Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам, предназначенным дл работы с детал ми типа валов. Известен захват манипул тора, пр назначенный дл захвата цилиндричес ких заготовок, в котором содержитс корпус и зажимные губки, св занные между собой рьлчажным механизмом с возможностью пр молинейного равномер ного разнонаправленного перемещени и соединенные с приводом l . Недостатком указанного захвата вл етс невозмолснрсть захвата ступенчатых , деталей цилиндрической формы. Наиболее близким к предлагаемому вл етс захват манипул тора, в котором обеспечена возможность захвата деталей ступенчатой формы при помощи зажимных губок, св занных между собой попарно рычажн1 «и механизмами с возможностью равномерного разнонаправленного перемещени и соединенных с приводом дифференциальным рычагом 2 . Однако при обеспечении посто нного положени осей деталей разных раз меров конструкци значительно усложн етс . Цель изобретени - упрощение конструкции . Это достигаетс тем, что кажда пара губок снабжена ползуном, соединенныги с рычажным механизмом и дифференциальным рычагом, и направл ющей , расположенной вдоль корпуса. На чертеже изображена схема захвата . Захват манипул тора состоит из двух захватных устройств, разнесенных по длине захватываемой детали 1 и соединенных через дифференциальный рычаг 2 с приводным цилиндром 3. Каждое захватное устройство имеет подвижный в направл ющей, расположенной вдоль .корпуса, ползун 4, шарнир- но прикрепленные к нему рыгчаги 5 с зажимными губками, например с самоустанавливаютдимис призмами 6, на концах/ закрепленных на корпусе кривошипы 7., которые присоединены к рычагам в точках В . Кривошипы через т ги 8, ползуны 9 и серьги 10 присоединены к рычагу 2. Захват работает следующим образом., При движении штока цилиндра 3 (на чертеже вправо) рычаги 5 движутЬ встречно и зажимают деталь призkaMH б.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to mechanical engineering, in particular to manipulators, designed to work with shaft-type parts. A manipulator grip is known, which is intended to grip cylindrical blanks, which contains a housing and clamping jaws, which are interconnected by means of a rotary mechanism with the possibility of a straight line uniform multidirectional movement and connected to the actuator l. The disadvantage of this grip is the lack of grip of stepped, cylindrical shaped parts. Closest to the present invention is the capture of a manipulator, in which it is possible to capture parts of a stepped shape using clamping jaws interconnected in pairs by means of lever and mechanisms with the possibility of uniform multidirectional movement and connected to the drive by a differential lever 2. However, if the axes of parts of different sizes are kept at a constant position, the structure becomes much more complicated. The purpose of the invention is to simplify the design. This is achieved in that each pair of sponges is provided with a slider connected to a lever mechanism and a differential lever, and a guide located along the body. The drawing shows the capture scheme. The manipulator grip consists of two gripping devices spaced along the length of the gripped part 1 and connected via differential lever 2 to the drive cylinder 3. Each gripping device has a slide lever 4 that is movable along a body along the body, a slider 4, and hingedly attached to it. 5 with clamping jaws, for example, with self-adjusting prism 6, at the ends / attached to the body of the crank 7., which are attached to the levers at points B. The cranks through the ti 8, the sliders 9 and the earrings 10 are attached to the lever 2. The grip works as follows. When the cylinder 3 moves (to the right in the drawing), the levers 5 move in opposite directions and clamp the piece prikaMH b.
Длины звеньев 5 и 7 захвата удовлетвор ют следующим известным услови м , при которых обеспечиваетс пр молинейное встречное движение призм б (по лини м BE и FG соответственно)The lengths of the links 5 and 7 of the gripper satisfy the following known conditions, under which a straight linear counter-movement of prisms b is provided (along the lines BE and FG, respectively)
,37АБ и ,27A& При переменном сечении детали 1 втора пара губок продолжает перемевдатьс , пока деталь не будет зажата и по меньшему диаметру. Разность ходов губок обеспечизаетс за счет поворота рычага 2, 37АБ and, 27A & With a variable cross-section of a part 1, the second pair of jaws continues to re-measure until the part is clamped and in a smaller diameter. The difference in the jaw strokes is ensured by turning the lever 2
Синхронное и независимое перамещение одной пары губок от другой обеспечивает захватывание валов с перемещенными диaмeгpal и по длине без перекосаJ при этом оси деталей занимают посто нное положение в . Пространстве независимо от перепадов диаметров деталей в зоне дейс-тви губок захвата манипул тора/The synchronous and independent displacement of one pair of jaws from another ensures the gripping of shafts with displaced diameters, and along the length without tilting, the axes of parts occupy a constant position in the. The space regardless of differences in the diameters of the parts in the area of the action of the sponges of the manipulator grip /