневых деталей | |
SU848268A1 (ru) | Захватное устройство | |
WO2023002565A1 (ja) | ロボットハンドのワーク把持判定機構 | |
SU1323327A1 (ru) | Устройство дл автоматической смены инструмента | |
SU1065100A1 (ru) | Самоцентрирующий многокулачковый патрон | |
KR820001352B1 (ko) | 공구 자동교환장치를 가진 공작기계 | |
SU1604540A1 (ru) | Устройство дл установки деталей типа валов | |
SU1024271A1 (ru) | Схват робота | |
SU1397280A1 (ru) | Захват | |
SU1717339A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU992129A1 (ru) | Самоцентрирующий зажимной патрон | |
SU942983A1 (ru) | Захват |