SU642674A1 - Способ формировани корректирующего воздействи в нелинейных самонастраивающихс системах управлени - Google Patents

Description

Пусть оператор нелинейной систем управлени  задан в виде системы нелинейных дифференциальных уравнений | f,(, ,к,.. к) (Л ( |-И...т) где -t - врем ; ((, - выходные координаты системы К,. ..Kf. - параметры системы; . - нелинейные функции. Тогда выходную координату V (-t) системы дл  момента времени Ito + -t можно представить в виде степенного р да: 4,().Y,()|, -(дО (2) где to - врем  измерени - выходн координаты; Ai - интервал предсказани  Y(to) значение выходного сигнала системы, измеренное вМомен времени -t,. Производные от выходного сигнала по времениdN /с Ь предлагаетсЯ определ ть следующим образом. ,, Перва  производна  А оопредел етс  путем подстановки -в выраже ние (1) значений, Y где|( (tp)- сигнал оценки соето ни  системы в момент времени ij, , сфор мированный в результате решени  задачи идентификации ( j 1,г; ).t S I ijl Втора  производна  |d Yj()/dt jjf. определ етс  в результате дйфферен иеировани  по времени выражени  (1 d4- g 8fL. J i J - f- 4/Ji Qi Kri ЭУц dt И подстановки в правую часть полученного выражени  значений: KrKiCViY,Y,(t,); IJi-.- biii/ Треть  производна  ) /. определ етс  путем двойного дифференцировани  выражени  (1) по врем ни i .li4,(.M± }(J, Tr-,|-8YjV«i / aYK at и подстановки в правую часть получ його выражени  значений: KjK.,-(to)i dY-i ) I cl4 , dYUi)/ dt dt /tHo at dt M и-т.д. На чертеже показана структурна  схема устройства, реализующего пре лагаемый способ при и 5, где h число членов разложени  в вьфажени ( 2) (под знаком сумма). Устройство содержит: систему управени  1, блок измерений 2, блок иденификации 3, вычислительные блоки 4, ,6,7,8, блоки умножени  9,10,11,12, 3, сумматор 14, синтезатор 15, исполительный элемент 16 контура самоастройки . Принцип работы данного устройства аключаетс  в следующем. С выхода системы управлени  1 на вход блока измерений 2 в момент вреени i, поступает сигнал. С выхода лока измерений 2 выходной сигнал истемы (t), i - 1,, hi поступает: -на один из входов блока идентификации 3; -на один из входов каждого вычислительного блока 4,5,6,7,8; -на один из входов сумматора 14. В блоке идентификации 3, на другой вход которого поступает сигнал,  вл ющийс  входным сигналом система управлени , производитс  формирование сигналов оценки состо ни  системы. С выхода блока идентификации 3 сигнал поступает на один из входьв синтезатора 15 и на соответствующие входы вычислительных блоков 4,5,6,7, 8. Первый вычислительный блок (блок 4)предназначен дл  формировани  вычислени  сигнгша, пропорционального первой производной от выходного сигнала по времени dY /dt. , С выхода блока 4 сигнал поступает на вход блока умножени  9 с коэффициентом передачи К « At и на соответствующие входы вычислительных блоков 5, 6,7,8. Второй вычислительный блок (блок 5)предназначен дл  формировани  сигнала , пропорционального второй производной от выходного сигнала по времени б Y / dt .с выхода блока 5 сигнал поступает на вход блока умножени  10 с коэффициентом передачи и на входы вычислительных блоков 6,7,8, Аналогичные задачи решают третий, четвертый и п тый вычислительные блоки . 6, 7, 8. С выходов блоков умножени  9,10, 11,12,13 сигналы поступают на входы сумматора 14, на выходе которого образуетс  сигнал, пропорциональный величине. ,V.() Y,(i,)-e-i - Ut Сигисш с выхода сумматора 14 поступает на второй вход синтезатора 15, в котором на основе заданного критери  качества определ етс  необходима  настройка паргилетров снстемы управлени . С выхода синтезатора 15 сигнал поступает на вход исполнительиого элемента 16, предназ аченного дл  измерени  параметров системы управлени  или дл  выработки дополнительного управл ющего воздействи  .

Применение данного способа обеспечивает возможность повышени  точности управлени , уменьшени  запаздывани  контура самонастройки и повышени  помехоустойчивости системы управлени .

Claims (3)

1.Городецкий В.И., Юсупов P.M. Метод последовательной оптимизации

в задачах идентификации. Кзв.АН СССРтехническа  кибернетика, 1972,3.

2.Куликовский Р. Оптимальные

и адаптивные процессы в системах автоматического регулировани , Наука 1967.

3.Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиес  системы , Наука, 1969.