SU650781A2 - Двухзахватна механическа рука - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности станкостроени , и может быть использовано в устройстве автоматической смены инструмента многооперационных станков.

По основному авт. свид. № 214273 известна двухзахватна  механическа  рука дл  автоматической смены инструмента, содержаща  корпус с захватами, установленный на валу, осуществл ющем поступательные в осевом направлении и поворотные перемещени , и механизмы зажима инструментов в захватах, выполненные в виде поворотных рычагов и подпружиненных толкателей, фиксируемых при зажиме перемещающимс  соосно с валом стаканом 1J.

Описанна  конструкци  механической руки не обеспечивает закреплени  инструментов в захватах руки без зазоров в св зи с погрещностью размеров захватываемых рукой щеек инструментов и посто нной длиной подпружиненных толкателей, поскольку в данной конструкции последние подпружииены только с целью преодолени  своего веса и веса поворотного рычага, так как в противном случае толкатель будет западать и не позволит перемещатьс  фиксирующему

стакану. Увеличение усили  этих пружин приводит к интенсивному износу захватываемых шеек инструмента и недопустимым ударам при взаимодействии щеек с поворотными рычагами. Даже наличие конуса на передней части стакана не позвол ет исключить зазор одновременно в обоих за.чватах руки.

Наличие зазора приводит к перекосу инструментов в руке, в результате чего конический хвостовик инструмента при установке его в щпиндель наталкиваетс  на коническую посадочную поверхность щпиндел , что с течением времени может привести к повреждению конуса и потере точности базировани  инструмента.

Целью насто щего изобретени   вл етс  исключение перекоса инструментов в захватах руки.

Дл  достижени  этой цели в известной механической руке механизмы зажима снабжены стержнем, поджатым упругим элементом и установленным соосно между толкателем и рычагом .зажима, причем на стерж: не и толкателе выполнены упорные поверхности под упругий элемент. Кроме того, на каждом рычаге зажима установлен винт, контактирующий со стержнем. Введение в механизмы зажима инструментов стержней, (-ц занных силовыми упругими элементами с подпружиненными толкател ми , не создает усилий на поворотные рычаги зажима при захвате инструментов. Усилие на рычагах возникает только при зажиме инструментов. При зажиме инструментов упругие элементы деформируютс  в св зи со смещением подпружиненных толкателей под дейс- вием перемещающегос  фиксирующего стакана , что приводит к нагружению поворотных рычагов усилием, величина которого зависит от жесткости и деформации силовых упругих элементов. Величина усили  назначаетс  из услови  компенсации разности опрокидывающих моментов от весов частей инструмента, расположенных слева и справа от его захватной щейки. Выполнение на подпружиненных стержн х и толкател х упорных поверхностей, предназначенных дл  ограничени  деформации силовых упругих элементов, вызвано необходимостью ограничени  угловых смещений поворотных рычагов, предназначенных дл  закреплени  инструментов в захватах . На фиг. 1 изображен общий вид конструкции предлагаемой механической руки с частичным вырывом по механизму зажима инструмента, на фиг. 2 - механизм зажима инструмента в разрезе. Механическа  рука состоит из корпуса 1 с захватами 2, который крепитс  на переднем конце вала 3. Вал 3 смонтирован в корпусе редуктора 4 на опорах качени  5. В расточках корпуса 1 расположены толкатели 6 и стержни 7. Между каждым стержнем и толкателем установлены тарельчатые пружины 8, ограничивающие сближение этих элементов без нагрузки. Поверхность торца стержн  и специально выполненна  на толкателе упорна  поверхность, образующие зазор S, ограничивают возможность сближени  этих элементов, а следовательно, и деформацию тарельчатых пружин. Толкатели 6 под действием легких пружин 9, воз-действуют на стержни 7 через тарельчатые пружины 8 и посто нно поджимают через винты 10 поворотные рычаги зажима 11, установленные на ос х 12, к захватываемым щейкам инструментов, а при их отсутствии - к специальным упорам на корпусе 1. В расточке вала 3 расположен стакан 13. Стакан из исходного положени , приведенного на фиг. 2, перемещаетс  в положение, обозначенное нафиг. 2 щтрих-пунктирной линией. При исходном положении стакана и наличии инструментов в захватах руки толкатели 6 выступают в отверстие в вале 3 где расположен стакан. Величина этого вылета регулируетс  винтами 10. Приводы поступательных и поворотных перемещений руки на фиг. 1 и 2 не показаны . Работа руки осуществл етс  следующим образом. При поступлении команды из системы управлени  на смену инструментов включаетс  привод поворотных перемещений руки, осуществл ющий поворот из исходного положени  вала 3 со всеми установленными на нем элементами. При этом рычаги захватов 11, взаимодейству  своими скосами «М с захватными щейками инструментов , установленными в щпинделе и в кантователе, поворачиваютс , воздейству  винтами 10 на стержни 7. Последние воздействуют через тарельчатые пружины 8 на толкатели 6, которые, преодолева  усили  легких пружин 9, проход т через радиальные отверсти  в вале 3 в отверстие, где расположен стакан 13. По окончании поворота (после захвата инструментов) усилием легких пружин 9 толкатели 6 через тарельчатые пружины 8 и стержни 7 поворачивают рычаги 11 в обратном направлении и поджимают их к захватным шейкам инструментов. При этом толкатели 6 будут выступать в отверстие вала 3, где расположен стакан 13. После раскреплени  инструмента в щпинделе следует команда на перемещение руки и закрепление инструментов в захватах руки. При этом стакан 13 перемещаетс  в положение, обозначенное щтрих-пунктирной линией, выталкива  из отверсти  толкатели 6. Последние деформируют тарельчатые пружины 8, которые создают усилие. необходимое дл  закреплени  инструментов в захватах руки. По окончании поступатель ного перемещени  следует команда на поворот вала 3, а следовательно, и корпуса 1 с закрепленными в захватах инструментами на 180°. По окончании поворота поступает команда на ввод нового инструмента в щпиндель . Установка и закрепление нового инструмента в щпинделе осуществл етс  после раскреплени  инструментов в захватах руки. При этом стакан 13 перемещаетс  в исходное положение, что создает возможность толкател м 6 сместитьс , а тарельчатым пружинам прин ть свободное состо ние. Затем включаетс  привод поворотных перемещений , осуществл ющий поворот вала 3, а следовательно и корпуса 1, в исходное положение. При этом рычаги II, взаимодейству  с захватными щейками инструмента в щпинделе и кантователе, поворачиваютс , преодолева  усилие легких пружин 9, так как толкатели 6 могут свободно проходить в отверстие в вале 3, где расположен стакан 13.

Claims (2)

1. Формула изобретени  1. Двухзахватна  механическа  рука по авт. свид. № 214273, отличающа с  тем, что, с целью исключени  нерекоса инструментов в захватах руки, механизм зажима каждого инструмента снабжен стержнем, поджатым упругим элементом и установленным соосно между толкателем и рычагом зажима, причем на стержне и толкателе выполнены упорные поверхности под упругий элемент.
2. 2. Рука по п. 1, отличающа с  тем, что, с целью регулировани  деформации упругого элемента, на каждом рычаге зажима установлен винт, контактирующий со стержнем .

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

   1. Авторское свидетельство СССР № 214273, кл. В 23 Q 7/04, 1967.

   й/г.2